CN100524731C - 用于精确标记和放置物体的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于执行在物体上精确标记的精确标记设备和使用所述设备的方法。所述精确标记设备可包括：用于操作物体的物体输入操作器和物体输出操作器；用于在标记过程中传输物体操作器的传输系统；用于捕捉和/或处理物体图像的影像检查单元；用于标记物体的标记系统；以及控制单元，用于接收来自该精确标记设备中其他部件的信息，并向所述其它部件发送指令。

Description

用于精确标记和放置物体的方法和设备

本申请是2004年6月1日提交的美国专利申请10/856,765的部分继续申请，所述美国专利申请被合并于此作为引用参考。

技术领域

本发明涉及用于精确标记和放置物体的方法及设备，所述物体包括集成电路单元。

背景技术

为了检查和确认，通过很多方式标记诸如集成电路(IC)和IC封装的物体。用于标记IC的一种流行的方法是激光标记。在标记过程中，由于对可用区域的限制和对需要标记的符号的需求的增加，使得标记的准确度变得很重要。在许多IC需要第二次标记的场合，由于第一次标记的存在，用于第二次标记的区域和位置就会变得更加有限。因此，为了维持相对于第一次标记的标记集成度，精确和准确的标记定位是非常重要的。

至少三种方式可使物体的标记检查失败。第一种是错误标记。第二种是标记中的表面缺陷。第三种是标记符号偏离所需位置或者不在所需位置上。当物体没有被正确地定位而同时标记设备未能修正标记位置时，会发生上述情况。

对IC的生产量和小型化需求的增长，需要新一代的操作器或操作系统，其能够在仅仅零设备支援时传递高输出。因此，急需能够精确标记和放置的设备。本发明通过公开一种精确标记和放置设备及利用该设备的方法，满足了这一需求。通过参考详细的描述，本发明的其它优点将变得显而易见。

发明内容

本发明提供了一种用于执行在物体上精确标记的精确标记设备和使用该设备的方法。所述精确标记设备包括：物体输入操作器和物体输出操作器，用于操作物体；传输系统，用于在标记过程中传输物体操作器；影像检查单元，用于捕捉和/或处理物体的图像；标记系统，用于标记物体；和控制单元，用于接收来自精确标记设备中其他部件的信息，并向所述其它部件发送指令。

本发明进一步提供了一种用于对物体执行精确标记和精确放置物体以用于最终封装的精确标记和放置设备和使用所述设备的方法。所述精确标记和放置设备包括：物体输入操作器，用于装载和固定物体；传输系统，用于在标记过程中传输物体操作器；预标记影像检查单元，用于捕捉和/或处理物体的图像；标记系统，用于标记物体；物体输出操作器，用于固定所标记的物体；拾取及放置装置(X、Y、θ修正)，用于从物体输出操作器拾取物体，运载其越过预放置影像检查单元，并精确放置物体用于最终的封装；预放置影像检查单元，用于捕捉物体的图像，并选择性地处理所捕捉的图像；输出堆积器，用于卸载并输出封装精确放置和选择性地封装的物体；和控制单元，用于接收并处理来自预标记影像检查系统和预放置影像检查系统的信息，并将指令输出给所述部件以执行精确标记和放置最终封装的物体。

从下面对优选实施例结合附图的详细描述中，本发明的目的和优点将会变得显而易见。

附图说明

现在将参照此处的附图来描述根据本发明的优选实施例，其中相似的附图标记表示相似的元件。

图1是根据本发明一个优选实施例的精确标记和放置的流程图；

图2是根据本发明一个优选实施例的精确标记设备的布局的概略图；

图3是根据本发明一个优选实施例的精确激光标记设备的电路结构图；

图4是作为根据本发明一个优选实施例的精确激光标记过程；

图5显示了用于IC位置的影像捕捉的一个优选实施例的详细说明；

图6是作为根据本发明一个优选实施例的用于在运载托盘上放置IC单元的精确放置设备的布局的概略图；

图7是作为根据本发明一个优选实施例的用于放置条状IC单元的精确放置设备的布局的概略图；

图8是根据本发明一个优选实施例的精确放置和封装设备的电路结构图；

图9是作为根据本发明一个优选实施例的精确放置和封装过程。

具体实施方式

通过参照以下对本发明某些实施例的详细描述，本发明将更容易理解。

在本申请中参考了出版物，为了更充分地描述本发明所属领域的状况，这些出版物的公开内容被合并于此作为引用参考。

目前的标记设备和处理面临两个问题。一个是精确度，越来越多的信息被标记到物体上。另一个是物体的标记尺寸。物体变得越来越小，因此可用来标记的空间也变得更小了，这也需要更高的精确度。另外，自动检查系统需要精确的封装。随着增长的机器生产量和IC的小型化，高速操作器将更倾向于拾取和放置源于仪器辅助的错误。本发明提供了针对上述挑战的解决方案。

