CN1748646A - 医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置 - Google Patents

医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1748646A
CN1748646A CNA2005100914691A CN200510091469A CN1748646A CN 1748646 A CN1748646 A CN 1748646A CN A2005100914691 A CNA2005100914691 A CN A2005100914691A CN 200510091469 A CN200510091469 A CN 200510091469A CN 1748646 A CN1748646 A CN 1748646A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
model
image data
medical
cardiac
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2005100914691A
Other languages
English (en)
Inventor
梅利莎·瓦斯
杰斯珀·S·斯拉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
General Electric Co
Original Assignee
General Electric Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by General Electric Co filed Critical General Electric Co
Publication of CN1748646A publication Critical patent/CN1748646A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/318—Heart-related electrical modalities, e.g. electrocardiography [ECG]
    • A61B5/346—Analysis of electrocardiograms
    • A61B5/349—Detecting specific parameters of the electrocardiograph cycle
    • A61B5/352—Detecting R peaks, e.g. for synchronising diagnostic apparatus; Estimating R-R interval
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7203—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes for noise prevention, reduction or removal
    • A61B5/7207—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes for noise prevention, reduction or removal of noise induced by motion artifacts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
    • A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Clinical applications
    • A61B6/504—Clinical applications involving diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography

Abstract

本发明提供一种用于心脏房室内的医学介入过程的系统和方法，具有：成像系统，用于获得心脏房室的影像数据并根据该影像数据创建3D模型；介入系统，用于将3D模型与心脏房室的实时影像配准并显示该3D模型；和介入工具，放置在心脏房室内，在介入系统上被显示，并且通过所配准的3D模型实时地被导航。优选地，该方法和系统也包括存储介质，用于存储3D模型，并且其中介入系统接收所存储的3D模型以与心脏房室的实时影像配准。

Description

医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置
相关申请的参考
本申请是2002年11月1日提交的序号为10/065,595的已转让(assigned)的美国专利申请的一部分的继续，其内容合并于此以供参考，本申请要求2002年6月4日提交的序号为60/385,749的美国临时申请的权利，其全部合并于此以供参考。本中请也要求2003年8月12日提交的序号为60/494,607的美国临时申请的权益，其内容全部合并于此以供参考。
技术领域
本发明一般涉及一种成像系统，具体涉及医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置。
背景技术
医学诊断和成像系统存在于现代健康护理设施中。这样的系统提供昂贵的工具，以用于鉴别、诊断和治疗身体状况，并且极大地减小了外科诊断介入的需要。在许多情况下，仅在主治内科医生和放射科医生通过一个或多个成像医疗器械(modalities)用相关区域和组织的详细的影像来补充传统的检查结果之后，就可以进行最后的诊断和治疗。
医学诊断和治疗也可以通过使用诸如充血性心力衰竭(CHF)介入的介入过程来执行。据估计在美国和欧洲大约有6-7百万人患有CHF。一些患有CHF的患者也经历左束支阻滞(LBBB)，其消极地影响心脏的电传导系统。在患有CHF和LBBB的患者中，由延迟的心室的去极化导致延迟的左心室的射血，在出现LBBB时，心室的收缩是不对称的，其导致左心室的无效收缩。已经表明心脏再同步疗法在改善患有CHF和LBBB的患者的症状中是有效的，在该疗法中将右心室(RV)和左心室(LV)同步起搏(pace)。对于此状况的一种目前的临床治疗是介入性双侧心室起搏，其涉及：定位RV和右心房(RA)的导联，在冠状窦(CS)中定位鞘(sheath)，执行CS血管造影以便为LV导联的放置描绘适合的分支，在CS的后和侧支中放置导联以便LV起搏，并且将该起搏信号施加到RV和LV导联以同步地起搏RV和LV以便同步。
介入性双侧心室起搏疗法可能涉及冗长的过程，并且由于CS解剖学可能导致在CS中不成功的导联放置，或者导联本身可能从CS移出。在多数情况下，只有在介入的过程中才能识别这些情况，而导致放弃该过程或者计划第二过程，其中使用手术切口，将LV导联放置在心外膜。
发明内容
在本发明的一个实施例中，一种用于医学介入过程计划的图像系统，包括：医学扫描器系统，用于生成心脏影像数据体；数据采集系统，用于采集心脏影像数据体；图像生成系统，用于从心脏影像数据体生成可观察的影像；数据库，用于存储来自所述数据采集和影像生成系统的信息；操作者接口系统，管理所述医学扫描器系统、所述数据采集系统、所述图像生成系统和所述数据库；后处理系统，用于分析心脏影像数据体，并且显示可观察影像，以及响应于所述操作者接口系统。所述操作者接口系统包括指令，用于使用心脏影像数据体和可观察影像以用于双心室起搏计划、心房纤维颤动过程计划、心房扑动过程计划。
在另一个实施例中，一种用于医学介入过程的计算机系统包括：数据端口，用于接收来自医学介入过程的探测器信息；数据库，存储从介入过程计划期间所采集的信息；存储器，包括用于管理在数据端口接收的探测器信息和数据库中所存储的信息的指令；处理器，用于结合数据库中所存储的信息来分析数据端口处的信息；操作者接口系统，用于管理存储器和处理器；显示器，响应于操作器接口，用于结合数据端口处的信息来可视化数据库中的信息。
在另一个实施例中，一种用于生成影像以用于医学介入过程计划的方法，包括：用于从医学扫描器采集心脏影像数据体；通过分割管理医学影像数据体；处理心脏影像数据以用于观察；观察可观察影像中的心脏影像数据；将几何记号插入在解剖学标记处的心脏影像数据体中以用于随后的可视化、分析和配准；响应于解剖学标记处的几何记号选择可观察的参数；并且将可观察影像、解剖学标记或所测量的可观察参数保存在影像数据库中。
在另一实施例中，一种用于在医学介入过程中使用心脏影像数据体的方法，包括：从影像数据库中检索过程计划影像；观察过程计划影像；在介入过程中将探测器施加到患者血管内；标识从介入过程所探测的血管的标记；将介入过程的坐标系和过程计划影像的坐标系配准；并且响应于所施加的探测器的位置显示过程计划影像，以对所探测到的血管执行实时血管跟踪过程。
在另一实施例中，一种用于在医学介入过程中使用心脏影像数据体的方法，包括：检索至少三个不同的心脏房室的坐标，并且将这三个不同的坐标与在介入系统中所使用的相同的坐标对准，使得介入系统上的心脏房室的方位与在成像时的原始方位类似。以这种方式，介入系统使用预存的3D影像来实时地引导，诸如，例如导管那样的介入工具。
在另一实施例中，配置放射透视或其他介入系统，使得当在心脏房室的3D空间中导航介入工具，诸如，例如映射消融导管时，实时地对其定位和跟踪。
附图说明
现在参照作为示例性实施例的附图，其中相同的部件标号相同。
图1描绘用于医学介入过程计划的成像系统的概括性示意图。
图2描绘实现使用图1的影像系统的本发明的实施例的过程的概括性流程图；
图3描绘了根据本发明的实施例的、对于动脉和静脉阶段对比增强研究自动建立冠状窦的血管跟踪的动态分割阈值的过程370的流程图。
图4描绘用于在介入过程中使用本发明的实施例的方法和装置的过程的流程图；
图5描绘根据本发明的实施例所生成的来源于右心房内部的冠状窦的可进入式视图；
图6描绘根据本发明的实施例所生成的冠状窦和卷曲动脉的交叉处附近冠状窦内部的可进入式视图；和
图7是用于在定位和导航心脏房室中的映射和消融导管的过程中使用本发明的实施例的方法和装置的过程的流程图。
