CN103732174A - 手术支持装置及其组装方法 - Google Patents

Abstract

一种具有处置工具单元（1）和手术器械部支承部（101）的手术支持装置（100），所述手术支持装置（100）包括：可灭菌的中间构件（2），其可旋转地连接到所述手术器械支承部（101）并被构造为可拆卸地保持所述处置工具单元（1）；可灭菌的帷帘组件（8），其具有孔部（7C，7D）；手术器械驱动部（3），其被构造为经由所述中间构件（2）向所述处置工具单元（1）供应驱动力，其中利用由所述帷帘组件（8）和所述中间构件（2）构成的组件作为边界形成了非清洁区域（A_U）和清洁区域（A_C），所述中间构件（2）在所述非清洁区域（A_U）侧可拆卸地连接到所述手术器械支承部（101），所述处置工具单元（1）被可拆卸地保持在所述清洁区域（A_C）侧，所述手术器械驱动部（3）和所述手术器械支承部（101）设置在所述非清洁区域（A_U）中。

Description

手术支持装置及其组装方法

技术领域

本发明涉及一种手术支持装置及其组装方法。

本申请要求2011年8月4日提交的美国临时申请No.61/515203以及2012年2月22日提交的日本专利申请No.2012-036226的优先权和利益，其公开内容以引用方式并入本文。

背景技术

在相关技术中，为了支持外科手术，已知手术支持装置，其中利用手术器械部支承部来支承手术器械部。

在这样的手术支持装置中，为了防止对患者或处置对象（以下简称为对象）的污染或者来自对象的污染，在与对象接触或与对象相邻的区域上执行灭菌处理。然而，例如，难以在其中设置有要求电控制的机构（例如，马达）的单元上执行灭菌处理。因此，这样的单元由灭菌帷帘（drape）覆盖，以被当作非清洁区域（非灭菌区）。然后，设置有经受灭菌处理的单元的清洁区域（灭菌区）被设置在灭菌帷帘外侧。

例如，专利文献1公开了“一种机器人外科手术系统，被构造为在灭菌区中执行处置序列，该系统包括：外科手术设备；操纵器组件，其包括具有基端部和远端部的操纵器臂；灭菌帷帘，其被构造为覆盖至少操纵器组件的操纵器臂并将操纵器臂相对于灭菌区遮挡；以及适配器，其被构造为将操纵器臂的远端部连接到外科手术设备并将至少二次运动从操纵器组件传递到所述设备，其中，所述适配器延伸穿过所述灭菌帷帘并包括一个或更多个电连接器，所述电连接器被构造为从操纵器臂向外科手术设备以及从外科手术设备向操纵器臂发送电信号。”

即，专利文献1公开了医用操纵器，其中在覆盖操纵器臂的帷帘中形成有孔，适配器经由所述孔安装在操纵器臂上，处置工具单元安装在所述适配器上。

在专利文献1所公开的医用操纵器中，为了区分非清洁区域与清洁区域，在从帷帘的所述孔暴露于外侧的适配器以及安装在所述适配器上的处置工具单元上执行灭菌处理，由此形成清洁区域。

[相关技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利No.4058113

发明内容

[本发明将要解决的问题]

在专利文献1所公开的技术中，为了使处置工具单元的轴旋转，所述轴可旋转地连接到盖。另外，为了使所述轴旋转，在处置工具单元中设置有轴承部（轴旋转构件）。然后，在该医用操纵器中，需要对对象进行可靠的处置。因此，轴的旋转也要求精确。因此，具有高精度的轴承部也用作所述轴承部。

然而，在专利文献1中，由于处置工具单元设置在清洁区域中，利用蒸气、热、压力、化学试剂等在处置工具单元上执行灭菌处理。由于灭菌处理，在处置工具单元的轴承部中很容易发生劣化。因此，为了将轴承部的精度维持在特定水平或更高，将灭菌处理的重复使用次数限制为较少次数。因此，在有限次的重复使用之后，处置工具单元应该用新的来更换。因此，成本增加。

考虑到上述问题，本发明的目的在于提供一种手术支持装置及其组装方法，其能够将设置在手术器械部支承部处的驱动力供应部相对于手术器械部遮蔽而不与手术器械部接触，并且还能够容易地执行设备的组装以及手术器械部的附接和拆卸。

[解决问题的手段]

根据本发明的第一方面，所述手术支持装置是一种具有手术器械部以及被构造为可拆卸地支承所述手术器械部的手术器械部支承部的手术支持装置。所述手术支持装置包括：可灭菌的中间构件，其可旋转地连接到所述手术器械支承部并可拆卸地保持所述手术器械部；可灭菌的遮蔽构件，其具有与所述中间构件接合的至少一个孔部；驱动力供应部，其设置在所述手术器械支承部处并被构造为经由所述中间构件向所述手术器械部供应驱动力，其中利用由所述遮蔽构件以及与所述遮蔽构件的所述孔部接合的所述中间构件构成的组件作为边界形成了第一空间和第二空间，所述中间构件在所述第一空间侧可拆卸地连接到所述手术器械支承部，所述中间构件在所述第二空间侧可拆卸地保持所述手术器械部，所述驱动力供应部和所述手术器械支承部设置在所述第一空间中。

根据本发明的第二方面，在根据本发明第一方面的手术支持装置中，随着至少所述中间构件旋转，可将旋转驱动力供应给所述手术器械部。

根据本发明的第三方面，在根据本发明第一方面或第二方面的手术支持装置中，可形成至少一对孔部，并且所述中间构件可具有通孔部，所述手术器械部插入所述通孔部中，所述通孔部被形成为穿过所述一对孔部并构成所述第二空间的一部分。

根据本发明的第四方面，在根据本发明第三方面的手术支持装置中，所述通孔部可具有可拆卸的灭菌护套。

根据本发明的第五方面，在根据本发明第一方面至第四方面中的任一方面的手术支持装置中，所述驱动力供应部可至少具有直线驱动力供应部，该直线驱动力供应部被构造为使驱动轴部在特定方向上进退以供应直线驱动力，所述中间构件可至少具有直线传动轴部，所述直线传动轴部被设置为在与所述驱动轴部相同的方向上可动，可利用从所述直线驱动轴部接收的所述直线驱动力来驱动所述手术器械部。

根据本发明的第六方面，在根据本发明第一方面至第五方面中的任一方面的手术支持装置中，所述中间构件和所述手术器械部可以被可拆卸地设置为在特定轴向上相对于所述孔部进退。

根据本发明的第七方面，在根据本发明第六方面的手术支持装置中，所述中间构件和所述驱动力供应部可被设置为在所述轴向上可拆卸。

根据本发明的第八方面，在根据本发明第一方面至第七方面中的任一方面的手术支持装置中，所述遮蔽构件可包括帷帘以及与所述帷帘接合的框架构件，并且构造为安装所述中间构件的所述孔部可形成在所述框架构件的内周部。

根据本发明的第九方面，在根据本发明第八方面的手术支持装置中，与所述帷帘连结的所述框架构件可被设置为相对于所述驱动力传递部可拆卸。

根据本发明的第十方面，在根据本发明第一方面至第七方面中的任一方面的手术支持装置中，所述遮蔽构件可包括帷帘以及与所述帷帘连结的包覆壳体，并且在所述包覆壳体处可形成有所述中间构件能够穿过的所述孔部。

根据本发明的第十一方面，在根据本发明第十方面的手术支持装置中，与所述帷帘连结的所述包覆壳体可被设置为相对于所述驱动力传递部可拆卸。

根据本发明的第十二方面，一种手术支持装置的组装方法是具有手术器械部以及被构造为可拆卸地支承所述手术器械部的手术器械部支承部的手术支持装置的组装方法。所述手术支持装置包括：可灭菌的中间构件，其可旋转地连接到所述手术器械支承部并可拆卸地保持所述手术器械部；可灭菌的遮蔽构件，其具有与所述中间构件接合的至少一个孔部；驱动力供应部，其设置在所述手术器械支承部处并被构造为经由所述中间构件向所述手术器械部供应驱动力。所述手术支持装置的组装方法包括：遮蔽构件设置工序，设置所述遮蔽构件以覆盖所述驱动力供应部和所述手术器械支承部；第一连接工序，使所述遮蔽构件的所述孔部与所述中间构件接合以形成组件，使用所述组件作为边界将所述驱动力供应部和所述手术器械支承部定位于第一空间中，并在所述第一空间侧可拆卸地连接所述中间构件和所述手术器械支承部；第二连接工序，利用所述组件作为边界，在与所述第一空间相对的第二空间侧，可拆卸地保持所述中间构件和所述手术器械部。

[本发明的效果]

根据所述手术支持装置，由于中间构件可拆卸地连接到在由遮蔽构件和中间构件构成的第一空间侧的手术器械支承部，中间构件可拆卸地连接到在由遮蔽构件和中间构件构成的第二空间侧的手术器械部，并且驱动力供应部经由中间构件向手术器械部供应驱动力，所以可将设置在手术器械部支承部处的驱动力供应部相对于手术器械部遮蔽而不与手术器械部接触，可容易地执行设备的组装和手术器械部的附接/拆卸。

附图说明

图1是示出根据本发明第一实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。

图2是沿图1的线A-A截取的截面图。

图3是示出根据本发明第一实施方式的手术支持装置的遮蔽构件的构造的示意性立体图。

图4A是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的驱动力供应部设置工序的示意性工序图。

图4B是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的遮蔽构件设置工序的示意性工序图。

图5A用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的第一连接工序的示意性工序图。

图5B是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的第一连接工序的示意性工序图。

图6是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的第二连接工序的示意性工序图。

图7是示出本发明第一实施方式的本修改例（第一修改例）的手术支持装置的主要部件的构造的示意性局部截面图。

图8是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件的外观的示意性立体图。

图9是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件的连接时的沿轴向的示意性截面图。

图10是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件的断开时的沿轴向的示意性截面图。

图11是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部驱动部和中间构件的连接时的沿轴向的示意性截面图。

图12是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的具体构造的沿轴向的示意性截面图。

图13是示出图12的P部分的局部放大图。

图14是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的轴固定构件接合部和第二轴接合部的接合状态的沿轴向的示意性截面图。

图15A是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部和中间构件的主要部件的构造的沿轴向的示意性截面图。

图15B是图15A的Q部分的局部放大图。

图16A是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部的接合动作的示意图。

图16B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部的接合动作的示意图。

图16C是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部的接合动作的示意图。

图16D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部的接合动作的示意图。

图17A是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部在接合时的动作的示意图。

图17B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部在接合时的动作的示意图。

图18A是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间构件支承件和手术器械部支承件的接合动作的示意图。

图18B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间构件支承件和手术器械部支承件的接合动作的示意图。

图18C是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间构件支承件和手术器械部支承件的接合动作的示意图。

图18D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间构件支承件和手术器械部支承件的接合动作的示意图。

图19是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的支承件附接/拆卸机构部的主要部件的修改例（第二修改例）的示意性截面图。

图20A是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的安装动作的示意图。

图20B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的安装动作的示意图。

图20C是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的安装动作的示意图。

图21A是用于描述从图20A、图20B和图20C继续的动作的图。

图21B是用于描述从图20A、图20B和图20C继续的动作的图。

图21C是用于描述从图20A、图20B和图20C继续的动作的图。

图22A是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的拆除动作的示意图。

图22B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的拆除动作的示意图。

图22C是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的拆除动作的示意图。

图22D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的拆除动作的示意图。

图23是示出根据本发明第二实施方式的修改例（第三修改例）的手术支持装置的主要部件的构造的沿轴向的示意性截面图。

图24是示出根据本发明第三实施方式的手术支持装置的主要部件的构造的沿轴向的示意性截面图。

图25A是示出根据本发明第三实施方式及其修改例（第四修改例）的手术支持装置中所使用的包覆壳体和帷帘之间的关系的示意性分解图。

图25B是示出根据本发明第三实施方式及其修改例（第四修改例）的手术支持装置中所使用的包覆壳体和帷帘之间的关系的示意性分解图。

图26是示出根据本发明第四实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。

图27是示出根据本发明第五实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。

具体实施方式

以下将参照附图描述本发明的实施方式。贯穿附图，即使在不同的实施方式中，类似或相似的构件由相同的附图标记指代，其描述将不再重复。

[第一实施方式]

将描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置。

图1是示出本发明第一实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。图2是沿图1的线A-A截取的截面图。图3是示出根据本发明第一实施方式的手术支持装置的遮蔽构件的构造的示意性立体图。

如图1所示，例如，在外科手术中，本实施方式的手术支持装置100是用于在手术器械被设置在适当位置（例如，患者P的体腔等）的状态下操纵手术器械或移动手术器械的装置。

手术支持装置100包括手术器械部支承部101、手术器械驱动部3（驱动力供应部）、中间构件2、处置工具单元1（手术器械部）和帷帘7（遮蔽构件）。手术器械驱动部3与中间构件2以及中间构件2与处置工具单元1在箭头B所示的沿轴向可拆卸地连接。因此，手术器械驱动部3（驱动力供应部）、中间构件2和处置工具单元1在连接为整体时构成从基端侧延伸到远端侧的大致轴状外形。

这里，手术支持装置100的远端侧是在使用中指向患者的体腔的一侧，基端侧是其相反的一侧。

以下，具体地讲，当示出在纵向上处于连接状态的手术器械驱动部3、中间构件2和处置工具单元1（手术器械部）之间的相对位置关系时，除非另外具体指明，否则所称远端侧、基端侧、远端部、基端部等具有与如上所述相同的含义。

另外，当描述与可指定中心轴线的诸如管形、柱形、轴形等构件有关的方向时，沿着中心轴线的方向可称作轴向，环绕中心轴线的方向可称作周向，垂直于中心轴线的方向可称作径向。

手术器械部支承部101被构造为经由手术器械驱动部3可拆卸地支承处置工具单元1。在本实施方式中，手术器械部支承部101包括基座101a、设置在基座101a上的多关节臂101b以及与基座101a相对地连接到多关节臂101b的端部的直线驱动运动部101c。

利用将连接到关节的臂适当组装来构造多关节臂101b，所述臂可利用诸如马达等驱动部（未示出）来执行多自由度运动（例如旋转、直线驱动等）。因此，当利用操纵部（未示出）操纵多关节臂101b时，直线驱动运动部101c相对于基座101a的位置和取向可变化。

例如，多关节臂101b可以是主从型医用操纵器系统的从臂。在这种情况下，由于手术器械驱动部3电连接到医用操纵器系统的控制部并被构造为基于来自主动臂的控制信号执行运动，手术器械驱动部3可构成从动臂的一部分。

手术器械部支承部101包括可运动部件或电路。因此，在本实施方式中，不在整个手术器械部支承部101上执行利用例如蒸气、热、压力或化学品等的灭菌处理（以下，简称为灭菌处理）。然而，在手术器械部支承部101中，可在能够容易地执行灭菌处理的区域上适当地执行灭菌处理。

