CN1713099A - 停车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

在对象车辆停下来向后退以便被归位的期间，通过使用超声波感应器(1)和速度感应器(2)，检测距离数据项(di)和前进距离数据项(ΔXi)被获得。这些数据项连同彼此相关的数据项被一起存储。该检测距离数据项指示到邻近于对象车辆的归位车辆的距离和该前进距离数据项指示对象车辆前进的距离。当从前进距离数据项中计算归位车辆的尺寸时，归位车辆的尺寸被确定小于相应于前进距离数据项的合计距离。这使得已确定的归位车辆的尺寸接近于归位车辆的真实尺寸成为可能。

Description

停车辅助系统
技术领域
本发明涉及一种可以协助司机横向地或者纵向地停放对象车辆以便与归位的车辆平行的停车辅助系统。
背景技术
专利文献1描述了一种停车辅助系统，实施如下：当对象车辆在归位前被移动时，利用超声波感应器获取障碍物信息；在一个邻近图像产生单元中累积该障碍物信息，从而生成一幅在该对象车辆的附近的地图；基于该附近地图检索和确定一个目标停车区域；计算一条通往该目标停车区域的移动路径；和在显示器上显示该重叠于对象车辆的后面的一幅图像上的目标移动路径。
专利文献1：JP-2003-54341A
当一对象车辆被停靠在停车场的一个停车位时，一先前停靠的车辆可能出现在停车位的附近。因而，确定一个对象车辆期望被停靠的目标停车区域需要精确地检测先前停靠的车辆的位置和尺寸。
但是，利用如专利文献1所描述的超声波感应器检测一个邻近车辆不能精确地检测邻近车辆的尺寸等等。困难的原因如下：第一，当反射波被接收到时，一个对象车辆的前进的距离被认为是该归位车辆的尺寸。但是，车辆的拐角处典型地不是直角而是杂乱弯曲的。因而该对象车辆的超声波感应器在该归位车辆的拐角变得垂直位于该超声波感应器的安装位置之前或者正好在位于它前部之前，从归位的车辆的拐角的一部分接收反射的超声波。接收反射波是多种多样的，取决于该对象车辆和归位车辆之间的该归位车辆的拐角的形状或者相对的方向。因此，当该反射波被接收到时，该前进的距离未必相应于归位车辆的尺寸，因此易于提供一个不合适的停车帮助。
发明内容
本发明的目的是提供一种停车系统来解决上述问题。该系统通过使用例如一个超声波感应器的距离测量单元来提高与归位的车辆相关的测量精确度来合适地实施停车辅助。
为了达到上述目的，在对象车辆中的一种停车辅助系统以下被提供。一个第一距离测量单元被包含，用于基于一个时间间隔测量从对象车辆的一侧到归位车辆的距离，该时间间隔从发送一个从该具有方向性的一侧发送的信号到接收到一个反射信号。一个第二距离测量单元被包含，用于测量该对象车辆的前进方向上的前进的距离。一个存储单元被包含，用于联系归位车辆的距离数据和前进距离数据已存储该归位车辆的距离数据和前进距离数据。其中，该归位车辆的距离数据表示由第一距离测量单元重复测量的距离，同时前进距离数据表示由第二距离测量单元测量的前进距离。一个尺寸确定单元被包含，用于确定在对象车辆的前进方向上的归位车辆的尺寸，从而该尺寸比相应于前进距离数据的距离要短。一设定单元被包含，用于基于该确定尺寸来设定邻近于归位车辆的目标停车区域。更进一步地，一个操作辅助单元被包含，基于该已提靠车辆距离数据和前进距离数据计算对象车辆和归位车辆之间的位置关系，然后，实施用于在目标停车区域停靠对象车辆的操作辅助。
通常，车辆的拐角处有一个弯曲的形状。在对象车辆和归位车辆之间的相对方向关系影响了在两车辆之间的一个相互车距的测量。更进一步地，所以基于相互车距而获得的前进距离数据具有偏差。结果，基于前进距离数据而获得的归位车辆的尺寸倾向于计算得比实际的尺寸要大。相反地，在本发明的结构下，当从前进距离数据计算归位车辆的尺寸时，该归位车辆的尺寸被确定比相应于已测量的前进距离数据的距离要短。这使得确定的尺寸近似于归位车辆的真实尺寸，从而提高了测量尺寸时的精确度。停车辅助用于设定目标停车区域，然后在该目标停车区域中停靠对象车辆因而很正常就实现了。