附图标记
  100  成像系统   110   医学扫描系统
  112  心电图(EKG)监视器   114   R-峰情况
  116  接口板   118   扫描器
  120   数据采集系统   130   采集数据库
  135   EKG门控采集或影像重建   140   影像生成系统
  150   影像数据库   160   操作者接口系统
  162   键盘   164   显示器
  166   显示器   167   被存档
  168   胶片   169   网络
  170   处理器   180   后处理系统
  182   3D透视图文件   184   3D模型文件
  186   显示器   200   存储器
  205   数据端口
  210/212/216/218   系统通信链路
  220/222   数据库通信链路
  230   子系统
  300/370   过程
  305/310/315/320/325/330/335/340/345/350/355   步骤
  375/380/385/390/395/400/410/415/420/425/430/435/440   步骤
  450   流程图   460   被检索
  470   被显示   480   被插入
  490   被标识   500   配准
  510   被显示   600   流程图
  620/630/640   步骤
具体实施方式
这里参照附图1-3，通过例证而不是限制来给出本发明的实施例的详细描述。
图1描绘在诸如，例如双侧心室过程计划、心房纤维颤动过程计划或者心房扑动过程计划之类医学介入过程计划中使用的成像系统100的概括性示意图。成像系统100包括：医学扫描系统110，用于生成，诸如，例如右心房和冠状窦的影像数据之类的心脏影像数据；数据采集系统120，用于从医学扫描系统110采集心脏影像数据；采集数据库130，用于存储来自数据采集系统120的心脏影像数据；影像生成系统140，用于从存储在采集数据库130的心脏影像数据生成可视影像；影像数据库150，用于存储来自影像生成系统140的可视影像；操作者接口系统160，用于管理医学扫描系统110和心脏影像数据以及可以组合成一个数据库的数据库130、150中的心脏影像数据和可视影像，和后处理系统180，用于分析和显示数据库150中的可视影像并且对操作者接口系统160作出响应。后处理系统180中的后处理软件包括指令，并因此适合于分析数据和显示影像，从而将后处理系统180从通用的后处理器转换成专用的后处理器。在此将能够被转换成可视影像的所扫描的数据称为影像数据。
系统通信链路210、212、216、218和数据库通信链路220、222为系统110、120、140、160、180和数据库130、150之间的信号通信提供手段。通信链路210-222可以是硬连线的(hardwired)或者无线的。操作者接口系统160可以是单独的输入/输出终端或包括使用各种计算机语言的指令的计算机，各种计算机语言用在各种计算机平台上，诸如、例如基于DOSTM的计算机系统、基于APPLETM的计算机系统、基于WindowsTM的计算机系统、基于HTML的计算机系统等。
操作者接口系统160包括处理器170、诸如，例如微处理器，用于管理医学扫描系统110，用于管理数据采集和影像生成系统120、140，用于处理和管理采集和影像数据库130、150中的信息，并且用于管理后处理系统180处的后处理。操作者接口系统160也包括：存储器200，其包括与心脏双侧心室起搏计划过程相关的特定指令；用户输入部件，诸如，例如键盘162；用户输出部件，诸如，例如显示器164、166。显示器164可以适合于检查处方(exam prescription)，显示器166可以适合于可视化。或者，可以将显示器164、166集成为一个显示器。检查处方包括这样的输入参数如：扫描或扫描定义的区域、数据采集控制、扫描器影像控制等。如以下所讨论的那样，操作者接口系统160也可以用在实际介入过程中以显示介入过程计划影像和介入过程实时影像二者。在实际的医学介入过程中，数据端口205从，诸如，例如导管(catheter)，的医学探测器接受信息，从而允许在实际介入过程中实时地分析介入过程计划数据。
医学扫描系统110包括心电图(EKG)监视器112，其通过接口板116将通常描绘心脏周期的开始的R-峰情况114输入进扫描器118。接口板116实现扫描器数据和EKG监视数据之间的同步。或者，接口板116可以用来将EKG监视器112耦合至扫描器118。接口板116的一个示例为Gantry接口板。示例性的扫描器118是具有支持心脏成像的心脏计算机断层成像(CT)系统，然而，所示出的扫描器118仅用于示例性目的；也可以使用本领域中已知的其它成像系统。其它成像系统的示例包括但不限于X-射线系统(包括传统的和数字或数字化的成像系统)、磁共振(MR)系统、正电子发射断层成像(PET)系统、超声波系统、核医疗系统和3D放射透视系统。医学扫描系统110也包括EKG门控采集或影像重建135能力，以便对一般处于其心脏舒张阶段的不动的心脏进行成像。医学扫描器系统110还包括电路，用于采集影像数据并用于将数据转换成有用的形式，然后对其进行处理以创建患者体内感兴趣的特征的重建影像。影像数据采集和处理电路往往被称为“扫描器”，而不管成像系统的类型如何，因为某些物理或电子扫描往往发生在成像过程中。在成像系统之间，由于不同系统的不同的物理和数据处理要求而导致系统的特殊部件和相关电路极大不同。然而，应该理解不管特定成像系统的选择如何都可以应用本发明。例如，尽管以上已经描述了EKG门控数据集(dataset)，但是其不限于EKG门控数据集，因为其可以适用于，例如具有另一个成像医疗器械的呼吸门控数据集。
将数据从扫描器118输出到子系统230，子系统230包括在数据采集系统120中执行数据采集，并在影像生成系统140中执行影像生成的软件。数据控制或者由操作者接口系统160提供，或者通过通信链路212在子系统230中提供。将从扫描器118输出的包括R-峰情况114的数据存储在采集数据库130中。根据一个或多个对于将心脏成像、尤其对于将右心房和/或冠性窦成像而言最优化的采集协议，来执行系统120中的数据采集。使用一个或多个对于CT影像数据集的自动影像分割而言最优化的3D协议，来执行系统140中的影像生成，从而提供右心房和/或冠性窦的内表面的影像。
将来自影像生成系统140的影像数据通过链路212传送至操作者接口系统160。将在操作者接口系统160处由软件所使用的用于检查处方和可视化的影像数据存储在影像数据库150中。可以将影像数据存档167，放到胶片168上或者通过网络169发送至后处理系统180以用于分析和回顾(review)，包括3D后处理。后处理系统180可以不是单独的系统，因为后处理可以可选地在例如操作者接口系统(160)上执行。在后处理系统180中所使用的后处理软件执行心脏影像体数据的分割，以便提取相关子结构，诸如右心房和冠状窦血管，从而定义子体或子结构的3D模型。后处理软件也提供3D透视图(rendering)，包括可进入的(或导航仪)视图，即，从右心房和冠状窦内侧的可视化。可以将这些特殊的视图保存在3D透视图文件182中，可以将这些结构或子结构的几何模型保存成被保存在影像数据库150中的3D模型文件184，并且或者在介入过程的医学计划中或者在介入过程自身中由操作者接口系统160的操作者来观察，诸如在3D-放射透视法过程中与投影影像相结合，其或者被称为介入影像。在冠状窦的情况下，可以将内侧血管表面清楚地以3D透视图182和3D模型184来定义。3D模型184可以包括解剖学的或者几何学的标记(landmark)，诸如，例如右心房、冠状窦或者冠状窦瓣，其可以用于3D模型184与在介入过程中在操作者接口系统160上所观察的各个解剖学结构的坐标系的3D配准，从而实现3D模型184在随后的介入过程中，诸如，与在3D放射透视法过程中的投影影像共同使用。与在介入过程中所观察到的解剖学结构相关的坐标系被称为介入坐标系。可以以几种格式之一输出3D模型184，几种格式为：线框几何模型、实体几何模型、与每个影像切片相关联的一组轮廓线、二进制影像的被分割的体、游程编码的二进制分割掩膜(其中分割掩膜代表感兴趣体素的位置)、或者使用放射疗法(RT)对象标准或类似的对象的医学数字成像对象。也可以使用本领域中已知的其它格式来存储和输出3D模型184。另外，操作者可以在显示器186上观察3D透视图和模型182、184。3D透视图可以包含3D照相机信息(例如，3D位置、视角和观察(view-up)矢量)，其指定在相同的方位介入系统如何可以提供3D模型。在另一个实施例中，操作者接口系统160可能包含后处理器系统180的功能。还在另一个实施例中，可以将显示器186与显示器164和166集成在一起。
后处理系统180的软件包括用于执行血管跟踪的分析方法，其为操作者接口系统160的用户提供分析和观察冠状窦的各种参数或其它感兴趣的血管的能力，其包括：血管或血管部分的直径和管道长度、血管显著的分支、血管的曲率度(弯曲度)和血管中的阻塞度。根据本发明的实施例的执行血管跟踪的能力在不向患者体内物理地放入分析性探测器的情况下为操作者提供在双侧心室起搏计划过程中执行分析性检查的能力。后处理软件也使用已知的3D模型操作技术，诸如旋转和等比例观察，以便使操作者可以在不同的平面中可见例如CS或其分支的3D模型，不同的平面诸如横截面视图(其中平面垂直于位于血管中心线的方向矢量)和纵剖面视图(其中平面平行于并且包括血管的一部分)。后处理软件也提供CS的“弯曲的(warped)”视图，其包括弯曲的重组视图(其中将血管跟踪信息投影到单个视图上)和“内腔视图”(其中将血管拉直并显示在一个平面上以用于测量/分析的目的)。血管跟踪后处理软件也包括将几何记号放置在CS的中心线上并沿着血管的中心线通过血管执行矢量跟踪的能力。
后处理软件也包括在血管跟踪分割中自动调整所使用的动态分割阈值的算法，以便可以跟踪冠状窦以用于动脉和静脉阶段对比增强研究。因为由于血液对影像密度的影响所致，对于来自动脉阶段数据采集的影像来说冠状窦中体素的密度较低，所以必须适当地调整分割阈值以便获得正确的分割成像。在分割之前并且根据对于动脉或静脉阶段的研究建立影像亮度。如以下参照图3所讨论的那样，后处理软件在动脉或静脉阶段的研究的不同的影像对比之间自动进行区分的能力被称为对比增强分割分析。