手术器械驱动部3是这样的构件，其被构造为基于来自驱动控制部（未示出）的控制信号产生用于操作处置工具单元1的位移或力（以下，简称为“驱动力”），并经由中间构件2将所述驱动力传递给处置工具单元1。

在本实施方式中，手术器械驱动部3被构造为供应驱动力以使处置工具单元1绕其中心轴线O₁旋转。

手术器械驱动部3包括由直线驱动运动部101c支承以能够在一个方向上运动的支承部3a、被支承以能够相对于支承部3a绕特定中心轴线O₃旋转的轴旋转构件3c、马达4以及传动机构5。

支承部3a可具有诸如箱形、板形、块形等的适当形状，只要轴旋转构件3c能够被可旋转地支承。

在本实施方式中，作为示例，支承部3a形成为箱形形状。在支承部3a中其两个相对侧面中的同轴位置处形成通孔。通孔同轴地形成，轴承3b的外环固定到通孔的内周部。

轴旋转构件3c具有使得轴旋转构件3c插入轴承3b的内环中以固定到轴承3b的外径。轴旋转构件3c是其中形成有与轴承3b的旋转中心轴线同轴的通孔部3d的管状构件。轴旋转构件3c的长度是在基端部3f和远端部3e分别配合到轴承3b的内环中的状态下，比支承部3a向外伸出略微更多的长度。

另外，尽管图1中未具体示出，在轴旋转构件3c的端部形成有凸缘部或固定构件以锁定或固定轴承3b的内环。

因此，利用支承部3a经由轴承3b来可旋转地支承轴旋转构件3。由轴承3b的旋转中心轴线限制的轴旋转构件3c的旋转中心轴线称作中心轴线O₃。

支承部3a可相对于直线驱动运动部101c按照适当的取向设置。在本实施方式中，作为示例，支承部3a按照以下取向设置，即直线驱动运动部101c的运动方向（参见图1的箭头C）平行于中心轴线O₃。

马达4是向轴旋转构件3c供应旋转驱动力的构件。马达4电连接到驱动控制部（未示出），并基于来自驱动控制部的控制信号来旋转。

被构造为将马达4的旋转驱动力传递给轴旋转构件3c的传动机构5设置在马达4的马达输出轴4a与手术器械驱动部3之间。

传动机构5可采用诸如齿轮传动机构、皮带传动机构等适当的传动机构。在本实施方式中，作为示例，如图2所示，传动机构5采用皮带传动机构，其包括设置在马达输出轴4a处的驱动皮带轮5a、固定到轴旋转构件3c的远端侧的外周部的从动皮带轮5c以及配合到驱动皮带轮5a和从动皮带轮5c并利用驱动皮带轮5a和从动皮带轮5c来旋转的传动带5b。

在本实施方式中，采用齿形带作为传动带5b以准确地传递旋转角度而不产生滑动。

在本实施方式中，在手术器械驱动部3中，马达4和传动机构5被支承部3a覆盖。然而，轴承3b暴露于支承部3a。因此，不在整个手术器械驱动部3上执行灭菌处理。另外，可在能够容易地执行灭菌处理的构件上适当地执行灭菌处理。

在本实施方式中，轴旋转构件3c是利用使处置工具单元1的取向绕中心轴线O₁旋转来改变处置工具单元1的旋转位置的构件。因此，轴旋转构件3c可被构造为在不同方向旋转至少半圈。

中间构件2是被构造为将手术器械驱动部3与处置工具单元1可拆卸地连接并朝着处置工具单元1传递来自手术器械驱动部3的驱动力的构件。另外，中间构件2是被构造为将在上面执行灭菌处理的处置工具单元1连接到在上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部3而在二者间没有接触的构件。

如图1所示，中间构件2大致是以中心轴线O₂为中心的管状构件，基端部2A和管状部2B从基端侧到其远端侧设置。

基端部2A是用于可拆卸地连接处置工具单元1（将稍后描述）的部分。在本实施方式中，基端部2A具有环形形状，其具有大于轴旋转构件3c的外径的直径。

在处置工具单元1的连接机构中可以适当地采用用于连接到处置工具单元1而使用的传统连接机构。然而，利用处置工具单元1在沿着中心轴线O₂的方向上进退来执行连接和断开的连接装置可以更优选。

作为这样的优选连接装置的示例，例如，可使用构成搭扣配合的凹凸配合结构等。在这种情况下，例如，可以在基端部2A和处置工具单元1处分别设置可弹性形变的杆状形变部，该杆状形变部具有形成在其一端的第一接合部以及按照凹凸形状与该第一接合部接合的第二接合部。然而，第二接合部可以设置在处置工具单元1处，形变部可以设置在基端部2A处。

管状部2B是穿过并插入轴旋转构件3c的通孔部3d中的管状部，并包括具有配合到通孔部3d的形状的外周插入部2c。

管状部2B的长度是在轴旋转构件3c被夹在帷帘环6A和6B与帷帘环6C和6D（稍后描述）之间的状态下，可穿过帷帘环6A和6B、轴旋转构件3c以及帷帘环6C和6D的长度。

帷帘环6A和6B以帷帘7（遮挡构件）夹在其间的方式固定。在帷帘环6A和6B以及帷帘7处形成有孔部7C（参见图3），该孔部7C具有使中间构件2的管状部2B能够穿过的尺寸。

类似地，帷帘环6C和6D以帷帘7夹在其间的方式固定。在帷帘环6C和6D以及帷帘7处形成有孔部7D（参见图3），该孔部7D具有使中间构件2的管状部2B能够穿过的尺寸。

帷帘7是被构造为将设置有手术器械驱动部3的手术器械部支承部101与手术器械驱动部3一起相对于处置工具单元1遮挡的遮蔽构件。帷帘7由具有挠性的片状构件（例如，聚乙烯等）等形成，在其上面执行灭菌处理。

在本实施方式中，中间构件2的管状部2B所穿过的帷帘环6C和6D被定位为在介于中间构件2的基端部2A与轴旋转构件3c之间的同时能够相对于管状部2B自由旋转。另外，中间构件2的管状部2B穿过帷帘环6A和6B。随着调节帷帘7的帷帘环6A和6B与帷帘环6C和6D之间的位置关系，可防止帷帘环6A和6B从中间构件2的管状部2B脱落。并且，在帷帘环6C和6D处或中间构件2的管状部2B处可以形成有搭扣配合状突起，以防止帷帘环6A和6B从中间构件2的管状部2B脱落。

在中间构件2的管状部2B处设置有与在轴旋转构件3c的内周的轴向延伸的槽（未示出）接合的键（突起，未示出）。因此，中间构件2和轴旋转构件3c一起绕中心轴线O₂旋转。另外，中间构件2和轴旋转构件3c被构造为在箭头B的方向上可滑动地拆卸。然而，利用中间构件2的管状部2B的外周表面与轴旋转构件3c的内周表面之间的摩擦力以及重力，不容易使中间构件2从轴旋转构件3c解除接合，除非人有意地将中间构件2从轴旋转构件3c抽出。然而，中间构件2和轴旋转构件3c的位置可利用中间构件2的管状部2B的键（未示出）和在轴旋转构件3c的内周的槽（未示出）中所设置的搭扣配合而固定。

另外，设置了处置工具单元1可插入的手术器械部插入孔2d以沿轴向穿过基端部2A和管状部2B的中心部分。

处置工具单元1被构造为在其远端形成有手术器械1a（在外科手术中使用的设备或器械）并被构造为经由中间构件2接收来自手术器械驱动部3的驱动力。处置工具单元1相对于中间构件2沿轴向可拆卸地设置。

作为手术器械1a，可以使用可仅利用手术器械部支承部101的运动或手术器械驱动部3的旋转运动来使用而无需从外部施加驱动力的设备或器械，例如，诸如高频刀等处置工具。然而，可以采用从外部接收驱动力并执行开合运动或曲线运动的器械，例如，手术钳、吻合器、内窥镜（其远端部能够执行曲线运行）等。

以下，作为示例，将描述可仅利用手术器械部支承部101的运动或手术器械驱动部3的旋转运动来使用的器械的情况。

中间构件2不具有由于灭菌处理而可能劣化的可运动部件或电路。因此，在整个中间构件2上执行灭菌处理。

处置工具单元1整体上具有大致轴形。处置工具单元1包括：连接到中间构件2的连接部1A、以及具有连接到该连接部1A的基端部和设置有手术器械1a的远端部的轴形部1B。

连接部1A可拆卸地连接到中间构件2的基端部2A的基端侧。

轴形部1B具有可插入中间构件2的手术器械部插入孔2d中的外径。轴形部1B具有穿过手术器械部插入孔2d的长度。

在连接部1A和轴形部1B中的至少一个处形成有被构造为在处置工具单元1的周向上相对于通孔部3d定位处置工具单元1的接合部（未示出）。

如图3所示，帷帘孔7c的内缘被夹在与帷帘7的表面7a（一个表面）连结的帷帘环6A（遮蔽构件，框架构件）和与表面7b（另一表面）（表面7a的背面）连结的帷帘环6B（遮蔽构件，框架构件）之间。在帷帘环6A和6B中的同轴位置处分别形成有具有管状部2B能够插入并配合的形状的内周表面6a和6b。

另外，帷帘孔7d的内缘被夹在与表面7a连结的帷帘环6C（遮蔽构件，框架构件）和与表面7b连结的帷帘环6D（遮蔽构件，框架构件）之间。在帷帘环6C和6D中的同轴位置处分别形成有具有管状部2B能够插入并配合的形状的内周表面6c和6d。

帷帘环6A、6B、6C和6D由具有比帷帘7的刚性大的材料形成，例如，金属、合成树脂等。帷帘环6A、6B、6C和6D利用例如粘合、熔合等来与帷帘7连结。

根据上述构造，孔部7C由帷帘环6A和6B的内周表面6a和6b形成。孔部7C是内直径小于帷帘孔7c的孔直径的部分，管状部2B可插入并配合到其中。

另外，孔部7D由帷帘环6C和6D的内周表面6c和6d形成。孔部7D是内直径小于帷帘孔7d的孔直径的部分，管状部2B可插入并配合到其中。

以下，与帷帘环6A、6B、6C和6D连结并形成有孔部7C和7D的帷帘7称作帷帘组件8（遮蔽构件）。

在本实施方式中，在整个帷帘组件8上执行灭菌处理。

在帷帘组件8中，除了帷帘环6A和6C的内周表面6a和6c之外的表面形成接续到帷帘7的表面7a中的表面。

另外，除了帷帘环6B和6D的内周表面6b和6d之外的表面形成接续到帷帘7的表面7b中的表面。

帷帘环6A、6B、6C和6D覆盖形成在具有挠性的帷帘7中并可容易形变的帷帘孔7c和7d，构成形成具有更稳定的形状的孔部7C和7D的框架构件。

如图1所示，孔部7C和7D之间的距离被设置为这样的尺寸，使得当手术器械部支承部101被帷帘7覆盖时，在手术器械驱动部3介于二者间的状态下，孔部7C和7D可与轴旋转构件3的中心轴线O₃齐平。

将描述具有上述构造的手术支持装置100的组装方法。

图4A和图4B是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的驱动力供应部设置工序和遮蔽构件设置工序的示意性工序图。图5A和图5B是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的第一连接工序的示意性工序图。图6是用于描述根据本发明第一实施方式的手术支持装置的组装方法中的第二连接工序的示意性工序图。

为了组装手术支持装置100，如图4A所示，事先形成帷帘组件8。随后，依次执行驱动力供应部设置工序、遮蔽构件设置工序、第一连接工序和第二连接工序。

驱动力供应部设置工序是利用手术器械部支承部101来定位手术器械驱动部3（其为驱动力供应部）的工序。

这里，可根据手术器械部支承部101的停止状态按照适当的取向来设置手术器械驱动部3。在本实施方式中，事先调节手术器械部支承部101的停止状态，使得在轴旋转构件3c的远端部3e指向下的状态下，手术器械驱动部3被设置成大致竖直方向（包括竖直方向）的取向。

如上所述，驱动力供应部设置工序完成。

接下来，执行遮蔽构件设置工序。此工序是将表面7a（其为帷帘组件8的带有孔部7C和7D的一个表面）朝向手术器械部支承部101和手术器械驱动部3设置的工序。

在本实施方式中，如图4A所示，表面7a指向手术器械驱动部3和手术器械部支承部101并设置在覆盖手术器械驱动部3和手术器械部支承部101的位置处。

接下来，如图4B所示，移动帷帘组件8，并移动帷帘环6A和6C使得帷帘环6C靠近并面向轴旋转构件3c的基端部3f，帷帘环6A靠近轴旋转构件3c的远端部3e并与其相对，孔部7C和7D的中心与中心轴线O₃齐平（包括齐平情况），维持此状态。

因此，孔部7C、通孔部3d和孔部7D在大致竖直方向上依次顺序设置。然后，利用帷帘组件8覆盖手术器械驱动部3的外周部，以在纵截面中形成C形。

如上所述，遮蔽构件设置工序完成。

由于如上所述来设置帷帘组件8，上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部3设置在由帷帘组件8的表面7a围绕的区域中。以下，该区域称作非清洁区域A_U（第一空间）。

另外，面向帷帘组件8的背面侧的表面7b的区域称作清洁区域A_C（第二空间）。

当完成该工序时，非清洁区域A_U和清洁区域A_C利用帷帘7分隔，并利用孔部7C和7D彼此连通。

接下来，执行第一连接工序。此工序是利用将中间构件2插入帷帘组件8的孔部7C和7D中来附接并利用将中间构件2插入并连接到手术器械驱动部3来附接的工序。在中间构件2连接到手术器械驱动部3之后，中间构件2的第一表面部接续到帷帘组件8的表面7a，中间构件2的第二表面部接续到帷帘组件8的表面7b，中间构件2的第一表面部被设置为面向手术器械驱动部3。

在本实施方式中，如图5A所示，在设置了帷帘组件8的状态下，将指向下的中间构件2的管状部2B设置在孔部7D上，将中间构件2从远端侧插入孔部7D、轴旋转构件3c的通孔部3d和孔部7C中。

因此，在管状部2B的基端侧将帷帘环6C和6D夹在基端部2A与轴旋转构件3c的基端部3f之间的状态下，将帷帘环6C和6D配合到管状部2B。

另外，在管状部2B的远端侧帷帘环6A和6B与轴旋转构件3c的远端部3e相对的状态下，将帷帘环6A和6B配合到管状部2B。

如上所述，中间构件2的管状部2B和轴旋转构件3c的通孔部3d利用键和槽（未示出）彼此接合以一起旋转。因此，轴旋转构件3c利用中间构件2的基端部2A而不会沿轴向在竖直方向上向下掉落，并且不会由于重力和摩擦力而向上抽出，除非人有意地拉该构件。

