CN102421350A - 图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的图像处理系统具备显示装置(150)，该显示装置(150)具备：接口部(152)，其经由接收装置(130)从具备摄像单元(11)的胶囊型医疗装置(10)输入图像数据；CPU(133)，其确定拍摄图像数据时的胶囊型医疗装置(10)相对于基准方向(Ds)的朝向；以及旋转校正部(154a)，其根据由CPU(133)确定的朝向，对图像数据进行旋转校正，由此使多个图像数据的朝向相一致。

Description

图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法

技术领域

本发明涉及一种图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法，尤其是涉及一种具备设置有摄像单元的被检体内导入装置的图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法。

背景技术

以往，在对人、动物等被检体的内部进行观察的装置中存在管式内窥镜、胶囊型的内窥镜(以下简称为胶囊内窥镜)等。管式内窥镜存在电子内窥镜、纤维镜等，将管从被检体的口或者肛门等插入来获取被检体内部的图像，该电子内窥镜在前端部设置有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)传感器，该纤维镜使光纤束通过管内(例如参照下面示出的专利文献1)。另一方面，胶囊内窥镜具有人、动物等能够吞入的程度的大小，例如经口导入到被检体内，定期地拍摄被检体内部。另外，拍摄得到的被检体内部的图像作为无线信号被发送到外部的接收装置(例如参照下面示出的专利文献2)。观察者对利用管式内窥镜、胶囊内窥镜得到的多个图像单独地或者连续地进行再现，通过观察再现的图像来对被检体的内部进行诊断。

专利文献1：日本特许第3898781号公报

专利文献2：日本特开2003-70728号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，在利用管式内窥镜的情况下，只要操作者不进行使管旋转等操作，拍摄得到的图像相对于某基准(被检体、地球表面等)在显示面内的上下方向的倾斜(旋转量)就不发生变化。另一方面，胶囊内窥镜只要不具备受外部磁场等限制的结构，其在被检体内的姿势就是自由的。因而，胶囊内窥镜在向各种方向旋转的同时在被检体的管腔内通过管腔的蠕动运动而被动地进行移动。因此，很难将由胶囊内窥镜获取到的图像相对于某基准在显示面内的上下方向的倾斜(旋转量)保持固定。

在图像相对于某基准的上下方向的倾斜(旋转量)不固定的情况下，导致连续图像间的相似度、相关度下降。例如当在后图像的上下方向相对于在前图像的上下方向旋转了90°的情况下，即使是拍摄同一部位得到的图像，图像中的被摄体(下面简称为部位)的位置变化也大、或者图像中的部位发生旋转而看起来的形状变化大。

有时这种图像的上下方向的倾斜(旋转量)的变化导致产生如下问题：使通过视觉解读进行被检体诊断所需的劳力和时间增加，或者使诊断结果的准确性降低等。另外，在将图像作为数据进行处理的情况下，有时致使各种数据处理的精确度、速度等大幅地下降。数据处理的精确度、速度的下降是引起数据处理结果的准确性下降、向观察者提供的功能的便利性下降等的主要原因。因此，其结果与通过解读进行被检体诊断同样地，有时导致产生使被检体诊断所需的劳力和时间增加、或者使诊断结果的准确性降低等问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明的图像处理系统的特征在于，具备：被检体内导入装置以及外部装置，其中，上述被检体内导入装置具备：摄像单元，其拍摄被检体内部；以及输出单元，其向外部输出由上述摄像单元获取到的图像数据；上述外部装置具备：输入单元，其用于输入上述图像数据；朝向确定单元，其确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及旋转校正单元，其根据由上述朝向确定单元确定的朝向来对由上述输入单元输入的图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述朝向确定单元确定以上述被检体的朝向为基准的上述被检体内导入装置的朝向。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述朝向确定单元获取以实际空间为基准的上述被检体内导入装置的朝向。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备：指向性天线，其具有指向性；以及电磁波发送单元，其通过该指向性天线发送电磁波，上述被检体内导入装置还具备：多个天线；以及强度和相位检测单元，其检测由各天线接收到的上述电磁波的强度和相位，其中，上述输出单元将由上述强度和相位检测单元检测出的上述电磁波的强度和相位附加在上述图像数据中来向外部输出，上述输入单元将附加在上述图像数据中的上述电磁波的强度和相位输入到上述朝向确定单元，上述朝向确定单元根据从上述输入单元输入的上述电磁波的强度和相位来确定上述被检体内导入装置的朝向。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备被检体朝向确定单元，该被检体朝向确定单元确定上述被检体的朝向，上述基准方向被设定在上述被检体上，上述朝向确定单元以由上述被检体朝向确定单元确定出的上述被检体的朝向对已确定的上述被检体内导入装置相对于上述基准方向的朝向进行旋转校正。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述被检体内导入装置还具备重力方向检测单元，该重力方向检测单元检测重力的方向，上述输出单元将由上述重力方向检测单元检测出的上述重力的方向附加在上述图像数据中来向外部输出，上述输入单元将附加在上述图像数据中的上述重力的方向输入到上述朝向确定单元，上述朝向确定单元根据从上述输入单元输入的上述重力的方向来确定上述被检体内导入装置的朝向。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备画面生成单元，该画面生成单元生成显示进行了上述旋转校正的图像数据的画面。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备平均颜色条生成单元，该平均颜色条生成单元计算进行了上述旋转校正的图像数据的平均颜色，生成计算出的上述平均颜色的图像，生成将所生成的上述平均颜色的图像按上述图像数据间的顺序性彼此连接而得到的平均颜色条，上述画面生成单元生成嵌入有由上述平均颜色条生成单元生成的上述平均颜色条的上述画面。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述平均颜色条生成单元针对将一个上述图像数据分割成多个区域的每个分割区域计算上述平均颜色，针对每个该分割区域生成上述平均颜色的图像，将关于上述图像数据间相对应的分割区域的平均颜色的图像相对于规定的轴平行排列来生成上述平均颜色条。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备：红色检测单元，其检测进行了上述旋转校正的图像数据所包含的红色成分；以及红色图像生成单元，其生成可视地显示上述红色检测单元的检测结果的红色图像，其中，上述画面生成单元生成嵌入有由上述红色图像生成单元生成的上述红色图像的上述画面。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备旋转量图像生成单元，该旋转量图像生成单元生成可视地显示对每个上述图像数据的上述旋转校正中使用的旋转量的旋转量图像，上述画面生成单元生成嵌入有由上述旋转量图像生成单元生成的上述旋转量图像的上述画面。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化得到的脏器图像，上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化而得到且叠加有由上述平均颜色条生成单元生成的上述平均颜色的图像的上述脏器图像，上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化而得到且叠加有由上述红色图像生成单元生成的上述检测结果的图像的上述脏器图像，上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备位置估计单元，该位置估计单元根据对每个上述图像数据的上述旋转校正中使用的旋转量，来估计获取上述图像数据时上述被检体内导入装置的位置。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备：相似度判断单元，其判断进行了上述旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间的相似度；以及图像数据挑选单元，其根据上述相似度判断单元的判断结果，从进行了上述旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备：运动向量计算单元，其在进行了上述旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间计算运动向量；最大标量提取单元，其提取由上述运动向量计算单元计算出的运动向量中的标量最大的值；以及图像数据挑选单元，其根据上述最大标量提取单元的提取结果，从进行了上述旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据。

上述本发明的图像处理系统的特征在于，上述外部装置还具备画面生成单元，该画面生成单元生成一览显示将进行了上述旋转校正的图像数据缩小而得到的缩小图像的画面。

另外，本发明的外部装置的特征在于，具备：输入单元，其用于输入由被检体内导入装置获取到的图像数据，该被检体内导入装置具备拍摄被检体内部的摄像单元；朝向确定单元，其确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及旋转校正单元，其根据由上述朝向确定单元确定的朝向来对上述图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

另外，本发明的图像处理方法的特征在于，包括以下步骤：输入步骤，输入由被检体内导入装置获取到的图像数据，该被检体内导入装置具备拍摄被检体内部的摄像单元；朝向确定步骤，确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及旋转校正步骤，根据在上述朝向确定步骤中确定的朝向来对上述图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

发明的效果

根据本发明，由于能够根据摄像时被检体内导入装置相对于基准方向的朝向对图像数据进行旋转校正，来使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少进行诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的图像处理系统、其外部装置及其图像处理方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的医疗系统的概要结构的示意图。

图2是表示本发明的实施方式1的胶囊型医疗装置的概要内部结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式1的胶囊型医疗装置的概要外观的立体图。

图4是表示以包含本发明的实施方式1的摄像单元中的CCD阵列的摄像面的面切割胶囊型医疗装置时的截面构造的截面图。

图5是表示本发明的实施方式1的接收装置的概要结构例的框图。

图6是表示本发明的实施方式1的接收装置侧的天线的排列例子的图。

图7是表示本发明的实施方式1的显示装置的概要结构例的框图。

图8是表示通过本发明的实施方式1生成的GUI(GraphicalUser Interface：图形用户界面)画面的一例的图。

图9是表示在本发明的实施方式1中胶囊型医疗装置拍摄被检体内的同一部位得到的连续的图像数据的图。

图10是表示通过本发明的实施方式1生成的平均颜色条的一例的图。

图11是表示本发明的实施方式1的胶囊型医疗装置的概要动作例的流程图。

图12是表示本发明的实施方式1的接收装置的概要动作例的流程图。

图13是表示本发明的实施方式1的显示装置的概要动作例的流程图。

图14是用于说明图13的步骤S123中的图像数据的旋转校正的图。

图15是表示在图13的步骤S127中利用旋转校正后的图像数据生成的平均颜色条的一例的图。

图16是表示本发明的实施方式1的变形例1-1的医疗系统的概要结构的示意图。

图17是表示本发明的实施方式1的变形例1-1的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图18是表示本发明的实施方式1的变形例1-1的接收装置的概要动作例的流程图。

图19是表示本发明的实施方式1的变形例1-1的另一例的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图20是表示本发明的实施方式1的变形例1-2的医疗系统的概要结构的示意图。

图21是表示本发明的实施方式1的变形例1-2的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图22是表示本发明的实施方式1的变形例1-2的胶囊型医疗装置的概要动作例的流程图。

图23是表示本发明的实施方式1的变形例1-2的接收装置的概要动作例的流程图。

图24是表示本发明的实施方式2的医疗系统的概要结构的示意图。

图25是表示本发明的实施方式2的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图26是表示本发明的实施方式2的胶囊型医疗装置的概要动作例(之一)的流程图。

图27是表示本发明的实施方式2的胶囊型医疗装置的概要动作例(之二)的流程图。

图28是表示本发明的实施方式2的接收装置的概要动作例的流程图。

图29是表示本发明的实施方式2的变形例2-1的医疗系统的概要结构的示意图。

图30是表示本发明的实施方式2的变形例2-1的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图31是表示本发明的实施方式2的变形例2-1的胶囊型医疗装置的概要动作例的流程图。

图32是表示本发明的实施方式2的变形例2-1的接收装置的概要动作例的流程图。

图33是表示本发明的实施方式2的变形例2-2的医疗系统的概要结构的示意图。

图34是表示本发明的实施方式2的变形例2-2的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图35是表示本发明的实施方式2的变形例2-2的接收装置的概要动作例的流程图。

图36是表示本发明的实施方式3的医疗系统的概要结构的示意图。

图37是表示本发明的实施方式3的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图38是用于说明本发明的实施方式3的旋转校正的图。

图39是表示本发明的实施方式3的利用旋转校正后的图像数据生成的平均颜色条的一例的图。

图40是表示本发明的实施方式3的变形例3-1的医疗系统的概要结构的示意图。

图41是表示本发明的实施方式3的变形例3-1的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图42是表示本发明的实施方式3的变形例3-2的医疗系统的概要结构的示意图。

图43是表示本发明的实施方式3的变形例3-2的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图44是表示本发明的实施方式4的医疗系统的概要结构的示意图。

图45是表示本发明的实施方式4的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图46是表示本发明的实施方式4的变形例4-1的医疗系统的概要结构的示意图。

图47是表示本发明的实施方式4的变形例4-1的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图48是表示本发明的实施方式4的变形例4-2的医疗系统的概要结构的示意图。

图49是表示本发明的实施方式4的变形例4-2的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图50是表示本发明的实施方式5的医疗系统的概要结构的示意图。

图51是表示本发明的实施方式5的胶囊型医疗装置和接收装置的概要结构例的框图。

图52是表示本发明的实施方式5的胶囊型医疗装置的概要动作例的流程图。

图53是表示本发明的实施方式5的接收装置的概要动作例的流程图。

图54是表示本发明的实施方式6的显示装置的概要结构例的框图。

图55是表示本发明的实施方式6的显示装置650的概要动作例的流程图。

图56是表示本发明的实施方式6的画面生成部所生成的GUI画面的一例的图。

图57是表示本发明的实施方式6的变形例6-1的平均颜色条的一例的图。

图58是表示本发明的实施方式6的变形例6-2的平均颜色条的一例的图。

图59是表示本发明的实施方式6的变形例6-3的平均颜色条的一例的图。

图60是表示本发明的实施方式7的显示装置的概要结构例的框图。

图61是表示本发明的实施方式7的显示装置的概要动作例的流程图。

图62是表示本发明的实施方式7的画面生成部所生成的GUI画面的一例的图。

图63是表示本发明的实施方式7的变形例7-1的平均颜色条的一例的图。

图64是表示本发明的实施方式8的GUI画面的一例的图。

图65是表示导入到被检体内的胶囊型医疗装置所通过的管腔内的部位与旋转量的关系的图。

图66是表示本发明的实施方式8的变形例8-1的显示装置的概要结构例的框图。

图67是表示本发明的实施方式8的变形例8-2的GUI画面的一例的图。

图68是表示本发明的实施方式8的变形例8-3的GUI画面的一例的图。

图69是表示本发明的实施方式9的图像挑选部的概要结构例的框图。

图70是表示本发明的实施方式10的GUI画面的一例的图。

图71是表示本发明的实施方式11的显示装置的概要结构例的框图。

图72是表示本发明的实施方式12的显示装置的概要结构例的框图。

图73是表示本发明的实施方式12的GUI画面的一例的图。

具体实施方式

下面，与附图一起详细说明用于实施本发明的优选方式。此外，在下面的说明中，各图只是以能够理解本发明的内容的程度概要地示出了形状、大小以及位置关系，因而本发明并不仅仅限定于各图例示的形状、大小以及位置关系。另外，在各图中，为了使结构明了，省略了截面上的阴影的一部分。

<实施方式1>

下面，使用附图详细说明本发明的实施方式1的医疗系统1的结构和动作。在本实施方式1中，列举使用胶囊型的被检体内导入装置(下面称为胶囊型医疗装置)10的情况为例进行说明，该胶囊型的被检体内导入装置10经口部被导入到被检体900内，在从被检体900的食道朝向肛门在管腔902(参照图1)内移动的过程中执行摄像动作，来获取被检体900内部的图像。但是，本发明不限定于此，也可以使用漂浮于蓄积在被检体900的胃、小肠、大肠等的液体中的胶囊型医疗装置、使用从体外对固定于胶囊型医疗装置内的磁铁施加磁场来进行引导的胶囊型医疗装置等，能够进行各种变形。

(结构)

图1是表示本实施方式1的医疗系统1的概要结构的示意图。如图1所示，医疗系统1具备：胶囊型医疗装置10，其例如经口部被导入到被检体900内；接收装置130，其通过与该胶囊型医疗装置10进行无线通信，来与胶囊型医疗装置10之间发送接收图像数据、控制命令等；以及显示装置150，其对接收装置130从胶囊型医疗装置10接收到的图像数据执行规定的处理并向观察者显示。此外，接收装置130和显示装置150是配置在被检体900外的外部装置。

另外，能够将快闪存储器(注册商标)、智能卡(注册商标)等便携式记录介质140安装到接收装置130和从接收装置130拆卸。在便携式记录介质140中存储例如从胶囊型医疗装置10接收到的图像数据等。观察者通过将便携式记录介质140从接收装置130转移插入到显示装置150，来利用显示装置150对存储在便携式记录介质140中的图像数据执行再现处理、变换处理等规定的处理。此外，显示装置150能够使用个人计算机、工作站等信息处理装置或者液晶显示器、有机EL显示器等显示器等。

·胶囊型医疗装置

在此，图2～图4示出胶囊型医疗装置10的概要结构例。图2是表示胶囊型医疗装置10的概要内部结构的框图。图3是表示胶囊型医疗装置10的概要外观的立体图。图4是表示以包含摄像单元11中的CCD阵列11a的摄像面的面切割胶囊型医疗装置10时的截面构造的截面图。

