CN101321508A - 具有可机械操作的手指或脚趾构件的假肢 - Google Patents

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Abstract

一种用于提供至少一个可机械操作的手指或脚趾构件的假肢(1)。该假肢(1)具有至少一个手指或脚趾构件(3)，该手指或脚趾构件(3)大致正切于假肢的支撑构件上的固定式蜗轮装置(5)延伸，且被安装用于绕蜗轮装置转轴(8)旋转。手指或脚趾构件具有可操作的驱动电机(7)以驱动蜗杆装置(13)。蜗杆装置(13)与蜗轮装置(5)啮合以便在假肢的使用中，当操作驱动电机时，手指或脚趾构件(3)在蜗轮装置(5)周围移动，其中蜗杆装置(13)设置在手指或脚趾构件(3)外。

Description

具有可机械操作的手指或脚趾构件的假肢
发明领域
本发明涉及具有至少一个可机械操作的手指或脚趾构件(digitmember)的假肢。
发明背景
提供一根或多根穿戴者可操作的机电指的手假肢是已知的。常规的假肢通常利用安装在手自身内的电动机以及通过包括机械联动装置的传动系统将动力传送到手指。这种常规的假肢具有许多缺陷，特别是要求电机和传动系统之间的精确校准以及假肢的手部分内的强加的空间需求，前一种情况可能形成笨重的装置，后一种情况可能使假肢不适合还具有一些残余手指或脚趾的病人。
WO95/24875描述了一种手假肢，其设法解决了常规假肢的上述缺陷。更具体地说，WO95/24875的手假肢包括安装在手指构件内的驱动电机和齿轮箱。操作驱动电机来驱动设置在手指构件内的蜗杆。蜗杆与固定式蜗轮啮合并在其周围移动以使手指构件绕蜗轮转轴移动。
本发明人已经认识到WO95/24875的手假肢的某些缺陷。更具体地说，手指构件内的机电部件的尺寸使得难以提供具有足够动力的电机和合适传动比的齿轮的短的假肢手指，如适合孩子们的手指。
因此，本发明的目的是提供一种具有手指或脚趾构件的假肢，该手指或脚趾构件被设计成提供小的手指或脚趾，如适合孩子们的手指或脚趾。
发明内容
依据上述理解已经设计了本发明且因而从第一个方面提供了一种用于提供至少一个可机械操作的手指或脚趾构件的假肢，该假肢具有至少一个所述手指或脚趾构件，所述手指或脚趾构件大致上正切于假肢的支撑构件上的固定式蜗轮装置(worm gear wheel means)延伸且被安装用于绕蜗轮装置转轴旋转，手指或脚趾构件具有可操作的驱动电机以驱动蜗杆装置(worm means)，蜗杆装置与蜗轮装置啮合以便在假肢的使用中，当操作驱动电机时，手指或脚趾构件在蜗轮装置周围移动，其特征在于蜗杆装置设置在手指或脚趾构件外。
将蜗杆装置设置在手指或脚趾构件外减少了手指或脚趾构件内的机电部件占据的纵向空间的量。这便于设计较短的手指或脚趾构件，如适合孩子们的手指或脚趾构件。相比之下，WO95/24875的手假肢具有设置在手指构件内的蜗杆装置(即蜗杆)，如WO95/24875的图2所显示的。
更具体地说，蜗杆装置可以相对于手指或脚趾构件横向延伸。
可替代地或此外，蜗杆装置可以大体垂直于手指或脚趾构件延伸。
以这种方式设置蜗杆装置便于包括驱动电机在内的机电部件朝蜗轮装置移动。
因而，可替代地或此外，蜗杆装置和驱动电机可以设置在蜗轮装置转轴的相对侧。
在本发明的形式中，假肢还可以包括传动装置，其被设计成将驱动电机的运动耦合到蜗杆装置。
更具体地说，可以设计传动装置以使蜗杆装置的旋转轴向驱动电机的旋转轴倾斜。