如上所述，第一连接工序完成。

在完成第一连接工序之后，如图5B所示，在中间构件2中，夹在帷帘环6C和6A之间的插入外周插入部2c的表面构成接续到帷帘7的表面7a中的第一表面部S₁。另外，第一表面部S₁面向在通孔部3d中的手术器械驱动部3的轴旋转构件3c。

在中间构件2中，比帷帘环6D更靠近基端侧的基端部2A和插入外周插入部2c的表面、手术器械部插入孔2d的内周表面以及比管状部2B的帷帘环6B更靠近远端侧的轴旋转构件3c的表面构成接续到帷帘7的表面7a中的第二表面部S₂。

如上所述，在本实施方式中，利用插入中间构件2而附接的帷帘组件8将中间构件2的表面区域划分成两个不同的区域，即，第一表面部S₁和第二表面部S₂。

然后，表面7a和第一表面部S₁构成被构造为覆盖非清洁区域A_U的表面。表面7b和第二表面部S₂构成被构造为覆盖清洁区域A_C的表面。

因此，在第一连接工序完成之后，随着中间构件2被安装在孔部7C和7D上时，经由孔部7C和7D彼此连通的非清洁区域A_U和清洁区域A_C被分隔成除了帷帘7的最外周表面之外彼此不连通的两个区域。因此，当帷帘7形成为具有大致与手术器械驱动部3和手术器械部支承部101对应的大尺寸时，可将手术器械驱动部3和手术器械部支承部101从非清洁区域A_U隔离以相对于清洁区域A_C遮蔽。

因此，此工序是将帷帘组件8的孔部7C和7D与中间构件2接合以形成由帷帘组件8和中间构件2构成的组件，使用该组件作为边界将手术器械驱动部3和手术器械支承部101定位在第一空间中，并在第一空间侧将中间构件2和手术器械支承部101可拆卸地连接的工序。

接下来，执行第二连接工序。该工序是将清洁处置工具单元1连接到中间构件2的第二表面部S₂中的中间构件2的工序。

在第一连接工序完成之后，中间构件2的手术器械部插入孔2d在突出于清洁区域A_C中的非清洁区域A_U中在不与非清洁区域A_U连通的状态下穿过并形成清洁区域a_C（参见图6），该清洁区域a_C具有构成清洁区域AC的一部分的宽圆柱形形状。

在此工序中，首先，如图6所示，将处置工具单元1保持在中间构件2上方，使得手术器械1a指向下。这里，上面已执行灭菌处理的处置工具单元1被定位于手术器械驱动部3上方的清洁区域A_C中。

接下来，将处置工具单元1的轴形部1B从手术器械1a侧插入中间构件2的基端侧（图6的上部）的手术器械部插入孔2d中，以使手术器械1a穿到远端侧。这里，手术器械1a和轴形部1B从手术器械驱动部3上方的清洁区域A_C经由清洁区域a_C移动到手术器械驱动部3侧下方的清洁区域A_C。

然后，如图1所示，将连接部1A连接到中间构件2的基端部2A。这里，轴形部1B与手术器械部插入孔2d接触，并滑动和移动。然而，由于在手术器械部插入孔2d上执行了灭菌处理，处置工具单元1不被中间构件2污染。

如上所述，第二连接工序完成。

因此，此工序是使用由帷帘组件8和中间构件2构成的组件作为边界在与第一空间相对的第二空间侧将中间构件2和处置工具单元11可拆卸地保持的工序。

如上所述，可组装手术支持装置100。

另外，在手术支持装置100中，随着反向执行上述第二连接工序，解除与处置工具单元1的连接，将处置工具单元1从手术器械驱动部3和中间构件2的上侧（轴旋转构件3c和中间构件2的基端侧）抽出，并且可将处置工具单元1从手术器械驱动部3和中间构件2移除。

如上所述，在本实施方式中，从中间构件2的上侧连接处置工具单元1。由于处置工具单元1利用直径大于手术器械部插入孔2d的基端部2A连接到基端侧，即使当解除与中间构件2的连接时，处置工具单元1也不会掉落。因此，即使在将手术器械驱动部3定位于患者P上方的状态下，也可有效地利用手术器械驱动部3上方的空间容易地附接和拆卸处置工具单元1。

接下来，将描述手术支持装置100的运动。

在手术支持装置100中，利用多关节臂101b使直线驱动运动部101c的位置和取向变化，可将手术器械驱动部3相对于患者P保持适当的取向。

另外，在此取向下，当驱动直线驱动运动部101c时，手术器械驱动部3可执行直线驱动移动。在本实施方式中，手术器械驱动部3可在平行于中心轴线O₃的方向上移动。因此，例如，随着借助驱动直线驱动运动部101c的手术器械部支承部101来在朝着患者P的方向上定位手术器械1a时，由手术器械驱动部3支承的手术器械1a可相对于患者P进退。

另外，随着驱动手术器械部支承部101，手术器械1a可在患者P上和患者P的体腔内执行多自由度移动。因此，例如，当手术器械1a是高频刀时，随着手术器械1a相对于患者P相对移动，可切除生物组织。

另外，手术器械驱动部3利用传动机构5将马达4的旋转驱动力传递给轴旋转构件3c。因此，轴旋转构件3c、连接到轴旋转构件3的中间构件2以及连接到中间构件2的处置工具单元1可绕中心轴线O₃以及与中心轴线O₃同轴的中心轴线O₂和O₁可旋转地被驱动。

因此，手术器械1a绕中心轴线O1的角度适当变化，手术器械1a的方向可变化。

另外，由于中间构件2以及帷帘环6D、6C、6B和6A被构造为绕轴线O₁自由旋转，当这样旋转时对帷帘组件8没有影响。另外，即使当帷帘环6D、6C、6B和6A由于摩擦而随中间构件2一起旋转时，由软材料形成的帷帘7相应地形变而对该旋转几乎没有阻力。因此，对手术器械1a的旋转和作业没有阻碍。

根据上述手术支持装置100，上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部3和手术器械部支承部101被帷帘组件8遮挡，手术器械驱动部3和手术器械部支承部101可被隔离于不与清洁区域A_C连通的非清洁区域A_U中。因此，即使不执行灭菌处理时，该手术支持装置100也可在手术室等中使用。

因此，作为手术器械驱动部3和手术器械部支承部101的部件，可采用在上面无法容易地执行灭菌处理或者灭菌处理可能导致劣化的活动部件、电部件等。因此，可降低手术器械驱动部3和手术器械部支承部101的成本，可增加其寿命。

例如，轴承3b可以不是对灭菌处理具有高耐久性的昂贵轴承。另外，轴承3b不会由于灭菌处理而劣化。因此，无需频繁用新的来更换轴承3b，可以低成本来构造手术器械驱动部3。

另外，通常，由于软帷帘7（通常为可抛弃构件）和用于动力传递的中间构件彼此分离，并且可在中间构件上重复地执行灭菌处理，可抛弃部件的成本可降低。

另外，作为示例，在手术器械驱动部3中，描述了利用具有箱形形状的支承部3a覆盖马达4和传动机构5的构造。然而，由于无需在整个手术器械驱动部3上执行灭菌处理，无需将支承部3a形成为箱形以保护马达4或传动机构5免受灭菌处理影响。因此，作为支承部3a，可使用不覆盖马达4或传动机构5的板形构件或块形构件。

另外，根据本实施方式的手术支持装置100的组装方法，在将处置工具单元1设置在清洁区域A_C中的状态下，可将处置工具单元1附接到上面已执行灭菌处理的中间构件2以及从该中间构件2拆卸，而不与手术器械驱动部3接触。因此，在手术室中更换处置工具单元1可快速且容易地执行。

例如，当在手术室中执行多个手术时，需要根据手术或患者P的类型来更换处置工具单元1。然而，由于手术器械驱动部3和手术器械部支承部101在清洁区域A_C中被隔离，并且不与处置工具单元1接触，手术器械驱动部3和手术器械部支承部101可连续使用，而无需执行更换或移动。

[第一修改例]

接下来，将描述本实施方式的修改例（第一修改例）的手术支持装置。

图7是示出根据本发明第一实施方式的修改例（第一修改例）的手术支持装置的主要部件的构造的示意性局部截面图。

如图7所示，本修改例的手术支持装置110包括帷帘组件18（遮蔽构件）、手术器械驱动部13（驱动力供应部）、中间构件12和处置工具单元11（手术器械部），分别代替第一实施方式的手术支持装置100中所包括的帷帘组件8、手术器械驱动部3、中间构件2和处置工具单元1。

手术器械驱动部13包括轴旋转构件13c，代替第一实施方式的手术器械驱动部3中所包括的轴旋转构件3c。

另外，在帷帘组件18、中间构件12和处置工具单元上11执行灭菌处理。不在手术器械驱动部13上执行灭菌处理。

以下将聚焦于与第一实施方式的不同来描述第一修改例。

帷帘组件18不包括第一实施方式的帷帘组件8的帷帘环6C和6D以及孔部7D。因此，帷帘组件18仅具有孔部7C作为孔部。

在轴旋转构件13c中，第一实施方式的轴旋转构件3c的基端部3f的开口闭合。轴旋转构件13c是具有仅在远端部3e处开口的底部的圆柱形构件。因此，代替通孔部3d，与中心轴线O₃同轴的插入孔部13d形成在远端部3e的中心部分处。

中间构件12是被构造为可拆卸地连接手术器械驱动部13和处置工具单元11并将来自手术器械驱动部13的驱动力朝着处置工具单元11侧传递的构件。另外，中间构件12将上面已执行灭菌处理的处置工具单元11没有接触地连接到上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部3。

如图7所示，中间构件12大致是以中心轴线O₁₂为中心的管状构件。在中间构件12中，插入连接部12A和远端部12B从基端侧朝着远端侧设置。

插入连接部12A是可拆卸地连接处置工具单元11（稍后描述）的部分。在本修改例中，插入连接部12A是具有从远端侧（图7的下侧）插入轴旋转构件13c的插入孔部13d中的圆柱形外观的部分。插入连接部12A包括形成于其外周部并且具有可拆卸地配合到插入孔部13d的形状的插入外周插入部12c。

插入外周插入部12c和插入孔部13d被构造为可拆卸地彼此附接。插入外周插入部12c可由连接结构（未示出）构成，例如，搭扣配合、磁体等，该连接结构被构造为固定轴向和周向上的相对位置的。

远端部12B是在连接到轴旋转构件13c的插入连接部12A的远端侧面向轴旋转构件3c的远端部3e的环状部。

手术器械部插入孔12d形成在远端部12B的中心部分，使得处置工具单元11的基端部被插入并保持在中心部分中。在本修改例中，手术器械部插入孔12d由从远端部12B的远端侧朝着插入连接部12A的内侧的、与插入外周插入部12c的中心轴线O₁₂同轴的孔部构成。

因此，中间构件12具有带底部的圆柱形形状，其中手术器械部插入孔12d在远端侧开口，在基端侧闭合。

帷帘环固定部（未示出）形成在远端部12B的基端侧，其被构造为在与轴旋转构件13c连接时将帷帘环6A和6B固定在轴旋转构件13c的远端部3e与帷帘环固定部之间。作为帷帘环固定部，可采用与第一实施方式相同的构造。

另外，连接部（未示出）形成在远端部12B的远端侧，其被构造为可拆卸地连接并固定插入手术器械部插入孔12d中的处置工具单元11在轴向和周向上的位置。作为连接部，例如，可采用套爪夹头（collet chuck）等。

处置工具单元11被构造为在其远端具有手术器械1a，并被构造为接收经由中间构件12从手术器械驱动部13传递来的驱动力。处置工具单元11相对于中间构件12沿轴向可拆卸地设置。

处置工具单元11整体上具有大致轴形形状。插入中间构件12的手术器械部插入孔12d中的基端侧插入部11A形成在处置工具单元11的基端侧，轴形部11B设置在基端侧插入部11A与手术器械1a之间。

在轴形部11B中，在与中间构件12连接时，被构造为固定在轴向和周向上相当于中间构件12的位置的连接部（未示出）设置在与中间构件12的远端部12B相邻的位置。

可按照大致与第一实施方式相同的方式来组装具有上述构造的手术支持装置110。

即，在先前形成了帷帘组件18的状态下，依次执行驱动力供应部设置工序、遮蔽构件设置工序、第一连接工序和第二连接工序。以下，将聚焦于与第一实施方式的不同来描述本修改例。

本修改例的驱动力供应部设置工序是将手术器械驱动部13（代替手术器械驱动部3）设置在手术器械部支承部101处的工序，它是与第一实施方式相同的工序。

本修改例的遮蔽构件设置工序与第一实施方式的遮蔽构件设置工序的区别在于，由于在帷帘组件18中不形成孔部7D，所以当帷帘组件18朝着手术器械驱动部13移动时，帷帘环6A与轴旋转构件13c的远端部3e相邻地设置，孔部7C的中心大致与中心轴线O₃齐平。

本修改例的第一连接工序是将中间构件12插入帷帘组件18的孔部7C中、将中间构件12附接到帷帘组件18、以及将中间构件12连接到手术器械驱动部13的工序。在将中间构件12连接到手术器械驱动部13之后，中间构件12被设置为使得中间构件12的第一表面部接续到帷帘组件18的表面7a、中间构件12的第二表面部与帷帘组件18的表面7b接续，中间构件12的第一表面部面向手术器械驱动部13。

在本修改例中，在先前工序期间设置了帷帘组件18的状态下，将指向上的中间构件12的插入连接部12A设置在孔部7C下方，中间构件12从基端侧插入孔部7C和轴旋转构件13c的插入孔部13d中。

因此，如图7所示，帷帘环6A和6B在面向在远端部12B的基端侧的轴旋转构件13c的远端部3e的同时配合到插入连接部12A的远端侧。

在这种状态下，中间构件12与手术器械驱动部13彼此连接，中间构件12与帷帘环6A和6B彼此连接。

如上所述，本修改例的第一连接工序完成。

在上述第一连接工序完成之后，如图7所示，在中间构件12中，比帷帘环6C更靠近基端侧的插入外周部12c的表面构成接续到帷帘7的表面7a中的第一表面部T₁。另外，第一表面部T₁面向在插入孔部13d中的手术器械驱动部13的轴旋转构件13c。

在中间构件12中，比帷帘环6A更靠近远端侧的远端部12B以及手术器械部插入孔12d的内表面构成接续到帷帘7的表面7a中的第二表面部T₂。

在本修改例中，借助插入中间构件12而附接的帷帘组件18将中间构件12的表面区域划分成不同的两个区域，即，第一表面部T₁和第二表面部T₂。

然后，表面7a和第一表面部T₁构成覆盖非清洁区域A_U的表面。表面7b和第二表面部T₂构成覆盖清洁区域A_C的表面。

因此，类似于第一实施方式，帷帘组件18将手术器械驱动部13和手术器械部支承部101隔离在非清洁区域A_U中，从清洁区域A_C遮挡手术器械驱动部13和手术器械部支承部101。