现在参照图1，其提供作为根据本发明精确放置结果的精确标记和精确封装的流程图。此处将简要地描述该流程图，并且将在后面具体地描述每个步骤。在步骤10中，通过输入模块，将所要标记的物体传送到标记设备。然后在步骤20中，通过影像检查所述物体。在步骤30中，影像检查将指示标记设备精确地标记所述物体。然后在步骤40中，在为了封装而进行放置之前，为了影像检查而拾取被标记的物体。在步骤50中，将检查被拾取的物体。步骤50中的影像检查将使得物体能够在步骤60中精确地放置和封装。然后，在步骤70中，通过输出模块将精确封装的物体堆积，以用于进一步的处理。

在详细描述每个步骤之前，需要明白，本发明并不需要严格遵守如图1所示的流程顺序。后面的论述可以证明，图1的流程可以被分为两个独立的事件：一个是精确标记；另一个是精确放置和封装。实际上，在本申请中，出于简短和简要的目的，将会分开描述这两个事件。正如后面所指出的那样，如果需要，熟悉本领域的技术人员将会很容易地将这两个事件合并。

因此，首先描述精确标记。然后再论述精确放置和封装。

现在参照图2，其提供了用于执行精确激光标记的设备作为根据本发明原则的一个优选实施例。激光标记设备100包括：IC单元输入操作器102和IC单元输出操作器108，用于固定被单个(singulated)容纳在运载托盘(shipping tray)中的IC单元或条状的IC单元；传输系统，其具有输入轨道103和输出轨道107的传输系统，并用于在激光标记过程中传输IC单元操作器；影像检查单元104，用于捕捉IC单元的图像；标记系统105，用于标记IC单元；和控制单元110(图2中未显示)，用于按照下面的论述来接收信息和向所述设备的其它部件输出指示。图2也显示了在托盘上用于标记的IC单元101和在托盘上用于输出的已标记单元109。

IC单元可以具有不同的大小和结构。本发明的激光标记设备也可应用于标记任何形式的IC单元，包括单个独立的IC单元和条状IC单元。虽然此处的论述集中于应用本发明所说明的IC单元，但可以理解，根据本发明原则在此公开的方法和设备也可以应用于任何合适的用途和物体。

IC单元操作器102和108可以是适用于操作每种具体应用所需的任意IC单元的可用的装置。在某些实施例中，IC单元输入操作器102包括用于存放IC单元的堆积工具和用于在某位置卸载IC单元的输入工具，从而将IC单元运送到用于标记的预定位置。堆积工具可以是用于条状IC单元的槽仓(slot magazine)，或者是用于单个IC单元的堆积运载托盘。对于堆积运载托盘，输入工具可以是步进式马达驱动升举(stepper motor driven elevating)类型，从而堆积托盘可以从顶部下降到工作位置。因此，当每次托盘被升举到工作位置时可处理每个托盘。在某些实施例中，可以使用气动缸致动单片来隔离被处理的一个托盘。对于槽仓，槽仓可以被置于输入和输出状态。在标记过程中，沿着传输系统移动所述条。在某些实施例中，步进式马达驱动装卸臂(kicker arm)可用来每次将一个条推动到分度器，使得所述条能够被传输系统移动。

IC单元输出操作器108包括用于存放所处理的IC单元的堆积工具、和用于将所处理的IC单元装载到堆积工具的输出工具。堆积工具可以与在IC单元输入操作器102中使用的堆积工具相似或相同。例如，堆积工具可以是针对条状IC单元的槽仓，或者针对单个IC单元的堆积运载托盘。对于堆积运载托盘，输出工具可以是步进式马达驱动升举类型，从而可以将每个处理的托盘重新堆积到堆积运载托盘中。对于槽仓，可使用步进式马达驱动线性运动牵引器来将处理的IC条装载到离载(offload)槽仓中。