附图说明
上述的和其他的对象、特征和本发明的优点从下述的与相应的附图相关的详细描述中而变得很明显。在附图中：
图1是根据本发明的一个实施例的停车辅助系统的框图；
图2是超声波感应器的感测区域的视图；
图3是停车辅助过程的主程序的流程图表；
图4是说明当归位车辆数据被存储时发生的过程的图表；
图5是归位车辆的提取过程的流程图表；
图6是第一停车辅助过程的流程图表；
图7是显示第一停车辅助过程的视图；
图8是中心位置计算过程的流程图表；
图9是说明中心位置计算过程的视图；
图10是说明中心位置计算过程的曲线图；
图11是另一个中心位置计算过程的流程图表；
图12是说明另一个中心位置计算过程的视图；
图13A到图13E是说明另一个中心位置计算过程的曲线图；
图14是一个尺寸计算过程的流程图表；
图15A到图15C是显示尺寸计算过程中的参考值和给出值之间的关系的视图；
图16是第二停车辅助过程的流程图表；
图17是显示第二停车辅助过程的视图；
图18是第三停车辅助过程的流程图表；和
图19是显示第三停车辅助过程的视图。
具体实施方式
一种根据本发明的一个实施例的停车辅助系统100将参照相关的附图而被描述。
在对象车辆中提供的系统100包括如图1所示的下列1到10。超声波感应器1包括利用压电元件的一个发射器和一个接收器，被设定在对象车辆的两侧用来测量从某侧到归位车辆的一个相互车距。如图2所示，超声波感应器1有方向性地从发射器发送超声波，并通过一个接收器接收由障碍物11反射的超声波。从对象车辆的某侧到障碍物11(或归位车辆)的检测距离在一个时间间隔被获取，该时间间隔是从超声波被发射到反射的超声波被接收。
一个速度感应器2被配置得接近于一个车轮以利用拾波线圈或者磁阻元件输出一个相应于该轮的旋转速度的周期信号。该速度感应器2被用于计算该对象车辆的前进方向。
通过超声波感应器1获得的时间间隔(从超声波的发送到接收)被转换成检测距离，同时由速度感应器2获得的速度被转换成该对象车辆的前进距离。该检测距离和前进距离都彼此相关联地存储在存储器9中。
转向角感应器3检测方向盘的转向角，用以实施在一个目标区域停靠对象车辆的一个停车辅助过程。照相机4被设定在该对象车辆的尾部的上方部分以在该对象车辆后退来停靠的时候拍摄对象车辆的尾部情形，从而在接近于车辆内部的司机驾驶座的显示器8上显示该情形。该显示器8显示了指示目标停车区域外加对象车辆的后面的情形的画面。一个发射感应器5检测该对象车辆的发射的换档位置以输出它给交换控制装置10。该ECU10通过确定当换档位置被转换到用来后退的换档位置时用来启动停车辅助过程的触发器已被开启来启动该停车辅助过程。
该ECU10包括公知的RAM，ROM，CPU，或者I/O从上述感应器接收检测信号和基于已接收到的检测信号实施多种控制过程。该ECU10在当触发器被开启时该停车辅助过程开始将对象车辆向后移动以前，利用存储在存储器9中的超声波感应器1和感应器2的检测结果而包含邻近于对象车辆的归位车辆的情况。基于该了解的情况，该ECU10设定一个目标停车区域。这里，该系统过程包括驾驶驱动设备6和速度控制设备7的控制，用于自动地移动对象车辆到目标停车区域。
该驾驶驱动设备6包括用于基于ECU10的指令来循环驱动操舵轴(未示出)的驱动电动机。这里，方向盘的转向角通过转向角感应器3而被检测到，和ECU10实施反馈控制以达到方向盘的一个更好的转向角。