本修改例的第二连接工序是将处置工具单元11连接到中间构件12的第二表面部T₂中的中间构件12的工序。

在第一连接工序完成之后，中间构件12的手术器械部插入孔12d在不与非清洁区域A_U连通的状态下在突出到清洁区域A_C中的非清洁区域A_U中突出，以构成清洁区域A_C的一部分。

在此工序中，处置工具单元11被保持在中间构件12下方，使得手术器械1a指向下。这里，上面执行了灭菌处理的处置工具单元11设置在手术器械驱动部13下方的清洁区域A_C中。

接下来，将处置工具单元11的基端侧插入部11A插入中间构件12的手术器械部插入孔12d中。然后，在远端部12B中，将处置工具单元11的基端侧插入部11A连接到处置工具单元11（参见图7）。

这里，基端侧插入部11A与手术器械部插入孔12d接触，并且滑动和移动。然而，由于在手术器械部插入孔12d上执行了灭菌处理，处置工具单元11不会被中间构件12污染。

如上所述，第二连接工序完成。

这样，可组装手术支持装置110。

根据如上所述的手术支持装置110，类似于第一实施方式，上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部13和手术器械部支承部101被帷帘组件18遮挡，可将手术器械驱动部13和手术器械部支承部101隔离在不与清洁区域A_C接触的非清洁区域A_U中。因此，即使不执行灭菌处理时，手术支持装置110也可在手术室等中使用。

另外，可降低手术器械驱动部13和手术器械部支承部101的成本，可增加其寿命。

另外，根据本修改例的手术支持装置110的组装方法，在将处置工具单元11设置在清洁区域A_C中的状态下，可将处置工具单元11可拆卸地附接到上面已执行灭菌处理的中间构件12，而不与手术器械驱动部13接触。因此，在手术室中更换处置工具单元11可快速且容易地执行。

[第二实施方式]

接下来，将描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置。本实施方式是从手术器械驱动部经由中间构件传递用于驱动处置工具单元的手术器械远端的力的情况的实施方式。

图8是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件的外观的示意性立体图。图9是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件的连接时的沿轴向的示意性截面图。图10是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的主要部件断开的连接时的沿轴向的示意性截面图。图11是根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部驱动部和中间构件的连接时的沿轴向的示意性截面图。图12是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的具体构造的沿轴向的示意性截面图。图13是示出图12的P部分的局部放大图。图14是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的轴固定构件接合部和第二轴接合部的接合状态的沿轴向的示意性截面图。图15A是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部和中间构件的主要部件的构造的沿轴向的示意性截面图。图15B是图15A的Q部分的局部放大图。

本实施方式的手术支持装置120包括手术器械驱动部23（驱动力供应部）、中间构件22和手术器械部21，代替如图1所示的第一实施方式的手术支持装置100中所包括的手术器械驱动部3、中间构件2和处置工具单元1。

另外，在中间构件22和手术器械部21上执行灭菌处理。另外，不在手术器械驱动部23上执行灭菌处理。

以下，将聚焦于与第一实施方式的不同来描述第二实施方式。

如图8所示，在手术支持装置120中，手术器械驱动部23与中间构件22、中间构件22与手术器械部21在箭头D所示的轴向可拆卸地彼此连接。因此，手术支持装置120整体上具有从基端侧延伸到远端侧的大致轴形外观。

以下，将描述各个部件的示意性形状和位置关系，然后将描述其连接结构。

手术器械驱动部23被构造为基于来自驱动控制部（未示出）的控制信号产生用于操作手术器械部21的位移或力（以下简称为“驱动力”）并将所述位移或力传递给手术器械部21。驱动力可间接或直接地传递。在本实施方式中，如下面将描述的，经由中间构件22的中间轴22b间接传递驱动力。

如图9和图10所示，手术器械驱动部23包括手术器械驱动部支承件23a。马达部25、直线驱动转换部24和驱动力传递轴23b设置在手术器械驱动部支承件23a中。此外，类似于第一实施方式，手术器械驱动部23包括马达4和传动机构5。

另外，图9和图10是示出简化连接关系的示意图，具体形状被适当地省略或扩大。例如，示出驱动力传递轴23b的端部在与连接端部C₃₂齐平的位置处。然而，在实际连接动作中，如下面将描述的，驱动力传递轴23b的端部可朝着中间构件22侧突出。

手术器械驱动部支承件23a包括：管状部23c，其具有中间构件22能够穿过的通孔部23d；轴旋转构件23A，其具有在径向上朝着管状部23c的基端侧突出的环状部分23g；侧板部23B，其被构造为经由环状部分23g的外周部的轴承35a可旋转地保持轴旋转构件23A；侧板部23D，其被构造为经由管状部23c的远端侧的轴承35b可旋转地保持轴旋转构件23A；以及壳体23C，其与侧板部23B和23D的外周侧接合，并覆盖手术器械驱动部支承件23a的外周侧。

类似于第一实施方式的轴承3b，侧板部23B和23D中的轴承35a和35b限定轴旋转构件23A的旋转中心轴线。以下，该旋转中心轴线称作中心轴线O₂₃。

在手术器械驱动部支承件23a中，直线驱动转换部24和马达部25中的每个被固定在由轴旋转构件23A的外周部、侧板部23B和23D以及壳体23C围绕的手术器械驱动部支承件23a中。

马达4设置在侧板部23D处。轴旋转构件23A被构造为经由固定到轴旋转构件23A的管状部23c的外周部的从动皮带轮5c来绕中心轴线O₂₃旋转。

如图10所示，在连接时与中间构件22接触的连接端部C₃₂形成在轴旋转构件23A的环状部分23g的基端侧。

另外，图9和图10是简化连接关系的示意图，具体形状被适当地省略或扩大。例如，示出驱动力传递轴23b的端部在与连接端部C₃₂齐平的位置处。然而，在实际连接动作中，如下面将描述的，驱动力传递轴23b的端部朝着中间构件22侧突出。

马达部25是基于来自驱动控制部（未示出）的控制信号来旋转的马达。输出轴（未示出）连接到直线驱动转换部24。作为马达部25的具体构造，例如，可采用DC马达等。

直线驱动转换部24是用于将马达部25的旋转输出转换为沿着通孔部23d的中心轴线O₂₃的方向上的直线驱动运动的构件。直线驱动转换部24的构造不受具体限制，只要可将旋转转换为直线驱动运动。作为直线驱动转换部24，例如，可使用丝杠机构等。

驱动力传递轴23b是由直线驱动转换部24直线驱动的轴构件。驱动力传递轴23b在手术器械驱动部支承件23a中在径向上与中心轴线O₂₃间隔开的位置处、在与中心轴线O₂₃平行的方向上可移动地支承。

另外，驱动力传递轴23b与连接端部C₃₂相邻地设置，并且根据需要，可比连接端部C₃₂更朝着中间构件22突出，或者朝着手术器械驱动部23侧退避。在本实施方式中，如图12所示，在驱动力传递轴23b的端部朝着中间构件22侧突出的状态下连接驱动力传递轴23b。

但是与驱动力传递轴23b的轴向垂直的截面的形状不受具体限制，例如，可使用矩形截面。

根据驱动手术器械部21所需的驱动输入的数量，驱动力传递轴23b、直线驱动转换部24和马达部25各自的数量可被设置为一个或多个的适当数量。

以下，如图10所示，作为示例，将描述这样的情况：设置成对的驱动力传递轴23b、直线驱动转换部24和马达部25，其具有相同构造并且具有成对的驱动力传递轴23b、直线驱动转换部24和马达部25关于中心轴线O₂₃对称的位置关系。

因此，在各个图中，当具有相同形状的构件清楚地关于中心轴线（例如中心轴线O₂₃）对称地设置时，对于方便说明，一侧的附图标记可省略，或者一个构件中所包括的附图标记可被分成指代关于彼此对称的两个构件。

中间构件22是被构造为可拆卸地连接手术器械驱动部23和手术器械部21并将来自手术器械驱动部23的驱动力朝着手术器械部21侧传递的构件。另外，中间构件22将上面已执行灭菌处理的手术器械部21无接触地连接到上面不执行灭菌处理的手术器械驱动部23。

如图10所示，中间构件22是大致管状构件，其中以中心轴线O₂₂为中心轴线。中间构件22包括：中间构件支承件22a（第一支承件），其具有从基端侧向远端侧设置的连接部22A和管状部22B；中间轴22b（中间轴部，第一轴部），其数量与驱动力传递轴23b的数量相同，其与手术器械驱动部23的相应的驱动力传递轴23b可拆卸地接合并在接合时从相应的驱动力传递轴23b接收驱动力以朝着手术器械部21传递该驱动力。

连接部22A是在夹在连接端部C₂₃与连接端部C₂₁之间的环形区域中展开的支承部，连接端部C₂₃在连接时沿轴向与手术器械驱动部23的连接端部C₃₂接触，连接端部C₂₁形成在与连接端部C₂₃相对的基端部处并在连接时沿轴向与手术器械部21接触。

引导槽22g形成在连接部22A中，引导槽22g被构造为将各个中间轴22b定位并保持在周向和径向上的位置处，并沿轴向可滑动地保持它们。引导槽22g被形成为从连接端部C₂₃朝着连接端部C₂₁穿透。

各个中间轴22b可利用引导槽22g而被定位成在连接时面向手术器械部21的各个中间轴22b并且还面向手术器械驱动部23的各个驱动力传递轴23b。

另外，尽管未示出，为了执行在中间构件22的周向上相对于手术器械驱动部23和手术器械部21的定位，在连接部22A中形成适当的定位部。

管状部22B是插入并穿过手术器械驱动部支承件23a的通孔部23d的管状支承部。管状部22B包括具有配合到通孔部23d中的形状的插入外周插入部22c。

形成手术器械部21可插入其中的手术器械部插入孔22d，以沿轴向穿过连接部22A和管状部22B的中心部分。

与中间轴22b的轴向垂直的截面的形状不受具体限制。在本实施方式中，作为示例，采用在中间构件22的径向上具有面向彼此的两条边的矩形截面。

如图9所示，与中间构件支承件22a和手术器械驱动部支承件23a可拆卸地接合的支承件附接/拆卸机构部32B以及与中间轴22b和驱动力传递轴23b可拆卸地接合的轴附接/拆卸机构部32A设置在中间构件22和手术器械驱动部23之间。

在本实施方式中，如图12所示，在支承件附接/拆卸机构部32B中，采用在中间构件支承件22a与轴旋转构件23A的基端部邻接的状态下，与将要利用熟知的固定环34固定的接合部（未示出）接合的构造。

然而，当利用固定环34的接合固定时，帷帘组件8的帷帘环6C和6D配合到中间构件支承件22a的远端侧的端部的外周部上，在帷帘环6C和6D介于手术器械驱动部23与外周部之间的状态下固定接合。

另外，帷帘组件8的帷帘环6A和6B固定到中间构件22的管状部22B的远端侧。

因此，如图11所示，即使在中间构件22中，类似于第一实施方式，夹在帷帘环6C和6A之间的外周插入部22c的表面构成接续到帷帘7的表面7a中的第一表面部S₁。因此，当连接时，第一表面部S₁面对通孔部23d中的轴旋转构件23A。

在中间构件22中，比帷帘环6D更靠近基端侧的连接部22A以及外周插入部22c的表面、手术器械部插入孔22d的内周表面以及比管状部22B的帷帘环6B更靠近远端侧的轴旋转构件23A的表面构成接续到帷帘7的表面7a的第二表面部S₂。

即，在手术支持装置120中，手术器械驱动部23设置在被帷帘7一侧的表面7a覆盖的非清洁区域A_U中。另外，手术器械部21面对表面7b（表面7a的背面），并利用帷帘7和中间构件22作为边界设置在与非清洁区域A_U间隔开的清洁区域A_C中。

在本实施方式中，如图12所示，轴附接/拆卸机构部32A由轴接合部23e和轴接合部22e构成。

轴接合部23e形成在构成手术器械驱动部23中的基端侧的驱动力传递轴23b的端部处。

轴接合部22e形成在构成中间构件22中的远端侧的中间轴22b的端部处，并被构造为与轴接合部23e可拆卸地接合。

作为轴接合部23e和22e，可适当地采用由彼此可拆卸地接合的凹部和凸部构成的熟知构造。

如图10所示，手术器械部21具有操作部21c，操作部21c是被构造为操纵在远端侧的操纵对象的手术器械。手术器械部21被构造为利用经从手术器械驱动部23由中间构件22传递的驱动力来驱动操作部21c，以操纵该操纵对象。手术器械部21沿轴向相对于中间构件22可拆卸地设置。

手术器械部21的操作部21c可使用适当的构造，只要能够在一个轴向上利用一个或多个驱动力使操作部移动。例如，作为手术器械部的操作部，可使用这样的构造，例如由两个钳片构成的手术钳、用于改变手术钳的方向的关节、吻合器以及能够在一个方向或两个方向上弯曲的内窥镜的弯曲部分等。

如图10所示，手术器械部21整体上具有大致轴形。手术器械部21包括连接到中间构件22的手术器械部支承件21a（第二支承件）以及数量与中间轴22b的数量相同的驱动力传递构件21b，所述驱动力传递构件21b与中间构件22的中间轴22b可拆卸地接合并在接合时从中间轴22b接收驱动力以将所述驱动力朝着操作部21c侧传递。

手术器械部支承件21a具有在连接时与中间构件22的连接端部C₂₁接触的连接端部C₁₂。在连接时在与中间轴22b的运动方向相同的方向上可移动地支承驱动力传递构件21b的一部分的箱形部21e以及与箱形部21e的中心轴线O₂₁同轴地朝着远端侧延伸的管状部21d形成在手术器械部支承件21a中。

沿轴向可滑动地保持各个驱动力传递构件21b的一个端部的引导槽21g形成在箱形部21e的连接端部C₁₂侧。

各个驱动力传递构件21b被定位于在借助引导槽21g连接时可面向中间构件22的中间轴22b的周向和径向上的位置处。

管状部21d具有能够插入中间构件22的手术器械部插入孔22d中的外径以及大于手术器械部插入孔22d的长度。操作部21c连接到管状部21d的远端部。

驱动力传递构件21b是具有按照大致J形弯曲的形状的轴形构件。驱动力传递构件21b包括输入侧传动轴部21A（手术器械部轴部，第二轴部）、连接部21B和输出侧传动轴部21C。

输入侧传动轴部21A被设置为能够与中间轴22b接合。输入侧传动轴部21A是被构造为在与中间轴22b接合时从中间轴22b接收驱动力的轴部。利用箱形部21e的引导槽21g在与中心轴线O₂₁平行的沿轴向可移动地保持输入侧传动轴部21A。