如图2所示，胶囊型医疗装置10具备：摄像单元11，其对被检体900内部进行照明和拍摄；处理单元12，其执行针对由摄像单元11生成的图像的处理以及其它各种处理；存储单元13，其保存由处理单元12处理后的图像数据等；发送接收单元14和天线15a，其与接收装置130之间进行信号的发送接收；以及一个以上的电池16，其向胶囊型医疗装置10内部提供电力。

摄像单元11、处理单元12、存储单元13、发送接收单元14以及电池16被收容在由容器18a以及罩18b构成的水密性的壳体18内部。在此，如图3所示，容器18a具有一端形成半球状的圆顶形状、另一端形成开口的大致圆筒形状或者半椭圆球状的形状。另一方面，罩18b具有半球形状，通过嵌在容器18a的开口中来将壳体18内密封成不透水。另外，至少罩18b由透明的树脂等形成。

摄像单元11是拍摄被检体900内的摄像单元，包括用于照明被检体900内部的LED 11c、将作为受光元件的CCD(ChargeCoupled Device：电荷耦合器)排列成矩阵状得到的C CD阵列11a、配置在CCD阵列11a的受光面侧的物镜11b、以及驱动LED11c的驱动电路(未图示)和驱动CCD阵列11a的驱动电路(未图示)。摄像单元11定期地(例如一秒两次)进行动作，来拍摄被检体900内部并生成图像数据。另外，生成的图像数据被驱动电路读取，大致实时地输入到处理单元12。

处理单元12对被输入的图像数据执行规定的信号处理，将处理后的图像数据输入到发送接收单元14。发送接收单元14主要作为将由摄像单元11拍摄得到的图像数据输出到外部的接收装置130的输出单元而发挥功能。因而，由处理单元12进行了规定的信号处理后的图像数据在之后从发送接收单元14通过天线15a大致实时地无线发送到接收装置130。但是，不限定于此，也可以构成为事先将进行了规定的图像信号处理的图像数据存储到存储单元13中，在从被检体900取出胶囊型医疗装置10之后，从存储单元13取出图像数据。此外，较为理想的是，例如通过处理单元12对发送/存储的图像数据附加时间戳以获知摄像时刻、摄像定时等。

LED 11c和CCD阵列11a在壳体18内部被配置成照明/摄像方向Dr如图1、图3以及图4所示那样通过透明的罩18b而朝向壳体18的外部。CCD阵列11a配置在与壳体18的长度方向垂直的截面的大致中央。另一方面，多个LED 11c在上述截面内以包围CCD阵列11a的方式呈点或线对称地进行配置。在此，在本实施方式1中，将与CCD阵列11a的受光面平行的面内的某个方向设为胶囊型医疗装置10的规定方向Ui。在此，为了使说明明确，将某个方向例如设为通过CCD阵列11a的受光面的中心C且在将该CCD阵列11a所生成的图像原样地例如显示在显示装置150上时在画面上为上方向的方向。因而，在本说明中，在将从CCD阵列11a读取出的图像数据原样显示在显示装置150上的情况下，规定方向Ui与画面(参照图8)中的上方向Du相一致。

另外，胶囊型医疗装置10的天线15a例如使用具备指向性的天线。在本实施方式1中，作为天线15a，使用环形天线。但是，不限定于此，只要是能够根据从作为信号源的胶囊型医疗装置10的天线15a发出的电磁波(以后，电磁波也包含电波)在作为各观测点的天线120处的相位、强度等来检测天线15a相对于某基准(在本实施方式1中作为例子是将连接被检体900的头和脚的方向：下面将其设为基准方向Ds)的朝向的天线，能够应用任意的天线。

具备指向性的该天线15a被固定在壳体18内部。此时，以天线15a的环的中心线(相当于天线15a发出的电磁波的电场分布形状的对称轴)不与胶囊型医疗装置10的长度方向平行的方式将天线15a固定在壳体18内部。由此，即使在胶囊型医疗装置10以长度方向的中心线为轴进行了旋转的情况下，也能够使接收装置130根据多个观测点处的电磁波的相位、强度等来确定胶囊型医疗装置10的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向。

此外，优选使具备指向性的天线15a的中心线的朝向与规定方向Ui的朝向相一致。由此，能够将天线15a相对于基准方向Ds的朝向直接用作规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减轻后述的接收装置130的处理。

·接收装置

另外，从胶囊型医疗装置10无线发送的图像数据如图1和图6所示那样由配设在被检体900的身体表面上的多个天线120a～120i(下面将任意的天线120a～120i的附图标记设为120)进行接收，通过线缆121输入到配置在被检体900外的接收装置130。在此，用图5的框图示出本实施方式1的接收装置130的概要结构例。

如图5所示，接收装置130具备：发送接收电路131，其通过天线120与胶囊型医疗装置10之间进行信号的发送接收；信号处理电路132，其对从发送接收电路131输入的信号(特别是图像数据)执行规定的处理；存储器134，其存储进行规定的处理后的图像数据等；以及操作部135和显示部136，其实现使观察者输入对胶囊型医疗装置10、接收装置130的各种操作、指示的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)功能。该发送接收电路131还具备作为相位检测单元的功能，该相位检测单元检测从胶囊型医疗装置10的天线15a发送的电磁波在各天线120a～120i处的相位。另外，在发送接收电路131中，作为检测从胶囊型医疗装置10的天线15a发送的电磁波在各天线120a～120i处的强度的强度检测单元，具备例如检测各天线120中的接收电磁波的强度的RSSI(Received Signal StrengthIndicator：接收信号强度指示器)电路131a。即，发送接收电路131还作为强度和相位检测单元而发挥功能，该强度和相位检测单元检测从胶囊型医疗装置10的天线15a发送的电磁波在各天线120a～120i处的强度和相位。

另外，接收装置130具备作为朝向确定单元而发挥功能的CPU 133，该朝向确定单元根据由发送接收电路131检测出的在各天线120处的电磁波的相位和由RSSI电路131a检测出的在各天线120处的强度，估计电磁波的空间范围(电场分布)，来确定胶囊型医疗装置10的天线15a相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。

即，在本实施方式1中，胶囊型医疗装置10的天线15a作为发出用于确定胶囊型医疗装置10相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例中是电磁波)的信号源而发挥功能，天线120作为观测从上述信号源(天线15a)发出的朝向检测用标记(电磁波)的观测点而发挥功能，接收装置130的CPU 133作为根据在上述观测点(天线120)处观测到的朝向检测用标记(电磁波)的强度、相位来确定胶囊型医疗装置10相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向确定单元而发挥功能。此外，在利用了电磁波的胶囊型医疗装置10的朝向确定中，例如能够使用收敛计算，该收敛计算基于利用了最小二乘法的迭代运算。

多个天线120a～120i例如由偶极天线、环形天线等构成，例如图6所示那样被固定在被检体900能够穿着的夹克122上。但是，天线120的个数和配置模式以及天线120的固定目的地不限定于图6所示的方式，能够任意地进行变形，只要是能够使CPU133根据在作为观测点的天线120处观测到的电磁波(朝向检测用标记)的强度、相位等来估计/确定从作为信号源的胶囊型医疗装置10的天线15a发出的电磁波(朝向检测用标记)的空间范围(电场分布)的个数和配置模式且是能够设为被实质固定在被检体900上的状态的固定对象即可。此外，在本说明中，将天线120的个数设为至少两个。

CPU 133确定出的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的信息(下面称为朝向数据)与同时或者同期间地从胶囊型医疗装置10接收到的图像数据相对应地被暂时保存到存储器134中。此外，该存储器134作为暂时保存图像数据的缓冲器而发挥功能。

保存在存储器134中的图像数据和朝向数据之后通过接口(I/F)部137存储到便携式记录介质140中、或者从接口(I/F)部137通过通信线缆159大致实时地发送到显示装置150。此外，接口部137例如是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)接口、在LAN(Local Area Network：局域网)等中使用的通信接口等，能够根据数据的输入输出方式进行各种变形。

·显示装置

显示装置150如上述那样由个人计算机、工作站等信息处理装置或者液晶显示器、有机EL显示器等显示器等构成。如图1和图7所示，显示装置150具备：控制部151，其控制显示装置150内部的动作、数据的输入输出；存储部153，其暂时保存通过便携式记录介质140或通信线缆159从接口部152输入的图像数据及朝向数据等；图像处理部154，其对被输入的图像数据执行规定的处理来生成向观察者提供的画面；显示部155，其显示图像处理部154生成的画面；以及输入部156，其用于观察者根据显示在显示部155上的画面来输入各种指示。此外，图7是表示本实施方式1的显示装置150的概要结构例的框图。

接口部152作为经由接收装置130从胶囊型医疗装置10输入图像数据(包含朝向数据)的输入单元而发挥功能。从接口部152输入的图像数据和朝向数据通过控制部151而暂时保存到存储部153中。之后，图像数据和朝向数据被适当地输入到图像处理部154，进行规定的处理。进行处理后的图像数据例如也可以再次保存到存储部153中。

图像处理部154对被输入的图像数据和朝向数据执行后述的规定的处理，之后，使用处理后的图像数据生成向观察者提供的GUI画面。生成的GUI画面通过控制部151输入到显示部155，显示在显示部155上。显示部155和输入部156向观察者提供使用了正在显示的GUI画面的GUI功能。观察者从鼠标、键盘等输入部156输入各种操作来选择目标功能，在显示部155上显示/再现期望的图像。另外，观察者通过解读显示/再现的图像来对被检体900内部进行诊断。

在此，更详细地说明图像处理部154。如图7所示，图像处理部154包括：旋转校正部154a，其对图像数据进行旋转校正；特征点提取部154b，其提取图像数据的特征点；图像挑选部154c，其根据特征点提取部154b提取出的特征点来挑选图像数据；平均颜色条生成部154d，其使用挑选出的图像数据来生成平均颜色条60；以及画面生成部(画面生成单元)154e，其使用挑选出的图像数据和平均颜色条60来生成GUI画面。

旋转校正部154a是根据由作为朝向确定单元的CPU 133确定出的胶囊型医疗装置10的朝向来对相对应的图像数据进行旋转校正的旋转校正单元，对图像数据进行旋转校正使得在多个图像间各图像的基准方向Ds相对于画面的上方向Du(参照图8)的在显示面上的倾斜(下面简称为旋转量)相一致。此外，在本实施方式1中，对各图像数据进行旋转校正使得在所有的图像中基准方向Ds与画面的上方向Du相一致。能够根据各图像数据的规定方向Ui相对于基准方向Ds的在显示面上的倾斜来确定旋转校正时的校正量(即，旋转量)。即，通过确定在与CCD阵列11a的受光面平行的面上规定方向Ui相对于基准方向Ds旋转了何种程度，能够确定进行旋转校正要使用的旋转量(校正量)。换言之，将基准方向Ds投影到受光面上，通过求出规定方向Ui相对于投影后的基准方向Ds的角度，能够确定进行旋转校正要使用的旋转量A。旋转校正部154a通过按照确定出的旋转量对图像数据进行旋转校正，来使图像数据中的基准方向Ds与画面的上方向Du相一致。由此，能够使作为被摄体拍摄到的图像中的部位的朝向在多个图像间相一致。此外，旋转校正后的图像数据也可以与是否被挑选无关地都保存到例如存储器134等中。

另外，特征点提取部154b提取旋转校正后的各图像数据(即各帧)的特征点，将其作为提取结果输入到图像挑选部154c。

旋转校正后的各图像数据也被输入到图像挑选部154c。图像挑选部154c根据从特征点提取部154b输入的特征点的提取结果来挑选发生了场景变化的图像数据、包含异常形状的图像数据，将该图像数据分别输入到平均颜色条生成部154d和画面生成部154e。

平均颜色条生成部154d作为平均颜色条生成单元而发挥功能，该平均颜色条生成单元计算进行了旋转校正的图像数据的平均颜色，生成计算出的平均颜色的图像，将所生成的平均颜色的图像按图像数据间的顺序性彼此连接来生成平均颜色条60。此外，在本实施方式中，平均颜色条生成部154d使用由图像挑选部154c挑选出的图像数据来生成平均颜色条。在后述内容中详细说明平均颜色条生成部154d的动作以及其生成的平均颜色条60。

画面生成部154e生成例如图8所例示的GUI画面。如图8所示，在图像处理部154生成的GUI画面中嵌入有患者信息g11、诊察信息g12、主图像显示区域g13、副图像显示区域g14、再现控制按钮g15以及平均颜色条60。观察者通过操作鼠标等输入部156选择再现控制按钮g15，来对主图像显示区域g13上显示的图像进行切换。另外，例如在由观察者选择了图像再现的停止按钮(再现控制按钮g15中的“‖”按钮)的情况下，在副图像显示区域g14上显示以主图像显示区域g13当前显示的图像为中心的前后图像的缩小图像。此外，主图像显示区域g13中的箭头Du方向是画面的上方向Du。

并且，在副图像显示区域g14上与缩小图像相邻地配置滚动条g14s和滑块g14a。滚动条g14s与连续拍摄的图像的摄像定时的时间轴链接。因而，观察者通过沿着滚动条g14s移动滑块g14a，能够使显示在副图像显示区域g14上的缩小图像滑动。

另外，平均颜色条60是针对挑选出的所有图像数据生成简单地示出成为各图像的特征的颜色的图像并将该图像沿时间轴t(参照图10或图15)排列而生成的GUI。此外，从结果来看，将图像沿时间轴排列是指将图像沿胶囊型医疗装置10的管腔902内的移动轨迹进行排列。例如能够将对象图像在纵方向上分割成多个(例如四个)，将各分割区域中的特征点的颜色进行平均化来得到成为各图像的特征的颜色(平均颜色)。因而，观察者通过解读平均颜色条60，能够通过目视确认在管腔902中的哪个地方存在要关注的部位。

另外，在平均颜色条60上显示滑块g16a，该滑块g16a表示当前在主图像显示区域g13上正在显示时间轴上的哪个位置的图像数据。另外，观察者通过使用例如输入部156的鼠标等来移动滑块g16a，能够将显示在主图像显示区域g13上的图像数据切换为时间轴上的目标位置的图像数据。

(动作)

但是，如上所述，胶囊型医疗装置10在被检体900体内的姿势是自由的。因而，胶囊型医疗装置10在沿各种方向旋转的同时在被检体900的管腔内通过管腔的蠕动运动而被动地进行移动。例如在图9的(a)～图9的(c)所示的例子中，在假设第一摄像定时拍摄得到的图像数据Im11中的基准方向Ds与规定方向Ui是同一方向时，在作为连续的下一定时的第二摄像定时拍摄得到的图像数据Im12中的规定方向Ui相对于基准方向Ds具有90°的倾斜，在相连续的再下一个定时的第三摄像定时拍摄得到的图像数据Im13中，规定方向Ui相对于基准方向Ds具有180°的倾斜。即，从图9的(a)到图9的(c)，胶囊型医疗装置10以长度方向的对称轴为中心每次旋转90°。因而，如图9的(d)～图9的(f)所示那样，由胶囊型医疗装置10获取到的图像数据Im11～Im13的规定方向Ui相对于基准方向Ds每次旋转90°。其结果，如图9的(d)～图9的(f)所示那样，显示在画面中的图像数据Im11～Im13的基准方向Ds相对于画面的上方向Du每次旋转90°。如果像这样图像数据的基准方向Ds相对于画面的上方向Du任意地旋转，则产生了如下情况：在第一摄像定时拍摄得到的图像数据Im11中分割区域A1～A4中的分割区域A3所包含的成为特征的部位p1在第二摄像定时拍摄得到的图像数据Im12中跨越分割区域A1和A2这两个区域，而在第三摄像定时拍摄得到的图像数据Im13中包含在分割区域A2中。此外，图9是表示胶囊型医疗装置10拍摄被检体900内的同一部位p1而得到的时间上连续的图像数据Im11～Im13的图。

当如图9所例示的那样拍摄同一部位p1得到的图像数据的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向互不相同时，产生如下情况：使用该图像数据Im11～Im13生成的平均颜色条60上示出的部位p1的位置如图10所示那样不是横向排列的位置，而是散乱的位置(参照图10的区域P1～P3)，或由于跨越不同的分割区域而导致颜色的浓度降低(参照图10的区域P2a和P2b)等。此外，图10是表示利用本实施方式1所生成的平均颜色条60的一例的图。另外，在图10中，区域P1、P2a和P2b、P3分别是将包含同一部位p1的分割区域(A3、A1和A2、A2)的特征性颜色平均化而得到的图像。

因此，下面使用附图详细说明能够消除如上所述的情况的产生的本实施方式1的医疗系统1的动作。在本实施方式1中，如上所述，在显示面上对各图像数据进行二维旋转校正以使各图像的基准方向Ds与画面的上方向Du相一致。

图11表示本实施方式1的胶囊型医疗装置10的概要动作例的流程图。图12是表示本实施方式1的接收装置130的概要动作例的流程图。另外，图13是表示本实施方式1的显示装置的概要动作例的流程图。