更具体地说，蜗杆装置的旋转轴以约90度向驱动电机的旋转轴倾斜。
可替代地或此外，传动装置可以包括彼此啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮，第一斜齿轮设计成响应驱动电机的运动而运动，而第二斜齿轮耦合到蜗杆装置。
可替代地或此外，蜗轮装置具有允许其相对于手指或脚趾构件设置的轮廓以使蜗轮装置和手指或脚趾构件之间的距离小于蜗轮装置的最大半径。此最大半径在蜗轮装置转轴和在使用时蜗轮装置的外围边缘上与所述蜗杆装置啮合的点之间。
这利用了本发明的形式的优势，即在使用假肢的过程中，只有蜗轮装置的外围边缘的一部分与蜗杆装置啮合。因而，该蜗轮装置可以比具有圆形轮廓的蜗轮装置设置得更靠近手指或脚趾构件，由此可以提供更紧凑的假肢。
更具体地说，蜗轮装置可以具有大体半圆形的轮廓。
更具体地说，半圆形的弯曲外围边缘可以被定位用于与蜗杆装置啮合。
可替代地或此外，手指或脚趾构件可以是大姆指以外的手指构件或大拇指构件中的其中一个。
可替代地或此外，蜗杆装置可以包括蜗杆。
可替代地或此外，驱动电机可以是扭矩和驱动电流之间具有大致线性关系的永磁体DC电机。
可替代地或此外，驱动电机可以通过其输出轴耦合到齿轮箱系统，由此在使用中，可以从不同比的范围中选择不同的扭矩-输出驱动速度比。
可替代地或此外，假肢可以具有多个手指或脚趾，每一个具有至少一个手指或脚趾构件，且假肢可以设置有控制装置，其被设计成允许手指或脚趾或多组手指或脚趾独立运动。
更具体地说，多个手指或脚趾可以包括单个大拇指和至少一个大姆指以外的手指。
更具体地说，大拇指可以具有高速、低扭矩特征的驱动电机，而大姆指以外的手指可以具有低速、高扭矩特征的驱动电机。
可替代地或此外，可以用具有通常类似于正常手的外观的美学上可接受的材料的覆盖物来覆盖假肢。
将蜗杆装置设置在手指或脚趾构件外的另一个优势是释放了手指或脚趾构件内的纵向空间。
因此，在本发明的另一种形式中，假肢还可以包括另外的(第二)手指或脚趾构件(即，手指或脚趾的中节指骨)，(第一)手指或脚趾构件(即，手指或脚趾的近节指骨)在其远端连接到另外的手指或脚趾构件以形成近侧关节，该近侧关节便于另外的手指或脚趾构件相对于手指或脚趾构件运动。
在假肢中设置近侧关节利用了手指或脚趾构件内释放的纵向空间。
更具体地说，假肢可以被配置来用于动力致动近侧关节。
可替代地或此外，假肢可以配置成使得另外的手指或脚趾构件可通过动力致动以第一方向相对于手指或脚趾构件移动。
更具体地说，假肢可以配置成使得另外的手指或脚趾构件可通过偏压装置以第二反向的方向相对于手指或脚趾构件移动。
因而，在动力致动前，偏压装置可以使另外的手指或脚趾构件相对于手指或脚趾构件回到其位置。
更具体地说，偏压装置可以包括弹簧装置，如螺旋弹簧。
可替代地或此外，假肢可以配置成以便通过驱动电机的运转来致动近侧关节。
更具体地说，假肢还可以包括近侧关节传动装置，其被配置成使驱动电机的运动耦合到另外的手指或脚趾构件，且由此致动近侧关节。
更具体地说，近侧关节传动装置可以包括在第一端连接到蜗轮装置且在第二、相对的端连接到另外的手指或脚趾构件的近侧关节传动构件。
更具体地说，近侧关节传动构件的第一端可以在与蜗轮装置转轴隔开的位置连接到蜗轮装置。
因而，当操作驱动电机时，手指或脚趾构件在蜗轮装置周围的运动可以造成蜗轮装置上的关节传动构件的连接位置和朝手指或脚趾构件末端的位置之间的距离增大。因此，若近侧关节传动构件是不能伸展的，那么手指或脚趾构件在蜗轮装置周围的运动可能使关节传动构件将另外的手指或脚趾构件朝齿轮装置运动并相对于手指或脚趾构件绕近侧关节运动。