与输入侧传动轴部21A的轴向垂直的截面的形状不受具体限制。在本实施方式中，作为示例，使用在手术器械部21的径向上具有彼此面对的两条边的矩形截面。

连接部21B是从输入侧传动轴部21A的基端侧的端部朝着中心轴线O₂₁形成的部分。连接部21B将输出侧传动轴部21C的基端侧的端部连接到输入侧传动轴部21A的基端侧的端部。

在本实施方式中，如图12所示（图9和图10未示出），在径向上向外突出的阶梯形突起部21m形成在连接部21B的基端侧。与杆状部29C（稍后描述）的接合突起29c接合的接合凹部21j（第二轴接合部）形成在阶梯形突起部21m的径向上的端部。

输出侧传动轴部21C是按照平行于中心轴线O₂₁的取向从连接部21B朝着手术器械部21的远端侧延伸的轴部。输出侧传动轴部21C被容纳于箱形部21e和管状部21d中，其远端部连接到操作部21c。

作为输出侧传动轴部21C，可以使用能够操纵操作部21c的适当构件,例如，杆、丝等。当操作部21c是内窥镜等的弯曲部时，作为输出侧传动轴部21C，可使用具有柔性并且能够弯曲的轴部。

驱动力传递构件21b可借助将分别适用于输入侧传动轴部21A、连接部21B和输出侧传动轴部21C的单独的材料所形成的多个构件适当接合来形成。同时，驱动力传递构件21b可以一体地形成。

如图9所示，被构造为可拆卸地接合输入侧传动轴部21A和中间轴22b的轴附接/拆卸机构部31A以及被构造为可拆卸地接合手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a的支承件附接/拆卸机构部31B设置在手术器械部21和中间构件22之间。

这里，轴附接/拆卸机构部31A按照轴附接/拆卸机构部的数量与输入侧传动轴部21A和中间轴22b的数量相同的方式设置。轴附接/拆卸机构部31A由具有相同构造的构件来构造。

另外，支承件附接/拆卸机构部31B可设置在至少一个地方。支承件附接/拆卸机构部31B优选地在周向上彼此间隔开的多个地方形成。以下，作为示例，将描述这样的情况：一对支承件附接/拆卸机构部31B被设置为彼此面对且中心轴线O₂₁和O₂₂夹在之间。

另外，由于图9和图10是示意图，支承件附接/拆卸机构部31B和轴附接/拆卸机构部31A被示出为在相同的截面上。然而，实际上，为了避免各自干扰，支承件附接/拆卸机构部31B和轴附接/拆卸机构部31A形成在不同的截面上。然而，如果设置是可能的，则支承件附接/拆卸机构部31B和轴附接/拆卸机构部31A可设置在相同的截面上。

在本实施方式中，如图12所示，轴附接/拆卸机构部31A包括接合凹部21f（第一轴接合部）、钩部33（轴连接构件）和附接/拆卸环29（轴固定构件，支承件固定构件）。

接合凹部21f是用于将输入侧传动轴部21A与中间轴22b接合的轴接合部。如图13所示，接合凹部21f设置在输入侧传动轴部21A的远端侧（图13的右侧）中径向上外侧（图13的上部）的外周侧面21h处。在本实施方式中，接合凹部21f沿轴向具有带V形槽的截面。

在本实施方式中，接合凹部21f形成在使得输入侧传动轴部21A的远端表面21i在接合钩部33（稍后描述）时沿轴向与中间轴22b的基端表面22i邻接的位置。然而，当由于钩部33的形状或强度而不存在驱动力传递的障碍时，接合凹部21f可形成在用于在远端表面21i和基端表面22i彼此间隔开的状态下接合的位置。

钩部33是杆状构件，其具有大致与中间轴22b和输入侧传动轴部21A的宽度相同的宽度（图13的深度方向上的宽度）。钩部33的一个端侧经由铰链部分33d可转动地固定到中间轴22b的基端部。钩部33设置在中间轴22b的径向外侧的外周侧面22h上。

然而，钩部33的转动范围可被设置为小角度范围，使得接合突起33a（稍后描述）移动到大致与外周侧面22h相同的位置。

另外，铰链部分33d可被构造为使包括例如弹性构件或弹簧在内的钩部33在与外周侧面22h紧密接触的方向上偏置。

另外，如图13所示，钩部33具有使得另一端部按照平行于中间轴22b的取向比中间轴22b的基端表面22i更朝着基端侧突出的长度。在所述另一端部中，具有与接合凹部21f接合的山形截面的接合突起33a（轴连接接合部）形成在径向内侧。

接合突起33a形成在使得输入侧传动轴部21A的远端表面21i与中间轴22b的基端表面22i邻接的位置，外周侧面21h和22h在外侧面彼此齐平的状态下与接合凹部21f完全接合。

另外，钩部33中除接合突起33a和铰链部分33d之外的中间部的厚度被设置为h₁。因此，在图13所示的接合状态下，钩部33的外周表面33b构成从外周侧面21h和22h在径向上向外突出了高度h₁的平坦表面。

另外，从外周表面33b的一个端侧朝着另一端倾斜的锥部33c形成在接合突起33a的另一端侧中的接合突起33a的后侧。

附接/拆卸环29包括：外周环部29B，其沿轴向可移动地支承于箱形部21e的外周部上；内周压紧部29A（轴固定构件），其沿轴向可移动地支承于箱形部21e中；以及连接部29D，其被构造为在径向上连接外周环部29B和内周压紧部29A以使其联动。

连接部29D插入构成箱形部21e的外周部的壳体部中的通孔（未示出）中。

内周压紧部29A的内周表面被构造为具有能够在周向上至少覆盖钩部33的尺寸。在径向上相对于外周侧面21h向外间隔了H₁的位置限制表面29a形成在内周压紧部29A的内周表面处。位置限制表面29a的沿轴向的长度被设置为大于使用手术器械部21时的输入侧传动轴部21A的允许移动量的长度加上钩部33的长度。

位置限制表面29a的高度H₁被设置为使得在维持接合凹部21f与接合突起33a之间的接合的状态下，钩部33被夹在外周侧面21h和22h与位置限制表面29a之间，并且钩部33能够沿轴向滑动的尺寸。在本实施方式中，位置限制表面29a的高度H₁是钩部33和内周压紧部29A的制造误差或组装误差的余量加上h₁的尺寸，并被设置为使得钩部33几乎没有间隙地被夹在二者间。

另外，内周压紧部29A可沿轴向在远端侧的轴接合固定位置与退避位置之间移动，在所述轴接合固定位置，内周压紧部29A在连接时移动以固定接合凹部21f与钩部33之间的接合状态，所述退避位置是内周压紧部29A在断开时移动的最基端侧的位置。

图12示出处于轴接合固定位置的内周压紧部29A。另外，图14示出处于退避位置的内周压紧部29A。

具有与连接部21B的接合凹部21j可拆卸地接合的接合突起29c（轴固定构件接合部）的杆状部29C形成在内周压紧部29A的基端侧的端部，使得进一步朝着基端侧延伸。

杆状部29C是具有弹性以能够在径向上弹性形变的部分。径向上的内侧的内周侧面29d在与连接部21B的阶梯形突起部21m相同的高度齐平。

因此，当内周压紧部29A移动到基端侧时，接合突起29c与阶梯形突起部21m邻接，连接部21B被紧靠基端侧。因此，连接部21B在一定程度上随杆状部29C一起向基端侧移动。然而，如图14所示，当连接部21B到达基端侧的移动极限时，由于杆状部29C在径向上向外弯曲，接合凹部21j与接合突起29c接合。

杆状部29C的长度是使得在接合突起29c和接合凹部21j彼此接合的状态下，位置限制表面29a比接合凹部21f更向基端侧退避并且接合凹部21f的径向上的外侧打开的长度。

另外，本实施方式的附接/拆卸环29包括内周压紧部29E，内周压紧部29E在具有与图13不同的周向位置的截面中构成如图15A所示的支承件附接/拆卸机构部31B的一部分。下面将详细描述内周压紧部29E。

在本实施方式中，如图15A和图15B所示，支承件附接/拆卸机构部31B包括接合凹部21s（支承件接合部）、钩部36（支承件连接构件）和内周压紧部29E（支承件固定构件）。

另外，支承件附接/拆卸机构部31B可设置在与设置了轴附接/拆卸机构部31A的截面相同的截面上。在本实施方式中，支承件附接/拆卸机构部31B设置在与设置了轴附接/拆卸机构部31A的截面不同的截面上（例如，在周向上移动角度的截面）。

接合凹部21s是被构造为将中间构件支承件22a与手术器械部支承件21a接合的支承件接合部。如图15B所示，接合凹部21s形成在阶梯形部21q上，所述阶梯形部21q被设置为沿轴向朝着在手术器械部支承件21a的远端侧形成的槽部21n的底部延伸。在本实施方式中，接合凹部21s由沿轴向具有V形截面的槽部构成。

与中心轴线O₁平行地设置以引导朝着中间构件支承件22a的基端部突出的插入部22m沿轴向的移动的插入引导部21p形成在阶梯形部21q的远端侧。

插入部22m在径向上的厚度等于阶梯形部21q相对于插入引导部21p的高度。因此，如图15B所示，在接合状态下，插入部22m的外周侧面22k和阶梯形部21q的上表面21r齐平。

在本实施方式中，接合凹部21s形成在使得当钩部36（稍后描述）沿轴向接合时阶梯形部21q的远端表面21t与中间构件支承件22a的插入部22m的基端表面22j邻接的位置。然而，当由于钩部36的形状或强度而不存在接合力的障碍时，接合凹部21s可形成在使得远端表面21t和基端表面22i彼此间隔开的位置。

钩部36是杆状构件，其具有能够与接合凹部21s接合的宽度（图15B的深度方向上的宽度）。钩部36的一个端侧经由铰链部分36d可转动地固定到中间构件支承件22a的插入部22m。钩部36设置在插入部22m的外周侧面22k上。然而，钩部36的转动范围优选被设置为使得接合突起36a（稍后描述）移动到与外周侧面22k相同的位置的小角度范围。

另外，铰链部分36d可被构造为包括例如弹性构件或弹簧，以将钩部36朝与外周侧面22k紧密接触的方向上偏置。

另外，钩部36具有如图15B所示使得另一端部按照与插入部22m平行的取向比基端表面22j更朝着基端侧突出的长度。具有与接合凹部21s接合的山形截面的接合突起36a（支承件连接接合部）形成在另一端部的径向内侧。

接合突起36a形成在使得远端表面21t与基端表面22j邻接的位置，并且在上表面21r与外周侧面22k齐平的状态下，接合突起36a可与接合凹部21f完美接合。

另外，钩部36中除接合突起36a和铰链部分36d之外的中间部的厚度被设置为h₂。因此，在图15B所示的接合状态下，钩部36的外周表面36b构成从上表面21r和外周侧面22k在径向上向外突出了高度h₂的平坦表面。

另外，从外周表面36b的一个端侧朝着另一端倾斜的锥部36c形成在接合突起36a的另一端侧接合突起36a的后侧。

内周压紧部29E的内周表面被构造为具有在周向上至少覆盖钩部36的尺寸。在径向上向外从上表面21r间隔开H₂的位置限制表面29b形成在内周压紧部29E的内周表面。位置限制表面29b沿轴向的长度被设置为使得当附接/拆卸环29移动到轴接合固定位置时，在径向上从外侧压紧钩部36的长度。

当接合状态被固定时，钩部36沿轴向不移动。因此，位置限制表面29b沿轴向的长度可被设置为比钩部36的整个长度小的尺寸。

位置限制表面29b的高度H₂被设置为使得在维持接合凹部21s与接合突起36a之间的接合的状态下，钩部36被夹在上表面21r、外周侧面22k与位置限制表面29b之间，并且钩部36能够沿轴向滑动的尺寸。在本实施方式中，位置限制表面29b的高度H₂是相对于钩部33和内周压紧部29A的制造误差或组装误差的余量加到h₂，并且钩部33几乎没有间隙地被夹在二者间的尺寸。

如上所述，本实施方式的支承件附接/拆卸机构部31B具有在安装时被容纳于槽部21n中的构造。因此，将描述将本实施方式的支承件附接/拆卸机构部31B设置在手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a中的示例。

接下来，将聚焦于组装方法和附接/拆卸方法描述具有上述构造的手术支持装置120的动作。

图16A、图16B、图16C和图16D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部的接合动作的示意图。图17A和图17B是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间轴部和手术器械部轴部在接合时的动作的示意图。图18A、图18B、图18C和图18D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的中间构件支承件和手术器械部支承件的接合动作的示意图。

手术支持装置120的手术器械驱动部23、中间构件22和手术器械部21与第一实施方式的不同之处在于，在其连接之后，借助手术器械驱动部23传递绕中心轴线O₂₃的旋转驱动力，并且另外，各个马达部25和各个直线驱动转换部24的直线驱动力被传递给手术器械部21以驱动操作部21c。

因此，在连接手术器械驱动部23、中间构件22和手术器械部21时，除了连接各个支承件之外，还需要连接驱动力传递轴23b、中间轴22b和输入侧传动轴部21A。

然而，在本实施方式中，具体地讲，在连接中间构件22和手术器械部21时，由于使用轴附接/拆卸机构部31A和支承件附接/拆卸机构部31B，可类似于仅连接支承件的第一实施方式执行组装。

以下，将聚焦于与第一实施方式的不同来描述第二实施方式。

在手术支持装置120的组装中，先前形成帷帘组件8。随后，依次执行驱动力供应部设置工序、遮蔽构件设置工序、第一连接工序和第二连接工序。在这些工序当中，将省略驱动力供应部设置工序和遮蔽构件设置工序的描述，因为仅组装对象的构件不同，并且可容易地理解这些工序。

在本实施方式的第一连接工序中，形成手术器械驱动部23和中间构件22的连接体。

由于一旦在手术器械驱动部23和中间构件22彼此连接，在手术期间原则上不会解除手术器械驱动部23和中间构件22的连接状态，所以即使附接/拆卸耗时，手术中也不会发生时间损失。因此，本实施方式的轴附接/拆卸机构部32A和支承件附接/拆卸机构部32B中使用熟知机构（参见图9）。

在轴附接/拆卸机构部32A和支承件附接/拆卸机构部32B中，首先，在每个驱动力传递轴23b从手术器械驱动部23的连接端部C₃₂突出的状态下，将中间构件22从基端侧插入手术器械驱动部23的通孔部23d中。然后，将轴接合部22e和轴接合部23e彼此接合，连接端部C₂₃与连接端部C₃₂邻接。这里，将帷帘环6C和6D配合到中间构件22的中间构件支承件22a的基端侧。