该ECU10计算从对象车辆开始后退的位置到目标停车区域的里面的一个移动轨迹，从而在已计算的移动轨迹的每一个位置上计算转向角，因此对象车辆移动到已计算的移动轨迹上。该ECU10基于已计算的转向角输出控制信号给驾驶驱动设备6。更进一步地，该ECU10输出控制信号给速度控制设备7，所以对象车辆在其往后移动的过程中以接近恒定的速度移动。这里，速度控制设备7包括引擎控制设备和/或油门驱动设备。因而，对象车辆从往后移动的起始位置移动到目标停车区域的里面。在该自动停车操作中，控制过程是公知的，因此解释在下文中被删除。
这个实施例具有几乎自动地设定一个目标停车区域的特征。当对象车辆被停靠在某一停车场等等的目标停车空间里时，有一种情况是一辆归位的车辆出现在该空间周围。对于不熟悉驾驶车辆的司机不喜欢将对象车辆横向或者纵向地平行于归位车辆停靠的停车操作。为了解决这个困难，实际上存在利用一个停车系统来确定一个预定的目标停车区域和自动的将对象车辆开动到该区域。该停车系统显示了指示对象车辆后面的已拍摄图像上方的目标停车区域的边框。这里，对象车辆的司机需要人工调节该边框的位置，这需要时间去设定目标停车区域。
相反地，这个实施例自动设定目标停车区域从而节省了用于启动该停车辅助过程的时间间隔或者必须的工作量。该实施例也可以不仅适用于当对象车辆横向平行于附近的归位车辆(其后将被详细解释)的情况，也适用于纵向平行于附近的归位车辆的情况。目标停车区域的自动设定还可以进一步包括司机对是否对象车辆将被横向或者纵向地的平行于附近的归位车辆停靠或者目标区域是否将要被设定在右后面或者左后面的选择。这使得停车辅助能够按照司机的意图。
接着，本实施例的停车辅助过程的一个主程序根据图3的流程图表将被说明。首先，在步骤S100，检测距离数据项di指示到归位车辆的距离从超声波感应器1中被获得，同时，速度数据项Vi从速度感应器2中同步地获得。在步骤S120，已获得的检测距离数据项di被存储在存储器9中。在步骤S120，已获得的速度数据项Vi被转换成对象车辆的前进距离数据项ΔXi，然后被存储在存储器9中。该检测距离数据项di和前进距离数据项ΔXi是与归位车辆的位置或尺寸相关的归位车辆数据。
接着，其中归位车辆数据被存储在存储器9中的过程将要在下面根据图4详细地说明。该存储器9包括存储器A，存储器B和存储器C三个区域。
存储器A存储由一个时间间隔乘以超声波速率而获得的检测距离数据或者数据项di(i＝0到n)，该时间间隔由超声波感应器检测，从超声波的发射到接收，然后将该乘积除以二。该检测距离数据项di在每一个单位时间间隔Δt被计算，然后被存储。当超声波感应器没有接收到反射的超声波时，0被存储在存储器A中。
存储器B存储由速度感应器2所检测的速度数据或者数据项Vi。该速度数据项Vi在每一个单位时间间隔被类似地计算。总而言之，该检测距离数据di和速度数据Vi被同步检测和分别存储在存储器A、B中。
存储器C存储基于速度数据Vi指示对象车辆的前进距离的前进距离数据或者数据项ΔXi。换句话说，在每一个单位时间间隔Δt，前进距离数据项ΔXi被从存储在存储器B中的速度数据项Vi中计算出，和然后被存储在存储器C中。
在图4中，在存储器A到C中的ti代表了单位时间间隔的流逝。这里，0是最老的，同时tn是最新的。存储器A到C具有用于实施下面所说明的过程的足够的存储空间。
在接收反射的超声波的过程中前进距离数据项ΔXi的相加可以获得对象车辆的前进方向上的相关归位车辆的尺寸或长度。因此，在对象车辆附近的归位车辆的情形，例如在对象车辆和归位车辆之间的间隙，归位车辆的尺寸，或者归位车辆的相对位置可以从检测距离数据di和前进距离数据ΔXi中获得。