现在参照图2，流程图描绘示例性过程300，由此将在心脏CT上产生的影像数据用于医学介入计划，更具体而言用于双侧心室起搏计划。可以将示例性过程300与影像系统100的使用结合起来运用。
过程300在步骤305开始，其中使用对于右心房和/或冠状窦而言最优化的协议在心脏CT扫描器118上采集数据体(volume of data)。可以使用的协议的示例为血管成像协议，其使用具有门控重建的螺旋扫描采集技术。在示例性实施例中，由血管成像协议所使用的参数可以包括使用单或多扇面心脏重建的具有0.275螺旋螺距因数的0.5秒Gantry周期。在多切片CT扫描器上，参数也可以包括120千伏特、250毫安培和1.25毫米的影像厚度。通过组合许多所扫描数据的顺序的时间切片来完成数据体的产生。
在步骤310，影像数据集的管理通过使用后处理软件来分割数据而完成，后处理软件包括被设计用来提取与右心房和/或冠状窦的内表面相关的数据的3D协议。来自数据集的数据的分割指数据集的特定部分的提取，数据集的特定部分涉及感兴趣的解剖学标记，诸如，例如，右心房、冠状窦或外部解剖记号(例如，患者体外的记号)。参照图1所讨论的通过操作者接口系统160来自操作者的输入提供关于是否应当根据右心房或冠状窦算法来管理数据集的必要信息。在示例性实施例中，后处理软件功能可以包括血管跟踪分析和影像亮度阈值选择。在步骤310的数据管理过程可以从操作者要求一个或多个队列，在其时间内，操作者可以经过该过程。这些队列一般包括，例如，在CS的初始端和在CS的每个分支的末梢段处沉积(deposite)一些以方便血管跟踪。3D协议包括所扫描的主体的默认视图和可以对影像数据执行的默认处理步骤，从而为3D分割、可视化、分析和输出提供自动过程。自动过程的使用在处理器接口系统160处进行管理，其中操作者选择将遵循的适合的自动过程，例如，是否要分析右心房或冠状窦。
在步骤315，对用于观察的影像数据执行处理并且创建3D模型。
在步骤320，使用多平面体重组(MPVR)、最大密度投影(MIP)、3D表面渲染，或可以包括可进入的视图(即，从内部观察)的体素渲染(VR)，来观察或可视化右心房和/或冠状窦。各种3D软件包可用于心脏体分析和心脏影像质量分析。
在步骤325，操作者将一个几何记号，诸如，例如球面，插入解剖学标记处的体中以用于随后的可视化和分析。一次可以插入和可视化多个几何记号和几何标记。几何标记可以以与解剖学标记，例如冠状窦，的内表面不同的颜色方案可视化。或者，可以将几何记号插入到几何标记处的体中，并以透明的方式将冠状窦可视化，而以不透明的方式观察几何标记。而且，不同的几何记号可以用来标识不同的解剖学标记，从而允许以不同程度的透明度来表现多个体。例如，可以以透明的方式表现心脏的模型，并可以以不透明的方式表现CS，从而允许在整个心脏的环境下观察CS。诸如先前参照步骤315所描述的那样的体表现工具可以用来执行该步骤。在本发明的示例性实施例中，操作者将执行可视化和标记标识过程。
在步骤330中，操作者通过选择与在步骤325插入的解剖学标记相关的几何记号选择将要测量和观察的可观察到的参数，诸如，例如冠状窦的直径、冠状窦的管道长度、冠状窦的显著的分支的观察、冠状窦曲率(弯曲的程度)的量化和冠状窦中阻塞、狭窄的程度的量化，由此，后处理软件然后计算所选择的参数并提供测量和观察的显示。对于该分析的适合的3D透视图包括弯曲重组和内腔观察。
在步骤335，保存在医学介入计划过程中所要求的用于视觉参考的特定3D模型或透视图(3D视图)。这样的3D视图可以包括可观察到的心脏影像、解剖学标记或所测量的可观察到的参数。可以将3D视图以包括工业标准医学数字成像影像的多种方式保存在胶片上或多媒体格式中。这些3D视图也可以与放射透视系统上的投影影像相混合。放射透视系统可以包括将X射线管放置在对于患者来讲精确的方位上，并且将探测器放置在患者的另一侧以便得到实时的X射线影像。合适的方位基于在后处理分析过程中确定的3D视角，在后处理分析中视角方位信息在3D透视图或在3D模型自身中指定。放射透视系统是在过程中引导导管的一种方式的示例。
在步骤340，使用选择的格式输出右心房和/或冠状窦的3D模型至影像数据库。可能的格式包括：线框几何模型；固体几何模型；与每个影像切片相关联的一系列轮廓；二进制影像的被分割的体；游程编码的二进制分割掩膜；和诸如在放射疗法医学数字成像工业标准下使用的放射疗法医学数字成像对象那样的医学数字成像对象。在示例性实施例中，将二进制影像中所有不相关的数据设置为0，并且二进制影像的被分割的体仅包括非0信息。体素的值对应于CT衰减，以Hounsfield单位所表示的组织的密度弥补(make up)二进制影像被分割的体。在另一个实施例中，二进制分割掩膜指定在原始体自身中所有相关体素的位置。
在步骤345中，将已经输出的3D模型输入到操作者接口系统中。
在步骤350中，以在步骤325中的所标识的相应的标记将3D模型184配准。可以使用刚性(rigid)或非刚性的配准技术在操作者接口系统的坐标系中将3D模型184配准。刚性的配准技术一般要求在至少三个解剖学标记处的标识，而非刚性的配准技术可以要求超过三个解剖学标记的标识。使用严格配准，可以在介入过程中将3D模型184转换或旋转，以与由介入系统所成像或标识的已定位的标记相匹配。可以使用附加的标记以便计算最佳拟合(在均方差的意义上)的转换。也可以使用用于血管跟踪的中心线，例如在CS的口附近，以方便在介入系统坐标系中3D模型的配准。使用不严格配准，3D模型184可以被伸展和被弯曲。
在步骤355中，通过操作者接口系统将模型进一步可视化并且将所选择的可观察到的参数映射到模型上。以上所描述的示例性实施例指一个3D模型。然而，这可以扩展到由心脏成像系统输出并被输入进操作者接口系统中的任何数目的3D模型。
现在参照图3，其根据本发明的实施例，描绘了对于动脉和静脉阶段对比增强研究而言自动建立冠状窦的血管跟踪的动态分割阈值的过程370的流程图。图3的算法包括在后处理系统180的后处理软件中。
过程370在步骤375处开始，其中从影像数据库150接收原始的过程计划CT体数据(心脏影像数据体)。在步骤380，或者由比较性测量、影像首部信息或者由用户输入来确定是否在回顾动脉或静脉阶段对比研究。
如果在回顾静脉阶段对比研究，那么过程逻辑前进到步骤385，其中首先对数据体进行滤波以去除心脏房室血液池。在步骤390，对于血管跟踪点，诸如，例如在CS的源的点或一个或多个末梢点，提示用户。在步骤395，后处理软件使用这里所讨论的血管跟踪方法对CS执行血管跟踪过程。在步骤400，使用例如弯曲重组、内腔视图或导航视图将所跟踪的CS可视化。在步骤405，选择性地恢复先前在步骤385中去除的右心房以用于进一步可视化和分析。在步骤410，对血管和血管段进行测量，并按照需要输出模型数据。
如果在步骤380中，正在检查动脉阶段对比研究，过程逻辑前进到步骤415，其中例如由用户输入来确定是否执行高质量跟踪。如果没有高质量跟踪将要被执行，过程逻辑前进到步骤420，其中选择用于CS跟踪的低密度阈值。在步骤420后，过程逻辑前进到步骤385的块，并且如以上讨论的那样继续。
如果在步骤415，确定将执行高质量跟踪，那么过程逻辑前进到步骤425，其中首先对数据体进行滤波以去除心脏房室血液池。在步骤430，对于冠状动脉的血管跟踪点，诸如，例如在左侧主动脉的源的点或选择性地在LAD和LCx的一个或多个末梢的点，提示用户。在步骤435，后处理软件使用这里所讨论的血管跟踪方法对冠状动脉执行血管跟踪过程。在步骤440，从体中去除高密度冠状动脉。在步骤440，处理逻辑前进到步骤390的块，并且如上所讨论的那样继续。
如以上所讨论并且在图4的流程图450中概括示出的，可以将在介入计划过程中所获得的患者的心脏影像数据体在对患者的介入过程中检索、显示并使用。在介入过程中，将探测器，诸如导管，插入患者的冠状窦，并且用来控制冠状窦模型的血管跟踪。为了完成该实时血管跟踪，首先，从影像数据库检索460来自介入计划过程计划的心脏影像数据体，然后将其分段(例如以显示冠状窦)并显示470。接下来，将导管插入480到患者的冠状窦，然后标识490来自介入过程的标记，诸如冠状窦的初始，从而允许该两个坐标系的配准500(即，介入过程计划和介入过程坐标系)。配准500包括中心线配准，其中可以将血管，诸如，例如CS，的中心线用作几何标记。在配准后，可以响应于所应用的探测器的位置来显示510过程计划影像(例如，冠状窦的进入视图)，从而允许冠状窦的实时血管跟踪。在实时血管跟踪介入过程中，使用可进入的视图、导航视图、体渲染视图或这里所讨论的任何其他视图，也可以显示导管的点的位置和过程计划影像，从而方便通过血管(例如，冠状窦)的实时导航。将包括当前导管位置的3D影像的投影投射到在相同视角的3D放射透视法影像上，并与之相结合。
图7描绘在心脏房室的3D空间中的映射消融导管的定位和导航的方法和系统的流程图600。在步骤610开始，使用对于心脏房室最优化的协议从心脏CT系统采集大量数据。在下一步骤620中，利用使用被设计用来提取感兴趣的区域和房室的3D协议的后处理软件分割影像数据集。将获得的数据和影像存储在存储介质上，以便将这些数据传递到远端位置并在将来使用。在记录影像的过程中，将多个参考点记录在所存储的影像上，以便如上所述这些参考点的坐标可以用来配准所存储的影像。一般，尽管可以考虑其他数量，但是该方法包括存储至少三个参考点。也可以获得心脏内的视图(从内部的视图)。
在下一步骤630中，将所存储的心脏房室的3D模型传递到放射透视系统或另一个介入系统的计算机工作站。传递的方式包括线框(wireframe)模型、Dicom对象或二者。介入系统将所存储的3D影像的坐标系与正在被检查的患者对准，以便所传递的影像方位与在实时成像的过程中的相同。
如下一步640所示，然后将介入系统配置成定位和导航映射消融导管。如在该步骤中所表明，也可以通过心脏房室的导航图看到导管的位置。应该注意，尽管将消融导管图示为被定位和被导航，但是可以考虑任何介入工具，包括例如双侧心室导联。