可以理解的是，为了存放IC单元和堆积/拆堆IC单元，可以在本发明中使用任何其它工具，只要所使用的工具可以正确地运行。

传输系统支持将IC单元从IC单元输入操作器102所处的输入位置传输到IC单元输出操作器108所处的输出位置。在某些实施例中，传输系统可包括输入轨道103和输出轨道107，IC单元能够沿着所述轨道，从输入位置传输到处理位置，再到输出位置。传输系统进一步包括在图2中没有显示的传输工具。传输工具沿着传输支撑工具将IC单元操作器中的IC单元从一个位置移动到另一个位置。在某些实施例中，传输工具可以是线性运动传输器，优选地是马达驱动线性运动传输器，更优选地是伺服马达驱动线性运动传输器。另外，可用不同方法来配置传输工具。例如，传输工具可使用三个线性运动传输器：第一传输器，用于接收条状或运载托盘中的IC单元，并将所接收的IC单元传输到准备用于处理的位置；第二传输器，用于从待命位置接收IC单元，并将该IC单元传输到预定的标记位置；第三传输器，用于从标记位置接收IC单元，并将IC单元传输到输出堆积器位置或标记后的检查位置。当然，传输工具也可以使用一个能够精确地停在每个位置的线性运动传输器。

影像检查单元104包括图像捕捉单元104a和用于处理任何由图像捕捉单元捕捉的图像的影像PC 104b，如在下面论述的图3中所示。影像PC 104b包括用来执行影像检查和分类的应用程序，和系统存储器，所述系统存储器包括存储空间，用于存储所述应用程序以及来自执行影像检查和分类的应用程序的初始、中间和最终数据，其中，所述数据包括灰度图像数据、二进制(binary)图像数据和IC单元轮廓的数据。虽然下文中提供了一种再现IC轮廓的特殊例子作为本发明的一种说明，但是可使用其他合适的应用程序，只要其能产生适于本发明的IC轮廓即可。优选地，影像PC 104b可为微型计算机，系统存储器可为随机存取类型的存储器。在市场中显然存在合适的微型计算机和存储器。它们的结构和操作是公知的，因此不再描述。可理解的是，影像PC 104b可以被合并到如下所述的操作器PC/控制器110中。

图像捕捉单元104a包括探测工具和光源。可以通过利用相机或类似物来光学地捕捉物体，从而获得作为标记物体的IC单元的图像。所使用的探测工具并未具体地受到限制，只要其能够将捕捉的物体图像转换为用于输出的电信号即可，所以，探测工具可以是电荷耦合器件(CCD)、电荷注入器件、光电二极管阵列或扫描仪。在一个优选实施例中，探测工具为CCD相机。例如，CCD相机是来自制造商JAI公司(JAI Coorporation)的型号为CV-M10BX的逐行扫描相机。对于熟悉本领域的技术人员来说，很显然，可以使用不同的CCD相机。

在某些实施例中，普通的摄影机被用作相机，从而所捕捉的图像被输出为通过扫描多个像素而得到的模拟视频信号。因此，从所述模拟视频信号到以灰度(多值图像)表示的数字信号的转换、从数字信号到以二进制信号表示的模拟信号的转换、从二进制信号到相邻像素状态值的转换、和点特征的计算，可以在具有CPU、ROM、RAM及I/O端口的影像PC 104b中执行。

光源优选地为：被配置发出覆盖宽波长范围的光的广谱灯泡。优选地，光源与所检查的IC单元相连接。在优选实施例中，光源为LED发光系统，优选地为计算机化的LED发光系统。多种照明方法适合于本发明。在选择照明方法的过程中需要考虑参数，包括光源的位置(例如前或后)、照射角、IC单元表面的影响、照明度、光类型的选择、散射体的选择和光学校准。在某些实施例中，照明方法优选地可为直接顺光(front)照明，其具有用于实现最佳图像获取结果的合适的亮度级。直接顺光照明设置有助于IC单元固定器的设计和用于检查的CCD影像相机的安装。

标记系统105可以是能够在IC单元上维持持久标记的任意系统，从而可以将确认信息合并到持久标记中。标记系统105可以是喷墨打印机或激光标记装置。在一个优选实施例中，标记系统105为激光标记装置，其优选地为Nd:YAG激光标记装置、而其更优选地为具有二极管泵浦光源的激光标记装置。在一个具体的实施例中，所述的Nd:YAG激光标记装置的参数可为：约50w的名义功率；约133mm的焦距；约1064nm的波长；和约65kHz的脉冲频率。