接下来，利用固定环34将中间构件支承件22a和手术器械驱动部支承件23a接合并固定。

因此，中间构件22的管状部22B的远端部暴露于手术器械驱动部23的远端侧。因此，将帷帘环6A和6B配合并固定到管状部22B的远端部的外周上。

如上所述，当中间构件22连接到手术器械驱动部23时，如图11所示，手术器械驱动部23被帷帘7的表面7a围绕。然后，使用帷帘7和中间构件22作为边界分隔开非清洁区域A_U和清洁区域A_C。手术器械部插入孔22d的内部成为清洁区域A_C。

接下来，执行第二连接工序。

在此工序中，从连接到手术器械驱动部23的中间构件22的手术器械部插入孔22d的基端侧插入手术器械部21的操作部21c和管状部21d，形成连接体，在该连接体中手术器械部21连接到中间构件22。

在本实施方式中，可利用轴附接/拆卸机构部31A和支承件附接/拆卸机构部31B根据沿轴向的移动并行执行支承件之间的连接以及轴部之间的连接。

以下，首先，将部分地描述轴附接/拆卸机构部31A和支承件附接/拆卸机构部31B的附接/拆卸方法。随后，将描述整个附接/拆卸动作。

将以其附接/拆卸方法来描述轴附接/拆卸机构部31A的附接/拆卸动作。

在本方法中，在安装时依次执行轴接合工序和轴接合固定解除工序。在拆除时，依次执行轴接合固定解除工序和轴解除接合工序。

轴接合工序是借助使得中间构件支承件22a（第一支承件）和手术器械部支承件21a（第二支承件）在中间轴22b和输入侧传动轴部21A的移动方向上彼此靠近来将接合凹部21f与接合突起33a接合的工序。

中间构件支承件22a和手术器械部支承件21a具有被构造为执行周向上的定位的定位部（未示出）。因此，与所述定位部对应地将手术器械部支承件21a插入中间构件支承件22a中。因此，如图16A所示，在每个中间轴22b的基端表面22i和每个驱动力传递构件21b的远端表面21i彼此面对的状态下，每个中间轴22b的基端表面22i和每个驱动力传递构件21b的远端表面21i彼此靠近。

这里，在内周压紧部29A设置在手术器械部21中的退避位置的状态下，附接/拆卸环29的内周压紧部29A随手术器械部支承件21a移动。因此，接合凹部21f的上部打开。

如图16B所示，当远端表面21i与基端表面22i之间的距离减小时，输入侧传动轴部21A的远端部与钩部33的接合突起33a邻接以使钩部33旋转。另外，当远端表面21i与基端表面22i之间的距离减小时，接合突起33a在架在外周侧面21h上的状态下前进。

如图16C所示，当将接合突起33a设置在接合凹部21f上时，接合突起33a进入接合凹部21f中。然后，接合突起33a与接合凹部21f接合。

如上所述，轴接合工序完成。

另外，在此工序中，接合突起33a优选地完全插入接合凹部21f中并与其接合。另外，接合突起33a的一部分可进入接合凹部21f内部。在本实施方式中，示出了接合突起33a的一部分进入接合凹部21f内部的情况。即，在此工序中，当接合凹部21f和接合突起33a沿轴向彼此间隔开时，接合凹部21f和接合突起33a彼此接触以对隔开动作产生阻力的状态被视作接合。然而，在此接合状态下，当用于隔开动作的外力增大到一定程度时，接合状态解除。

另外，这样的接合状态甚至在远端表面21i与基端表面22i邻接之前形成。

另外，当铰链部分33d包括使钩部33抵靠外周侧面22h偏置的构造时，在此工序中，接合突起33a可稳固地进入接合凹部21f内部以获得良好的接合状态。

接下来，执行轴接合固定工序。此工序是移动内周压紧部29A（轴固定构件）以压紧钩部33，并形成维持与接合凹部21f的接合状态的轴接合固定状态的工序。

在此工序中，如图16D所示，使内周压紧部29A沿轴向朝着钩部33移动。在本实施方式中，使附接/拆卸环29的外周环部29B沿轴向朝着轴接合固定位置滑动。因此，连接到外周环部29B的内周压紧部29A移动。

这里，即使在先前工序中钩部33处于相对于外周侧面21h抬起的接合状态下，随着内周压紧部29A的远端部与锥部33c邻接，施加将钩部33朝着外周侧面21h下压的力。因此，可将钩部33被朝着外周侧面21h压紧，整个接合突起33a配合到接合凹部21f中。

如上所述，当内周压紧部29A架在钩部33的外周表面33b上时，钩部33被夹在外周侧面21h和2h与位置限制表面29a之间，以从外侧在径向上压紧。结果，防止接合突起33a与接合凹部21f间隔开并解除接合。即，维持轴接合状态，并且形成轴接合固定状态。

如上所述，轴接合固定工序完成。

另外，钩部33由位置限制表面29a压紧的事实意味着，径向上的位置限制是在钩部33在径向上的移动不会解除接合的范围内执行的。因此，无需维持位置限制表面29a与外周表面33b之间的恒定接触。

这样，中间轴22b和驱动力传递构件21b经由钩部33彼此接合并成为一体。在本实施方式中，由于位置限制表面29a和外周侧面21h之间的距离为H₁，钩部33可沿轴向相对于位置限制表面29a而滑动地移动。

因此，当从手术器械驱动部23向中间轴22b传递驱动力时，如图17A和图17B所示，钩部33和与钩部33接合的输入侧传动轴部21A随中间轴22b沿轴向进退。位置限制表面29a经由钩部33用作驱动力传递构件21b和中间轴22b的移动引导件。

由于位置限制表面29a与外周侧面21h和2h之间的间隙是特定值H₁，所以在移动期间接合突起33a不会在径向上与接合凹部21f间隔开。因此，即使施加了使驱动力传递构件21b和手术器械部支承件21a沿轴向彼此间隔开的力，驱动力传递构件21b和中间构件支承件22a之间的轴接合状态也维持。

位置限制表面29a沿轴向的长度被设置为大于将使用手术器械部21时输入侧传动轴部21A的允许移动量与钩部33的长度相加所得的长度。因此，可在钩部33移动的整个移动范围内形成轴接合固定状态。

为了解除上述轴接合固定状态，可依次执行轴接合固定解除工序和轴解除接合工序。

轴接合固定解除工序是使轴固定构件移动到轴接合固定状态的位置并形成解除对连接接合部的挤压的轴解除接合状态的工序。

轴解除接合工序是使第一支承件和第二支承件在第一轴部和第二轴部的移动方向上彼此间隔开并使第一轴部和第二轴部彼此解除接合的工序。

具体地讲，上述轴接合固定工序和轴接合工序可按照相反的顺序执行。因此，将省略其描述。

将以附接/拆卸其方法来描述支承件附接/拆卸机构部31B的附接/拆卸动作。

在此方法中，在安装时，依次执行支承件接合工序和支承件接合固定解除工序。在拆除时，依次执行支承件接合固定解除工序和支承件解除接合工序。

另外，在本实施方式中，这些工序与轴附接/拆卸机构部31A的上述附接/拆卸动作并行执行。

支承件附接/拆卸机构部31B的附接/拆卸动作是与用轴附接/拆卸机构部31A的附接/拆卸动作中的接合凹部21s、钩部36和内周压紧部29E代替接合凹部21f、钩部33和内周压紧部29A的情况下相同的动作。

支承件接合工序是使得中间构件支承件22a和手术器械部支承件21a在中间轴22b和输入侧传动轴部21A的移动方向上彼此靠近并将接合凹部21s和接合突起36a接合的工序。

如图18A所示，根据借助轴附接/拆卸机构部31A的安装动作的手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a的相对移动，每个阶梯形部21q的远端表面21t和每个插入部22m的基端表面22j在远端表面21t和基端表面22j彼此面对的状态下彼此靠近。

这里，类似于设置在退避位置的内周压紧部29A，在内周压紧部29E设置在基端侧的状态下，内周压紧部29E随手术器械部支承件21a移动。因此，接合凹部21s的上部打开。

如图18B所示，当远端表面21t与基端表面22j之间的距离减小时，阶梯形部21q的远端部与钩部36的接合突起36a邻接，以使钩部36旋转。

另外，当远端表面21t与基端表面22j之间的距离减小时，接合突起36a架在上表面21r上并向前移动。

如图18C所示，当接合突起36a设置在接合凹部21s上时，接合突起36a进入接合凹部21s内部。然后，接合突起36a与接合凹部21s接合。

如上所述，支承件接合工序完成。

另外，在此工序中，获得与轴接合工序中的接合状态相同的接合状态。另外，当铰链部分36d被构造为将钩部36朝外周侧面22k偏置时，在此工序中，接合突起36a优选更稳固地进入接合凹部21s内部以获得良好的接合状态。

接下来，执行支承件接合固定工序。此工序是使内周压紧部29E（支承件固定构件）移动以压紧钩部36，并形成维持与接合凹部21s的接合状态的支承件接合固定状态的工序。

在此工序中，如图18D所示，内周压紧部29E沿轴向朝着钩部36移动。然而，在本实施方式中，由于内周压紧部29E连接到外周环部29B，轴接合固定工序开始，也执行此工序。

在此工序中，即使先前工序的接合状态是不完美的接合状态并且钩部36处于从外周侧面22k抬起的接合状态，随着内周压紧部29E的远端部与锥部36c邻接，也施加将钩部36朝着外周侧面22k侧下压的力。因此，将钩部36被朝着外周侧面22k压紧，整个接合突起36a配合到接合凹部21s中。

如上所述，当内周压紧部29E架在钩部36的外周表面36b上时，钩部36被夹在上表面21r和外周侧面22k与位置限制表面29b之间以从外侧在径向上压紧。结果，可防止接合突起36a与接合凹部21s间隔开和接合解除。即，维持支承件接合状态，形成支承件接合固定状态。

如上所述，支承件接合固定处理完成。

这样，中间构件支承件22a和手术器械部支承件21a经由钩部36彼此接合并成为一体。

为了解除支承件接合固定状态，可依次执行支承件接合固定解除工序和支承件解除接合工序。

支承件接合固定解除工序是从支承件接合固定状态的位置移动支承件固定构件并形成解除对支承件连接接合部的挤压的支承件解除接合状态的工序。

支承件解除接合工序是使第一支承件和第二支承件在第一轴部和第二轴部的移动方向上彼此间隔开并使第一支承件和第二支承件断开的工序。

具体地讲，上述支承件接合固定工序和支承件接合处理可按照相反的顺序执行。因此，将省略此描述。

接下来，将聚焦于各个处理并行执行的作用描述整个附接/拆卸动作。

然而，在下面的描述中，将描述一对轴附接/拆卸机构部31A和一对支承件附接/拆卸机构部31B设置在相同的截面上的情况，以使得整个附接/拆卸动作可容易理解。这里，由于具体构造的描述使附图复杂，将使用与修改例（第二修改例）有关的附图来描述支承件附接/拆卸机构部31B。

图19是示出根据本发明第二实施方式的手术支持装置的支承件附接/拆卸机构部的主要部件的修改例（第二修改例）的示意性截面图。图20A、图20B和图20C是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的手术器械部相对于中间构件的连接动作的示意图。图21A、图21B和图21C是用于描述从图20C继续的动作的图。图22A、图22B、图22C和图22D是用于描述根据本发明第二实施方式的手术支持装置的轴固定构件和第二轴接合部的接合动作的示意图。

首先，将简要描述根据支承件附接/拆卸机构部31B的修改例（第二修改例）的构造。

在本修改例中，如图19所示，钩部36形成在手术器械部支承件21a的外周部。另外，被构造为接合接合突起36a的接合凹部22f形成在中间构件支承件22a的外周部中、中间轴22b的外周侧面22n处。另外，位置限制表面29b形成在外周环部29B的背面侧。位置限制表面29b形成在距设置钩部36的手术器械部支承件21a的外周表面21u为高度H₂的位置。

手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a在接合状态下使手术器械部支承件21a的远端表面21v与中间构件支承件22a的基端表面22p邻接。

在本修改例中，在支承件接合工序中，随着手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a沿轴向相对移动以使得远端表面21v和基端表面22p靠近彼此，钩部36的接合突起36a架在中间构件支承件22a上以与接合凹部22f接合。

在支承件接合固定工序中，随着外周环部29B朝远端侧移动，钩部36被朝着外周表面21u侧压紧并夹在位置限制表面29b与外周表面21u之间，以形成支承件接合固定状态。

如上所述，即使支承件连接构件设置在第二支承件处并支承件接合部设置在第一支承件处时，类似于第一实施方式，所述支承件可沿轴向移动以使支承件固定构件沿轴向移动，从而执行支承件的接合。

在本实施方式和本修改例中，在中间构件支承件22a和手术器械部支承件21a处设置支承件附接/拆卸机构部31B。另外，由于支承件附接/拆卸机构部31B中所使用的附接/拆卸环29为一个，即使在提供具有相同构造的多个支承件附接/拆卸机构部31B时，支承件附接/拆卸机构部31B的动作也相同。

另一方面，当提供多个轴附接/拆卸机构部31A时，根据在附接/拆卸时手术器械驱动部23的停止情况，驱动力传递轴23b沿轴向的停止位置可能不同。例如，如图20A所示，考虑轴附接/拆卸机构部31A_X和31A_Y的两个系统。以下，为了分别描述轴附接/拆卸机构部31A_X和31A_Y的两个系统的动作，为各个部件的附图标记增加下标X和Y。

例如，属于轴附接/拆卸机构部31A_X的中间轴22b_X可比属于轴附接/拆卸机构部31A_Y的中间轴22b_Y更朝着基端侧突出并停止在该处。

在这种情况下，根据传统技术，由于中间轴22b_X和22b_Y沿轴向的接合位置不同，需要使中间轴22b_X和22b_Y的突出量一致的操作（用于附接/拆卸的定位初始化）。当不执行定位初始化时，需要使输入侧传动轴部21A_X和21A_Y的位置与中间轴22b_X和22b_Y的突出位置齐平并接合的操作。在任何情况下，附接/拆卸操作是复杂的。

在本实施方式中，由于将如下面描述来执行附接/拆卸动作，即使在这种情况下也可容易地执行附接/拆卸。

另外，在连接手术器械部21和中间构件22时，可移动任一个。以下，将描述固定中间构件22，插入手术器械部21的情况。

当手术器械部21被插入手术器械部插入孔22d中并沿轴向靠近中间构件22时，如图20B所示，钩部33_X与输入侧传动轴部21A_X的远端邻接（对应于图16B的状态）。这里，钩部33_Y与输入侧传动轴部21A_Y间隔开（对应于图16A的状态）。

这里，如图14所示（图20A中未示出），杆状部29C_X和29C_Y的接合突起29c_X和29c_Y与连接部21B_X和21B_Y的接合凹部21j_X和21j_Y接合。