更具体地说，关节传动构件可以包括预定长度的易弯构件。
更具体地说，假肢可以配置成使得易弯构件的预定长度可以被改变。
可替代地或此外，易弯构件可以包括沿着易弯构件间隔开的多个齿，用于与蜗轮装置和另外的手指或脚趾构件中的至少一个上的相应轮廓啮合，并由此提供到蜗轮装置和另外的手指或脚趾构件中的至少一个的连接。
更具体地说，易弯构件上的多个齿的一部分可以啮合相应的轮廓，由此可以通过改变与相应的轮廓啮合的那些齿来改变易弯构件的长度。
本发明人已经认识到手指或脚趾构件和另外的手指或脚趾构件之间的近侧关节的特征比迄今描述的应用更宽泛。
因而，根据本发明的第二方面，提供了一种用于提供至少一个可机械操作的手指或脚趾的假肢，该假肢具有至少一个所述手指或脚趾，所述手指或脚趾包括驱动电机以及第一(如，近节指骨)手指或脚趾构件和第二(如，中节指骨)手指或脚趾构件，第一手指或脚趾构件在其近端连接到假肢的支撑构件以形成第一关节(如，掌指骨[MCP]关节)，从而允许第一手指或脚趾构件相对于支撑构件运动，第一手指或脚趾构件在其远端连接到第二手指或脚趾构件以形成第二关节(如近侧指间[PIP]关节)，从而允许第二手指或脚趾构件相对于第一手指或脚趾构件运动，第一手指或脚趾构件和支撑构件配置成以便当操作驱动电机时，致动第一关节，其中假肢被配置成动力致动第二关节。
更具体地说，假肢可以配置成使得第二手指或脚趾构件可依靠动力致动在第一个方向相对于第一手指或脚趾构件运动。
更具体地说，假肢可以配置成使得第二手指或脚趾构件可依靠偏压装置在第二、相对的方向相对于第一手指或脚趾构件运动。
因而，在动力致动前，偏压装置可以使第二手指或脚趾构件相对于第一手指或脚趾构件回到其位置。
更具体地说，偏压装置可以包括弹簧装置，如螺旋弹簧。
可替代地或此外，假肢可配置成以便通过操作驱动电机来致动第二关节。
更具体地说，假肢还可以包括近侧关节传动装置，其被配置成将驱动电机的运动耦合到第二手指或脚趾构件，且由此致动第二关节。
在本发明的第二方面的形式中，假肢可以包括具有彼此啮合的第一齿轮部件和第二齿轮部件的齿轮装置，第一齿轮部件被配置成响应驱动电机的运动而运动，而第二齿轮部件连接到假肢的支撑构件，以便在假肢的使用中，当操作驱动电机时，齿轮是可操作的以使第一手指或脚趾构件相对于支撑构件旋转。
更具体地说，第一齿轮部件可设置在手指或脚趾构件外。
可替代地或此外，齿轮装置可以包括具有包含蜗杆的第一部件和包含蜗轮的第二部件的蜗杆-蜗轮。
更具体地说，近侧关节传动装置可以包括在第一端连接到蜗轮装置且在第二、相对的端连接到第二手指或脚趾构件的近侧关节传动构件。
更具体地说，近侧关节传动构件的第一端可以在与蜗轮装置转轴隔开的位置连接到蜗轮。
因而，当操作驱动电机时，第一手指或脚趾构件在蜗轮周围的运动可以造成齿轮上的关节传动构件的连接位置和朝第一手指或脚趾构件末端的位置之间的距离增大。因此，若近侧关节传动构件是不能伸展的，那么第一手指或脚趾构件在蜗轮装置周围的运动可使关节传动构件将第二手指或脚趾构件朝齿轮运动并相对于第一手指或脚趾构件绕第二关节运动。
更具体地说，关节传动构件可以包括预定长度的易弯构件。
更具体地说，假肢可以配置成使得易弯构件的预定长度可以被改变。