在步骤S130，基于变速器感应器5的检测信号确定是否变速器被切换到后退换档位置和用于停车辅助的触发器被开启。当该确定被否定后，顺序执行到步骤S100，用来重复检测归位车辆数据。因此，当对象车辆朝着对象车辆开始后退以用于停车的位置移动时，与对象车辆周围的归位车辆有关的检测数据可以继续。相反地，当确定在步骤S130被确认时，顺序执行到步骤S140。
在步骤S140，与归位车辆有关的数据通过确定存储在存储器9中的检测距离数据di和前进距离数据ΔXi是否与归位车辆有关或者无关而被提取出。
在步骤S140的该过程根据图5的流程图表将被说明。在步骤S141，检测起始点和检测终止点基于检测距离数据di而被指定。该检测起始点是没有障碍物检测到的情形被转换到有障碍物检测到的情形的一个点。检测终止点是有障碍物检测到的情形被转换到没有障碍物检测到的情形的一个点。障碍物检测到的情形是检测距离数据di存在(或存储)的情形。没有障碍物检测到的情形是检测距离数据di为0，即代表着没有障碍物检测。
在步骤S142，距离L表示从检测起始点到检测终止点对象车辆的前进距离是基于前进距离数据ΔXi计算。该距离L表示在对象车辆的前进方向上的相关归位车辆的尺寸。在步骤S143，该距离L与被认为是车辆最大宽度的最大宽度(或长度)的Lmax比较。当距离L是最大宽度Lmax或者更大时，相关的障碍物不被认为是一辆车。因而顺序执行到步骤S145，在那里，确定没有归位车辆存在。相反的，当距离L不大于最大宽度Lmax时，因而顺序执行到步骤S144。这里，距离L与被认为是车辆最小宽度的最小宽度(或长度)的Lmin比较。当距离L是最小宽度或者小于最小宽度时，相关障碍物不被认为是一辆车。顺序执行到步骤S145，在那里，确定没有归位车辆存在。
相反，当在步骤S143，144的确定都被否决时，相关障碍物的尺寸被认为是归位车辆，因而顺序执行到步骤S146。这里，确定归位车辆存在。
当多对检测起始点和检测终止点被指定时，确定相关的每一对是否与归位车辆有关。
现在，后退到图3，在步骤S140，当归位车辆没有被提取出时，在步骤S150的确定过程确定没有归位车辆存在。当确定没有归位车辆存在时，该流程图的过程结束，因为没有停车辅助过程的对象车辆的停靠也可以很容易实施。但是，类似于传统的过程，一个利用在显示屏上的显示结构的目标停车区域可以被确定，然后对象车辆可以自动被移动回该目标停车区域。
在步骤S160，一个临时目标停车区域基于在步骤S140的提取结果被确定。该临时停车区域是一个空间，在那里，对象车辆可以从对象车辆的用于停靠的停车点后退，和没有例如归位车辆的障碍物出现。在步骤S170，确定是否归位车辆出现在临时停车区域的两侧。当确定被确认后，顺序执行到步骤S180，其中由两辆归位车辆所夹的空间被设定为目标停车区域。然后，第一停车辅助系统过程进行从而将对象车辆移入目标停车区域。
第一停车辅助过程被显示在图6中。在步骤S300，停靠在临时目标停车区域两侧的归位车辆20、30的中心位置Xmin1，Xmin2被计算，如图7所示。在图7中的该视图显示了当对象车辆从位置XA移动到位置XB的同时，对象车辆检测在左侧的两辆归位车辆20、30的情况。这里，超声波感应器仅仅显示在对象车辆的左侧，用于简单化该视图；但是，事实上，该超声波感应器被配置在两侧(左和右)。进一步，数字符号21、31表示由超声波感应器在每一个单位时间间隔ti检测的点。检测数据项di被从每一个已检测的点中获得。此外，数字符号22、32表示通过分别连接检测距离数据di由线段勾勒出的归位车辆20、30的形状。
接着，在图6中的步骤S300的中心位置计算过程被显示在图8的流程图表中。在步骤S400，最小值dmin被从与每一辆归位车辆20、30相关的归位数据组中的检测距离数据di中提取出来。在步骤S410，一个在获得最小值dmin的中心位置Xmin1，Xmin2从前进距离数据ΔXi中计算出来。