如图11所示，胶囊型医疗装置10在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作来获取图像数据(步骤S101～S102)。接着，胶囊型医疗装置10获取得到图像数据的时刻(步骤S103)，将该时刻作为时间戳附加到图像数据中(步骤S104)。接着，胶囊型医疗装置10将附加有时间戳的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S105)，并返回到步骤S101。通过这样进行动作，来从胶囊型医疗装置10定期地向接收装置130无线发送图像数据。此外，持续进行图11所示的胶囊型医疗装置10的动作直到胶囊型医疗装置10内的电池16的电力用尽为止。

另一方面，如图12所示，接收装置130例如始终监视是否从胶囊型医疗装置10接收到了图像数据(步骤S111：“否”)，在接收到了图像数据的情况下(步骤S111：“是”)，在CPU 133中，根据在步骤S111的图像数据接收时由发送接收电路131检测出的各天线120处的电磁波(朝向检测用标记)的相位和由RSSI电路131a检测出的各天线120处的强度来估计电磁波的空间范围(电场分布)，确定胶囊型医疗装置10相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)，将其作为朝向数据而生成(步骤S112)。

接着，接收装置130将在CPU 133中生成的朝向数据附加到在步骤S111中接收到的图像数据中(步骤S113)，其结果是将附加有朝向数据和时间戳的图像数据通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S114)。之后，接收装置130判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S115)，在继续进行动作的情况下(步骤S115：“是”)，返回到步骤S111，等待接收下一个图像数据。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S115：“否”)，结束该动作。

另外，如图13所示那样，当从接收装置130通过便携式记录介质140或通信线缆159对显示装置150输入一个以上的图像数据时(步骤S121)，显示装置150将该图像数据输入到图像处理部154。图像处理部154依次逐个地选择被输入的图像数据(步骤S122)，将该图像数据和附加在该图像数据中的朝向数据输入到旋转校正部154a。旋转校正部154a使用附加在被输入的图像数据中的朝向数据来在显示面上对图像数据进行二维旋转校正，由此使图像数据的基准方向Ds与画面的上方向Du相一致(步骤S123)。此外，重复进行步骤S122和步骤S123的动作(步骤S124：“否”)直到对在步骤S121中输入的所有图像数据都进行了旋转校正为止(步骤S124：“是”)。另外，旋转校正后的图像数据依次从旋转校正部154a输入到特征点提取部154b和图像挑选部154c。

被输入了旋转校正后的图像数据的特征点提取部154b提取包含在该图像数据中的特征点(步骤S125)。此外，提取出的特征点被输入到图像挑选部154c。

图像挑选部154c根据作为步骤S124的结果而从旋转校正部154a输入的旋转校正后的图像数据和作为步骤S125的结果而从特征点提取部154b输入的特征点提取结果，来从多个图像数据中挑选满足规定条件的图像数据(步骤S126)。例如，图像挑选部154c挑选特征点相对于前一图像数据的特征点大不相同的图像数据。此外，挑选出的图像数据分别输入到平均颜色条生成部154d和画面生成部154e。另外，阈值是用于挑选例如产生了场景变化的图像数据、包含异常形状的图像数据的值。该阈值能够预先根据经验、实验、仿真等求出。

平均颜色条生成部154d根据挑选出的旋转校正后的所有图像数据生成能够使各图像的概要图像沿时间序列一目了然的平均颜色条60的图像(步骤S127：平均颜色条生成处理)。此外，在后述内容中使用图14和图15详细说明步骤S123中的旋转校正的一例和步骤S127中生成的平均颜色条60的一例。另外，生成的平均颜色条60的图像被输入到画面生成部154e。

被输入了平均颜色条60的图像和挑选出的图像数据的画面生成部154e执行使用该平均颜色条60的图像和挑选出的图像数据来生成如图8所示那样的GUI画面的画面生成处理(步骤S128)，之后结束处理。此外，生成的GUI画面通过控制部151输入到显示部155，显示给观察者。其结果，向观察者提供使用了GUI画面和输入部156的GUI功能。

在此，使用图14和图15说明步骤S123中的旋转校正的一例和步骤S127中生成的平均颜色条60的一例。图14是用于说明图13的步骤S123中的图像数据的旋转校正的图。图15是表示在图13的步骤S127中利用旋转校正后的图像数据而生成的平均颜色条60的一例的图。此外，图14的(a)～图14的(c)所示的图像数据Im11～Im13相当于图9所示的图像数据Im11～Im13。

如图14的(a)所示，在第一摄像定时获取到的图像数据Im11中，规定方向Ui与基准方向Ds相一致。因此，针对图像数据Im11的旋转校正时的旋转量(校正量)A是0°。另外，如图14的(b)所示，在第二摄像定时获取到的图像数据Im12中，规定方向Ui相对于基准方向Ds的角度是90°。因而，针对图像数据Im12的旋转校正时的旋转量(校正量)A是90°。并且，如图14的(c)所示，在第三摄像定时获取到的图像数据Im13中，规定方向Ui相对于基准方向Ds的角度是180°。因而，针对图像数据Im13的旋转校正时的旋转量(校正量)A是180°。在旋转校正部154a和步骤S123中利用这样求出的旋转量(校正量)A来对图像数据进行旋转校正，由此如图14的(d)～图14的(f)所示那样使各图像数据Im21～Im23的基准方向Ds与画面的上方向Du相一致。

如上所述的旋转校正的结果如图14的(d)～图14的(f)所示那样，各图像数据Im21～图像数据Im23中的同一部位p1被包含在同一分割区域A3中。由此，如图15所示，能够使利用旋转校正后的图像数据Im21～Im23而生成的平均颜色条60中的包含同一部位p1的区域P21～P23的位置横向排列地配置在分割区域A3上。此外，图14的(d)表示对图14的(a)的图像数据Im11进行旋转校正而得到的图像数据Im21，图14的(e)表示对图14的(b)的图像数据Im12进行旋转校正而得到的图像数据Im22，图14的(f)表示对图14的(c)的图像数据Im13进行旋转校正而得到的图像数据Im23。

如上所述，在本实施方式1中，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统1及其图像处理方法。

此外，在本实施方式1中，在显示装置150中执行图像数据的旋转校正(参照图13的步骤S123)，但是本发明不限定于此，能够在接收装置130中执行等进行各种变形。

(变形例1-1)

另外，在本实施方式1的医疗系统1中，以使用电磁波的产生源(天线15a)作为信号源的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源设为磁场的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式1的变形例1-1，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图16是表示本变形例1-1的医疗系统1A的概要结构的示意图。图17是表示本变形例1-1的胶囊型医疗装置10A和接收装置130A的概要结构例的框图。

如图16所示，医疗系统1A与图1所示的医疗系统1相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置10A，将接收装置130替换为接收装置130A。并且，医疗系统1A具备通过线缆124与接收装置130A相连接的磁传感器123a和123b。

如图17所示，胶囊型医疗装置10A除了与图5所示的胶囊型医疗装置10相同的结构以外，还具备永久磁铁17a。

永久磁铁17a是用于形成能够到达被检体900外部的磁场的磁场形成单元，作为产生用于确定胶囊型医疗装置10A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例中是磁场)的信号源而发挥功能。该永久磁铁17a被固定在壳体18中。但是，不限定于永久磁铁17a，也能够应用线圈等，只要能够形成能够到达被检体900外部的磁场，能够应用任意的部件。

另外，优选永久磁铁17a以其磁极的方向与规定方向Ui的朝向相一致的方式固定在壳体18内。由此，能够将永久磁铁17a相对于基准方向Ds的朝向直接用作规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减少后述的接收装置130A中的处理。

另一方面，如图17所示，接收装置130A除了与图5所示的接收装置130相同的结构以外，还具备多个磁传感器123a和123b以及信号检测电路131A，该多个磁传感器123a和123b被固定在被检体900的身体表面(例如夹克122等)上，该信号检测电路131A对从磁传感器123a和123b读取出的检测信号执行规定的信号处理。

磁传感器123a和123b例如是中心轴分别朝向x轴、y轴以及z轴的三个线圈组合而成的三轴磁传感器，作为用于观测从作为信号源的永久磁铁17a产生的朝向检测用标记(本例中是磁场)的磁场检测单元的观测点而发挥功能。但是，不限定于此，例如也能够以由磁阻元件、磁阻抗元件(MI元件)、霍尔元件等构成的三轴磁传感器来构成。

另外，磁传感器123a和123b的个数及配置模式以及磁传感器123a和123b的固定目的地能够任意地进行变形，只要是能够使CPU 133A估计/确定被导入到被检体900内的胶囊型医疗装置10A的永久磁铁17a所形成的磁场的空间范围(磁场分布)的个数和配置模式且是能够设为被实质固定在被检体900上的状态的固定对象即可。此外，在本说明中，将磁传感器123a和123b的个数设为至少两个。

由磁传感器123a和123b检测出的电位变化作为检测信号而由接收装置130A的信号检测电路131A通过线缆124读取出。信号检测电路131A在对读取出的信号实施FFT(高速傅立叶变换)等处理之后，将处理后的信号输入到CPU 133A。

CPU 133A与上述实施方式1的CPU 133同样地，作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据在上述观测点(磁传感器123a和123b)处观测到的朝向检测用标记(磁场)的强度、朝向来确定胶囊型医疗装置10A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。即，CPU 133A根据从信号检测电路131A输入的各磁传感器123a和123b处的检测信号的磁场强度、磁力线的朝向等来估计磁场的空间范围(磁场分布)，确定胶囊型医疗装置10A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。另外，与上述实施方式同样地，由CPU 133A确定出的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的信息(朝向数据)与同时或者同期间地从胶囊型医疗装置10A接收到的图像数据相对应地暂时保存到存储器134中。此外，例如能够根据胶囊型医疗装置10A(即，永久磁铁17a)移动时的磁场分布的变化来检测永久磁铁17a所形成的磁场的强度和朝向。

这样，在本变形例1-1中，使用永久磁铁17a作为信号源，使用多个磁传感器123a和123b作为观测点，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本变形例1-1的医疗系统1A的动作。此外，本变形例1-1的胶囊型医疗装置10A和显示装置150的动作与上述实施方式1相同，因此在本说明中，在下面对接收装置130A的动作进行说明。图18是表示本变形例1-1的接收装置130A的概要动作例的流程图。

如图18所示，接收装置130A例如始终监视是否从胶囊型医疗装置10A接收到了图像数据(步骤S111-1：“否”)，在接收到了图像数据的情况下(步骤S111-1：“是”)，利用信号检测电路131A从磁传感器123a和123b读取检测信号并执行规定的信号处理(步骤S112-1)，接着，在CPU 133A中根据信号处理后的检测信号的磁场强度、磁力线的朝向等来估计磁场的空间范围(磁场分布)，确定胶囊型医疗装置10A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)，将其作为朝向数据而生成(步骤S113-1)。

接着，接收装置130A与上述实施方式1中使用图12说明的动作同样地，将在CPU 133A中生成的朝向数据附加到在步骤S111-1中接收到的图像数据中(步骤S114-1)，其结果，将附加有朝向数据和时间戳的图像数据通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者将从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S115-1)。之后，接收装置130A判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S116-1)，在继续进行动作的情况下(步骤S116-1：“是”)，返回到步骤S111-1，等待接收下一个图像数据。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S116-1：“否”)，结束该动作。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例1-1中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10A相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统1A及其图像处理方法。

此外，在本变形例1-1中，以使用永久磁铁17a作为信号源的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够如图19的胶囊型医疗装置10A′所示那样，信号源使用以规定的谐振频率自发地产生感应磁场或者以规定的谐振频率被感应而产生感应磁场的LC谐振电路17b(磁场形成单元)。此外，图19是表示本变形例1-1的另一例的胶囊型医疗装置10A′和接收装置130A的概要结构例的框图。

另外，例如在自发地产生感应磁场的情况下(将该情况设为主动方式)，例如从处理单元12(信号生成单元)向LC谐振电路17b输入大致为谐振频率的电流信号。另一方面，例如在感应外部磁场而产生感应磁场的情况下(将该情况设为被动方式)，在导入胶囊型医疗装置10A′的检测空间内形成频率与LC谐振电路17b的谐振频率大致相等的磁场(驱动磁场)。CPU 133A根据从磁传感器123a和123b读取出的检测信号所示的磁场的朝向和强度(即，在各磁传感器123a和123b的位置处的磁场的朝向和强度)，来确定胶囊型医疗装置10A′相对于基准方向Ds的朝向，并由此生成朝向数据。

(变形例1-2)

另外，上述实施方式1的信号源也能够使用超声波的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式1的变形例1-2，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图20是表示本变形例1-2的医疗系统1B的概要结构的示意图。图21是表示本变形例1-2的胶囊型医疗装置10B和接收装置130B的概要结构例的框图。

如图20所示，医疗系统1B与图1所示的医疗系统1相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置10B，将接收装置130替换为接收装置130B。并且，医疗系统1B具备通过线缆126与接收装置130B相连接的声音传感器125a和125b。

如图21所示，胶囊型医疗装置10B除了与图5所示的胶囊型医疗装置10相同的结构以外，还具备至少两个压电元件17c和17d。

压电元件17c和17d是用于产生能够在被检体900内传输并到达外部的超声波的超声波发生单元，作为产生用于确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例是超声波)的信号源而发挥功能。

该压电元件17c和17d分别以维持壳体18的水密性的同时一部分露出到壳体18外部的方式固定在壳体18上。但是不限定于压电元件17c和17d，只要能够成为超声波源，能够应用任意的部件。

另外，优选压电元件17c和17d在固定在壳体18内的状态下排列成与规定方向Ui的朝向相一致。由此，能够将压电元件17c和17d的排列方向相对于基准方向Ds的朝向直接用作规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减少后述的接收装置130B中的处理。

另一方面，如图21所示，接收装置130B除了具有与图5所示的接收装置130相同的结构以外，还具备多个声音传感器125a和125b以及信号检测电路131B，该多个声音传感器125a和125b被固定在被检体900的身体表面(例如夹克122等)上，该信号检测电路131B对从声音传感器125a和125b读取出的检测信号执行规定的信号处理。

声音传感器125a和125b例如利用麦克风构成，作为分别观测从作为信号源的多个压电元件17c和17d产生的朝向检测用标记(本例中是超声波)的超声波检测单元的观测点而发挥功能。但是，不限定于此，例如也能够由压电元件等来构成。

另外，声音传感器125a和125b的个数及配置模式以及声音传感器125a和125b的固定目的地能够任意地进行变形，只要是能够使CPU 133B根据导入到被检体900内的胶囊型医疗装置10B的压电元件17c和17d所产生的超声波在多个观测点(声音传感器125a和125b)处的强度和相位来估计/确定胶囊型医疗装置10B的朝向的个数和配置模式且是能够设为被实质固定在被检体900上的状态的固定对象即可。此外，在本说明中，将声音传感器125a和125b的个数设为至少两个。

声音传感器125a和125b所产生的电位变化作为检测信号而由接收装置130B的信号检测电路131B通过线缆126读取出。信号检测电路131B在对读取出的信号实施了FFT(高速傅立叶变换)等处理之后，将处理后的信号输入到CPU 133B。

CPU 133B与上述实施方式1的CPU 133同样地作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据在上述观测点(声音传感器125a和125b)处观测到的朝向检测用标记(超声波)的强度、相位来确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。即，CPU 133B根据从信号检测电路131B输入的各声音传感器125a和125b处的检测信号的相位、强度等来估计超声波的空间范围(超声波分布)，确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。另外，与上述实施方式同样地，由CPU 133B确定出的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的信息(朝向数据)与同时或者同期间地从胶囊型医疗装置10B接收到的图像数据相对应地暂时保存到存储器134中。

这样，在本变形例1-2中，使用多个压电元件17c和17d作为信号源，使用多个声音传感器125a和125b作为观测点，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本变形例1-2的医疗系统1B的动作。此外，本变形例1-2的显示装置150的动作与上述实施方式1相同，因此在本说明中，在下面对胶囊型医疗装置10B和接收装置130B的动作进行说明。图22是表示本变形例1-2的胶囊型医疗装置10B的概要动作例的流程图。图23是表示本变形例1-2的接收装置130B的概要动作例的流程图。

如图22所示，胶囊型医疗装置10B在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作来获取图像数据(步骤S101-2～S102-2)。另外，胶囊型医疗装置10B在处理单元12中生成规定频率的电压信号，将其输入到压电元件17c和17d，由此从各个压电元件17c和17d产生超声波(步骤S103-2)。接着，胶囊型医疗装置10B获取得到图像数据的时刻(步骤S104-2)，将该时刻作为时间戳附加到图像数据中(步骤S105-2)。接着，胶囊型医疗装置10B将附加有时间戳的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S106-2)，返回到步骤S101-2。通过这样进行动作，从胶囊型医疗装置10B定期地向接收装置130B无线发送图像数据，并且产生用于使接收装置130B确定在摄像定时胶囊型医疗装置10B的朝向的超声波。此外，持续进行图22所示的胶囊型医疗装置10B的动作直到胶囊型医疗装置10B内的电池16的电力用尽为止。