现在参照图5和6，分别示出来自RA内的CS 240的原始的导航图和CS和卷曲动脉(the circumflex)的交点附近的CS 240内的导航图。图5和6只表示在血管跟踪分析过程中创建的多个影像的两种情形，并且都是以下面的方式根据本发明的实施例生成的。使用图1的成像系统100，使用以下讨论的采集协议通过医学扫描器系统110采集305心脏影像数据体。然后对影像数据进行分割310以提取出CS 240，然后对其进行处理315以用于3D模型创建和观察。按照图3的过程完成CS 240的血管跟踪，图3描绘取决于正在被分析的是静脉阶段还是动脉阶段对比增强研究的适合的血管跟踪所必需的步骤。在图5和6中所描绘的两幅结果得到的血管跟踪影像为操作者和内科医生提供能够观察患者实际心脏解剖学的医学工具，以在心脏过程计划期间使用。
采集协议
参照图5和6，在4/8/16/32+检测器行多切片扫描器上使用心脏螺旋式采集连同回顾式EKG-门控重建。对于75％的心脏阶段位置的被分割的重建，将示例性扫描器参数设置在120Kv、350mA、0.5秒旋转周期、0.3螺旋螺距因数、1.25或0.625mm切片厚度。扫描方位主要从心脏的底部朝着顶部以便在采集中尽早地采集到更多的关键数据(例如，考虑患者运动、呼吸)。在心脏螺旋扫描之前，执行定时推注采集以确定最佳准备延迟(在对比注射的开始和心脏螺旋扫描的开始之间的时间)。跟随心脏影像的扫描和重建，并且其中在影像中可以观察到运动的人造物，通过全心脏周期规定多阶段重建。当患者在扫描过程中经历心律失常时，在大约45％处选择阶段位置。在仍可以观察到运动的人造物的地方可以使用多扇面重建。使用多阶段后处理3D观察器可以方便多扇面重建过程的选择。选择最适合的影像组(例如，最佳阶段、最佳重建类型)，然后按照用于研究中的解剖学标记(例如，右心房、冠状窦)的特定3D协议所定义的那样执行后处理分割。
或者，两种其他的选择可用于采集。首先，可以使用前瞻式门控电影采集，或者其次，可以使用具有心脏门控螺旋扫描的不严格的心脏门控重建技术(例如使用+/-10％的阶段位置容限)，以便螺旋螺距比标准心脏采集的螺旋螺距大。两种可选的方法都考虑到对患者的少辐射剂量，但是由于例如心律失常可能影响影像质量。
尽管根据本发明的实施例双侧心室起搏计划，但是在实际介入过程之前可以计划出介入双侧心室起搏疗法，并且在计划过程中获得的影像可以在实际介入过程中使用。通过在介入之前为介入者提供CS解剖学的知识，可以识别适合于特定患者的适合的介入过程，从而提高介入过程的功效。
在介入过程中，3D模型也可以用于左心室(LV)导联放置。一旦CS的3D模型已经在介入系统坐标中被配准，那么在放置过程中该系统可以使用模型的3D和可进入(导航器似的)视图以及LV导联过程的实时位置，来提供LV导联到CS的适合的分支的导航。在实时导航过程，响应于在介入过程中正在操纵的探测器或导管而观察血管跟踪图像，在图5和6中所描绘的两种情况。应该理解本发明不限于CS的分析，但是也适合于其他心脏影像数据体。而且，由于可以想象其他解剖学的非心脏数据集，所以本发明不限于心脏房室。
尽管已经参照本发明的示例性实施例描述了本发明，本领域技术人员应该理解，在不偏离本发明的范围的情况下，可以进行各种变化并且等同物可以替代其部件。此外，在不偏离本发明的教学的实质范围的情况下，可以进行各种修改以使特定的情况和材料适于本发明的教学。所以，旨在本发明不限于如所认为的用于执行本发明的最佳方式所公开的特殊实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (11)

1、一种用于医学介入过程计划的成像系统，包括：
医学扫描器系统(110)，用于生成心脏影像数据体；
数据采集系统(120)，用于采集心脏影像数据体；
图像生成系统(140)，用于从心脏影像数据体生成至少一个可观察的影像；
数据库，用于存储来自所述数据采集和影像生成系统(140)的信息；
操作者接口系统(160)，管理所述医学扫描器系统(110)、所述数据采集系统(120)、所述图像生成系统(140)和所述数据库的至少其中之一；
后处理系统(180)，用于分析心脏影像数据体，并且显示至少一个可观察影像，以及响应于所述操作者接口系统(160)；并且其中
所述操作者接口系统(160)包括指令，用于将心脏影像数据体和至少一个可观察影像用在双心室起搏计划、心房纤维颤动计划、心房扑动计划过程和介入工具的定位和导航的至少其中之一。
2、根据权利要求1的图像系统(100)，其中，所述医学扫描器系统(110)包括CT系统、MR系统、超声波系统、3D放射透视系统和PET系统的至少其中之一。
3、根据权利要求1的图像系统(100)，其中，所述数据库包括存储器，用于存储右心房、左心房、左心室和冠状窦的至少其中之一的影像数据。
4、根据权利要求1的图像系统(100)，其中，所述数据库包括存储器，用于存储右心房和冠状窦的至少其中之一的至少一个可观察的影像。
5、根据权利要求1的图像系统(100)，其中，所述操作者接口系统(160)包括指令，用于分割心脏影像数据体以用于观察右心房、左心房、左心室和冠状窦的至少其中之一。
6、一种用于在心脏房室内的医学介入过程的系统，包括：
成像系统(100)，用于获得心脏房室的影像数据，并且用于从影像数据创建(610)心脏房室的3D模型；和
介入系统，用于将3D模型和心脏房室的实时影像配准(620)，并且用于显示(470)3D模型。
7、根据权利要求6的系统，还包括：
介入工具，用于医学介入过程，该工具在医学介入系统上被显示(510)，并且通过配准的3D模型实时地被导航(640)。
8、根据权利要求6的系统，还包括存储介质，用于存储3D模型，并且其中介入系统接收所存储的3D模型以用于配准3D模型。
9、根据权利要求6的系统，其中，图像系统(100)是CT系统。
10、根据权利要求7的系统，其中，介入工具是映射消融导管。
11、根据权利要求7的系统，其中，介入系统是放射透视系统。
CNA2005100914691A 2004-08-12 2005-08-12 医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置 Pending CN1748646A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/710,923 US7778686B2 (en) 2002-06-04 2004-08-12 Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool
US10/710,923 2004-08-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1748646A true CN1748646A (zh) 2006-03-22

Family

ID=35721769

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2005100914691A Pending CN1748646A (zh) 2004-08-12 2005-08-12 医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置

Country Status (4)

Country Link
US (2) US7778686B2 (zh)
JP (1) JP2006051359A (zh)
CN (1) CN1748646A (zh)
DE (1) DE102005038326A1 (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102077248A (zh) * 2008-06-25 2011-05-25 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在受试者内定位感兴趣对象的设备和方法
CN102319117A (zh) * 2011-06-16 2012-01-18 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于磁导航融合实时超声信息的大血管内介入物植入系统
CN102609620A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像分割装置的消融治疗影像引导设备
CN102609622A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像测量装置的消融治疗影像引导设备
CN102609621A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像配准装置的消融治疗影像引导设备
CN102737158A (zh) * 2012-02-10 2012-10-17 中国人民解放军总医院 一种带有影像三维处理装置的消融治疗影像引导设备
CN102999902A (zh) * 2012-11-13 2013-03-27 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于ct配准结果的光学导航定位系统及其导航方法
CN103443799A (zh) * 2011-04-04 2013-12-11 爱克发医疗保健公司 3d图像导航方法
CN103505288A (zh) * 2012-06-29 2014-01-15 通用电气公司 超声成像方法和超声成像设备
CN104053404A (zh) * 2011-12-01 2014-09-17 尼奥绰德有限公司 用于修复心脏瓣膜小叶的外科手术导航
CN102763107B (zh) * 2007-11-19 2016-04-13 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于存储介入过程中的数据的系统
CN106028985A (zh) * 2014-02-25 2016-10-12 皇家飞利浦有限公司 针引导和医学介入系统
CN106491208A (zh) * 2016-11-11 2017-03-15 北京唯迈医疗设备有限公司 一种透视导航地图系统、生成方法及定位方法
CN108472009A (zh) * 2015-12-31 2018-08-31 皇家飞利浦有限公司 用于介入性声学成像的装置