一个用于基于最小检测距离数据dmin获取归位车辆的中心位置的原理将根据图9和10而被说明。如图9所示，归位车辆在水平方向上有一个弯曲部分的表面，在前部从中心部分到拐角部分。该弯曲部分表面的弯曲度比靠近拐角处的部分更大。归位车辆20的前部的中心位置因而更加突出。在对象车辆经过归位车辆20时，在归位车辆20的中心位置检测距离数据di因而变成最小。当对象车辆的前进方向与垂至于归位车辆20纵向的方向偏离了一些角度时，该位置关系开始生效。当与归位车辆20相关的检测距离数据项di被连接以形成一个线段22时，该线段如图10所示变成一条圆弧。相应于定位在圆弧底部的最小值dmin的前进距离数据项Xi用来表示归位车辆20的中心位置Xmin。
该中心位置Xmin可以用上述以外的方法被计算。图11示出了说明另一种方法的流程图表。在步骤S500，勾勒归位车辆20轮廓的线段数据从归位车辆数据中形成。该过程根据图12将被说明。
如图12所示，超声波感应器1具有一个检测区域12，因此反射的超声波被从归位车辆20接收，甚至先于或晚于超声波感应器的设定位置正好位于归位车辆20的前面。图12中的打点线23画出了在超声波感应器1的设定位置具有一个中心的圆弧，以表示其中当超声波感应器1在每一个移动位置接收反射波时，一个反射障碍物(归位车辆)可能存在的位置。
因此，勾勒归位车辆20轮廓的线段数据24通过描绘单个弧的最远部分而形成。这里，对于该最远部分，相应于一条弧的部分刚刚在用于检测归位车辆的启动之后，同时最终该弧与归位车辆的外形无关。它们因而被排斥在线段数据24之外。结果，该线段数据24描绘了除了包括相应于归位车辆20的拐角的部分的外形。
接着，在步骤S510，形成于步骤S500的线段数据24在一个时间序列被反转以形成一个反转线段数据25。在步骤S520，如图13A到13D所示，该线段数据24和反转线段数据25与被改变的重叠区域(或者反转线段数据25(或者Xsh)可能被从图13A到图13D传送)重叠。这里，当重叠区域改变时，线段数据24和反转线段数据25之间的差别被单独地重叠，如图13E所示。在步骤S530，相应于差别的最小和(Emin)的一个特定范围(从Xs到Xsh)被指定，因此该特定范围(从Xs到Xsh)的中心被确定为归位车辆20的中心位置Xmin。
这使得中心位置Xmin的精确计算成为可能，即使在对象车辆相对于与归位车辆纵向垂直的方向倾斜地移动。换句话说，如上所述，从中心部分到拐角部分归位车辆20的前部是弯曲的，。当点接近于拐角处时，该点的弯曲度变得更大。假使勾勒归位车辆20轮廓的线段数据24和它的反转线段数据25与已改变的重叠点重叠的情况。在这种情况下，在线段数据24、25之间的差别在一种情形变得最小，在该情形中，具有最小弯曲度的中心部分被重叠。这里，该线段数据24、25的重叠区域的中心都变成中心位置Xmin。
该线段数据24和反转线段数据25都由除归位车辆20的拐角部分(或者前部的末端)的中心部分相关联的检测距离数据di的集合表示。当在线段数据24、15之间的差别的合计被计算时，包含于线段数据24、25的每一个中的检测距离数据项di之间的差别被合计。
此外，该归位车辆20的中心位置Xmin也可以简单地确定作为由前进距离数据ΔXi所指示的归位车辆20的尺寸(或宽度)的中心。
因而，当归位车辆20、30的中心位置Xmin1，Xmin2被计算时，顺序转向图6中的步骤S310，在那里，归位车辆20、30之间的距离Xtar被计算(Xtar＝|Xmin2-Xmin1|)。在下一个步骤S320，归位车辆20、30的尺寸WL1、WL2被计算。该过程显示在图14的流程图表中。