可替代地或此外，易弯构件可以包括沿着易弯构件间隔开的多个齿，用于与蜗轮装置和第二手指或脚趾构件中的至少一个上的相应轮廓啮合，且由此提供到蜗轮装置和第二手指或脚趾构件中的至少一个的连接。
更具体地说，易弯构件上的多个齿的一部分可以啮合相应的轮廓，由此可以通过改变与相应的轮廓啮合的那些齿来改变易弯构件的长度。
本发明第二方面的进一步的实施方案可以包括本发明第一方面的一个或更多特征。
根据本发明的又一个方面，提供了一种用于提供至少一个可机械操作的手指或脚趾构件的假肢，该假肢包括：具有驱动电机的至少一个所述手指或脚趾构件；以及具有彼此啮合的第一齿轮部件和第二齿轮部件的齿轮装置，第一齿轮部件连接到驱动电机，而第二齿轮部件连接到假肢的支撑构件，以便在假肢的使用中，当操作驱动电机时，齿轮装置是可操作的以使手指或脚趾构件相对于支撑构件旋转，其中第一齿轮部件设置在手指或脚趾构件外。
更具体地说，齿轮装置可以包括具有包含蜗杆的第一部件和包含蜗轮的第二部件的蜗杆-蜗轮。
本发明另外方面的进一步的实施方案可以包括本发明第一方面的一个或更多特征。
此处提到的手指或脚趾通常是完整的手指或脚趾，如大姆指以外的手指、大拇指或者甚至是脚趾，而提到的手指或脚趾构件是完整的手指或脚趾部分，如大姆指以外的手指的近节指骨、中节指骨和远节指骨，或者这些部分的组合，如中节指骨和远节指骨的组合。
附图简述
从下面的具体描述中，本发明进一步的特点和优势将变得显而易见，此具体描述仅通过实施例并参考附图给出，附图中：
图1是根据本发明的假肢的手指或脚趾构件的部分剖面图；
图2是图1的近侧指间(PIP)关节的局部放大视图；以及
图3是图1的假肢的斜齿轮装置的局部放大视图。
具体描述
图1显示了具有大姆指以外的手指3的手假肢1(其构成手指)的局部剖面图。使用时，假肢1经由主体(未示出)以通常已知的方式稳固地固定到病人的手残余部分(未示出)。主体具有轴4，蜗轮5固定地安装到轴4上。蜗轮5是大体半圆形的轮廓。大姆指以外的手指3大致上正切于蜗轮5延伸。大姆指以外的手指3具有大致上管状的外壳6，其内安装了具有齿轮箱系统23的驱动电机7。齿轮箱系统23提供了待从不同比的范围中选择的不同的扭矩-输出驱动速度比。凸出部(未示出)从管状外壳6的下面悬垂且可旋转地安装到轴上以便于大姆指以外的手指3相对于轴4和蜗轮5旋转。轴4的中心8界定了转轴(其构成蜗轮装置转轴)，大姆指以外的手指3绕该转轴旋转。包含驱动电机7的外壳6对应于大姆指以外的手指的近节指骨，而形成在轴4和从外壳6悬垂的凸出部之间的关节对应于大姆指以外的手指的掌指骨(MCP)关节或指关节。
驱动轴9从驱动电机7和齿轮箱系统23延伸。第一斜齿轮10安装到驱动轴9的远端上。第二斜齿轮11安装在假肢1内以使第二斜齿轮11的旋转轴与第一斜齿轮10的旋转轴大体成90度。第一斜齿轮10和第二斜齿轮11一起构成传动装置。虽然通过已知的方式可以容易地改变齿轮比，但是第一斜齿轮10和第二斜齿轮11的齿轮比实质上是1比1。第二斜齿轮11与蜗杆13一样安装到相同的轴12上。蜗杆13被定位以使其啮合蜗轮5的带齿的弯曲外围边缘。从图1可以看出，蜗杆13以约90度的角度横向向外壳6延伸。
应该注意，蜗杆13设置在假肢内以使其在外壳6的外面(外壳6对应于手指或脚趾构件)。因而，蜗杆6设置在假肢的手内，而不是在大姆指以外的手指3内，即使当假肢被构建成当操作大姆指以外的手指3时，蜗杆13随外壳6一起移动，正如下面描述的。