CN109091228A (zh) * 2018-07-04 2018-12-28 首都医科大学 一种多器械光学定位方法及系统
CN111724420A (zh) * 2020-05-14 2020-09-29 北京天智航医疗科技股份有限公司 一种术中配准方法、装置、存储介质和服务器
CN114972242A (zh) * 2022-05-23 2022-08-30 北京医准智能科技有限公司 心肌桥检测模型的训练方法、装置及电子设备
CN115830235A (zh) * 2022-12-09 2023-03-21 皖南医学院第一附属医院（皖南医学院弋矶山医院） 一种房室缺陷影像三维模型重建方法

Families Citing this family (127)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7778686B2 (en) * 2002-06-04 2010-08-17 General Electric Company Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool
AU2003285701A1 (en) * 2003-01-07 2004-07-29 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and arrangement for tracking a medical instrument
CN100377165C (zh) * 2003-04-24 2008-03-26 皇家飞利浦电子股份有限公司 无创式左心室的容积测定
US7747047B2 (en) * 2003-05-07 2010-06-29 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Cardiac CT system and method for planning left atrial appendage isolation
US20050054918A1 (en) * 2003-09-04 2005-03-10 Sra Jasbir S. Method and system for treatment of atrial fibrillation and other cardiac arrhythmias
DE102004043676B4 (de) * 2004-09-09 2014-01-09 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Visualisierung von Plaqueablagerungen aus 3D-Bilddatensätzen von Gefäßstrukturen
US7715604B2 (en) * 2005-01-18 2010-05-11 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. System and method for automatically registering three dimensional cardiac images with electro-anatomical cardiac mapping data
DE102005024326B3 (de) * 2005-05-27 2006-09-14 Siemens Ag Nachbearbeitung von medizinischen Messdaten
WO2007002541A2 (en) * 2005-06-28 2007-01-04 University Of Maryland, Baltimore Method and system for guiding a probe in a patient for a medical procedure
US7518619B2 (en) * 2005-11-07 2009-04-14 General Electric Company Method and apparatus for integrating three-dimensional and two-dimensional monitors with medical diagnostic imaging workstations
KR20090010995A (ko) * 2006-05-26 2009-01-30 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 의료 이미징 데이터를 이용하는 카테터 추적 시스템을 위한향상된 교정 방법
WO2008018014A2 (en) * 2006-08-11 2008-02-14 Koninklijke Philips Electronics N.V. Anatomy-related image-context-dependent applications for efficient diagnosis
US8700126B2 (en) * 2007-01-11 2014-04-15 General Electric Company System and method for computer aided septal defect diagnosis and surgery framework
US10433929B2 (en) * 2007-03-09 2019-10-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for local deformable registration of a catheter navigation system to image data or a model
US9549689B2 (en) 2007-03-09 2017-01-24 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. System and method for correction of inhomogeneous fields
EP1982652A1 (en) 2007-04-20 2008-10-22 Medicim NV Method for deriving shape information
FR2919096A1 (fr) * 2007-07-19 2009-01-23 Gen Electric Procede de correction de recalage d'images radiographiques
JP5269376B2 (ja) * 2007-09-28 2013-08-21 株式会社東芝 画像表示装置及びｘ線診断治療装置
JP5025423B2 (ja) * 2007-10-30 2012-09-12 株式会社東芝 カテーテル挿入案内システムおよび該システムを組み込んだ医用画像診断装置
US8150119B2 (en) * 2008-01-24 2012-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Method and system for left ventricle endocardium surface segmentation using constrained optimal mesh smoothing
WO2010025575A1 (en) * 2008-09-03 2010-03-11 Ao Technology Ag A device for manipulating a bone or bone fragment or a surgical instrument, tool or implant and a method for positioning such a device
DE102009006147A1 (de) * 2008-12-23 2010-06-24 Siemens Aktiengesellschaft Modellgenerator für kardiologische Erkrankungen
US8643642B2 (en) * 2009-08-17 2014-02-04 Mistretta Medical, Llc System and method of time-resolved, three-dimensional angiography
US8654119B2 (en) 2009-08-17 2014-02-18 Mistretta Medical, Llc System and method for four dimensional angiography and fluoroscopy
WO2011091300A2 (en) 2010-01-24 2011-07-28 Mistretta Medical, Llc System and method for implementation of 4d time-energy subtraction computed tomography
CN102858405B (zh) 2010-02-12 2015-08-19 布里格姆女子医院有限公司 心脏再同步治疗控制参数自动调节的系统和方法
DE102010019645A1 (de) * 2010-05-06 2011-11-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Erzeugen von medizinischen 3D-Bilddaten
US8553954B2 (en) * 2010-08-24 2013-10-08 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Automated system for anatomical vessel characteristic determination
US8768031B2 (en) 2010-10-01 2014-07-01 Mistretta Medical, Llc Time resolved digital subtraction angiography perfusion measurement method, apparatus and system