现在参照图3，其提供根据本发明一个优选实施例的电路结构图。标记系统105是激光标记系统，包括执行从操作器PC/控制器110接收到的指示的激光PC/运动控制器。操作器PC/控制器110可以是任意合适的微处理器系统，包括个人计算机和笔记本电脑。操作器PC/控制器110执行两个主要的功能。一个是在运载托盘上绘制标记位置和IC单元位置。另一个是通过各自的PC来控制激光标记系统和图像捕捉单元的运动。如上面所论述的，影像PC和激光PC可以被合并到操作器PC/控制器110中。

现在参照图4，其描述的是作为根据本发明一个优选实施例的精确激光标记过程。在步骤10中，在标记设备打开之后，IC单元在输入位置被装载到输入运载托盘上或以条状形式被装载。然后在步骤11中，通过利用上述传输系统将IC单元传输到预标记检查位置。在步骤20中，当影像相机沿着行(row)运动并捕捉或拍摄每个IC单元的图像时，执行预标记检查。利用下文图5中描述的方法，捕捉每个IC的实际位置X和Y。当在列(column)中捕捉到第一个单元的位置之后，相机沿着列的轴线标定(index)以捕捉下一个IC。当一整列IC被捕捉到之后，数据被传递到操作器PC/控制器110。操作器PC/控制器110将所述列中的IC按照其各自的坐标进行绘制。如果影像和激光X&Y不相同，则操作器PC/控制器110还执行X和Y方向上的额外的修正。数据在被处理后，其通过激光PC被传送到激光器。在步骤30中，所述激光器烧制IC列。分度器2沿着所述行的轴线移动托盘，从而为相同的处理准备第二列。在完成了标记一个托盘之后，分度器3接收完成的托盘，并在步骤31和70中将其送往离载堆积位置。需要注意的是，步骤32中的标记后检查是可选的。上述步骤可通过能够区分激光标记的质量的任意的传统工具来完成。

现在参照图5，其提供用于IC位置影像捕捉的一个优选实施例的详细说明。

起初，影像捕捉单元通过其如图5A中所示的视场(FOV)捕捉每个IC单元的图像。FOV具有其默认的坐标，该坐标以几何中心为原点(0，0)。然后，影像PC使用所述FOV所默认的坐标来开始所捕捉的IC单元的轮廓再现过程。

一个IC单元具有表示为L1、L2、L3、L4的四个边。影像PC通过确认如图5B中所示的来自每个边的至少两个点来开始轮廓再现过程。为每个点分配一对坐标。例如，L1上的两点分配为(X1，Y1)和(X2，Y2)；L2上的两点分配为(X3，Y3)和(X4，Y4)；L3上的两点分配为(X5，Y5)和(X6，Y6)；L4上的两点分配为(X7，Y7)和(X8，Y8)。然后影像PC得出每边的方程式。通过解出L1、L2、L3和L4的方程式计算出交叉点，并形成IC轮廓的角。因此，所述IC图像现在被再现。

接着确定再现的IC轮廓的中心。可以通过计算各直线的中点来完成。所计算出的IC中心显示在图5C中。为该中心分配坐标(X9，Y9)。通过同样的方式，确定了IC轮廓的θ。如图5D中所示，通过连接L4上的中点、中心点和L3上的中点，形成被表示为Lc的斜线。将θ定义为FOV中的Lc与X轴之间的角。

然后，影像PC将一组IC单元中每个IC单元的数据传送到操作器PC/控制器。在某些实施例中，所述一组IC单元可以包括一行IC单元。

至此，通过根据本发明的预标记影像检查完成了精确标记。如上所述，对单个IC单元的精确标记也可通过标记前的精确放置来达到。就是图1中在步骤30前执行步骤40和50的情况。不过，下面的论述将集中在通过精确放置来精确封装。可被认识到的是，所述原理易于结合激光标记而应用。