如图14所示，在步骤S600，与归位车辆20、30相关的归位数据组的前进距离数据项ΔXi被合计以获得归位车辆20、30的长度L。在步骤S610，获得的长度L与第一参考值LS比较，该获得的长度L比第一参考值LS小时，顺序转向步骤S620，在那里，归位车辆20、30的长度WL被确定为第一给定值WLS。
在步骤S610，当长度L不小于第一参考值LS时，顺序转向步骤S630。在步骤S630，已获得的长度L与第二参考值LM(LM＞LS)比较。当长度L小于第二参考值LM时，顺序转向步骤S640，在那里，归位车辆20、30的长度WL被确定为第二给定值WLM(WLM＞WLS)。
在步骤S630，当长度L不小于第二参考值LM时，顺序转向步骤S650，在步骤S650，该获得的长度L与第三参考值LL(LL＞LM)比较。当长度L小雨第三参考值LL时，顺序转向步骤S660，在那里，归位车辆20、30的长度WL被确定为第三给定值WLL(WLL＞WLM)。此外，当长度L不小于第三参考值LL时，一个意外的长度L确定被检测。该过程因而没有确定归位车辆20、30的长度WL而结束。
这里，由合计该前进距离数据ΔXi而获得的该归位车辆的长度L与归位车辆的真实的长度WL不同。理由如下。在图2所示中，超声波感应器1具有检测区域12，和该归位车辆的拐角具有复杂的弯曲。因而，在拐角部分通过超声波感应器而被检测的位置，发生偏离。
此外，更详细地，超声波感应器1沿着箭头方向产生超声波，如图2所示，该超声波感应器1的粗糙表面是振动表面。但是，超声波传播到在箭头处具有中心的一个区域，因此，该超声波感应器1具有检测区域12。当例如归位车辆的障碍物11没有出现在刚好位于超声波感应器1前面的位置13而是出现在检测区域12中时，来自障碍物11的反射波被超声波感应器1所接收。更特别地，由于归位车辆的拐角具有弯曲的形状具有一个与传送波垂直的拐角的表面，尽管当归位车辆没有出现在刚好位于超声波感应器1的设定位置的前面。因而，归位车辆被检测，尽管当归位车辆没有出现在超声波感应器1的设定位置的前面。
假使超声波感应器1在检测区域12检测例如归位车辆的障碍物，和到障碍物的距离是R。这里，可以理解的是障碍物以弧14，该弧14以超声波感应器1的位置为中心，以R为半径，但不能指出障碍物的精确位置。该超声波感应器1通常检测归位车辆的拐角部分，不仅仅在归位车辆正好垂直于或者刚好在超声波感应器1设定位置的前面的时候，而且在该时间之前或之后。因此，归位车辆的尺寸不适于计算得大于实际的尺寸。
在这个实施例中，在尺寸计算过程中，该计算的长度L不被直接用做归位车辆的长度WL，而是被用于选择第一到第三给定值WLS，WLM，WLL其中之一作为该长度WL，它们都小于L。
图15A到15C分别示出了第一到第三参考值LS到LL和第一到第三给定值WLS到WLL的关系。车辆的尺寸(宽度、长度)按照车辆的标准被分类成与车辆种类(例如，微型车，标准车，大车)有代表性的尺寸。该用于单独的车辆种类的有代表性的尺寸被设定为第一到第三给定值WLS到WLL。此外，，用于确定符合的第一到第三参考值LS到LL基于实验结果可以被设定。
在上述的说明中，归位车辆的尺寸WL基于3组标准而被确定；但是，可以基于多于3组水平来确定。此外，该尺寸WL还可以通过另一种方法而确定，例如从计算的长度L中减去一个给定值或者减少到相应于给定的比率的一个长度。
但是，归位车辆20、30的尺寸WL1、WL2被计算。接着，顺序转向图6的步骤S330。这里，确定是否保证在两辆归位车辆之间的对象车辆的停靠空间。详细地，距离Xtar位于归位车辆20、30的中心位置Xmin1，Xmin2之间。一个有限的空间值是从距离Xtar减去相应于归位车辆20、30的长度((WL1+WL2)/2)而被计算。然后，确定是否有限空间值大于对象车辆的宽度W和余量dm的和(W+dm)。该余量dm是用于停车的余量，例如，当对象车辆已经停靠后，在归位车辆20和对象车辆之间以及归位车辆30与对象车辆之间的估计间距的和。