另一方面，如图23所示，接收装置130B例如始终监视是否从胶囊型医疗装置10B接收到了图像数据(步骤S111-2：“否”)，在接收到了图像数据的情况下(步骤S111-2：“是”)，利用信号检测电路131B从声音传感器125a和125b读取检测信号并执行规定的信号处理(步骤S112-2)，接着，根据信号处理后的检测信号的相位和强度等估计作为超声波源的压电元件17c和17d的空间位置，在CPU 133B中根据其排列确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)，将其作为朝向数据而生成(步骤S113-2)。

接着，与上述实施方式1中使用图12说明的动作同样地，接收装置130B将在CPU 133B中生成的朝向数据附加到在步骤S111-2中接收到的图像数据中(步骤S114-2)，其结果，将附加有朝向数据和时间戳的图像数据通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S115-2)。之后，接收装置130B判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S116-2)，在继续进行动作的情况下(步骤S116-2：“是”)，返回到步骤S111-2，等待接收下一个图像数据。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S116-2：“否”)，结束该动作。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例1-2中，与上述实施方式1(包含其变形例)同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统1B及其图像处理方法。

<实施方式2>

另外，在上述实施方式1中，以将信号源(天线15a)配置在胶囊型医疗装置10中、将观测点(天线120)固定在被检体900的身体外表面的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源固定在被检体900的身体外表面，将观测点配置在胶囊型医疗装置10中。下面，将该情况作为本发明的实施方式2，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其详细说明。

图24是表示本实施方式2的医疗系统2的概要结构的示意图。图25是表示本实施方式2的胶囊型医疗装置20和接收装置230的概要结构例的框图。

如图24所示，医疗系统2与图1所示的医疗系统1相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置20，将接收装置130替换为接收装置230。并且，在医疗系统2中，将固定在被检体900的身体表面上的天线120(参照图1)和线缆121替换为天线220和线缆221。

如图25所示，胶囊型医疗装置20除了具有与图5所示的胶囊型医疗装置10相同的结构以外，还具备天线22a和22b、以及检测天线22a和22b处的电磁波的相位和强度的信号检测单元21。

天线22a和22b例如由偶极天线、环形天线等构成，作为观测从后述的作为信号源的天线220产生的朝向检测用标记(电磁波)的观测点而发挥功能。此外，优选天线22a和22b在壳体18内尽可能地分开地配置。

另外，优选天线22a和22b在固定在壳体18内的状态下排列成与规定方向Ui的朝向相一致。由此，能够将天线22a和22b的排列方向相对于基准方向Ds的朝向直接用作规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减少后述的接收装置230中的处理。并且，信号检测单元21包含例如检测天线22a和22b处的接收电磁波的强度的RSSI电路(未图示)。

信号检测单元21对从各天线22a和22b输入的检测信号执行规定的处理，该规定的处理包括频率分离、在天线22a和22b间的电磁波(朝向检测用标记)的相位和在各天线22a和22b处的强度的检测处理等。另外，信号检测单元21将检测出的在各天线22a和22b处的相位和强度作为信号检测数据，附加到同时或同期间获取到的图像数据中。

此外，信号检测数据包含相当于上述实施方式1中接收装置130的发送接收电路131所检测出的天线120间的电磁波(朝向检测用标记)的相位、发送接收电路131的RSSI电路131a所检测出的各天线120处的电磁波(朝向检测用标记)的强度的数据。另外，与上述实施方式1同样地，图像数据中还附加有时间戳。附加有信号检测数据和时间戳的图像数据通过发送接收单元14从处理单元12经由天线15a无线发送到接收装置230。

另一方面，如图25所示，接收装置230为在与图5所示的接收装置130相同的结构中将天线120替换为天线220，将发送接收电路131替换为发送接收电路231。

天线220与上述实施方式1的天线15a同样地，例如是具有指向性的天线，作为产生用于确定胶囊型医疗装置20相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例是电场)的信号源而发挥功能。在本实施方式2中，使用环形天线作为天线220。但是，不限定于此，只要是能够根据天线22a和22b处的电磁波(朝向检测用标记)的相位和强度来检测胶囊型医疗装置20相对于基准方向Ds的朝向的天线，能够应用任意的天线。

该具有指向性的天线220被固定在被检体900的外表面(例如夹克122等)上。此时，将天线220以天线220的环的中心线(相当于天线15a所产生的电磁波的电场分布形状的对称轴)与基准方向Ds平行的方式固定在被检体900的身体表面上。由此，即使在胶囊型医疗装置20以长度方向的中心线为轴进行了旋转的情况下，也能够根据由胶囊型医疗装置20的天线22a和22b接收到的电磁波的相位、强度来确定胶囊型医疗装置20的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向。

发送接收电路231与发送接收电路131同样地，是通过天线220与胶囊型医疗装置20之间进行信号的发送接收的结构。但是，本实施方式2的发送接收电路231如上所述那样使天线220定期地(例如一秒两次以上)输出作为朝向检测用标记的电磁波。

另外，从天线220输入到发送接收电路231的接收信号被输入到信号处理电路132。在本实施方式2中，如上所述，在从胶囊型医疗装置20接收到的图像数据附加有信号检测数据。信号处理电路132对被输入的信号(特别是图像数据)执行规定的处理，并且确定附加在该图像数据中的信号检测数据，将其输入到CPU 133。

CPU 133作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据包含在信号检测数据中的天线22a和22b处的电磁波(朝向检测用标记)的相位、由信号检测单元21的RSSI电路检测出的各天线22a和22b处的电磁波(朝向检测用标记)的强度，估计来自天线220的电磁波(朝向检测用标记)的空间范围(电场分布)，来确定胶囊型医疗装置20相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。此外，电场分布的估计方法与上述实施方式1相同，因此在此省略详细的说明。

这样，在本实施方式2中，将作为信号源的天线220固定在被检体900的外表面上，将作为观测点的天线22a和22b配置在胶囊型医疗装置20内，根据在天线22a和22b处观测到的来自天线220的电磁波来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本实施方式2的医疗系统2的动作。此外，本实施方式2的显示装置150的动作与上述实施方式1相同，因此在本说明中，在下面对胶囊型医疗装置20和接收装置230的动作进行说明。图26是表示本实施方式2的胶囊型医疗装置20的概要动作例(之一)的流程图。图27是表示本实施方式2的胶囊型医疗装置20的概要动作例(之二)的流程图。图28是表示本实施方式2的接收装置230的概要动作例的流程图。

如图26所示，胶囊型医疗装置20在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)监视天线22a和22b，来接收从接收装置230定期地(例如间隔0.5秒以内)发送的电磁波(朝向检测用标记)(步骤S201：“是”)。接着，胶囊型医疗装置20从信号检测单元21获取所接收到的电磁波(朝向检测用标记)在各天线22a和22b处的强度和相位来作为信号检测数据(步骤S202)，将该信号检测数据事先暂时保存到例如存储单元13、未图示的快闪存储器等中(步骤S203)。之后，胶囊型医疗装置20返回到步骤S201，等待接收下一个电磁波(朝向检测用标记)(步骤S201：“否”)。此外，持续进行图26所示的胶囊型医疗装置20的动作直到胶囊型医疗装置20内的电池16的电力用尽为止。

另外，胶囊型医疗装置20与图26所示的动作并行地执行图27所示的动作。如图27所示，胶囊型医疗装置20在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作，来获取图像数据(步骤S211～S212)。接着，胶囊型医疗装置20获取得到图像数据的时刻(步骤S213)。另外，胶囊型医疗装置20获取暂时保存在存储单元13或快闪存储器等中的信号检测数据(步骤S214)。接着，胶囊型医疗装置20将所获取的时刻作为时间戳附加到图像数据中，并且将所获取的信号检测数据附加到图像数据中(步骤S215)。接着，胶囊型医疗装置20将附加有时间戳和信号检测数据的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S216)，返回到步骤S211。通过这样进行动作来从胶囊型医疗装置20定期地向接收装置230无线发送附加有时间戳和信号检测数据的图像数据。此外，持续进行图27所示的胶囊型医疗装置20的动作直到胶囊型医疗装置20内的电池16的电力用尽为止。

另一方面，如图28所示，接收装置230例如始终或者定期地从天线220输出电磁波(朝向检测用标记)(步骤S221)，并且监视是否从胶囊型医疗装置20接收到了图像数据(步骤S222：“否”)。在接收到了图像数据的情况下(步骤S222：“是”)，接收装置230将包含在所接收到的图像数据中的信号检测数据输入到CPU133，在CPU 133中估计来自天线220的电磁波(朝向检测用标记)的空间范围(电场分布)，来确定胶囊型医疗装置20相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)，将其作为朝向数据而生成(步骤S223)。

接着，接收装置230与上述实施方式1中使用图12说明的动作同样地，将在CPU 133中生成的朝向数据附加到在步骤S222中接收到的图像数据中(步骤S224)，其结果，将附加有朝向数据和时间戳的图像数据通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S225)。之后，接收装置230判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S226)，在继续进行动作的情况下(步骤S226：“是”)，返回到步骤S221，重复进行电磁波(朝向检测用标记)的输出以及下一个图像数据的接收等待。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S226：“否”)，结束该动作。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本实施方式2中，与上述实施方式1(包含其变形例)同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统2及其图像处理方法。

(变形例2-1)

另外，在本实施方式2的医疗系统2中，以使用电磁波的产生源(天线220)作为信号源的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源设为磁场的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式2的变形例2-1，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图29是表示本变形例2-1的医疗系统2A的概要结构的示意图。图30是表示本变形例2-1的胶囊型医疗装置20A和接收装置230A的概要结构例的框图。

如图29所示，医疗系统2A与图24所示的医疗系统2相比，将胶囊型医疗装置20替换为胶囊型医疗装置20A，将接收装置230替换为接收装置230A。并且，医疗系统2A具备通过线缆223与接收装置230A相连接的LC谐振电路222。

如图30所示，胶囊型医疗装置20A为在与图25所示的胶囊型医疗装置20相同的结构中将天线22a和22b替换为磁传感器23a和23b，将信号检测单元21替换为信号检测单元21A。

磁传感器23a和23b与上述的变形例1-1的磁传感器123a和123b同样地，例如是中心轴分别朝向x轴、y轴以及z轴的三个线圈组合而成的三轴磁传感器，作为观测从作为信号源的LC谐振电路222产生的朝向检测用标记(本例中是磁场)的磁场检测单元的观测点而发挥功能。但是，不限定于此，例如也能够以由磁阻元件、磁阻抗元件(MI元件)、霍尔元件等构成的三轴磁传感器来构成。

另外，磁传感器23a和23b的个数及配置模式能够任意地进行变形，只要是能够使CPU 133A估计/确定被固定在被检体900的外表面上的LC谐振电路222所形成的磁场的空间范围(磁场分布)的个数和配置模式即可。此外，在本说明中，将磁传感器23a和23b的个数设为至少两个。

另外，优选将磁传感器23a和23b以其排列方向与规定方向Ui的朝向相一致的方式固定在壳体18内。由此，能够将磁传感器23a和23b相对于基准方向Ds的排列朝向直接用作胶囊型医疗装置20A(即，规定方向Ui)相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减少后述的接收装置230A中的处理。

信号检测单元21A针对从各磁传感器23a和23b输入的检测信号执行包含带通处理、磁传感器23a和23b处的磁场(朝向检测用标记)的朝向和强度的检测处理等的规定的处理。另外，信号检测单元21A将检测出的朝向和强度等作为信号检测数据附加到同时或者同期间获取到的图像数据中。

此外，信号检测数据包含相当于上述变形例1-1中接收装置130A的信号检测电路131A所检测出的磁场(朝向检测用标记)在磁传感器123a和123b处的朝向、强度的数据。另外，与上述变形例1-1同样地，还对图像数据附加时间戳。附加有信号检测数据和时间戳的图像数据通过发送接收单元14从处理单元12经由天线15a无线发送到接收装置230A。

另一方面，如图30所示，接收装置230A除了与图25所示的接收装置230相同的结构以外，还具备通过线缆223向LC谐振电路222输入谐振频率的信号的信号生成电路224A。另外，接收装置230A为在与图25所示的接收装置230相同的结构中，将天线220和发送接收电路231替换为上述实施方式1中的天线120和发送接收电路131，将CPU 133替换为上述变形例1-1中的CPU133A。

通过线缆223从作为信号生成单元的信号生成电路224A被输入了谐振频率的信号的LC谐振电路222是通过被输入的谐振频率的信号进行感应而形成谐振频率的感应磁场的磁场形成单元，作为产生用于确定胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例是磁场)的信号源而发挥功能。

该LC谐振电路222被固定在被检体900的外表面(例如夹克122等)上。此时，以构成LC谐振电路222的电感的极性方向(相当于LC谐振电路222所产生的磁场的磁场分布形状的对称轴)与基准方向Ds平行的方式将LC谐振电路222固定在被检体900的外表面上。由此，即使在胶囊型医疗装置20A以长度方向的中心线为轴进行了旋转的情况下，也能够根据由胶囊型医疗装置20A的磁传感器23a和23b检测出的磁场的朝向、强度等来确定胶囊型医疗装置20A的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向。

此外，在本变形例2-1中，从天线120输入到发送接收电路131的接收信号被输入到信号处理电路132。在本变形例2-1中，如上所述那样，从胶囊型医疗装置20A接收到的图像数据中附加有信号检测数据。信号处理电路132对被输入的信号(尤其是图像数据)执行规定的处理，并且确定附加在该图像数据中的信号检测数据，将其输入到CPU 133A。

CPU 133A作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据包含在信号检测数据中的磁传感器23a和23b处的磁场(朝向检测用标记)的朝向、强度来估计来自LC谐振电路222的磁场(朝向检测用标记)的空间范围(磁场分布)，确定胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。此外，磁场分布的估计方法与上述变形例1-1相同，因此在此省略详细的说明。

这样，在本变形例2-1中，将作为信号源的LC谐振电路222固定在被检体900的外表面上，将作为观测点的磁传感器23a和23b配置在胶囊型医疗装置20A内，根据在磁传感器23a和23b处观测到的来自LC谐振电路222的磁场，生成表示规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本变形例2-1的医疗系统2A的动作。此外，本变形例2-1的显示装置150的动作与上述实施方式2相同，因此在本说明中，在下面对胶囊型医疗装置20A和接收装置230A的动作进行说明。图31是表示本变形例2-1的胶囊型医疗装置20A的概要动作例的流程图。图32是表示本变形例2-1的接收装置230A的概要动作例的流程图。

如图31所示，胶囊型医疗装置20A在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作，来获取图像数据(步骤S211-1～S212-1)。接着，胶囊型医疗装置20A获取得到图像数据的时刻(步骤S213-1)。另外，胶囊型医疗装置20A利用信号检测单元21A从磁传感器23a和23b读取检测信号并执行规定的信号处理(步骤S214-1)，将由此得到的磁场(朝向检测用标记)在各磁传感器23a和23b处的强度和朝向作为信号检测数据而生成(步骤S215-1)。接着，胶囊型医疗装置20A将所获取的时刻作为时间戳附加到图像数据中，并且将生成的信号检测数据附加图像数据中(步骤S216-1)。接着，胶囊型医疗装置20A将附加有时间戳和信号检测数据的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S217-1)，返回到步骤S211-1。通过这样进行动作，来从胶囊型医疗装置20A定期地向接收装置230A无线发送附加有时间戳和信号检测数据的图像数据。此外，持续进行图31所示的胶囊型医疗装置20A的动作直到胶囊型医疗装置20A内的电池16的电力用尽为止。

另一方面，接收装置230A始终将由信号生成电路224A生成的谐振频率的信号输入到LC谐振电路222，来使LC谐振电路222产生作为朝向检测用标记的磁场。另外，接收装置230A与该动作并行地，如图32所示例如始终或者定期地监视是否从胶囊型医疗装置20A接收到了图像数据(步骤S221-1：“否”)。在接收到了图像数据的情况下(步骤S221-1：“是”)，接收装置230A将包含在所接收到的图像数据中的信号检测数据输入到CPU 133A，在CPU 133A中估计来自LC谐振电路222的磁场(朝向检测用标记)的空间范围(磁场分布)，来确定胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)，将其作为朝向数据而生成(步骤S222-1)。