US20120099768A1 (en) * 2010-10-20 2012-04-26 Medtronic Navigation, Inc. Method and Apparatus for Reconstructing Image Projections
US9875339B2 (en) * 2011-01-27 2018-01-23 Simbionix Ltd. System and method for generating a patient-specific digital image-based model of an anatomical structure
US9510763B2 (en) 2011-05-03 2016-12-06 Medtronic, Inc. Assessing intra-cardiac activation patterns and electrical dyssynchrony
US8963919B2 (en) 2011-06-15 2015-02-24 Mistretta Medical, Llc System and method for four dimensional angiography and fluoroscopy
US9858687B2 (en) 2012-01-17 2018-01-02 Emory University Systems, methods, and computer readable storage media storing instructions for generating an image integrating functional, physiological and anatomical images
CN102819657A (zh) * 2012-02-10 2012-12-12 中国人民解放军总医院 一种用于消融治疗的影像引导设备
JP5459886B2 (ja) * 2013-01-25 2014-04-02 株式会社東芝 画像表示装置
US9278219B2 (en) 2013-03-15 2016-03-08 Medtronic, Inc. Closed loop optimization of control parameters during cardiac pacing
CN103169503B (zh) * 2013-03-22 2014-10-22 北京汇影互联科技有限公司 一种脑部血流测量系统及方法
US9924884B2 (en) 2013-04-30 2018-03-27 Medtronic, Inc. Systems, methods, and interfaces for identifying effective electrodes
US10064567B2 (en) 2013-04-30 2018-09-04 Medtronic, Inc. Systems, methods, and interfaces for identifying optimal electrical vectors
KR102114417B1 (ko) 2013-06-11 2020-05-22 삼성메디슨 주식회사 영상 정합 방법 및 장치
US10251555B2 (en) 2013-06-12 2019-04-09 Medtronic, Inc. Implantable electrode location selection
US9877789B2 (en) 2013-06-12 2018-01-30 Medtronic, Inc. Implantable electrode location selection
US9486151B2 (en) 2013-06-12 2016-11-08 Medtronic, Inc. Metrics of electrical dyssynchrony and electrical activation patterns from surface ECG electrodes
CN103371870B (zh) * 2013-07-16 2015-07-29 深圳先进技术研究院 一种基于多模影像的外科手术导航系统
US9282907B2 (en) 2013-07-23 2016-03-15 Medtronic, Inc. Identification of healthy versus unhealthy substrate for pacing from a multipolar lead
US9278220B2 (en) 2013-07-23 2016-03-08 Medtronic, Inc. Identification of healthy versus unhealthy substrate for pacing from a multipolar lead
US9265955B2 (en) 2013-07-26 2016-02-23 Medtronic, Inc. Method and system for improved estimation of time of left ventricular pacing with respect to intrinsic right ventricular activation in cardiac resynchronization therapy
US9265954B2 (en) 2013-07-26 2016-02-23 Medtronic, Inc. Method and system for improved estimation of time of left ventricular pacing with respect to intrinsic right ventricular activation in cardiac resynchronization therapy
US9406129B2 (en) 2013-10-10 2016-08-02 Medtronic, Inc. Method and system for ranking instruments
US10206601B2 (en) 2013-12-09 2019-02-19 Medtronic, Inc. Noninvasive cardiac therapy evaluation
US9320446B2 (en) 2013-12-09 2016-04-26 Medtronic, Inc. Bioelectric sensor device and methods
JP6289142B2 (ja) * 2014-02-07 2018-03-07 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、プログラムおよび記憶媒体
US9776009B2 (en) 2014-03-20 2017-10-03 Medtronic, Inc. Non-invasive detection of phrenic nerve stimulation
US10004467B2 (en) 2014-04-25 2018-06-26 Medtronic, Inc. Guidance system for localization and cannulation of the coronary sinus
KR102266904B1 (ko) 2014-05-09 2021-06-18 삼성전자주식회사 의료 영상 장치의 의료 영상 제공 방법 및 그 의료 영상 장치
CN104083204B (zh) * 2014-07-18 2016-06-08 广西大学 一种基于个性化导航模板的胫骨隧道定位装置及其方法
US9591982B2 (en) 2014-07-31 2017-03-14 Medtronic, Inc. Systems and methods for evaluating cardiac therapy
US9764143B2 (en) 2014-08-15 2017-09-19 Medtronic, Inc. Systems and methods for configuration of interventricular interval
US9586050B2 (en) 2014-08-15 2017-03-07 Medtronic, Inc. Systems and methods for configuration of atrioventricular interval
US9707400B2 (en) 2014-08-15 2017-07-18 Medtronic, Inc. Systems, methods, and interfaces for configuring cardiac therapy
US9586052B2 (en) 2014-08-15 2017-03-07 Medtronic, Inc. Systems and methods for evaluating cardiac therapy
DE102014216751B4 (de) * 2014-08-22 2023-01-12 Siemens Healthcare Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Art einer Rekonstruktion von Bilddaten einer Magnetresonanzmessung eines Untersuchungsobjekts mittels eines Magnetresonanzgeräts
US9668818B2 (en) * 2014-10-15 2017-06-06 Medtronic, Inc. Method and system to select an instrument for lead stabilization
US11253178B2 (en) 2015-01-29 2022-02-22 Medtronic, Inc. Noninvasive assessment of cardiac resynchronization therapy