驱动轴7是扭矩和驱动电流之间具有大体线性关系的永磁体DC电机。而且，驱动电机靠安装在假肢远端的小型可充电电池14供电。驱动电机靠开关15(其构成控制装置)控制，开关15由已知的方式致动，如残余手指或脚趾的运动或手腕运动。可替代地或另外，控制可以借助于压敏电阻器或产生自残余肌肉作用的肌电活动的信号。在假肢包括多个其他手指或脚趾，即大拇指和一个或多个其他大姆指以外的手指的本发明的形式中，借助已知方式的控制提供了手指或脚趾或多组手指或脚趾的独立运动。在大姆指以外的手指的情形时，驱动电机7具有低速、高扭矩的特征，而在大拇指的情形时，驱动电机具有高速、低扭矩的特征。
大姆指以外的手指3具有对应于大姆指以外的手指的中节指骨或远节指骨(且其构成第二手指或脚趾构件)的指尖部分16，其与外壳6的远端形成对应于大姆指以外的手指的近侧指间(PIP)关节的近侧关节17。箭头24表示大姆指以外的手指3绕转轴8(即，MCP关节)的运动，而箭头26表示指尖部分16绕PIP关节17的运动。
不能伸展的齿带18在设置于蜗轮5中的孔19内在第一端连接到蜗轮5，越过形成在蜗轮上的突起20并在第二端连接到指尖部分16。螺旋弹簧22(其构成偏压装置)在一端连接到外壳6的末端且在第二、相对的端连接到指尖部分16。
用硅橡胶或类似物的覆盖物21覆盖假肢以按照已知方式提供与正常的手外观相似且实用的美学上可接受的外观。
图2是图1的PIP关节17的局部放大图。与图1一样，指尖部分16对应于大姆指以外的手指的中节指骨和远节指骨。正如从图2看到的，齿带18越过安装在关节17附近的辊30，接着越过指尖核心32，指尖核心32是由塑料或金属形成且连接到关节17的实心主体。指尖核心32具有形成于其表面内的凹陷部分，该凹陷部分被成形以接纳带18上的齿并提供指尖核心32与带18之间的啮合。通过使带18脱离指尖核心32并在重新使带18与指尖核心啮合之前在需要的方向上移动带可以按对应于带上的齿距的刻度量调整带18的有效长度。当按要求啮合带时，覆盖物34设置在大姆指以外的手指的远端部分上并通过螺钉36固定以将带18夹在覆盖物34和指尖核心32之间。
图3提供了假肢的斜齿轮的局部放大图。假肢包括具有三个肢状物44、46、48的斜支撑构件42，且第二肢状物46和第三肢状物48垂直于第一肢状物44设置，由此形成双L型的轮廓，且蜗杆13设置在第二肢状物46和第三肢状物48之间。如图3所示，第一肢状物44连接到假肢的外壳6。第一斜齿轮10的轴穿过设置在斜支撑构件42的第一肢状物44内的孔，而第二斜齿轮11的轴穿过设置在斜支撑构件的第二肢状物46内的孔。而且，蜗杆13的轴被接纳在设置于第三肢状物48中的凹陷中。因而，L型斜支撑构件支撑第一斜齿轮10和第二斜齿轮11以及蜗杆13并在假肢的组装过程中，易于提供第一斜齿轮10和第二斜齿轮11的相对定位。在未阐释的可替代形式中，斜支撑构件42具有大的单一肢状物取代如图3所示的第二肢状物46和第三肢状物48。斜支撑构件42的可替代形式的大的单一肢状物界定了一孔，蜗杆13被支撑在该孔内。此外，大的单一肢状物形成为使其按照图3所示和参考图3所描述的相同的方式来支撑第二斜齿轮11的轴和蜗杆13的轴。