接着，接收装置230A与上述实施方式1中使用图12说明的动作同样地，将在CPU 133A中生成的朝向数据附加到在步骤S221-1中接收到的图像数据中(步骤S223-1)，其结果，将附加有朝向数据和时间戳的图像数据通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S224-1)。之后，接收装置230A判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S225-1)，在继续进行动作的情况下(步骤S225-1：“是”)，返回到步骤S221-1，重复进行磁场(朝向检测用标记)的输出以及下一个图像数据的接收等待。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S225-1：“否”)，结束该动作。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例2-1中，与上述实施方式1(包含其变形例)或2同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统2A及其图像处理方法。

(变形例2-2)

另外，上述实施方式2的信号源也能够使用超声波的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式2的变形例2-2，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图33是表示本变形例2-2的医疗系统2B的概要结构的示意图。图34是表示本变形例2-2的胶囊型医疗装置20B和接收装置230B的概要结构例的框图。

如图33所示，医疗系统2B与图24所示的医疗系统2相比，将胶囊型医疗装置20替换为胶囊型医疗装置20B，将接收装置230替换为接收装置230B。并且，医疗系统2B具备通过线缆226与接收装置230B相连接的多个压电元件225a和225b。

如图34所示，胶囊型医疗装置20B为在与图25所示的胶囊型医疗装置20相同的结构中将天线22a和22b替换为多个声音传感器24a和24b，将信号检测单元21替换为信号检测单元21B。

声音传感器24a和24b与上述变形例1-2的声音传感器125a和125b同样地例如由麦克风构成，作为分别观测从作为信号源的压电元件225a和225b产生的朝向检测用标记(本例中是超声波)的超声波检测单元的观测点而发挥功能。但是，不限定于此，例如也能够由压电元件等来构成。

另外，声音传感器24a和24b的个数及配置模式能够任意地进行变形，只要是能够使CPU 133B根据被固定在被检体900的外表面上的压电元件225a和225b所产生的超声波的强度和相位来估计/确定胶囊型医疗装置20B的朝向的个数和配置模式即可。此外，在本说明中，将声音传感器24a和24b的个数设为至少两个。

优选将声音传感器24a和24b以其排列方向与规定方向Ui的朝向相一致的方式固定在壳体18内。由此，能够将声音传感器24a和24b相对于基准方向Ds的排列朝向直接用作胶囊型医疗装置20B(即，规定方向Ui)相对于基准方向Ds的朝向，因此能够减少后述的接收装置230B中的处理。

信号检测单元21B针对从各声音传感器24a和24b输入的检测信号执行包含带通处理、声音传感器24a和24b处的超声波(朝向检测用标记)的相位和强度的检测处理等的规定的处理。另外，信号检测单元21B将检测出的相位和强度等作为信号检测数据附加到同时或者同期间获取到的图像数据中。

此外，信号检测数据包含相当于上述变形例1-2中接收装置130B的信号检测电路131B所检测出的声音传感器125a和125b处的超声波(朝向检测用标记)的相位、强度的数据。另外，与上述变形例1-2同样地，还对图像数据中附加时间戳。附加有信号检测数据和时间戳的图像数据通过发送接收单元14从处理单元12经由天线15a无线发送到接收装置230B。

另一方面，如图34所示，接收装置230B除了与图25所示的接收装置230相同的结构以外，还具备通过线缆226向压电元件225a和225b输入谐振频率的信号的信号生成电路224B。另外，接收装置230B为在与图25所示的接收装置230相同的结构中将天线220和发送接收电路231替换为上述实施方式1中的天线120和发送接收电路131，将CPU 133替换为上述变形例1-2中的CPU 133B。

通过线缆226从作为信号生成单元的信号生成电路224B被输入了谐振频率的信号的压电元件225a和225b是根据被输入的谐振频率的信号发生振动而产生超声波的超声波产生单元，作为产生用于确定胶囊型医疗装置20B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)的朝向检测用标记(本例是超声波)的信号源而发挥功能。

该压电元件225a和225b被固定在被检体900的外表面(例如夹克122等)上。此时，以压电元件225a和225b的排列方向与基准方向Ds平行的方式将压电元件225a和225b固定在被检体900的外表面上。由此，即使在胶囊型医疗装置20B以长度方向的中心线为轴进行了旋转的情况下，也能够根据由胶囊型医疗装置20B的声音传感器24a和24b检测出的超声波的相位、强度等来确定胶囊型医疗装置20B的规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向。

此外，在本变形例2-2中，从天线120输入到发送接收电路131的接收信号被输入到信号处理电路132。在本变形例2-2中，如上所述那样，从胶囊型医疗装置20B接收到的图像数据中附加有信号检测数据。信号处理电路132对被输入的信号(尤其是图像数据)执行规定的处理，并且确定附加在该图像数据中的信号检测数据，将其输入到CPU 133B。

CPU 133B作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据包含在信号检测数据中的声音传感器24a和24b处的超声波(朝向检测用标记)的相位、强度来估计来自压电元件225a和225b的超声波(朝向检测用标记)的空间范围(超声波分布)，确定胶囊型医疗装置20B相对于基准方向Ds的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向)。此外，超声波分布的估计方法与上述变形例1-2相同，因此在此省略详细的说明。

这样，在本变形例2-2中，将作为信号源的压电元件225a和225b固定在被检体900的外表面上，将作为观测点的声音传感器24a和24b配置在胶囊型医疗装置20B内，根据在声音传感器24a和24b处观测到的来自压电元件225a和225b的超声波，生成表示规定方向Ui相对于基准方向Ds的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本变形例2-2的医疗系统2B的动作。此外，本变形例2-2的接收装置230B和显示装置150的动作与上述实施方式2相同，因此在本说明中，在下面对胶囊型医疗装置20B的动作进行说明。其中，接收装置230B始终通过将由信号生成电路224B生成的谐振频率的信号输入到压电元件225a和225b来使压电元件225a和225b产生作为朝向检测用标记的超声波。图35是表示本变形例2-2的接收装置230B的概要动作例的流程图。

如图35所示，胶囊型医疗装置20B在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作，来获取图像数据(步骤S211-2～S212-2)。接着，胶囊型医疗装置20B获取得到图像数据的时刻(步骤S213-2)。另外，胶囊型医疗装置20B利用信号检测单元21B从声音传感器24a和24b读取检测信号并执行规定的信号处理(步骤S214-2)，将由此得到的超声波(朝向检测用标记)在各声音传感器24a和24b处的强度和相位作为信号检测数据而生成(步骤S215-2)。接着，胶囊型医疗装置20B将所获取的时刻作为时间戳附加到图像数据中，并且将生成的信号检测数据附加图像数据中(步骤S216-2)。接着，胶囊型医疗装置20B将附加有时间戳和信号检测数据的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S217-2)，返回到步骤S211-2。通过这样进行动作，来从胶囊型医疗装置20B定期地向接收装置230B无线发送附加有时间戳和信号检测数据的图像数据。此外，持续进行图35所示的胶囊型医疗装置20B的动作直到胶囊型医疗装置20B内的电池16的电力用尽为止。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例2-2中，与上述实施方式1(包含其变形例)或2同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20B相对于基准方向Ds的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统2B及其图像处理方法。

<实施方式3>

另外，在上述各实施方式(包含其变形例)中，以将基准方向Ds设定在被检体900上时根据与被检体900的相对的朝向来对图像数据进行旋转校正的情况为例，但是本发明不限定于此，也可以将基准方向设定在被检体900以外。即，也可以将进行旋转校正时的基准方向设定为与被检体900的朝向、姿势相独立的系统。这种系统例如存在实际空间。下面，以将基准方向Ds设定在实际空间中的情况作为本发明的实施方式3，使用附图详细说明。其中，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其详细说明。

图36是表示本实施方式3的医疗系统3的概要结构的示意图。图37是表示本实施方式3的胶囊型医疗装置10和接收装置330的概要结构例的框图。此外，在本实施方式3中，使用上述实施方式1的胶囊型医疗装置10。胶囊型医疗装置10具备具有指向性的天线15a作为信号源。

如图36所示，医疗系统3与图1所示的医疗系统1相比，将接收装置130替换为接收装置330。接收装置330例如以不移动的方式设置在地面等上。此外，包含该地面的空间为本实施方式3中设定基准方向Dg的实际空间。

并且，医疗系统3具备设置成相对于地面不移动的传感器台320、搭载被检体900的床341、以及使床341能够水平移动地支承床341的可动台340。此外，在本实施方式中，设为使用上述实施方式1的胶囊型医疗装置10。另外，也可以将床341固定成相对于地面不移动。

如图37所示，接收装置330具备与图5所示的接收装置130相同的结构。但是，通过线缆121与接收装置330相连接的天线120以相对于地面不移动的方式例如呈矩阵状地配置在固定在接收装置330上的传感器台320上。此外，传感器台320被设置成排列有天线120的面与床341的背面相对。即，传感器台320以排列有天线120的面朝向上侧的状态设置在床341下面。但是，不限定于此，能够将天线120以沿着床341的载置面或背面进行排列的方式配置在床341内部等进行各种变形。

另外，通过使床341能够进行水平移动、特别是能够相对于传感器台320进行水平移动，能够适当地调整被检体900相对于天线120的位置、即胶囊型医疗装置10的位置，因此能够更高精确度地确定胶囊型医疗装置10的朝向。

这样，在本实施方式3中，通过将作为观测点的天线120相对于实际空间固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。另外，本实施方式的医疗系统3的动作与上述实施方式1相同，因此在此省略详细的说明。

在此，使用附图详细说明本实施方式3的旋转校正的一例、以及利用本实施方式3的旋转校正后的图像数据生成的平均颜色条的一例。图38是用于说明本实施方式3的旋转校正的图。图39是表示利用本实施方式3的旋转校正后的图像数据生成的平均颜色条60的一例的图。

如图38的(a)所示，在第一摄像定时获取到的图像数据Im31中，规定方向Ui与基准方向Dg相一致。因此，针对图像数据Im31的旋转校正时的旋转量(校正量)B是0°。另外，如图38的(b)所示，在第二摄像定时获取到的图像数据Im32中，规定方向Ui相对于基准方向Dg的角度是90°。因而，针对图像数据Im32的旋转校正时的旋转量(校正量)B是90°。并且，如图38的(c)所示，在第三摄像定时获取到的图像数据Im33中，规定方向Ui相对于基准方向Dg的角度是180°。因而，针对图像数据Im33的旋转校正时的旋转量(校正量)B是180°。本实施方式的显示装置150的旋转校正部154a与上述各实施方式(包含其变形例)同样地，根据朝向数据来对图像数据Im31～Im33进行旋转校正。因此，旋转校正后的图像数据Im41～Im43如图38的(d)～图38的(f)所示那样，画面的上方向Du与基准方向Dg相一致。

如上所述的旋转校正的结果如图38的(d)～图38的(f)所示那样，各图像数据Im41～图像数据Im43中的同一部位p1被包含在同一分割区域A3中。由此，如图39所示，能够使利用旋转校正后的图像数据Im41～Im43而生成的平均颜色条60中的包含同一部位p1的区域P21～P23的位置横向排列地配置在分割区域A3上。此外，图38的(d)表示通过对图38的(a)的图像数据Im31进行旋转校正而得到的图像数据Im41，图38的(e)表示通过对图38的(b)的图像数据Im32进行旋转校正而得到的图像数据Im42，图38的(f)表示通过对图38的(c)的图像数据Im33进行旋转校正而得到的图像数据Im43。

此外，在本实施方式3中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本实施方式3中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统3及其图像处理方法。

此外，在本实施方式3中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

(变形例3-1)

另外，在本实施方式3的医疗系统3中，以使用电磁波的产生源(天线15a)作为信号源的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源设为磁场的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式3的变形例3-1，使用附图详细说明。其中，在下面的说明中，以通过利用外部磁场(驱动磁场)激励装载于胶囊型医疗装置10A′的LC谐振电路17b使其产生感应磁场的所谓的被动方式来确定胶囊型医疗装置10A′的朝向的情况为例。另外，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其详细说明。

图40是表示本变形例3-1的医疗系统3A的概要结构的示意图。图41是表示本变形例3-1的胶囊型医疗装置10A′和接收装置330A的概要结构例的框图。此外，在本变形例3-1中，使用上述变形例1-1的胶囊型医疗装置10A′。胶囊型医疗装置10A′具备LC谐振电路17b作为信号源，该LC谐振电路17b感应规定的谐振频率的外部磁场(驱动磁场)而产生感应磁场。

如图40所示，医疗系统3A与图36所示的医疗系统3相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置10A′，将接收装置330替换为接收装置330A。接收装置330A与接收装置330同样地，例如以不移动的方式设置在地面等上。在床341上的载置被检体900的空间的至少一部分(下面将其设为检测空间K)的周围，配置在x轴、y轴以及z轴中的各轴上相对的合计三组驱动线圈Dx_1和Dx_2、Dy_1和Dy_2、以及Dz_1和Dz_2。下面，将任意的驱动线圈的附图标记设为D，将任意对的驱动线圈的附图标记设为D_1和D_2。

并且，医疗系统3A具备设置成相对于地面不移动的传感器台320、以及以相对于地面不移动的方式呈矩阵状地配置在例如传感器台320上的多个磁传感器S_1～S_8。下面，将任意的磁传感器的附图标记设为S。传感器台320被设置成排列有磁传感器S的面与检测空间K相接近。例如传感器台320以排列有磁传感器S的面朝向下侧的状态设置在检测空间K上。但是，不限定于此，能够将天线120以沿着床341的载置面或者背面排列的方式配设在床341内部等进行各种变形。

如图41所示，接收装置330A为在与图37所示的接收装置330相同的结构中将CPU 133替换为CPU 133A。并且，接收装置330A具备线圈驱动部331A和信号检测部332A，该线圈驱动部331A生成频率与LC谐振电路17b的谐振频率大致相等的驱动信号，将其输入到驱动线圈D，该信号检测部332A将在各磁传感器S中产生的电位变化作为检测信号进行读取。

驱动线圈D根据从线圈驱动部331A输入的驱动信号，在检测空间K内产生大致谐振频率的驱动磁场。各磁传感器S受到由形成在检测空间K内的驱动磁场激励胶囊型医疗装置10A′的LC谐振电路17b而产生的感应磁场的影响，使其电位改变。此外，在各磁传感器S中产生的电位变化依赖于各磁传感器S配置的位置和朝向以及LC谐振电路17b的位置和朝向。

信号检测部332A通过线缆121将在各磁传感器S中产生的电位变化作为检测信号进行读取，在对其执行频率分离、FFT等规定的处理之后，将处理后的检测信号作为朝向数据输入到CPU 133A。

CPU 133A与上述实施方式1的CPU 133同样地，作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据在上述观测点(磁传感器S_1～S_8)处观测到的朝向检测用标记(磁场)的强度、朝向，来确定胶囊型医疗装置10A′相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。即，CPU 133A根据从信号检测电路332A输入的各磁传感器S中的检测信号的磁场强度、磁力线的朝向等来估计磁场的空间范围(磁场分布)，确定胶囊型医疗装置10A′相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向)。另外，与上述实施方式同样地，由CPU 133A确定出的规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的信息(朝向数据)与同时或者同期间从胶囊型医疗装置10A′接收到的图像数据相对应地暂时保存到存储器134中。

这样，在本变形例3-1中，通过使作为观测点的磁传感器S相对于实际空间固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。另外，本实施方式的医疗系统3A的动作与上述变形例1-1相同，因此在此省略详细的说明。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例3-1中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10A′相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统3A及其图像处理方法。

此外，在本变形例3-1中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

(变形例3-2)

另外，上述实施方式3的信号源还能够使用超声波的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式3的变形例3-2，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其详细说明。

图42是表示本变形例3-2的医疗系统3B的概要结构的示意图。图43是表示本变形例3-2的胶囊型医疗装置10B和接收装置330B的概要结构例的框图。此外，在本变形例3-2中，使用上述变形例1-2的胶囊型医疗装置10B。胶囊型医疗装置10B具备压电元件17c和17d作为信号源，该压电元件17c和17d产生在被检体900内传输并到达外表面的超声波。

如图42所示，医疗系统3B与图36所示的医疗系统3相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置10B，将接收装置330替换为接收装置330B。接收装置330B与接收装置330同样地，例如以不移动的方式设置在地面等上。另外，在床341内部且与被检体900相接触的面附近配置有通过线缆126与接收装置330B相连接的声音传感器125a～125i。

如图43所示，接收装置330B为在与图37所示的接收装置330相同的结构中将CPU 133替换为CPU 133B。并且，接收装置330B具备信号检测部332B，该信号检测部332B将在各声音传感器125a～125i中产生的电位变化作为检测信号进行读取。

信号检测部332B通过线缆126将在各声音传感器125a～125i中产生的电位变化作为检测信号进行读取，在对其执行频率分离、FFT等规定的处理之后，将处理后的检测信号作为朝向数据输入到CPU 133B。