US20160354049A1 (en) * 2015-06-04 2016-12-08 Biosense Webster (Israel) Ltd. Registration of coronary sinus catheter image
US10398509B2 (en) 2015-09-18 2019-09-03 General Electric Company System and method for optimal catheter selection for individual patient anatomy
US20170164921A1 (en) * 2015-12-09 2017-06-15 Shimadzu Corporation Radiographic device
US10780279B2 (en) 2016-02-26 2020-09-22 Medtronic, Inc. Methods and systems of optimizing right ventricular only pacing for patients with respect to an atrial event and left ventricular event
US11219769B2 (en) 2016-02-26 2022-01-11 Medtronic, Inc. Noninvasive methods and systems of determining the extent of tissue capture from cardiac pacing
US10891776B2 (en) * 2016-04-04 2021-01-12 Koninklijke Philips N.V. Imaging system and method
CN106327479B (zh) * 2016-09-23 2018-11-20 西安电子科技大学 血管造影中介下先心病术中血管辨识的装置及方法
US10532213B2 (en) 2017-03-03 2020-01-14 Medtronic, Inc. Criteria for determination of local tissue latency near pacing electrode
US10987517B2 (en) 2017-03-15 2021-04-27 Medtronic, Inc. Detection of noise signals in cardiac signals
US10561380B2 (en) * 2017-05-02 2020-02-18 Apn Health, Llc Determining and displaying the 3D location and orientation of a cardiac-ablation balloon
EP3468668B1 (en) * 2017-05-30 2020-01-01 Brainlab AG Soft tissue tracking using physiologic volume rendering
CN111050841B (zh) 2017-07-28 2023-09-26 美敦力公司 心动周期选择
CN110996784B (zh) 2017-07-28 2023-05-30 美敦力公司 生成激动时间
US10898272B2 (en) 2017-08-08 2021-01-26 Biosense Webster (Israel) Ltd. Visualizing navigation of a medical device in a patient organ using a dummy device and a physical 3D model
US10492705B2 (en) 2017-12-22 2019-12-03 Regents Of The University Of Minnesota Anterior and posterior electrode signals
US10786167B2 (en) 2017-12-22 2020-09-29 Medtronic, Inc. Ectopic beat-compensated electrical heterogeneity information
US10433746B2 (en) 2017-12-22 2019-10-08 Regents Of The University Of Minnesota Systems and methods for anterior and posterior electrode signal analysis
US11419539B2 (en) 2017-12-22 2022-08-23 Regents Of The University Of Minnesota QRS onset and offset times and cycle selection using anterior and posterior electrode signals
US10799703B2 (en) 2017-12-22 2020-10-13 Medtronic, Inc. Evaluation of his bundle pacing therapy
US10617318B2 (en) 2018-02-27 2020-04-14 Medtronic, Inc. Mapping electrical activity on a model heart
US10668290B2 (en) 2018-03-01 2020-06-02 Medtronic, Inc. Delivery of pacing therapy by a cardiac pacing device
US10918870B2 (en) 2018-03-07 2021-02-16 Medtronic, Inc. Atrial lead placement for treatment of atrial dyssynchrony
US10780281B2 (en) 2018-03-23 2020-09-22 Medtronic, Inc. Evaluation of ventricle from atrium pacing therapy
CN111886046A (zh) 2018-03-23 2020-11-03 美敦力公司 Av同步vfa心脏治疗
CN111936046A (zh) 2018-03-23 2020-11-13 美敦力公司 用于心动过速的vfa心脏治疗
WO2019183512A1 (en) 2018-03-23 2019-09-26 Medtronic, Inc. Vfa cardiac resynchronization therapy
EP3773187A1 (en) 2018-03-29 2021-02-17 Medtronic, Inc. Left ventricular assist device adjustment and evaluation
US10940321B2 (en) 2018-06-01 2021-03-09 Medtronic, Inc. Systems, methods, and interfaces for use in cardiac evaluation
US11304641B2 (en) 2018-06-01 2022-04-19 Medtronic, Inc. Systems, methods, and interfaces for use in cardiac evaluation
EP3843828A1 (en) 2018-08-31 2021-07-07 Medtronic, Inc. Adaptive vfa cardiac therapy
EP3856331A1 (en) 2018-09-26 2021-08-04 Medtronic, Inc. Capture in ventricle-from-atrium cardiac therapy
US11951313B2 (en) 2018-11-17 2024-04-09 Medtronic, Inc. VFA delivery systems and methods
US20200197705A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Medtronic, Inc. Implantable medical device delivery for cardiac therapy
US20200196892A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Medtronic, Inc. Propagation patterns method and related systems and devices
JP2022513779A (ja) 2018-12-21 2022-02-09 メドトロニック，インコーポレイテッド 左心室ペーシングのための送達システムおよび方法
US11679265B2 (en) 2019-02-14 2023-06-20 Medtronic, Inc. Lead-in-lead systems and methods for cardiac therapy
US11701517B2 (en) 2019-03-11 2023-07-18 Medtronic, Inc. Cardiac resynchronization therapy using accelerometer
US11547858B2 (en) 2019-03-29 2023-01-10 Medtronic, Inc. Systems, methods, and devices for adaptive cardiac therapy
US11697025B2 (en) 2019-03-29 2023-07-11 Medtronic, Inc. Cardiac conduction system capture