使用时，穿戴者通过上述控制装置致动大姆指以外的手指，控制装置提供了驱动电机7的操作。操作驱动电机7造成第一斜齿轮10的旋转，这使第二斜齿轮11连同蜗杆13一起旋转。当蜗杆13旋转时，其在固定式蜗轮5的外围表面的附近或者以顺时针方向，或者以逆时针方向前行，这取决于驱动电机7的旋转方向。这使大姆指以外的手指3按箭头24标示的方向围绕转轴8运动。当大姆指以外的手指3以向下的方向绕转轴8运动时，齿带18在蜗轮5的孔19内的连接点和近侧关节17之间的距离减少。这是因为孔19偏离了蜗轮的转轴，如图1所示。当此距离减小时，固定长度的齿带18牵拉指尖部分16以抵抗螺旋弹簧22的偏压以使指尖部分16相对于大姆指以外的手指3的其余部分顺时针旋转。一旦使大姆指以外的手指3绕转轴的旋转方向反向，即大姆指以外的手指3向上运动，那么齿带18上的张力被释放，且弹簧22向指尖部分16施加偏压以使指尖部分回到图1所示的伸展位置。

Claims (35)

1.一种假肢，其用于提供至少一个可机械操作的手指或脚趾构件，所述假肢具有至少一个所述手指或脚趾构件，所述手指或脚趾构件大致上正切于所述假肢的支撑构件上的固定式蜗轮装置延伸，且被安装用于绕所述蜗轮装置转轴旋转，所述手指或脚趾构件具有可操作的驱动电机以驱动蜗杆装置，所述蜗杆装置与所述蜗轮装置啮合以便在所述假肢的使用中，当操作所述驱动电机时，所述手指或脚趾构件在所述蜗轮装置周围移动，其特征在于所述蜗杆装置设置在所述手指或脚趾构件外。
2.根据权利要求1所述的假肢，其中所述蜗杆装置相对于所述手指或脚趾构件横向延伸。
3.根据权利要求1或2所述的假肢，其中所述蜗杆装置大体垂直于所述手指或脚趾构件延伸。
4.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述蜗杆装置和所述驱动电机设置在所述蜗轮装置转轴的相对侧。
5.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述假肢还包括传动装置，所述传动装置被配置成将所述驱动电机的运动耦合到所述蜗杆装置。
6.根据权利要求5所述的假肢，其中所述传动装置可配置成使得所述蜗杆装置的旋转轴向所述驱动电机的旋转轴倾斜。
7.根据权利要求6所述的假肢，其中所述蜗杆装置的所述旋转轴以约90度向所述驱动电机的所述旋转轴倾斜。
8.根据权利要求5-7任一项所述的假肢，其中所述传动装置包括彼此啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮配置成响应所述驱动电机的运动而运动，而所述第二斜齿轮连接到所述蜗杆装置。
9.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中在使用所述假肢的过程中，所述蜗轮装置的外围边缘中只有一部分与所述蜗杆装置啮合。
10.根据权利要求9所述的假肢，其中所述蜗轮装置具有允许其相对于所述手指或脚趾构件设置的轮廓，以使所述蜗轮装置转轴和所述手指或脚趾构件之间的距离小于所述蜗轮装置的最大半径。
11.根据权利要求10所述的假肢，其中所述最大半径在所述蜗轮装置转轴和在使用时所述蜗轮装置外围边缘上与所述蜗杆装置啮合的点之间。
12.根据权利要求9-11任一项所述的假肢，其中所述蜗轮装置具有大体半圆形的轮廓。
13.根据权利要求12所述的假肢，其中所述半圆形的弯曲外围边缘被定位用于与所述蜗杆装置啮合。
14.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述手指或脚趾构件是大姆指以外的手指构件和大拇指构件之一。
15.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述蜗杆装置包括蜗杆。