CPU 133B与上述实施方式1的CPU 133同样地，作为朝向确定单元而发挥功能，该朝向确定单元根据在上述观测点(声音传感器125a～125i)处观测到的朝向检测用标记(超声波)的强度、相位，来确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。即，CPU 133B根据从信号检测电路332B输入的各声音传感器125a～125i中的检测信号的强度、相位等来估计超声波的空间范围(超声波分布)，根据该压电元件17c和17d的排列来确定胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向)。另外，与上述实施方式同样地，由CPU 133B确定出的规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的信息(朝向数据)与同时或者同期间从胶囊型医疗装置10B接收到的图像数据相对应地暂时保存到存储器134中。

这样，在本变形例3-2中，通过使作为观测点的声音传感器125a～125i相对于实际空间固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。另外，本实施方式的医疗系统3B的动作与上述变形例1-2相同，因此在此省略详细的说明。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例3-2中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置10B相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统3B及其图像处理方法。

此外，在本变形例3-2中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

<实施方式4>

另外，在上述实施方式3中，以将信号源(天线15a)配置在胶囊型医疗装置10中、将观测点(天线120)固定在实际空间中的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源固定在实际空间中，将观测点配置在胶囊型医疗装置中。下面，将该情况作为本发明的实施方式4，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，省略其详细说明。

图44是表示本实施方式4的医疗系统4的概要结构的示意图。图45是表示本实施方式4的胶囊型医疗装置20和接收装置430的概要结构例的框图。此外，在本实施方式4中，使用上述实施方式2的胶囊型医疗装置20。胶囊型医疗装置20具备多个天线22a和22b。

如图44所示，医疗系统4与图24所示的医疗系统2相比，将接收装置230替换为接收装置430。接收装置430例如以不移动的方式设置在地面等上。此外，包含该地面的空间为本实施方式4中设定基准方向Dg的实际空间。并且，医疗系统4具备设置成相对于地面不移动的传感器台320、搭载被检体900的床341、以及以使床341能够水平移动地支承床341的可动台340。此外，也可以将床341固定成相对于地面不移动。

如图45所示，接收装置430具备与图25所示的接收装置230相同的结构。但是，通过线缆221与接收装置430相连接的天线220以相对于地面不移动的方式配置在例如固定在接收装置430上的传感器台320上。此外，传感器台320被设置成配设有天线220的面与床341的背面相对。即，传感器台320以配设有天线220的面朝向上侧的状态设置在床341下面。但是，不限定于此，能够将天线220配设在床以外的固定单元等能够进行各种变形。

另外，通过使床341能够进行水平移动、特别是能够相对于传感器台320进行水平移动，能够适当地调整被检体900相对于天线220的位置、即胶囊型医疗装置20的位置，因此能够更高精确度地确定胶囊型医疗装置20的朝向。

这样，在本实施方式4中，通过使作为信号源的天线220相对于实际空间固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式1(包含其变形例)、实施方式2(包含其变形例)、或者实施方式3(包含其变形例)相同。另外，本实施方式的医疗系统4的动作与上述实施方式2相同，因此在此省略详细的说明。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本实施方式4中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统4及其图像处理方法。

此外，在本实施方式4中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

(变形例4-1)

另外，在本实施方式4的医疗系统4中，以使用电磁波的产生源(天线220)作为信号源的情况为例，但是本发明不限定于此，也能够将信号源设为磁场的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式4的变形例4-1，使用附图详细说明。其中，在下面的说明中，以通过对固定在实际空间中的LC谐振电路222输入其谐振频率的信号(驱动信号)使其产生感应磁场的所谓的主动方式来确定胶囊型医疗装置20A的朝向的情况为例。另外，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图46是表示本变形例4-1的医疗系统4A的概要结构的示意图。图47是表示本变形例4-1的胶囊型医疗装置20A和接收装置430A的概要结构例的框图。此外，在本变形例4-1中，使用上述变形例2-1的胶囊型医疗装置20A。胶囊型医疗装置20A具备作为观测点的多个磁传感器23a和23b。

如图46所示，医疗系统4A与图44所示的医疗系统4相比，将胶囊型医疗装置20替换为胶囊型医疗装置20A，将接收装置430替换为接收装置430A，将接收装置430的天线220替换为传感器台320和天线120。接收装置430A例如以不移动的方式设置在地面等上。另外，在床341上固定有作为信号源的LC谐振电路222。LC谐振电路222通过线缆223与接收装置430A相连接。

如图47所示，接收装置430A除了具有与图45所示的接收装置430相同的结构以外，还具备信号生成电路224A。另外，接收装置430A为在与图45所示的接收装置430相同的结构中将天线220和发送接收电路231替换为天线120和发送接收电路131，将CPU 133替换为CPU 133A。即，接收装置430A除了将天线120和LC谐振电路222固定在传感器台320、床341等上以外，具备与上述变形例2-1的接收装置230A大致相同的结构。

因而，CPU 133A利用附加在来自胶囊型医疗装置20A的图像数据中的信号检测数据来确定胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。

这样，在本变形例4-1中，通过将作为信号源的LC谐振电路222相对于实际空间进行固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。另外，本变形例4-1的医疗系统4A的动作与上述变形例2-1相同，因此在此省略详细的说明。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例4-1中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20A相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统4A及其图像处理方法。

此外，在本变形例4-1中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

(变形例4-2)

另外，上述实施方式4的信号源也能够使用超声波的产生源。下面，将该情况作为本发明的实施方式4的变形例4-2，使用附图详细说明。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其说明。

图48是表示本变形例4-2的医疗系统4B的概要结构的示意图。图49是表示本变形例4-2的胶囊型医疗装置20B和接收装置430B的概要结构例的框图。此外，在本变形例4-2中，使用上述变形例2-2的胶囊型医疗装置20B。胶囊型医疗装置20B具备作为观测点的多个声音传感器24a和24b。

如图48所示，医疗系统4B与图44所示的医疗系统4相比，将胶囊型医疗装置20替换为胶囊型医疗装置20B，将接收装置430替换为接收装置430B，将接收装置430的天线220替换为传感器台320和天线120。接收装置430B例如以不能移动的方式设置在床等上。另外，在床341内部且与被检体900相接触的面附近配设有通过线缆226(参照图49)与接收装置430B相连接的多个压电元件225a和225b。

如图48所示，接收装置430B除了具有与图45所示的接收装置430相同的结构以外，还具备信号生成电路224B。另外，接收装置430B为在与图45所示的接收装置430相同的结构中将天线220和发送接收电路231替换为天线120和发送接收电路131。即，接收装置430B除了将天线120和压电元件225a和225b固定在传感器台320、床341等上的点以外，具备与上述变形例2-2的接收装置230B大致相同的结构。

因而，CPU 133利用附加在来自胶囊型医疗装置20B的图像数据中的信号检测数据来确定胶囊型医疗装置20B相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui的倾斜)。

这样，在本变形例4-2中，通过将作为信号源的多个压电元件225a和225b相对于实际空间进行固定，来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据，该基准方向Dg是相对于实际空间设定的。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。另外，本变形例4-2的医疗系统4B的动作与上述变形例2-2相同，因此在此省略详细的说明。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本变形例4-2中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置20B相对于基准方向Dg的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统4B及其图像处理方法。

此外，在本变形例4-2中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

<实施方式5>

另外，在上述实施方式4(包含其变形例)中，固定在实际空间中的信号源使用了天线220、LC谐振电路222、压电元件225a和225b等产生某种信号的结构，但是本发明不限定于此，也可以使用例如重力、地磁场等存在于实际空间的物理现象。下面使用附图详细说明使用重力来代替信号源的情况。但是，在下面的说明中，为了简化说明而对与上述实施方式及其变形例中的任一个相同的结构附加相同的附图标记，并省略其详细说明。

图50是表示本实施方式5的医疗系统5的概要结构的示意图。图51是表示本实施方式5的胶囊型医疗装置50和接收装置530的概要结构例的框图。

如图50所示，医疗系统5与图1所示的医疗系统1相比，将胶囊型医疗装置10替换为胶囊型医疗装置50，将接收装置130替换为接收装置530。

如图51所示，胶囊型医疗装置50除了具有与图5所示的胶囊型医疗装置10相同的结构以外，还具备重力传感器51。

重力传感器51是检测重力的方向的重力方向检测单元，例如也可以是使用线圈、弹簧或者板等的机械式的加速度传感器、使用MEMS(Micro Electro Mechanical Systems：微电子机械系统)技术等的半导体式的加速度传感器等，只要是能够检测重力且能够收容在胶囊型医疗装置50内的程度的小型的加速度传感器，能够使用任意的部件。

处理单元52将在重力传感器51中产生的电位变化作为检测信号进行读取，并对该检测信号执行规定的处理。另外，处理单元52将信号处理后的检测信号作为朝向数据附加到同时或者同期间获取到的图像数据中。

此外，能够将朝向数据设为用向量表示以胶囊型医疗装置50为基准的重力的方向的数据。通过使用这样用向量表示重力的方向的数据(朝向数据)，能够直接导出胶囊型医疗装置50相对于基准方向Dg的朝向(即，规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向)。

但是，本发明不限定于此，例如通过将重力传感器的三轴中的一个轴设定在与受光面垂直的方向上，能够将省略该轴的双轴重力传感器用作重力传感器51。另外，与上述实施方式1同样地，对图像数据中也附加时间戳。附加有信号检测数据和时间戳的图像数据通过发送接收单元14从处理单元52经天线15a无线发送到接收装置530。

另一方面，如图51所示，接收装置530为在与图5所示的接收装置130相同的结构中将信号处理电路132替换为信号处理电路532。

在本实施方式5中，如上所述，在从胶囊型医疗装置50接收到的图像数据中附加有由重力传感器51检测出的重力方向的向量作为朝向数据。因而，在本实施方式5中，构成为在信号处理电路532将被输入的附加有朝向数据和时间戳的图像数据暂时存储到存储器134之后，将其通过接口部137原样发送到显示装置150。

这样，在本实施方式5中，朝向检测用标记使用在实际空间中稳定的重力，将作为重力的观测点的重力传感器51配置在胶囊型医疗装置50内，根据由重力传感器51观测到的重力方向的向量来生成表示规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向的朝向数据。此外，其它结构与上述各实施方式(包含其变形例)中的任一个相同。

接着，使用附图详细说明本实施方式5的医疗系统5的动作。此外，本实施方式5的显示装置150的动作与上述实施方式1相同，因此在本说明中，在下面针对胶囊型医疗装置50和接收装置530的动作进行说明。图52是表示本实施方式5的胶囊型医疗装置50的概要动作例的流程图。图53是表示本实施方式5的接收装置530的概要动作例的流程图。

如图52所示，胶囊型医疗装置50在起动后定期地(例如以时间T(＝0.5秒)为间隔)执行摄像动作，来获取图像数据(步骤S511～S512)。接着，胶囊型医疗装置50获取得到图像数据的时刻(步骤S513)。另外，胶囊型医疗装置50获取由重力传感器51检测出的值，并将其作为朝向数据(步骤S514)。接着，胶囊型医疗装置50将所获取的时刻作为时间戳附加到图像数据中，并且将所获取的朝向数据附加到图像数据中(步骤S515)。接着，胶囊型医疗装置50将附加有时间戳和朝向数据的图像数据作为无线信号进行发送(步骤S516)，并返回到步骤S511。通过这样进行动作，从胶囊型医疗装置50定期地向接收装置530无线发送附加有时间戳和朝向数据的图像数据。此外，持续进行图52所示的胶囊型医疗装置50的动作直到胶囊型医疗装置50内的电池16的电力用尽为止。

另一方面，如图53所示，接收装置530例如始终或者定期地监视是否从胶囊型医疗装置50接收到了图像数据(步骤S521：“否”)。在接收到了图像数据的情况下(步骤S521：“是”)，接收装置530在将所接收到的图像数据暂时存储到存储器134等中之后，将其通过接口部137保存到便携式记录介质140中、或者从接口部137通过通信线缆159发送到显示装置150(步骤S522)。之后，接收装置530判断是否继续进行动作、例如是否从操作部135输入了动作的结束指示(步骤S523)，在继续进行动作的情况下(步骤S523：“是”)，返回到步骤S521，重复进行图像数据的接收等待。另一方面，在不继续进行动作的情况下(步骤S523：“否”)，结束该动作。

通过如上所述那样构成以及进行动作，在本实施方式5中，与上述实施方式1同样地，通过根据摄像时胶囊型医疗装置50相对于基准方向Dg(重力方向)的朝向来对图像数据进行旋转校正，能够使多个图像数据的朝向相一致，因此能够实现能减少诊断时的劳力和时间、提高诊断结果的准确性的医疗系统5及其图像处理方法。

另外，在本实施方式5中，在将基准方向Dg设定在实际空间中的情况下，能够使用重力来代替朝向检测用标记。其结果，能够使用重力传感器51直接检测规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向，因此能够简化朝向检测用的结构、减少后述的接收装置530中的处理，该重力传感器51能够检测不受被检体900的姿势、朝向影响的大致绝对的基准、即重力。

此外，在本实施方式5中也能够与上述的实施方式1(包含其变形例)以及实施方式2(包含其变形例)同样地构成为使设定在被检体900上的基准方向Ds与规定方向Ui相一致。其能够如下这样实现：例如通过观察者手动输入被检体900的姿势、或者对被检体900设置重力传感器自动地检测被检体900的姿势，来获取设定在被检体900上的基准方向Ds与基准方向Dg之间的倾斜(旋转量)，利用该倾斜(旋转量)和规定方向Ui相对于基准方向Dg的朝向(校正量B)对图像数据进行旋转校正来实现。

<实施方式6>

另外，在上述各实施方式(包含其变形例)中，以根据对图像数据进行旋转校正而得到的图像数据来生成平均颜色条60的图像并在用于向观察者提供GUI功能的GUI画面(参照图8)上嵌入所生成的平均颜色条60的情况为例，但是在本发明中，嵌入到GUI画面的图像并不限于平均颜色条60。下面，作为图像的一例，以红色检测结果的图像(下面称为红色指示符)为例，将该情况作为本发明的实施方式6，使用附图详细说明。其中，在下面的说明中，以上述实施方式1为基础说明本实施方式6，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本实施方式6，这是不言而喻的。

在此，红色检测是指检测图像数据中的红色的区域(面积)、浓度。因而，通过将各图像数据的红色检测的结果图像化，能够使观察者通过目视识别包含在图像数据中的红色的量、浓度。另外，通过生成将红色检测结果的图像沿图像数据的时间序列排列得到的GUI(红色指示符)并进行显示，能够使观察者一眼就掌握在哪个地方红色出现得多。其结果，能够使观察者容易地发现出血、肿胀等的位置。

本实施方式6的医疗系统是将图1所示的医疗系统1中的显示装置150(参照图7)替换为图54所示的显示装置650。图54是表示本实施方式6的显示装置650的概要结构例的框图。将图54与图7相比明显可知，显示装置650将显示装置150中的图像处理部154替换成了图像处理部654。

如图54所示，图像处理部654是在与图像处理部154相同的结构中追加红色检测部654a和红色指示符生成部654b，并且将画面生成部154e替换成画面生成部(画面生成单元)654e。

红色检测部654a作为检测包含在进行了旋转校正的图像数据中的红色成分的红色检测单元而发挥功能。即，红色检测部654a判断由图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据所包含的红色成分的量和浓度，生成将其平均化而得到的红色数据。此外，例如能够利用图像数据中的红色成分的值来执行红色成分的量和浓度的判断以及平均化。另外，也可以针对分割成多个(例如四个)后的图像数据中的各分割区域(例如分割区域A1～A4)单独地进行红色检测。

由红色检测部654a生成的红色数据作为红色检测结果输入到红色指示符生成部654b。红色指示符生成部654b是生成可视地显示红色检测部654a的检测结果的图像(红色图像)的红色图像生成单元。在本实施方式中，作为红色图像，使用红色指示符(参照图56的红色指示符66)。因而，红色指示符生成部654b利用红色检测结果生成红色指示符的图像，将其输入到画面生成部654e。

画面生成部654e利用图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据、从平均颜色条生成部154d输入的平均颜色条的图像、以及从红色指示符生成部654b输入的红色指示符的图像，来生成如图56所示的GUI画面。此外，通过本实施方式6所生成的GUI画面在后述内容中涉及。

另外，使用图55详细说明本实施方式6的显示装置650的动作。如图55所示，显示装置650首先通过与上述实施方式1中使用图13的步骤S121～S127说明的步骤相同的步骤，来执行针对挑选出的所有图像数据的旋转校正以及平均颜色条的图像的生成处理。接着，显示装置650使红色检测部654a执行红色检测处理(步骤S621)，接着，使红色指示符生成部654b根据红色检测结果执行红色指示符的图像的生成处理(步骤S622)。