现在对于将要封装的单个IC单元，提供一种用于在封装之前精确放置IC单元的设备。

参照图6，其显示了根据本发明的一个精确放置设备的实施例。该精确放置设备用于在运载托盘上放置IC单元。设备200包括输入堆积器202、主轨道分度器(Main Track & Indexer)203、拾取及放置装置(X、Y、θ修正)204、检查和位置捕捉相机205、输出轨道206、和输出堆积器208。在图6中还显示出了运载托盘(输入)201中的IC、运载托盘(输出)207中的IC，用于空托盘209的输出，和用于拒绝IC单元210的输出。所述的精确放置设备的应用并不局限于IC单元的任何具体的配置和规格。因此，运载托盘可以具有兼容IC单元的不同配置和规格。此外，输入堆积器202、主轨道分度器203、输出轨道206和输出堆积器208，与所述激光标记设备中描述的对应部分，是是相同的或者相似的，因此不再进一步描述这些特征。

拾取及放置装置工具204至少包括一个智能拾取和放置系统。在某些实施例中，拾取及放置装置工具204可包括交替操作的两个智能拾取和放置系统。每个智能拾取和放置系统包括至少一个拾取模块，用于从输入运载托盘201拾取每个IC单元并将所拾取的IC单元放置到输出运载托盘207中。如果所拾取的IC单元被影像检查所拒绝(将在后面论述)，则拾取模块将被拒绝的IC单元放置到输出托盘210作为拒绝的IC单元。拾取模块包括至少一个真空拾取喷嘴。在一个优选实施例中，拾取模块包括两个能够在每次运动中传送一个IC单元的真空拾取喷嘴。有许多传统的拾取模块可以在本发明中使用。拾取模块的选择和布置对于熟悉本领域的技术人员是公知的。因此，不需要再详细论述拾取模块。

虽然如图6中所示的精确放置设备被描述为将检查后的IC放置到输出运载托盘207中，不过可认识到的是，精确放置设备并不仅限于此。在某些实施例中，拾取及放置装置工具204将检查后的IC放回到输入运载托盘204中，使得所述设备能够更紧凑。拾取及放置装置工具被配置为能够执行放回的动作，这是熟悉本领域的人员所公知的。

智能拾取和放置系统进一步包括操作拾取模块的驱动模块。该驱动模块能够在X、Y、Z方向调节拾取模块。更重要的是，驱动模块可以操作精确的θ转动。在优选实施例中，驱动模块为包括伺服马达的马达。

检查及位置捕捉相机205与上述的激光标记设备中的检查及位置捕捉相机相似。在一个优选实施例中，检查及位置捕捉相机205位于沿IC单元从输入运载托盘中被拾取并被传送到输出运载托盘的路线的下方。

参照图7，其根据本发明描述精确放置设备的另一个实施例。这种精确放置设备用于在卷轴传送带(Tape&Reel)上放置IC单元。所述设备类似于上述的设备，不过所述输出模块是卷轴传送带，而不是输出轨道206、运载托盘(输出)207中的IC和输出堆积器208。卷轴传送带输出模块对于熟悉本领域的人员是公知的，所以这里不再详细描述卷轴传送带输出模块的配置和规格。

虽然如图7中所示的精确放置设备示例性地显示了从输入运载托盘201到卷轴传送带211的IC流程，但可以认识到的是，所述精确放置设备可以具有不背离本发明原则的不同结构。例如，精确放置设备可使用卷轴传送带来输入IC用于影像检查并将检查后的IC放到运载托盘上。

现在参照图8，其提供根据本发明一个优选实施例的电路结构图。如上所述，操作器PC/控制器110可以为任意合适的微处理器系统，包括个人计算机和笔记本计算机。

现在参照图9描述用于最终封装的精确放置，以作为根据本发明的一个优选实施例。在步骤300放置设备打开之后，在步骤310中，通过输入运载托盘将IC单元装载在输入位置或者卷轴传送带中。影像相机位于固定位置。主轨道分度器将托盘中或卷轴传送带中的IC单元传送至限定的工作位置。步骤320中，交替使用的智能拾取和放置单元中的一个从托盘或卷轴传送带中拾取IC单元。第一喷嘴拾取IC，然后第二喷嘴拾取IC。这两个IC通过智能拾取和放置单元被运载并越过固定的检查相机位置。然后在步骤330中，检查相机依次捕捉这两个IC的相关位置(X、Y、θ)。利用如图5中所示的方法捕捉每个IC的实际位置X和Y。检查相机PC将这些数据传送到操作器PC/控制器。操作器PC/控制器绘制IC单元的位置，并处理所接收到的位置数据。通过运动控制和输入/输出板，将所处理的数据传送到智能拾取和放置单元。在步骤340中，拾取和放置单元根据所接收的位置数据，每次放置一个IC到运载托盘或卷轴传送带。在处理一个托盘或卷轴传送带之后，空托盘或卷轴传送带移动到空托盘输出位置。所述分度器将新的托盘或卷轴传送带传输到工作区域，以进行相同的过程。步骤350中，在处理完所有的IC单元之后，设备将被关闭。