当手术器械部21进一步插入手术器械部插入孔22d中时，如图20C所示，接合突起33a_X与接合凹部21f_X接合（对应于图16C的状态）。另外，钩部33_Y与输入侧传动轴部21A_Y的远端邻接（对应于图16B的状态）。

这里，钩部36不与中间构件支承件22a邻接。因此，仍未形成支承件接合状态。因此，手术器械部支承件21a和中间构件支承件22a可进一步彼此靠近。然而，输入侧传动轴部21A_X沿轴向与中间轴22b_X邻接。因此，尽管未具体示出，连接部21B_X与接合突起29c_X之间的接合解除，连接部21B_X和输入侧传动轴部21A_X的移动停止。

同时，由于连接部21B_Y和接合突起29c_Y的接合不解除，连接部21B_Y和输入侧传动轴部21A_Y进一步朝着远端侧移动，并且如图21A所示，接合突起33a_Y与接合凹部21f_Y接合（对应于图16C的状态）。

当手术器械部21进一步插入手术器械部插入孔22d中时，如图21B所示，输入侧传动轴部21A_Y也与中间轴22b_Y邻接。因此，尽管未具体示出，连接部21B_Y和接合突起29c_Y的接合解除，连接部21B_Y和输入侧传动轴部21A_Y的移动停止。

这样，直到使手术器械部支承件21a与中间构件支承件22a接触而不移动为止，手术器械部21插入手术器械部插入孔22d中。这里，在钩部36与中间构件支承件22a的端部邻接（参见图21A）并架于其上之后，如图21B所示，每个接合突起36a与每个接合凹部22f接合。

如上所述，轴接合工序和支承件接合工序完成。

接下来，附接/拆卸环29沿轴向滑动到手术器械部支承件21的远端侧的轴接合固定位置，并如图21C所示，并行执行轴接合固定工序和支承件接合固定工序。

在本实施方式中，附接/拆卸环29设置在手术器械部支承件21a的外周部。因此，操作者可在将手术器械部21持握于他或她的手中的同时使附接/拆卸环29在与手术器械部21的移动方向相同的方向上滑动。因此，可极其容易且快速地执行动作。

另外，可与将手术器械部21插入中间构件22中的动作连续地执行附接/拆卸环29的操纵。因此，可利用一个步骤的动作来执行安装动作。例如，从一开始，当在保持附接/拆卸环29的状态下插入手术器械部21时，手术器械部21沿轴向与中间构件22接触，并且自动地，仅附接/拆卸环29沿轴向移动。因此，无需增加另一只手来更换手术器械部21或移动附接/拆卸环29的两个步骤的动作。

如上所述，第二连接工序完成。

另外，如果上述动作反向执行，则可执行轴接合固定解除工序、支承件固定接触工序、轴解除接合工序和支承件解除接合工序。

从描述中将容易理解动作，将仅简要描述轴附接/拆卸机构部31A的动作。

为了从图22A所示的轴接合固定状态执行轴接合固定解除，在保持外周环部29B的同时使附接/拆卸环29朝基端侧滑动（参见图22B）。

这里，当内周压紧部29A比钩部33更朝基端侧移动时，去除对钩部33的挤压。因此，钩部33可枢转，轴接合固定状态解除。

另外，当附接/拆卸环29朝基端侧移动时，如图22B所示，接合突起29c与阶梯形突起部21m邻接。然后，杆状部29C弯曲，接合突起29c架在阶梯形突起部21m上。这里，将连接部21B紧靠基端侧。然而，由于钩部33和接合凹部21f的接合状态没有解除，连接部21B和输入侧传动轴部21A不移动。

当接合突起29c设置在接合凹部21j上时，接合突起29c与接合凹部21j接合。这里，利用杆状部29C的弹性恢复力将接合突起29c在径向上朝内侧偏置以使其稳固地配合到接合凹部21f中。

因此，附接/拆卸环29和连接部21B成为一体，使附接/拆卸环29朝基端侧移动的操纵被稳固地传递给连接部21B。因此，连接部21B和输入侧传动轴部21A开始朝基端侧移动。

这里，如图22D所示，由于钩部33处于可枢转状态，输入侧传动轴部21A开始移动以如图所示顺时针枢转，与接合凹部21f的接合解除。因此，输入侧传动轴部21A与中间轴22b分离，远端表面21i和基端表面22i彼此间隔开。

这样，轴接合状态解除，轴解除接合工序完成。

当附接/拆卸环29朝退避位置移动时，附接/拆卸环29随手术器械部支承件21a移动。因此，当保持附接/拆卸环29并使其移动到基端侧时，手术器械部21也自动地移动到基端侧以从中间构件22抽出。

如上所述，拆除完成。

这样，在本实施方式的拆除动作中，用于使连接部21B移动到基端侧的外力几乎不传递到中间轴22b。因此，可几乎没有阻力地解除轴接合状态。

如上所述，在本实施方式的手术支持装置120中，第一支承件和第二支承件可在第一轴部和第二轴部的移动方向上移动，以执行第一轴部和第二轴部的接合或解除接合。另外，随着轴固定构件移动，可利用可选择性地形成轴接合固定状态和轴解除接合状态的简单的操纵执行附接/拆卸。因此，可容易且快速地执行手术器械部相对于手术器械驱动部的附接/拆卸。

另外，第二连接工序中的连接和该连接之后的手术器械部21的更换可容易且快速地执行。

另外，在本实施方式中，可仅利用沿轴向的移动来执行附接/拆卸动作。因此，在安装时，将手术器械部21插入中间构件22中以完成附接/拆卸。即，可借助单触执行安装。

另外，在附接/拆卸时，即使中间轴22b的突出位置不同，当执行附接/拆卸动作时，根据每个中间轴22b的位置，由于每个输入侧传动轴部21A的位置遵循中间轴22b的位置，可执行附接/拆卸而与中间轴22b的位置无关。

另外，即使安装时或拆除时（分离时），可在持握包括附接/拆卸环29的手术器械部21的外周表面的状态下在与附接/拆卸方向相同的方向上操纵附接/拆卸环29。因此，可直观地执行附接/拆卸操纵，可容易地执行附接/拆卸操纵。

因此，具体地讲，当紧急分离手术器械部21时，可执行有把握的附接/拆卸。

另外，在本实施方式中，手术器械驱动部23经由中间构件22和帷帘7与手术器械部21间隔开。因此，可仅在清洁区域A_C中执行手术器械部21和中间构件22的组装作业。因此，可快速且容易地执行手术期间的手术器械部21的更换。

另外，在本实施方式中，手术器械部21插入并连接到中间构件22。因此，例如，手术器械部21可从上侧朝着设置在患者上方并利用臂等来支承的中间构件22和手术器械驱动部23的连接体附接和拆卸。因此，可有效地执行附接/拆卸作业。

[第三修改例]

接下来，将描述本实施方式的第三修改例。

图23是示出根据本发明第二实施方式的本修改例（第三修改例）的手术支持装置的构造的沿轴向的示意性截面图。

如图23所示，本修改例的手术支持装置130包括中间构件42和43，代替根据第二实施方式的手术支持装置120的中间构件22。以下，将聚焦于与第二实施方式的不同来描述本修改例。

中间构件42包括连接部42A和管状部42B。

连接部42A使第二实施方式的中间构件22的连接部22A与帷帘环6C和6D的连接部移动到连接部22A的基端侧的连接端部C₂₁附近。

管状部42B被构造以减小中间构件22的管状部22B的长度。对中间构件43的配合部42a形成在管状部42B的远端侧的端部。

中间构件43包括配合部43a，该配合部43a形成在基端侧并配合到中间构件42的配合部42a。中间构件43是管状构件，其借助配合到中间构件42来构成具有与中间构件22大致相同的形状的管状组件。然而，在径向上向外突出的环状突起部43b形成在中间构件43的远端侧。因此，当管状组件由中间构件43和中间构件42构成时，可从远端侧锁定帷帘环6B。

配合部42a和43a可拆卸地彼此配合。当对轴旋转构件23A的通孔部23d和手术器械部21沿轴向相对于管状部21d的移动没有阻碍时，适当的构造可用作配合部42a和43a。在图23中，作为示例，配合部43a由沿轴向从内周部延伸的圆柱形突起部构成，配合部42a由在内周侧配合到配合部43a的突起部上的孔部构成。

根据手术支持装置130，中间构件42和43被构造为沿轴向将第二实施方式的中间构件22的形状划分成两个部分。因此，在组装时中间构件42和43的形状与中间构件22大致相同。因此，本修改例具有与第二实施方式相同的效果。

具体地讲，在本修改例中，在将中间构件42和43组装到轴旋转构件23A时，如图23的箭头所示，中间构件42从轴旋转构件23A的基端侧插入，中间构件43从轴旋转构件23A的远端侧插入。因此，可在轴旋转构件23A中执行中间构件42和43的组装，可执行相对于轴旋转构件23A的组装。

另外，在本修改例中，与第二实施方式相比，帷帘环6C和6D的连接位置朝基端侧移动。因此，如图23所示，第一表面部S₁’比第一表面部S₁更朝基端侧延伸。然而，在利用帷帘组件8分隔非清洁区域A_U和清洁区域A_C方面，本修改例具有与第二实施方式相同的效果。

在本修改例中，帷帘环使中间构件能够在适当的位置连接。

另外，本修改例是将中间构件划分成两个部分的情况的示例。然而，中间构件可被划分成三个或更多个部分。

[第三实施方式]

接下来，将描述本发明的第三实施方式。

图24是示出根据本发明第三实施方式的手术支持装置的主要部件的构造的沿轴向的示意性截面图。图25A是示出本发明第三实施方式的手术支持装置的包覆壳体和帷帘之间的关系的示意性分解图。

如图24所示，本实施方式的手术支持装置140包括手术器械驱动部53，代替第二实施方式的手术支持装置120的手术器械驱动部23，并且包括由可灭菌的驱动部盖56和具有帷帘孔7e的帷帘7构成的帷帘组件58（遮蔽构件），代替帷帘组件8。以下，将聚焦于与第二实施方式的不同来描述第三实施方式。

手术器械驱动部53是利用在第二实施方式的手术器械驱动部23中在与直线驱动运动部101c接合的位置处增加被构造为支承壳体23C的支承板53a构造而成的。

在支承板53a处形成帷帘附接部53b，该帷帘附接部53b由从壳体23C的整个周围比壳体23C更向外延伸的板形部形成。

另外，尽管未具体示出，用于固定帷帘孔7e的适当数量的接合部（例如，搭扣配合等）形成在帷帘附接部53b处。

帷帘组件58包括可灭菌的驱动部盖56（遮蔽构件，包覆壳体），代替第二实施方式的帷帘环6A、6B、6C和6D。

驱动部盖56具有形成在与支承板53a的帷帘附接部53b相对位置处的开口56c。驱动部盖56是围绕手术器械驱动部53的箱形构件。

与帷帘附接部53b和开口56c的整个周部接触的开口端面56b形成在驱动部盖56的开口56c处。

另外，尽管未具体示出，与帷帘附接部53b的接合部接合的接合部（例如搭扣配合等）形成在开口56c附近。

另外，在与驱动部盖56相对的侧面部分处形成孔部57C和57D，当中间构件22连接到支承板53a的手术器械驱动部53时孔部57C和57D可穿过中间构件22的连接部22A和管状部22B的两个端部。

在中间构件22旋转时不会带来困难的圆孔等可用作孔部57C和57D。在本实施方式中，作为示例，孔部57C和57D可形成为具有内直径比管状部22B的外径大了约1mm的尺寸。因此，孔部57C和57D形成为不与管状部22B接触。然而，孔部57C和57D与管状部22B之间的间隙可以是使得手指等无法插入的小间隙。

在本实施方式中，具有能够与驱动部盖56的开口端面56b接合的尺寸的帷帘孔7e形成在帷帘7中。

然后，如图25A所示，借助将帷帘孔7e的表面7b的边缘与开口端面56b接合来形成帷帘组件58。作为接合方法，例如，可使用粘合、熔合等。

另外，在帷帘7和驱动部盖56上执行灭菌处理。

另外，可利用根据第一和第二实施方式将帷帘孔7e的端部与诸如帷帘环的框架构件连结，并将连结了帷帘7的框架构件与驱动部盖56的开口端面56b接合并来形成帷帘组件58。作为接合方法，例如，可使用搭扣配合、磁体等。

具有上述构造的手术支持装置140可按照与第二实施方式大致相同的方式来组装。

依次执行驱动力供应部设置工序、遮蔽构件设置工序、第一连接工序和第二连接工序。以下，聚焦于与第二实施方式的不同来描述第三实施方式。

本实施方式与第二实施方式的类似，不同的是遮挡构件设置工序。

如图25A所示，在本实施方式的遮蔽构件设置工序中，将帷帘组件58覆盖在手术器械驱动部53上。然后，在帷帘附接部53b中，帷帘组件58与手术器械驱动部53接合。因此，孔部57C和57D设置在与轴旋转构件23A的中心轴线O₂₃同轴的位置处。

因此，手术器械驱动部53被驱动部盖56围绕，手术器械部支承部101被帷帘7的表面7a覆盖。

接下来，在本实施方式的第一连接工序中，类似于第二实施方式，将中间构件22插入孔部57C和57D中以连接到手术器械驱动部53。

另外，本实施方式的第二连接工序是与第二实施方式中相同的工序。

根据本实施方式，孔部57C和57D形成在驱动部盖56中。因此，可容易地执行遮蔽构件设置工序的齐平，可容易地执行中间构件22的紧密插入。

另外，手术器械驱动部53不被帷帘7覆盖，中间构件22或手术器械部1不穿过帷帘7。因此，即使当中间构件22或手术器械部21绕中心轴线O₂₃旋转时，帷帘7也不会随中间构件22或手术器械部21旋转。

[第四修改例]

接下来，将描述本实施方式的修改例（第四修改例）。

图25B是示出根据本发明第三实施方式的本修改例（第四修改例）的手术支持装置中所使用的包覆壳体和帷帘之间的关系的示意性分解图。

本修改例是遮蔽构件的修改例。在本修改例中，如图25B所示，事先将第三实施方式的帷帘7的帷帘孔7e与支承板53a的帷帘附接部53b连结，另外，仅可组装驱动部盖56以覆盖手术器械驱动部53。

[第四实施方式]

接下来，将描述本发明第四实施方式的手术支持装置。

图26是示出本发明第四实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。

如图26所示，本实施方式的手术支持装置150包括手术器械驱动部63（驱动力供应部）和手术器械部61，分别代替根据第二实施方式的手术支持装置120的手术器械驱动部23和手术器械部21。

另外，在中间构件22和手术器械部61上执行灭菌处理，不在手术器械驱动部63上执行灭菌处理。

以下，将聚焦于与第二实施方式的不同来描述第四实施方式。

手术器械驱动部63具有将第二实施方式的手术器械驱动部23的直线驱动力供应部集成为一个系统的构造。手术器械驱动部63附接到手术器械部支承部101的直线驱动运动部101c。