接着，显示装置650使画面生成部654e执行画面生成处理(步骤S623)，在该画面生成处理中利用图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据、从平均颜色条生成部154d输入的平均颜色条的图像、以及从红色指示符生成部654b输入的红色指示符的图像来生成如图56所示的GUI画面，之后，结束处理。此外，所生成的GUI画面通过控制部151输入到显示部155，并向观察者显示该GUI画面。其结果，向观察者提供使用了GUI画面和输入部156的GUI功能。

在此，使用图56详细说明画面生成部654e生成的GUI画面。如图56所示，在画面生成部654e生成的GUI画面中，与上述各实施方式中画面生成部154e生成的GUI画面(参照图8)同样地嵌入患者信息g11、诊察信息g12、主图像显示区域g13、副图像显示区域g14、再现控制按钮g15以及平均颜色条60。另外，在GUI画面上嵌入红色指示符66和滑块g61a，该滑块g61a使平均颜色条60与红色指示符66链接，并且示出当前显示在主图像显示区域g13中的图像在平均颜色条60和红色指示符66上的位置。

红色指示符66沿时间轴方向的长度与平均颜色条60的相同，在画面中配置在平均颜色条60的上面或下面。由此，能够使平均颜色条60和红色指示符66的外观上的时间轴链接，因此能够使观察者容易地识别在平均颜色条60的哪个区域所对应的部位红色出现得多。

另外，红色指示符66的与各图像数据对应的区域的颜色附有与红色检测结果相应的浓度。由此，能够使观察者容易地识别在哪个区域所对应的部位红色出现得更多。

(变形例6-1)

另外，在上述实施方式6中，以使用由条状的图像表现红色检测结果的红色指示符66(参照图56)来可视地显示红色检测结果的情况为例，但是本发明不限定于此，例如也可以如图57所示那样将红色检测结果叠加在平均颜色条上。此外，图57是表示本实施方式6的变形例6-1的平均颜色条60_1的一例的图。另外，平均颜色条60_1是将用直方图表现红色检测结果的图像叠加在平均颜色条60上得到的。因而，红色检测结果的图像如图57所示那样以其高度示出各图像数据中的红色的量、浓度。但是，不限于此，也可以用折线表现红色检测结果。

例如，对于没有检测出红色、或者红色数据的平均值小于设为最小值的第一阈值的图像数据的红色检测结果的图像不描绘在平均颜色条60_1上。另外，对于大于等于第一阈值且小于设为中间值的第二阈值的图像数据的红色检结果的图像被叠加在平均颜色条60_1中的相应图像数据部分的最下面的分割区域A1上。并且，对于红色数据的平均值大于等于设为最大值的第三阈值的图像数据的红色检结果的图像被叠加在平均颜色条60_1中的相应图像数据部分的所有分割区域上。

(变形例6-2)

另外，在针对将图像数据分割成多个(例如四个)而得到的每个分割区域A1～A4执行红色检测的情况下，每个分割区域A1～A4的红色检测结果的图像也可以如图58所示那样与分割图像数据得到的分割区域A1～A4相对应地叠加在平均颜色条60_2上。由此，能够使观察者通过目视容易地识别在哪个区域所对应的部位的哪个区域大面积地检测到红色。此外，图58是表示本实施方式6的变形例6-2的平均颜色条60_2的一例的图。另外，平均颜色条60_2是将红色检测结果的图像叠加在平均颜色条60上得到的。

(变形例6-3)

另外，在针对将图像数据分割成多个(例如四个)得到的每个分割区域A1～A4执行红色检测的情况下，每个分割区域A1～A4的红色检测结果的图像也可以用红色的浓度表现分割区域A1～A4的红色检测结果。并且，此时，各分割区域A1～A4的红色检测结果也可以如图59所示那样与分割图像数据得到的分割区域A1～A4相对应地叠加在平均颜色条60_3上。由此，能够使观察者通过目视容易地识别在哪个区域所对应部位的哪个区域检测到浓度为何种程度的红色。此外，图59是表示本实施方式6的变形例6-3的平均颜色条60_3的一例的图。另外，平均颜色条60_3是将红色检测结果的图像叠加在平均颜色条60上得到的。

<实施方式7>

另外，在上述实施方式6(包含其变形例)中，使红色检测结果的图像与平均颜色条60链接来进行显示，但是在本发明中与平均颜色条链接来进行显示的对象不限于红色检测结果，例如也能够是在旋转校正部154a中使用的旋转量。下面，将该情况的一例作为本发明的实施方式7，使用附图详细说明。其中，在下面的说明中，以上述实施方式1为基础说明本实施方式7，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本实施方式7，这是不言而喻的。

在此，旋转量是在图像处理部154的旋转校正部154a中根据朝向数据而生成或者确定的。因而，本实施方式7的医疗系统将图1所示的医疗系统1中的显示装置150(参照图7)替换为图60所示的显示装置750。图60是表示本实施方式7的显示装置750的概要结构例的框图。将图60与图7相比明显可知，显示装置750为将显示装置150中的图像处理部154替换成了图像处理部754。

如图60所示，图像处理部754为在与图像处理部154相同的结构中追加旋转量指示符生成部754a，并且将画面生成部154e替换成画面生成部(画面生成单元)754e。其中，本实施方式7的旋转校正部154a将生成或者确定出的旋转量输入到旋转量指示符生成部754a。

旋转量指示符生成部754a是生成可视地显示在旋转校正时使用的每个图像数据的旋转量的图像(旋转量图像)的旋转量图像生成单元。在本实施方式中，使用旋转量指示符(参照图62的旋转量指示符68)作为旋转量图像。因而，旋转量指示符生成部754a使用被输入的旋转量生成旋转量指示符的图像，将其输入到画面生成部754e。

画面生成部754e利用图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据、从平均颜色条生成部154d输入的平均颜色条的图像、以及从旋转量指示符生成部754a输入的旋转量指示符的图像，来生成如图62所示的GUI画面。此外，通过本实施方式7所生成的GUI画面在后述内容中涉及。

另外，使用图61详细说明本实施方式7的显示装置750的动作。如图61所示，显示装置750首先通过与上述实施方式1中使用图13的步骤S121～S127说明的步骤相同的步骤，来执行针对挑选出的所有图像数据的旋转校正以及平均颜色条的图像的生成处理。接着，显示装置750使旋转量指示符生成部754a执行根据旋转量生成旋转量指示符的图像的生成处理(步骤S721)。

接着，显示装置750使画面生成部754e执行画面生成处理(步骤S722)，在该画面生成处理中利用图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据、从平均颜色条生成部154d输入的平均颜色条的图像、以及从旋转量指示符生成部754a输入的旋转量指示符的图像来生成如图62所示的GUI画面，之后，结束处理。此外，所生成的GUI画面通过控制部151输入到显示部155，并向观察者显示该GUI画面。其结果，向观察者提供使用了GUI画面和输入部156的GUI功能。

在此，使用图62详细说明画面生成部754e生成的GUI画面。如图62所示，在画面生成部754e生成的GUI画面中，与上述各实施方式中画面生成部154e生成的GUI画面(参照图8)同样地嵌入患者信息g11、诊察信息g12、主图像显示区域g13、副图像显示区域g14、再现控制按钮g15以及平均颜色条60。另外，在GUI画面上嵌入旋转量指示符68。

旋转量指示符68沿时间轴方向的长度与平均颜色条60的相同，在画面中配置在平均颜色条60的上面或下面。由此，能够使平均颜色条60和旋转量指示符68的外观上的时间轴链接，因此能够使观察者容易地识别在平均颜色条60的哪个区域所对应的部位胶囊型医疗装置10发生大幅旋转。

另外，旋转量指示符68的与各图像数据对应的区域的颜色附有与旋转量相应的浓度。由此，能够使观察者容易地识别在哪个区域所对应的部位胶囊型医疗装置10发生大幅旋转。

(变形例7-1)

另外，在上述实施方式7中，以使用由条状的图像表现旋转量的旋转量指示符68(参照图62)来可视地显示旋转量的情况为例，但是本发明不限定于此，例如也可以如图63所示那样将旋转量叠加在平均颜色条上。此外，图63是表示本实施方式7的变形例7-1的平均颜色条60_4的一例的图。另外，平均颜色条60_4是将旋转量的用折线表现的图像叠加在平均颜色条60上得到的。因而，旋转量的图像如图63所示那样以其高度示出各图像数据中的旋转量。但是，不限定于此，也可以用直方图等表现旋转量。

此外，关于旋转量，也可以利用前后的规定数量的图像数据的旋转量进行平均化。在不进行平均化的情况下，观察者能够从旋转量的折线图像获知旋转量变化的急剧程度。另外，在进行了平均化的情况下，观察者能够从旋转量的折线图像容易地获知旋转量变化的倾向。

<实施方式8>

接着，使用附图详细说明本发明的实施方式8。此外，在下面的说明中，以上述实施方式1为基础说明本实施方式8，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本实施方式8，这是不言而喻的。

被检体900内的管腔的颜色、形状根据其部位的不同而不同。因此，观察者通过目视识别上述各实施方式(包含其变形例)中所例示的平均颜色条60，能够识别GUI画面的主图像显示区域g13上正在显示哪个部位。因此，在本实施方式8中，使用显示部155所显示的GUI画面(参照图64)和输入部156来向观察者提供如下的GUI功能：观察者能够对平均颜色条60附加对于任意部位的索引。图64是表示本实施方式8的GUI画面的一例的图。

如图64所示，在本实施方式8的GUI画面上，与上述实施方式1的GUI画面(参照图8)同样地嵌入患者信息g11、诊察信息g12、主图像显示区域g13、副图像显示区域g14以及再现控制按钮g15。但是，在本实施方式中，将图8的平均颜色条60替换成平均颜色条60_5。另外，在本实施方式8的GUI画面上嵌入用于选择附加在平均颜色条605的滑块g16a的位置的索引的栏(部位选择栏g81)、用于选择显示所选择的索引的符号的栏(符号栏g82)以及用于输入登记所选择的索引和符号的登记按钮g83。

观察者从部位选择栏g81提供的下拉菜单中选择设为目标的部位作为索引。另外，当在部位选择栏g81中选择某部位时，在符号栏g82中按照规定的顺序自动地选择接下来要选择的符号。但是，观察者也能够通过符号栏g82提供的下拉菜单来改变要选择的符号。另外，部位选择栏g81也可以构成为直接输入文字列。并且，也可以对在部位选择栏g81中选择的索引预先附加符号。

通过上述那样选择部位的名称和符号之后，观察者点击登记按钮g83。显示装置150将所选择的部位和符号作为索引输入到图像处理部154的画面生成部154e。画面生成部154e利用被输入的部位的名称和符号来将索引附加到平均颜色条60_5上，并且制作用于可视地显示索引(特别是符号)的图像，将其附加到平均颜色条60_5的相应位置处。另外，在平均颜色条60_5上附加有索引的图像的GUI画面被输入到显示部155，并显示给观察者。其结果，如图64所示那样在平均颜色条60_5上的相应位置处显示表示附加了索引的符号(例如a～e)。由此，观察者能够容易地获知当前在主图像显示区域g13上正在显示哪个部位的图像数据。

另外，在本实施方式8的GUI画面上嵌入被检体900内部的管腔的图像(下面称为脏器图像)g84。在此，在被检体900是人的情况下，幽门、盲肠、肝弯曲、脾弯曲、S状结肠等部位与个体无关，在所有的被检体900中都大致相同。

因此，在本实施方式8中，利用针对普通的被检体900的图像来制作脏器图像g84，预先定义该脏器图像g84所描绘的图像中的部位的位置。另外，当观察者利用图64所示的GUI画面的部位选择栏g81选择部位时，将平均颜色条60_5上由被选择的部位与之前选择的部位夹持的区域的图像(色彩、纹理等)粘贴到脏器图像g84中的管腔形状上的相对应的区间。此外，在不存在之前选择的图像的情况下，将平均颜色条60_5的时间轴上的开头到相对应的部位的图像(色彩、纹理等)粘贴到脏器图像g84。

通过如上所述那样进行动作，能够将与平均颜色条60_5相同的显示叠加在本实施方式的GUI画面的脏器图像g84上。其结果，观察者能够容易地识别哪个部位为哪种平均颜色。

此外，在本实施方式8中，构成为通过手动来选择和输入附加在平均颜色条60_5上的索引，但是本发明不限定于此，也可以构成为例如根据平均颜色条60_5的色彩等自动地确定部位，将其作为索引附加到平均颜色条60_5上。

(变形例8-1)

另外，导入到被检体900内的胶囊型医疗装置如图65所示那样，根据所通过的管腔的形状等即部位的不同，而旋转量、或旋转量的变化率发生变化。此外，图65是表示导入到被检体900内的胶囊型医疗装置10所通过的管腔902中的部位与旋转量之间的关系的图。

因此，也能够根据旋转量、或旋转量的变化率的变化来自动地确定部位，将其作为索引附加到平均颜色条60_5上。下面，将该情况作为本实施方式8的变形例8-1，使用附图详细说明。此外，在下面的说明，以上述实施方式8为基础说明本变形例8-1，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本变形例8-1，这是不言而喻的。

本变形例8-1的医疗系统是将上述实施方式8所引用的图1所示的医疗系统1中的显示装置150(参照图7)替换成图66所示的显示装置850。图66是表示本变形例8-1的显示装置850的概要结构例的框图。将图66和图7相比明显可知，显示装置850将显示装置150的图像处理部154替换成图像处理部854。

如图66所示，图像处理部854为在与图像处理部154相同的结构中追加脏器判断部(脏器判断单元)854a和脏器图像生成部(脏器图像生成部)854b，并且将画面生成部154e替换成画面生成部(画面生成单元)854e。其中，本变形例8-1的旋转校正部154a将生成或确定出的旋转量输入到脏器判断部854a。另外，平均颜色条生成部154d将所生成的各部位间的平均颜色的数据输入到脏器图像生成部854b。

脏器判断部854a作为根据旋转校正所使用的每个图像数据的旋转量来判断获取到各图像数据时位于胶囊型医疗装置10附近的脏器的脏器判断单元而发挥功能，根据被输入的旋转量和旋转量的变化率来确定胶囊型医疗装置10通过各脏器(例如幽门907a、盲肠907b、肝弯曲907c、脾弯曲907d以及S状结肠907e等)的定时的图像数据。此外，旋转量按每个图像数据而生成，与各图像数据相互对应。

另外，脏器判断部854a根据所确定的各脏器的图像数据(图像数据的ID)和从平均颜色条生成部154d输入的平均颜色条的图像，确定与各脏器间的路径相当的平均颜色条的图像，将确定出的该结果输入到脏器图像生成部854b。此外，平均颜色条的图像是将各图像数据的平均颜色的图像彼此连接而得到的。另外，各图像数据的平均颜色的图像与相应的图像数据的ID相对应。

脏器图像生成部854b将预先制作出的脏器图像和事先附加给脏器图像的索引与从脏器判断部854a输入的确定结果进行对照，确定与相一致的部位间的脏器图像相应的部位间的平均颜色的数据，将其粘贴到脏器图像上。由此，自动地生成与图64例示的GUI画面中的脏器图像g84相同的脏器图像。

(变形例8-2)

另外，脏器图像g84上不仅可以叠加平均颜色的图像，还可以如嵌入在图67所示的本实施方式8的变形例8-2的GUI画面上的脏器图像g84B所示那样叠加红色检测结果。

另外，生成脏器图像g84B的图像处理部能够从图54所示的图像处理部654和图66所示的图像处理部854容易地想出，因此在此省略详细的说明。另外，在图67所示的GUI画面上还嵌入有红色指示符66。

(变形例8-3)

并且，在本实施方式的GUI画面(参照图64)上，也可以如图68所示的本变形例8-3的GUI画面所示那样例如嵌入上述的旋转量指示符68。

<实施方式9>

另外，将上述各实施方式(包含其变形例)的图像挑选部154c的更具体的说明作为本发明的实施方式9，在下面使用附图详细说明。图69是表示本实施方式9的图像挑选部154c的概要结构例的框图。

如图69所示，图像挑选部154c包括：缓冲器954b，其暂时保持前次输入的旋转校正后的图像；相似度判断部954a，其根据本次输入的旋转校正后的图像和保持在缓冲器954b中的前次的旋转校正后的图像，来判断本次的图像数据与前一个图像数据的相似度；以及显示对象图像挑选部954c，其根据相似度判断部954a的相似度判断结果来挑选旋转校正后的图像数据。