如上所述，精确标记和放置可以作为完整的过程来执行。因此，本发明提供了一种精确标记和放置的设备及使用其的方法，其中所述设备用于执行在物体上精确标记和精确放置物体用于最终的封装。在一个优选实施例中，精确标记和放置设备可包括：物体输入操作器，用于装载和固定物体；传输系统，用于在标记过程中传输物体操作器；预标记影像检查单元，用于捕捉和/或处理物体的图像；标记系统，用于标记物体；物体输出操作器，用于固定标记后的物体；拾取及放置装置(X、Y、θ修正)，用于从物体输出操作器拾取物体，运载其越过预放置影像检查单元，并精确放置物体用于最终封装；预放置影像检查单元，用于捕捉物体的图像，并选择性地处理所捕捉的图像；输出堆积器，用于卸载并输出精确放置和选择性地封装的物体；和控制单元，用于接收并处理来自预标记影像检查系统和预放置影像检查系统的信息，并将指令输出给所述部件以执行精确标记和放置物体直至最终封装。

本发明还提供了精确标记和放置的方法，用于执行在物体上精确标记和精确放置物体用于最终封装。该过程包括下列步骤：将物体加载到输入物体操作器上；通过传输系统将加载到输入物体操作器上的物体传输到影像检查位置；通过预标记检查单元检查该物体，其中由影像检查单元捕捉并选择性地处理物体的图像，其中物体的信息被传送到与标记系统连接的控制单元；按照从控制单元到标记系统的指令标记物体；将标记之后的物体卸载到物体输出操作器上；通过拾取及放置装置(X、Y、θ修正)从输入堆积器拾取物体，并运载该物体越过预放置检查及位置捕捉相机；通过预放置检查及位置捕捉相机检查所拾取的物体，从而将图像信息传送到控制单元；和根据来自控制单元的指令将所检查的物体放置到输出堆积器中；从而该物体被精确封装。

虽然参照特定实施例描述了本发明，但是可以理解的是，这些实施例是说明性的，并且本发明的范围不局限于此。本发明的可选实施例对于熟悉本发明所属技术领域的普通技术人员来说是显而易见的。这些可选实施例应被视为包括在本发明的精神和范围之内。因此，本发明的范围由所附权利要求描述，并且由前面的描述进行支持。

Claims (16)

1、一种用于执行在物体上精确标记的精确标记设备，包括：

物体输入操作器和物体输出操作器，用于操作所述物体；

传输系统，用于在标记过程中传输所述物体操作器；

影像检查单元，用于捕捉和/或处理所述物体的图像，其中，所述影像检查单元输出所述物体输入操作器中物体的确切位置的信息；

标记系统，用于标记所述物体，其中所述标记系统在X、Y和θ方向上是可操作的，使得所述标记系统能够在任意预定的标记区域中标记所述物体输入操作器中的物体；和

控制单元，所述控制单元与所述影像检查单元和所述标记系统电连接；其中，当所述控制单元从所述影像检查单元接收到所述物体输入操作器中的物体的确切位置的信息时，所述控制单元绘制在所述物体上的预定的标记区域，并控制所述标记系统的运动以在绘制的标记区域上标记所述物体。

2、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述物体是可以为单个的或者条状的IC单元。

3、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述物体输入操作器包括：用于存放物体的堆积工具，和用于在某位置卸载物体以便将所述物体运送到用于标记的预定位置的输入工具。

4、根据权利要求3的精确标记设备，其中，所述物体为IC单元；其中所述堆积工具为用于条状IC单元的槽仓、或者用于单个IC单元的堆积运载托盘；其中所述输入工具为步进式马达驱动升举装置、或者步进式马达驱动装卸臂。

5、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述物体输出操作器包括：用于存放物体的堆积工具和用于将物体装载到所述堆积工具上的输出工具。

6、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述传输系统包括：物体能够沿着其被传输的输入轨道和输出轨道，和用于沿着所述输入轨道和输出轨道将所述物体操作器中的物体从一个位置移动到另一个位置的传输工具。