当在步骤S330的确定被否决时，顺序转向步骤S340，那里，在归位车辆20、30之间停车是可行的通知被显示在显示器8上。相反的，当在步骤S330的确定被确认时，顺序转向步骤S350，那里，在归位车辆20、30之间的空间的中心的空间中心位置Xpos被计算。该空间中心Xpos基于已经计算过的Xmin1，Xmin2，WL1，WL2而被简单地计算。在步骤S360，最终目标停车区域基于这个空间中心位置Xpos而被设定，也就是说，将该空间中心位置Xpos居中。在步骤S370，一个自动停车操作被实施，从而对象车辆被移动到最终目标区域中。
接着，图3中的第二和第三停车操作下面将被说明。在图3的步骤S170，当归位车辆被确定没有出现在临时目标停车区域的两侧中的每一侧时，顺序转向步骤S190。这里，确定是否归位车辆出现在临时目标停车区域的左侧。当确定被确认时，第二停车操作发生，将对象车辆接近于归位车辆的右侧停靠。
图16显示了第二停车操作的流程图表。在步骤S700，停靠在临时目标停车区域的左侧的归位车辆30的中心位置Xmin被计算。在步骤S710，归位车辆30的尺寸WL被计算。这些中心位置Xmin和尺寸WL按类似于以上所说明的方法而被计算。
在步骤S720，在目标停车区域中的中心的空间中心位置Xpos被计算。如图17所示，对象车辆被接近归位车辆30的右侧停靠。因此，该中心位置Xpos通过将归位车辆30的尺寸WL、用于停车的余量dm以及对象车辆的宽度W的总和除以2，然后从归位车辆30的中心位置Xmin减去相除结果而计算。
在步骤S730，最终目标停车区域基于已计算的中心位置Xpos而被设定。在步骤S740，一个自动停车操作被实施，从而对象车辆被移动到最终目标停车区域中。
相反地，当在步骤S190的确定被否决时，顺序转向步骤S210。这里，确定是否归位车辆出现在临时目标停车区域的右侧。当该确定被确认时，第三停车操作发生，将对象车辆接近于归位车辆的左侧停靠。
图18显示了第三停车操作的流程图表，它基本上类似于第二停车过程。在步骤S800，停靠在临时目标停车区域右侧的归位车辆20的中心位置Xmin被计算。在步骤S810，归位车辆20的尺寸WL被计算。
这里，在第三停车辅助过程中，对象车辆将停靠在归位车辆20的左侧，因此，在目标停车区域中的中心的空间中心位置Xpos在步骤S820被不同于第二停车辅助过程而计算。该中心位置Xpos通过将归位车辆20的尺寸WL、用于停车的余量dm以及对象车辆的宽度W的总和除以2，然后从归位车辆20的中心位置Xmin加上相除结果而计算。
随后的过程类似于第二停车辅助过程。在步骤S830，最终目标停车区域基于已计算的中心位置Xpos而被设定。在步骤S840，一个自动停车操作被实施，从而对象车辆被移动到最终目标停车区域中。
此外，当没有用于对象车辆的停车空间在对象车辆的后部被找到时，临时目标停车区域就不能被设定，在步骤S170，S190，S210的确定都会被否决。没有停车辅助过程可以被实施。在这种情况下，“没有停车空间可用”的通知被实施。
如上所述，根据这个实施例，目标停车区域几乎自动设定，因此与停车辅助过程相关的时间和工作量可以显著地减少。
(其他)
在上述的实施例中，超声波感应器被用来检测到归位车辆的距离；但是，另一个检测感应器可代替使用。例如，可以是红外线感应器，无线电波类型感应器，激光雷达，等等。此外，多于一个的超声波感应器可以设定在对象车辆的一侧上，从而位置检测被三角测量。