手术器械驱动部63包括：支承壳体63B，其具有形成在直线驱动运动部101c处并在与直线驱动部101c平行的方向上穿过相对侧面部分的通孔；轴旋转构件63A，其经由轴承35a和35b可旋转地固定到支承壳体63B的通孔。

轴旋转构件63A具有凸缘部，所述凸缘部形成在两个端部并配合到轴承35a和35b的内环。通孔部23d形成在夹在凸缘部之间的管状部中。

马达4固定到支承壳体63B的内部。马达4被构造为经由传动机构5使轴旋转构件63A旋转。

另外，在支承壳体63B中设置有经由固定构件（未示出）固定到轴旋转构件63A的管体部的外周处的一个马达部25和一个直线驱动转换部24。

另外，连接到直线驱动转换部24的驱动力传递轴23b直线地设置在轴旋转构件63A的基端侧的凸缘部处。

类似于第二实施方式，驱动力传递轴23b可拆卸地连接到中间构件22的中间轴22b。

类似于第二实施方式的手术器械部21，手术器械部61包括手术器械部支承件21a和管状部21d。利用连杆机构打开和闭合的手术钳61c（手术器械）设置在管状部21d的远端部处。

具有与第二实施方式相同的构造的驱动力传递构件21b设置在手术器械部支承件21a和管状部21d中。手术钳61c的连杆机构连接到驱动力传递构件21b的远端。

根据上述构造，除了利用一个系统的直线驱动力来驱动手术器械部61之外，手术支持装置150具有与第二实施方式的手术支持装置120相同的作用。

即，当执行与第二实施方式中相同的工序，并且将帷帘组件8和中间构件22相对于手术器械驱动部63组装时，手术器械驱动部63和手术器械部支承部101可被遮蔽并设置在非清洁区域A_U中。

另外，当执行与第二实施方式中相同的第二连接工序时，在清洁区域A_C中，可将灭菌的手术器械部61连接到灭菌的中间构件22。

另外，当执行第二实施方式的轴接合工序和轴接合固定解除工序时，可在清洁区域A_C中附接和拆卸手术器械部61。

因此，在本实施方式中，类似于第二实施方式，可仅在清洁区域A_C中执行手术器械部61和中间构件22的组装作业。因此，手术期间的手术器械部61的更换可快速且容易地执行。

另外，在本实施方式中，手术器械部61插入并连接到中间构件22。因此，例如，手术器械部21可从上侧朝着设置在患者上方并利用臂等来支承的中间构件22和手术器械驱动部23的连接体附接和拆卸。因此，可有效地执行附接/拆卸作业。

[第五实施方式]

接下来，将描述根据本发明第五实施方式的手术支持装置。

图27是示出本发明第五实施方式的手术支持装置的构造的示意性局部截面图。

如图27所示，本实施方式的手术支持装置160包括手术器械驱动部73和中间构件72，分别代替第四实施方式的手术器械驱动部63和中间构件22。

以下，将聚焦于与第四实施方式的不同来描述第五实施方式。

手术器械驱动部73包括轴旋转构件73A，代替第四实施方式的手术器械驱动部63的轴旋转构件63A。另外，手术器械驱动部73包括护套73C（灭菌护套）。

轴旋转构件73A包括接合孔73d，代替第四实施方式的通孔部23d，护套73C（将稍后描述）穿过该接合孔73d并与其接合。在本实施方式中，作为示例，接合孔73d具有这样的形状：在竖直方向上指向上的轴旋转构件73A的基端侧形成有阶梯形部，直径小于阶梯形部的外径的圆柱面从该阶梯形部贯穿到远端。

护套73C是由可灭菌的材料形成的管状构件。在护套73C的外周部中，至少沿轴向与轴旋转构件73A的阶梯形部接合的突起部形成在其一个端部。可拆卸地配合到接合孔73d中的圆柱面从突起部朝着另一端侧形成。

因此，护套73C在这样的状态下配合：当护套73C从上方插入轴旋转构件73A的接合孔73d中时，突起部配合到接合孔73d的阶梯形部中从而不会掉落。

另外，在护套73C的中心部分形成通孔73e（通孔部），其由内径与第四实施方式的通孔部23d相同的圆柱面构成并形成为沿轴向贯穿。

护套73C的长度大致与接合孔73d的长度相同。因此，在上面已执行灭菌处理的护套73C与接合孔73d接合的状态下，护套73C沿轴向穿过轴旋转构件73A，大致从内周侧覆盖接合孔73d。

在上述组装状态下，接合孔73d由通孔部构成，该通孔部上面执行了灭菌处理并且手术器械部61穿过。

中间构件72与第四实施方式的区别在于，提供沿轴向延伸到大致与手术器械部61的长度相等的长度的管状部72B，代替第四实施方式的中间构件22的管状部22B。

因此，如图27所示，当手术器械部61插入构成管状部72B的内周表面的手术器械部插入孔72d中时，手术器械部61的管状部21d被手术器械部插入孔72d覆盖至大致远端部。

除了在将中间构件72和帷帘组件8连接到手术器械驱动部73时，先前将护套73C与接合孔73d接合之外，具有上述构造的手术支持装置160按照与第四实施方式相同的方式组装。另外，在组装手术支持装置160之后，在清洁区域A_C中，可按照相同的方法附接和拆卸手术器械部61。

因此，在本实施方式中，类似于第四实施方式，手术器械部61和中间构件72的组装作业可仅在清洁区域A_C中执行。因此，手术期间的手术器械部61的更换可快速且容易地执行。

另外，甚至在本实施方式中，手术器械部61插入并连接到中间构件72。因此，例如，手术器械部61可从上侧朝着设置在患者上方并利用臂等来支承的中间构件72和手术器械驱动部73的连接体附接和拆卸。因此，可有效地执行附接/拆卸作业。

具体地讲，在本实施方式中，在手术器械部61和中间构件72彼此分离的状态下，在清洁区域A_C中，可将使用后的护套73C与轴旋转构件73A分离，并用上面已执行灭菌处理的清洁护套73C替换。另外，分离的护套73C可在灭菌处理之后重复使用，或者可用作可抛弃护套。

另外，在本实施方式中，在手术支持装置160的组装状态下，手术器械部61的管状部21d被接纳于中间构件72的清洁区域中。因此，与第四实施方式所述的管状部21d从中间构件22暴露的情况相比，可容易维持使用中的清洁。

另外，在本实施方式中，上面已执行灭菌处理的清洁护套73C与非清洁的轴旋转构件73A接合。因此，在插入护套73C中的中间构件72的管状部72B中，也维持从护套73C突出的部分的清洁。

在第一至第四实施方式中，插入轴旋转构件中的中间构件的管状部的外周表面与非清洁轴旋转构件接触并被污染。然而，在本实施方式中，中间构件72的管状部72B的外周表面72a被构造为在附接/拆卸时与清洁护套73C接触。因此，在中间构件72的管状部72B中，从帷帘环6A和6B突出的部分也是清洁的。

例如，当执行患者P体内的手术，例如利用内窥镜的手术时，如图27所示，将套管针80设置在患者P体表处所形成的初始切口区域处，并插入各种处置工具和手术器械。

在本实施方式中，中间构件72的管状部72B中从帷帘环6A和6B突出的部分也是清洁的。因此，也将中间构件72的管状部72B收集并利用套管针80插入患者P体内。

当在这种状态下将手术钳61c（手术器械部61的手术器械）插入体内时，手术钳61c可穿过中间构件72的管状部72B内部插入体内而不与外部空气接触。另外，即使用新的一个来更换手术器械时，也可利用管状部72B中的清洁区域更换手术器械而不与外部空气接触。

因此，由于手术器械部61总是在清洁区域中更换，抵抗污染的安全性提高。

另外，在各个实施方式和修改例的描述中，描述了手术器械部支承部101具有多关节臂101b和直线驱动运动部101c的情况的示例。然而，如上所述相同的移动可手动执行。

另外，在不背离本发明的技术精神的情况下，可适当地修改或省略各个实施方式和修改例中所描述的所有部件。

[工业实用性]

根据手术支持装置，可将设置在手术器械部支承部处的驱动力供应部相对于手术器械部遮蔽而不与手术器械部接触，可容易地执行设备的组装和手术器械部的附接/拆卸。

[附图标记的描述]

1、11  处置工具单元（手术器械部）

1a  手术器械

2、12、22、42、43、72  中间构件

2A  基端部

2B、42B、72B  管状部

2d、22d  手术器械部插入孔

3、13、23、53、63、73  手术器械驱动部

3c、13c、23A、63A、73A  轴旋转构件

3d、23d  通孔部

4  马达

5  传动机构

6A、6B、6C、6D  帷帘环（遮蔽构件，框架构件）

7  帷帘（遮蔽构件）

7C、7D  孔部

7a  表面

7b  表面

8、18  帷帘组件（遮蔽构件）

21、61  手术器械部

21A、21A_X、21A_Y  输入侧传动轴部（手术器械部轴部，第二轴部）

21B、21B_X、21B_Y  连接部

21C、21C_X、21C_Y  输出侧传动轴部

21a  手术器械部支承件（第二支承件）

21b  驱动力传递构件

21c  操作部（手术器械）

21f、21f_X、21f_Y、22q  接合凹部（第一轴接合部）

21h、22h、22k、22n  外周侧面

21j、21j_X、21j_Y  接合凹部（第二轴接合部）

21s、22f  接合凹部（支承件接合部）

22a  中间构件支承件（第一支承件）

22b、22b_X、22b_Y  中间轴（中间轴部，第一轴部）

23a  手术器械驱动部支承件

23b  驱动力传递轴

24  直线驱动转换部

25  马达部

29  附接/拆卸环（轴固定构件，支承件固定构件）

29A  内周压紧部（轴固定构件）

29B  外周环部

29E  内周压紧部（支承件固定构件）

29C、29C_X、29C_Y  杆状部

29a、29b  位置限制表面

29c、29c_X、29c_Y  接合突起（轴固定构件接合部）

31A、31A_X、31A_Y、32A  轴附接/拆卸机构部

31B、32B  支承件附接/拆卸机构部

33、33_X、33_Y  钩部（轴连接构件）

33a、33a_X、33a_Y  接合突起（轴连接接合部）

36  钩部（支承件连接构件）

36a  接合突起（支承件连接接合部）

56  驱动部盖（遮蔽构件，包覆壳体）

61c  手术钳（手术器械）

73C  护套（灭菌护套）

73e  通孔（通孔部）

100、110、120、130、140、150、160  手术支持装置

101  手术器械部支承部

101c  直线驱动运动部

A_C  清洁区域（第二空间）

A_U  非清洁区域（第一空间）

C₁₂、C₂₁、C₂₃、C₃₂  连接端部

O₁、O₂、O₃、O₁₂、O₂₁、O₂₂、O₂₃  中心轴线

S₁、S₁’、T₁  第一表面部

S₂、S₂’、T₂  第二表面部

Claims (12)

1.一种手术支持装置，该手术支持装置具有手术器械部以及被构造为可拆卸地支承所述手术器械部的手术器械部支承部，所述手术支持装置包括：

可灭菌的中间构件，其可旋转地连接到所述手术器械支承部并被构造为可拆卸地保持所述手术器械部；

可灭菌的遮蔽构件，其具有与所述中间构件接合的至少一个孔部；

驱动力供应部，其设置在所述手术器械支承部处并被构造为经由所述中间构件向所述手术器械部供应驱动力，

其中，利用由所述遮蔽构件以及与所述遮蔽构件的所述孔部接合的所述中间构件构成的组件作为边界形成了第一空间和第二空间，

所述中间构件在所述第一空间侧可拆卸地连接到所述手术器械支承部，

所述中间构件在所述第二空间侧可拆卸地保持所述手术器械部，

所述驱动力供应部和所述手术器械支承部设置在所述第一空间中。

2.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中，随着至少所述中间构件旋转，将旋转驱动力供应给所述手术器械部。

3.根据权利要求1或2所述的手术支持装置，其中，

设置了至少一对孔部，并且

所述中间构件具有通孔部，所述手术器械部插入所述通孔部中，所述通孔部被设置为穿过所述一对孔部并构成所述第二空间的一部分。

4.根据权利要求3所述的手术支持装置，其中，所述通孔部具有可拆卸的灭菌护套。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的手术支持装置，其中，所述驱动力供应部至少具有直线驱动力供应部，该直线驱动力供应部被构造为使驱动轴部在特定方向上进退以供应直线驱动力，

所述中间构件至少具有直线传动轴部，所述直线传动轴部被设置为在与所述驱动轴部相同的方向上可动，

利用从所述直线驱动轴部接收的所述直线驱动力来驱动所述手术器械部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的手术支持装置，其中，所述中间构件和所述手术器械部被可拆卸地设置为在特定轴向上相对于所述孔部进退。

7.根据权利要求6所述的手术支持装置，其中，所述中间构件和所述驱动力供应部被设置为在所述轴向上可拆卸。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的手术支持装置，其中，

所述遮蔽构件包括帷帘以及与所述帷帘连结的框架构件，并且

构造为安装所述中间构件的所述孔部形成在所述框架构件的内周部。

9.根据权利要求8所述的手术支持装置，其中，与所述帷帘连结的所述框架构件被设置为相对于所述驱动力传递部可拆卸。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的手术支持装置，其中，

所述遮蔽构件包括帷帘以及与所述帷帘连结的包覆壳体，并且

在所述包覆壳体处形成有所述中间构件能够穿过的所述孔部。

11.根据权利要求10所述的手术支持装置，其中，与所述帷帘连结的所述包覆壳体被设置为相对于所述驱动力传递部可拆卸。

12.一种手术支持装置的组装方法，所述手术支持装置具有手术器械部以及被构造为可拆卸地支承所述手术器械部的手术器械部支承部，其中，所述手术支持装置包括：

可灭菌的中间构件，其可旋转地连接到所述手术器械支承部并被构造为可拆卸地保持所述手术器械部；

可灭菌的遮蔽构件，其具有与所述中间构件接合的至少一个孔部；

驱动力供应部，其设置在所述手术器械支承部处并被构造为经由所述中间构件向所述手术器械部供应驱动力，

所述组装方法包括以下步骤：

遮蔽构件设置工序，设置所述遮蔽构件以覆盖所述驱动力供应部和所述手术器械支承部；

第一连接工序，使所述遮蔽构件的所述孔部与所述中间构件接合以形成组件，使用所述组件作为边界将所述驱动力供应部和所述手术器械支承部定位于第一空间中，并在所述第一空间侧可拆卸地连接所述中间构件和所述手术器械支承部；

第二连接工序，利用所述组件作为边界，在与所述第一空间相对的第二空间侧，可拆卸地保持所述中间构件和所述手术器械部。

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