7、根据权利要求6的精确标记设备，其中，所述传输工具包括：至少一个线性运动传输器，该传输器优选地为马达驱动线性运动传输器。

8、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述影像检查单元包括：用于捕捉物体图像的图像捕捉单元，和用于可选的处理所捕捉的图像的影像微处理器。

9、根据权利要求8的精确标记设备，其中，所述图像捕捉单元包括：从由电荷耦合器件(CCD)、电荷注入器件、光电二极管阵列、扫描仪、和摄像机所组成的组中选择的探测工具。

10、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述标记系统可以为喷墨打印机或者激光标记装置。

11、根据权利要求1的精确标记设备，其中，所述控制单元可以为微处理器。

12、一种用于在IC单元上执行精确标记的精确标记设备，包括：

用于操作所述IC单元的IC单元输入操作器和IC单元输出操作器，其中所述IC单元输入操作器包括用于存放IC单元的堆积工具和用于在某位置卸载IC单元以便将该IC单元运送到用于标记的预定位置的输入工具，所述IC单元输出操作器包括用于存储IC单元的堆积工具和用于将IC单元装载到所述堆积工具上的输出工具；

用于在标记过程中传输所述IC单元操作器的传输系统，其中，该传输系统包括IC单元可沿着其被传输的输入轨道和输出轨道，和用于沿着所述输入轨道和输出轨道将所述IC单元操作器中的IC单元从一个位置移动到另一个位置的传输工具；

用于捕捉和/或处理所述IC单元的图像的影像检查单元，其中，该影像检查单元包括用于捕捉所述IC单元的图像的图像捕捉单元，和可选的用于处理所捕捉的图像的影像微处理器，其中，所述影像检查单元输出所述IC单元输入操作器中IC单元的确切位置的信息；

用于标记所述IC单元的标记系统，其中所述标记系统可为喷墨打印机或者激光标记装置，其中所述标记系统是可操作的，使得所述标记系统能够在任意预定的标记区域中标记所述IC单元输入操作器中的IC单元；和

用于接收来自其他部件的信息并向所述其它部件发送指令的控制单元，其中，所述控制单元是可为微处理器的操作器PC/控制器；所述控制单元与所述影像检查单元和所述标记系统电连接；当所述控制单元从所述影像检查单元接收到所述IC单元输入操作器中IC单元的确切位置的信息时，所述控制单元绘制在所述IC单元上的预定的标记区域，并且控制所述标记系统的运动以在绘制的标记区域上标记所述IC单元。

13、根据权利要求12的精确标记设备，其中，所述的传输工具包括：至少一个线性运动传输器，该传输器优选地为马达驱动线性运动传输器。

14、根据权利要求12的精确标记设备，其中，所述图像捕捉单元包括：从由电荷耦合器件(CCD)、电荷注入器件、光电二极管阵列、扫描仪、和摄像机所组成的组中选择的探测工具。

15、一种用于标记物体的精确标记方法，包括以下步骤：

将物体装载到物体输入操作器上；

通过使用传输系统，将装载在所述物体输入操作器中的物体传输到影像检查位置；

通过影像检查单元检查物体，其中所述影像检查单元捕捉和可选地处理物体的图像，而且将物体的信息传送到与标记系统相连接的控制单元；其中，所述控制单元与所述影像检查单元和标记系统电连接，而所述控制单元接收所述物体输入操作器中物体的位置信息，绘制在物体上的标记区域，并控制所述标记系统在绘制的标记区域上标记所述物体；

按照从所述控制单元到所述标记系统的指令，标记所述物体；和

将标记后的物体卸载到物体输出操作器上。

16、根据权利要求15的精确标记方法，其中，所述物体为IC单元，而其中所述IC单元的被捕捉的图像的轮廓，通过以下步骤被再现：

为所捕捉的图像分配默认坐标，其中所述默认坐标的几何中心为原点(0，0)；

指定所述IC单元的四边为L1、L2、L3和L4；

确认每边的至少两个点；

为每个点分配一对坐标；

得出每边的方程式，从而通过解出L1、L2、L3和L4的方程式以生成所述IC单元的轮廓；

确定再现的所述IC单元的轮廓的中心；和

计算所述IC单元的轮廓的θ，其中所述θ是指视场中Lc与X轴之间的角度。

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