在上述实施例中，当变速器被转换到用于后退的换档位置时，用于启动停车辅助过程的触发器被开启。但是，只要对象车辆的后退被检测，任何都能替代变速器感应器。
在上述实施例中，一旦目标停车区域被最终设定，一个自动停车操作被实施。但是，一个停车辅助过程可以被设计用来在停车操作过程中，利用显示器或声音来指示转向方向或者转向量。
此外，在上述实施例中，停车通过向后移动对象车辆而被执行。但是，尽管当停车通过对象车辆的前进而被执行，一个目标停车区域通过采用本发明可以被自动设定。
对那些本领域技术人员来说，在本发明的上述实施例中所做的多种改变是显而易见的。但是，本发明的范围将取决于下面的权利要求。

Claims (9)

1.一种设于对象车辆内部的停车辅助系统，该系统包括：
一个第一距离测量单元，用于基于一个时间间隔测量从对象车辆的一侧到归位车辆的距离，该时间间隔从发送一个从该侧发送的具有方向性的信号到接收到一个反射信号，
一个第二距离测量单元，用于测量该对象车辆的前进方向上的前进的距离，
一个存储单元，用于联系归位车辆的距离数据和前进距离数据以存储该归位车辆的距离数据和前进距离数据，其中，该归位车辆的距离数据表示由第一距离测量单元重复测量的距离，同时前进距离数据表示由第二距离测量单元测量的前进距离，
一个尺寸确定单元，用于确定在对象车辆的前进方向上的归位车辆的尺寸，从而该尺寸比相应于前进距离数据的距离要短，
一设定单元，用于基于该尺寸来设定邻近于归位车辆的目标停车区域，其中目标车辆预期停在该目标停车区域中，
一个操作辅助单元，基于该归位车辆距离数据和前进距离数据计算对象车辆和归位车辆之间的位置关系，然后，实施用于在目标停车区域停靠对象车辆的操作辅助。
2.如权利要求1的停车辅助系统，
其中的尺寸确定单元将相应于前进距离数据的距离分类成多个距离范围和确定与每一个距离范围相关的预先确定的尺寸作为归位车辆的尺寸。
3.如权利要求1的停车辅助系统，
其中的尺寸确定单元基于归位车辆距离数据和与归位车辆距离数据相关的前进距离数据在前进方向上确定归位车辆的中心位置，然后基于该中心位置，确定归位车辆的位置以确定该尺寸。
4.如权利要求3的停车辅助系统，
其中的尺寸确定单元
基于归位车辆距离数据和前进距离数据计算指示归位车辆的轮廓的线段数据，将该线段数据和与该距离数据相反的反转线段数据比较，同时改变重叠区域从而获得相应于线段数据和反转线段数据之间的最小合计差别的给定重叠区域，和从给定重叠区域的中心位置中确定归位车辆的中心位置。
5.如权利要求4的停车辅助系统，
其中，当尺寸确定单元将线段数据与反转线段数据比较时，归位车辆末端的轮廓被排斥在由线段数据指示之外。
6.如权利要求3的停车辅助系统，
其中的尺寸确定单元获取一个给定位置，其中，从对象车辆到归位车辆的最小距离利用前进距离数据而获得，基于已获得的给定位置确定归位车辆的中心位置。
7.如权利要求3的停车辅助系统，
其中，在设定单元在两辆归位车辆之间所夹的区域中设定目标停车区域的情况下，该尺寸确定单元确定两辆归位车辆中的每一辆的中心位置和尺寸，当停车空间大于对象车辆的尺寸时，设定目标停车区域，其中该停车空间利用从两辆归位车辆的中心位置之间的距离中减去两辆归位车辆的尺寸的一半而获得。
8.如权利要求7的停车辅助系统，
其中，仅仅当停车空间大于对象车辆的尺寸与进一步考虑到用于停车的余量之和时，该设定单元设定目标停车区域。
9.如权利要求1到8中任何一个的停车辅助系统，
其中，当对象车辆停下和对象车辆的变速器被转换到用于后退的换档位置时，设定单元基于其与归位车辆的相对位置和是否障碍物出现在邻近于归位车辆的区域来设定邻近于归位车辆的任一侧的目标停车区域。
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