16.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述驱动电机是扭矩和驱动电流之间具有大致线性关系的永磁体DC电机。
17.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述驱动电机通过其输出轴耦合到齿轮箱系统，由此在使用中，能够从不同比的范围中选择不同的扭矩-输出驱动速度比。
18.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述假肢具有多个手指或脚趾，每一个手指或脚趾具有至少一个手指或脚趾构件，且所述假肢设置有控制装置，所述控制装置被设计成允许手指或脚趾或多组手指或脚趾独立运动。
19.根据权利要求18所述的假肢，其中所述多个手指或脚趾包括单个大拇指和至少一个大姆指以外的手指。
20.根据权利要求19所述的假肢，其中所述大拇指具有高速、低扭矩特征的驱动电机，且所述大姆指以外的手指具有低速、高扭矩特征的驱动电机。
21.根据前述任一项权利要求所述的假肢，其中所述假肢覆盖有具有大致类似于正常手的外观的美学上可接受的材料的覆盖物。
22.根据前述任一项权利要求所述的假肢，还包括第二手指或脚趾构件，所述第一手指或脚趾构件在其远端连接到所述第二手指或脚趾构件以形成允许所述第二手指或脚趾构件相对于所述第一手指或脚趾构件运动的近侧关节。
23.根据权利要求22所述的假肢，其中所述假肢被配置来用于动力致动所述近侧关节。
24.根据权利要求22或23所述的假肢，其中所述假肢被配置成使得所述第二手指或脚趾构件可依靠动力致动在第一方向相对于所述手指或脚趾构件运动。
25.根据权利要求24所述的假肢，其中所述假肢被配置成使得所述第二手指或脚趾构件可依靠偏压装置在第二方向相对于所述手指或脚趾构件移动。
26.根据权利要求25所述的假肢，其中所述偏压装置包括弹簧装置。
27.根据权利要求22-26任一项所述的假肢，其中所述假肢被配置成使得通过操作所述驱动电机来致动所述近侧关节。
28.根据权利要求27所述的假肢，还包括近侧关节传动装置，所述近侧关节传动装置被配置成使所述驱动电机的运动耦合到所述第二手指或脚趾构件，且由此致动所述近侧关节。
29.根据权利要求28所述的假肢，其中所述近侧关节传动装置包括近侧关节传动构件，所述近侧关节传动构件在第一端连接到所述蜗轮装置且在第二、相对的端连接到所述第二手指或脚趾构件。
30.根据权利要求29所述的假肢，其中所述近侧关节传动构件的所述第一端在与所述蜗轮装置转轴隔开的位置连接到所述蜗轮装置。
31.根据权利要求29或30所述的假肢，其中所述关节传动构件包括预定长度的易弯构件。
32.根据权利要求31所述的假肢，其中所述假肢被配置成使得所述易弯构件的所述预定长度能被改变。
33.根据权利要求31或32所述的假肢，其中所述易弯构件包括沿着所述易弯构件间隔开的多个齿，用于与所述蜗轮装置和另外的手指或脚趾构件中的至少一个上的相应轮廓啮合，且由此提供到所述蜗轮装置和所述另外的手指或脚趾构件中的至少一个的连接。
34.根据权利要求33所述的假肢，其中所述易弯构件上的所述多个齿的一部分与所述相应轮廓啮合，由此可通过改变与所述相应轮廓啮合的那些齿来改变所述易弯构件的长度。
35.一种假肢，其实质上如此处参考图1-3中的任意一个所描述的。
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