相似度判断部954a作为判断进行了旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间的相似度的相似度判断单元而发挥功能。在此，相似度判断部954a针对从缓冲器954b读取出的前次的旋转校正后的图像数据和本次的旋转校正后的图像数据的位于相同位置的各像素求出颜色成分值的差，针对整个画面求出对各像素求出的颜色成分值之差的和。此时，在针对整个画面的颜色成分值之差的和小于规定的阈值的情况下，判断为本次的旋转校正后的图像数据是与前次的旋转校正后的图像数据相同的图像数据、即是拍摄相同部位得到的图像数据，将该判断结果输入到显示对象图像挑选部954c。另一方面，在前次的旋转校正后的图像数据和本次的旋转校正后的图像数据之间的针对整个画面求出的颜色成分值之差的和大于等于规定的阈值的情况下，判断为本次的旋转校正后的图像数据是与前次的旋转校正后的图像数据不同的图像数据、即是拍摄不同部位得到的图像数据，将该判断结果输入到显示对象图像挑选部954c。

显示对象图像挑选部954c作为根据相似度判断部954a的判断结果从进行了旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据的图像数据挑选单元而发挥功能。因此，显示对象图像挑选部954c在从相似度判断部954a输入的判断结果表示本次的旋转校正后的图像数据与前次的旋转校正后的图像数据是拍摄不同部位得到的图像数据的情况下，挑选该图像数据。即，将该图像数据分别输入到平均颜色条生成部154d和画面生成部154e。另一方面，在从相似度判断部954a输入的判断结果表示本次的旋转校正后的图像数据与前次的旋转校正后的图像数据是拍摄相同部位得到的图像数据的情况下，显示对象图像挑选部954c废弃该本次的旋转校正后的图像数据。

通过如上述那样构成图像挑选部154c，在本实施方式9中，能够优先挑选拍摄与前次的旋转校正后的图像数据的拍摄部位不同的部位得到的旋转校正后的图像数据并进行显示。其结果，能够避免连续显示多张相同部位的图像数据，因此能够使观察者更有效地进行解读。

此外，在本实施方式中，通过调整判断前后图像的相似度时使用的阈值，能够调节挑选的图像数据的数量，因此其结果是也能够调节再现速度。

<实施方式10>

另外，上述各实施方式(包含其变形例)的画面生成部(154e、654e、754e或854e)也可以将由图像挑选部154c挑选出的旋转校正后的图像数据形成缩略图，来如图70的本发明的实施方式10的GUI画面所示那样进行一览显示(也称为概览显示)。即，显示装置150的画面生成部154e也可以将挑选出的各旋转校正后的图像数据缩小，生成对它们进行一览显示的GUI画面(参照图70)。

<实施方式11>

另外，将上述各实施方式(包含其变形例)的显示装置150的其它方式作为本发明的实施方式11，在下面使用附图详细说明。图71是表示本实施方式11的显示装置1150的概要结构例的框图。其中，在下面的说明中，以上述实施方式1为基础说明本实施方式11，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本实施方式11，这是不言而喻的。

如图71所示，显示装置1150为在与图7所示的显示装置150相同的结构中将图像处理部154替换成图像处理部1154。

如图71所示，图像处理部1154为在与图像处理部154相同的结构中将特征点提取部154b替换成运动向量计算部1154b，将图像挑选部154c替换成图像挑选部1154c。

运动向量计算部1154b作为在进行了旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间计算运动向量的运动向量计算单元而发挥功能，计算前后图像数据中的区域的运动向量，将其输入到图像挑选部1154c。图像挑选部1154c包括最大标量提取部1154d(最大标量提取单元)，该最大标量提取部1154d提取从运动向量计算部1154b输入的运动向量中的标量最大的值。图像挑选部1154c作为根据最大标量提取部1154d的提取结果来从进行了旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据的图像数据挑选单元而发挥功能。

例如，图像挑选部1154c在由最大标量提取部1154d提取出的运动向量的最大标量小于等于规定的阈值的情况下，判断为前次的图像数据和本次的图像数据是拍摄分别不同的部位得到的，挑选该本次的图像数据。即，将该图像数据分别输入到平均颜色条生成部154d和画面生成部154e。另一方面，在由最大标量提取部1154d提取出的运动向量的最大标量大于规定的阈值的情况下，判断为前次的图像数据和本次的图像数据是拍摄相同的部位得到的，废弃该本次的图像数据。

通过如上所示那样构成图像挑选部1154c，在本实施方式11中，能够优先挑选拍摄与前次旋转校正后的图像数据的拍摄部位不同的部位得到的旋转校正后的图像数据并进行显示。其结果，能够避免连续显示多张相同部位的图像数据，因此能够使观察者更有效地进行解读。

此外，在本实施方式中，通过调整判断前后图像的相似度时使用的阈值，能够调节挑选的图像数据的数量，因此其结果是也能够调节再现速度。

<实施方式12>

另外，将上述各实施方式(包含其变形例)的显示装置150或1150的另一方式作为本发明的实施方式12，在下面使用附图详细说明。图72是表示本实施方式12的显示装置1250的概要结构例的框图。其中，在下面的说明中，适当地以上述实施方式1和8为基础说明本实施方式12，但是本发明不限定于此，上述实施方式及其变形例都能够应用本实施方式12，这是不言而喻的。

如图72所示，显示装置1250除了与图5所示的显示装置150相同的结构以外，还具备位置/移动路径估计部1257。其中，在本实施方式12中，由图像处理部154中的旋转校正部154a进行了旋转校正的图像数据也被输入到位置/移动路径估计部1257。

位置/移动路径估计部1257作为根据每个图像数据的进行旋转校正所使用的旋转量来估计获取图像数据时胶囊型医疗装置10的位置的位置估计单元而发挥功能，其包括：相似度计算部1257a，其计算从旋转校正部154a前后输入的图像数据间的相似度；移动距离估计部1257b，其根据由相似度计算部1257a计算出的相似度，来估计胶囊型医疗装置10在拍摄前后的图像数据的期间所移动的距离；以及位置/路径估计部1257c，其根据由移动距离估计部1257b估计出的移动距离，来估计拍摄本次的图像数据时的胶囊型医疗装置10的位置和移动路径。

从旋转校正部154a输入到位置/移动路径估计部1257的旋转校正后的图像数据被输入到相似度计算部1257a。相似度计算部1257a计算被输入的旋转校正后的图像数据中的前后的图像数据间的相似度，将其输入到移动距离估计部1257b。此外，前后的图像数据间的相似度能够根据例如图像数据的特征点、运动向量等来计算。

移动距离估计部1257b根据被输入的相似度，估计胶囊型医疗装置10在拍摄前后的图像数据时所移动的距离，将估计出的移动距离输入到位置/路径估计部1257c。此外，例如能够预先通过实验、经验、仿真等求出相似度与距离的对应关系，据此进行移动距离的估计。

位置/路径估计部1257c根据被输入的移动距离以及前次估计出的拍摄前次的图像数据时的胶囊型医疗装置10的位置和移动路径，来估计拍摄本次的图像数据时的胶囊型医疗装置10的位置和移动路径，将其输入到图像处理部154中的画面生成部154e。此外，也可以从控制部151等通过其它途径对位置/路径估计部1257c输入与胶囊型医疗装置10的位置和移动路径有关的信息。在通过其它途径输入了与胶囊型医疗装置10的位置和移动路径有关的信息的情况下，位置/路径估计部1257c根据通过其它途径输入的位置和移动路径来对如上述那样估计出的胶囊型医疗装置10的位置和移动路径进行误差修正。该误差修正例如能够使用收敛计算来执行，该收敛计算基于利用了最小二乘法的迭代运算。

此外，在位置/移动路径估计部1257中估计出的胶囊型医疗装置10在各摄像定时的位置和移动路径例如被输入到图像处理部154中的画面生成部154e。画面生成部154e利用被输入的在各摄像定时的胶囊型医疗装置10的位置和移动路径，来生成例如图73所示的GUI画面。此外，图73所示的GUI画面例如是在上述实施方式8的GUI画面中应用本实施方式得到的。

如图73的GUI画面所示，在本实施方式12中，表示胶囊型医疗装置10在拍摄当前显示在主图像显示区域g13中的图像数据的定时的位置的标识g121和拍摄该图像数据之前胶囊型医疗装置10所移动的路径g122被叠加在脏器图像g84上。由此，观察者能够从脏器图像g84容易地获知拍摄当前显示的图像数据时的胶囊型医疗装置10的位置和拍摄该图像数据之前的移动轨迹。

另外，上述实施方式只不过是用于实施本发明的例子，本发明并不限定于这些实施方式，根据设计等进行的各种变形包含在本发明的范围内，并且从上述记载显而易见，在本发明的范围能够得到其它各种实施方式。

附图标记说明

1、1A、1B、2、2A、2B、3、3A、3B、4、4A、4B、5：医疗系统；10、10A、10B、10A′、20、20A、20B、50：胶囊型医疗装置；11：摄像单元；11a：CCD阵列；11c：LED；12、52：处理单元；13：存储单元；14：发送接收单元；15a、22a、22b：天线；16：电池；17a：永久磁铁；17b、222：LC谐振电路；17c、17d、225a、225b：压电元件；18：壳体；18a：容器；18b：罩；21、21A、21B：信号检测单元；23a、23b、123a、123b：磁传感器；24a、24b、125a～125i：声音传感器；51：重力传感器；120、120a～120i、220：天线；121、124、126、221、223、226：线缆；122：夹克；130、130A、130B、230、230A、230B、330、330A、330B、430、430A、430B、530：接收装置；131、231：发送接收电路；131A、131B：信号检测电路；131a：RSSI电路；132、532：信号处理电路；133、133A、133B：CPU；134：存储器；135：操作部；136：显示部；137：接口部；140：便携式记录介质；150、650、750、850、1150、1250：显示装置；151：控制部；152：接口部；153：存储部；154、654、754、854、1154：图像处理部；154a：旋转校正部；154b：特征点提取部；154c：图像挑选部；154d：平均颜色条生成部；154e、654e、754e、854e：画面生成部；155：显示部；156：输入部；159：通信线缆；224A、224B：信号生成电路；320：传感器台；331A：线圈驱动部；332A、332B：信号检测部；340：可动台；341：床；654a：红色检测部；654b：红色指示符生成部；754a：旋转量指示符生成部；854a：脏器判断部；854b：脏器图像生成部；900：被检体；902：管腔；954a：相似度判断部；954b：缓冲器；954c：显示对象图像挑选部；1154b：运动向量计算部；1154c：图像挑选部；1154d：最大标量提取部；1257：位置/移动路径估计部；1257a：相似度计算部；1257b：移动距离估计部；1257c：位置/路径估计部；A1～A4：分割区域；60、60_1～60_5：平均颜色条；66：红色指示符；68：旋转量指示符；D、D_1、D_2、Dx_1、Dx_2、Dy_1、Dy_2、Dz_1、Dz_2：驱动线圈；Dg、Ds：基准方向；Du：画面的上方向；Im11～Im13、Im21～Im23、Im31～Im33、Im41～Im43：图像数据；K：检测空间；P1、P2a、P3b、P3、P21～P23：区域；S、S_1～S_8：磁传感器；Ui：规定方向；g13：主图像显示区域；g14：副图像显示区域；g14a、g16a、g61a：滑块；g14s：滚动条；g15：再现控制按钮；g121：标记；g122：路径；g84B：脏器图像；g81：部位选择栏；g82：符号栏；g83：登录按钮；g84：脏器图像；p1：部位。

Claims (20)

1.一种图像处理系统，其特征在于，具备：

被检体内导入装置以及外部装置，

其中，上述被检体内导入装置具备：

摄像单元，其拍摄被检体内部；以及

输出单元，其向外部输出由上述摄像单元获取到的图像数据；

上述外部装置具备：

输入单元，其用于输入上述图像数据；

朝向确定单元，其确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及

旋转校正单元，其根据由上述朝向确定单元确定的朝向来对由上述输入单元输入的图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述朝向确定单元确定以上述被检体的朝向为基准的上述被检体内导入装置的朝向。

3.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述朝向确定单元获取以实际空间为基准的上述被检体内导入装置的朝向。

4.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备：

指向性天线，其具有指向性；以及

电磁波发送单元，其通过该指向性天线发送电磁波，

上述被检体内导入装置还具备：

多个天线；以及

强度和相位检测单元，其检测由各天线接收到的上述电磁波的强度和相位，

其中，上述输出单元将由上述强度和相位检测单元检测出的上述电磁波的强度和相位附加在上述图像数据中来向外部输出，

上述输入单元将附加在上述图像数据中的上述电磁波的强度和相位输入到上述朝向确定单元，

上述朝向确定单元根据从上述输入单元输入的上述电磁波的强度和相位来确定上述被检体内导入装置的朝向。

5.根据权利要求4所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备被检体朝向确定单元，该被检体朝向确定单元确定上述被检体的朝向，

上述基准方向被设定在上述被检体上，

上述朝向确定单元以由上述被检体朝向确定单元确定出的上述被检体的朝向对已确定的上述被检体内导入装置相对于上述基准方向的朝向进行旋转校正。

6.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述被检体内导入装置还具备重力方向检测单元，该重力方向检测单元检测重力的方向，

上述输出单元将由上述重力方向检测单元检测出的上述重力的方向附加在上述图像数据中来向外部输出，

上述输入单元将附加在上述图像数据中的上述重力的方向输入到上述朝向确定单元，

上述朝向确定单元根据从上述输入单元输入的上述重力的方向来确定上述被检体内导入装置的朝向。

7.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备画面生成单元，该画面生成单元生成显示进行了上述旋转校正的图像数据的画面。

8.根据权利要求7所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备平均颜色条生成单元，该平均颜色条生成单元计算进行了上述旋转校正的图像数据的平均颜色，生成计算出的上述平均颜色的图像，生成将所生成的上述平均颜色的图像按上述图像数据间的顺序性彼此连接而得到的平均颜色条，

上述画面生成单元生成嵌入有由上述平均颜色条生成单元生成的上述平均颜色条的上述画面。

9.根据权利要求8所述的图像处理系统，其特征在于，

上述平均颜色条生成单元针对将一个上述图像数据分割成多个区域而得到的每个分割区域计算上述平均颜色，针对每个该分割区域生成上述平均颜色的图像，将关于上述图像数据间相对应的分割区域的平均颜色的图像相对于规定的轴平行排列来生成上述平均颜色条。

10.根据权利要求7所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备：

红色检测单元，其检测进行了上述旋转校正的图像数据所包含的红色成分；以及

红色图像生成单元，其生成可视地显示上述红色检测单元的检测结果的红色图像，

其中，上述画面生成单元生成嵌入有由上述红色图像生成单元生成的上述红色图像的上述画面。

11.根据权利要求7所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备旋转量图像生成单元，该旋转量图像生成单元生成可视地显示对每个上述图像数据的上述旋转校正中使用的旋转量的旋转量图像，

上述画面生成单元生成嵌入有由上述旋转量图像生成单元生成的上述旋转量图像的上述画面。

12.根据权利要求7所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化而得到的脏器图像，

上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

13.根据权利要求8所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化而得到且叠加有由上述平均颜色条生成单元生成的上述平均颜色的图像的上述脏器图像，

上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

14.根据权利要求10所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备脏器图像生成单元，该脏器图像生成单元生成将上述被检体内部的脏器图像化而得到且叠加有由上述红色图像生成单元生成的上述检测结果的图像的上述脏器图像，

上述画面生成单元将上述脏器图像嵌入到上述画面中。

15.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备位置估计单元，该位置估计单元根据对每个上述图像数据的上述旋转校正中使用的旋转量来估计获取上述图像数据时上述被检体内导入装置的位置。

16.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备：

相似度判断单元，其判断进行了上述旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间的相似度；以及

图像数据挑选单元，其根据上述相似度判断单元的判断结果，从进行了上述旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据。

17.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备：

运动向量计算单元，其在进行了上述旋转校正的多个图像数据中的前后图像数据间计算运动向量；

最大标量提取单元，其提取由上述运动向量计算单元计算出的运动向量的标量最大的值；以及

图像数据挑选单元，其根据上述最大标量提取单元的提取结果，从进行了上述旋转校正的多个图像数据中挑选满足规定条件的旋转校正后的图像数据。

18.根据权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，

上述外部装置还具备画面生成单元，该画面生成单元生成一览显示将进行了上述旋转校正的图像数据缩小而得到的缩小图像的画面。

19.一种外部装置，其特征在于，具备：

输入单元，其用于输入由被检体内导入装置获取到的图像数据，该被检体内导入装置具备拍摄被检体内部的摄像单元；

朝向确定单元，其确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及

旋转校正单元，其根据由上述朝向确定单元确定的朝向来对上述图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

20.一种图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

输入步骤，输入由被检体内导入装置获取到的图像数据，该被检体内导入装置具备拍摄被检体内部的摄像单元；

朝向确定步骤，确定拍摄上述图像数据时的上述被检体内导入装置相对于基准方向的朝向；以及

旋转校正步骤，根据在上述朝向确定步骤中确定的朝向来对上述图像数据进行旋转校正，从而使多个图像数据的朝向相一致。

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