US11213676B2 (en) 2019-04-01 2022-01-04 Medtronic, Inc. Delivery systems for VfA cardiac therapy
US11071500B2 (en) 2019-05-02 2021-07-27 Medtronic, Inc. Identification of false asystole detection
US11712188B2 (en) 2019-05-07 2023-08-01 Medtronic, Inc. Posterior left bundle branch engagement
US11633607B2 (en) 2019-07-24 2023-04-25 Medtronic, Inc. AV synchronous septal pacing
US11305127B2 (en) 2019-08-26 2022-04-19 Medtronic Inc. VfA delivery and implant region detection
US20210106832A1 (en) 2019-10-09 2021-04-15 Medtronic, Inc. Synchronizing external electrical activity
US20210106227A1 (en) 2019-10-09 2021-04-15 Medtronic, Inc. Systems, methods, and devices for determining cardiac condition
US11497431B2 (en) 2019-10-09 2022-11-15 Medtronic, Inc. Systems and methods for configuring cardiac therapy
US11642533B2 (en) 2019-11-04 2023-05-09 Medtronic, Inc. Systems and methods for evaluating cardiac therapy
EP4069066A4 (en) 2019-12-02 2023-12-20 Medtronic, Inc. GENERATION OF REPRESENTATIVE CARDIAC INFORMATION
US11642032B2 (en) 2019-12-31 2023-05-09 Medtronic, Inc. Model-based therapy parameters for heart failure
US11813466B2 (en) 2020-01-27 2023-11-14 Medtronic, Inc. Atrioventricular nodal stimulation
US20210236038A1 (en) 2020-01-30 2021-08-05 Medtronic, Inc. Disturbance detection and removal in cardiac signals
US20210298658A1 (en) 2020-03-30 2021-09-30 Medtronic, Inc. Pacing efficacy determination using a representative morphology of external cardiac signals
US20210308458A1 (en) 2020-04-03 2021-10-07 Medtronic, Inc. Cardiac conduction system engagement
US11911168B2 (en) 2020-04-03 2024-02-27 Medtronic, Inc. Cardiac conduction system therapy benefit determination
US20210361219A1 (en) 2020-05-21 2021-11-25 Medtronic, Inc. Qrs detection and bracketing
US20220032069A1 (en) 2020-07-30 2022-02-03 Medtronic, Inc. Ecg belt systems to interoperate with imds
US20220031221A1 (en) 2020-07-30 2022-02-03 Medtronic, Inc. Patient screening and ecg belt for brady therapy tuning
US20220031222A1 (en) 2020-07-31 2022-02-03 Medtronic, Inc. Stable cardiac signal identification
US11813464B2 (en) 2020-07-31 2023-11-14 Medtronic, Inc. Cardiac conduction system evaluation
WO2023021367A1 (en) 2021-08-19 2023-02-23 Medtronic, Inc. Pacing artifact mitigation
WO2023105316A1 (en) 2021-12-07 2023-06-15 Medtronic, Inc. Determination of cardiac conduction system therapy benefit

Family Cites Families (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3954098A (en) * 1975-01-31 1976-05-04 Dick Donald E Synchronized multiple image tomographic cardiography
US4364397A (en) * 1980-01-23 1982-12-21 Medtronic, Inc. Apparatus for monitoring the rhythm of a patient's heartbeat
US4574807A (en) * 1984-03-02 1986-03-11 Carl Hewson Method and apparatus for pacing the heart employing external and internal electrodes
US5167228A (en) * 1987-06-26 1992-12-01 Brigham And Women's Hospital Assessment and modification of endogenous circadian phase and amplitude
CA2260688A1 (en) 1989-11-21 1991-05-21 I.S.G. Technologies, Inc. Probe-correlated viewing of anatomical image data
US5431688A (en) * 1990-06-12 1995-07-11 Zmd Corporation Method and apparatus for transcutaneous electrical cardiac pacing
US5823958A (en) * 1990-11-26 1998-10-20 Truppe; Michael System and method for displaying a structural data image in real-time correlation with moveable body
US5348020A (en) * 1990-12-14 1994-09-20 Hutson William H Method and system for near real-time analysis and display of electrocardiographic signals
DE4127529C2 (de) * 1991-08-20 1995-06-08 Siemens Ag Verfahren zum Betrieb eines Kernspintomographiegeräts mit einem Resonanzkreis zur Erzeugung von Gradientenfeldern
US5274551A (en) * 1991-11-29 1993-12-28 General Electric Company Method and apparatus for real-time navigation assist in interventional radiological procedures
US5568384A (en) * 1992-10-13 1996-10-22 Mayo Foundation For Medical Education And Research Biomedical imaging and analysis
US5353795A (en) * 1992-12-10 1994-10-11 General Electric Company Tracking system to monitor the position of a device using multiplexed magnetic resonance detection
US6522905B2 (en) 1993-03-11 2003-02-18 Jawahar M. Desai Apparatus and method for cardiac ablation
US5601084A (en) * 1993-06-23 1997-02-11 University Of Washington Determining cardiac wall thickness and motion by imaging and three-dimensional modeling
US5738096A (en) 1993-07-20 1998-04-14 Biosense, Inc. Cardiac electromechanics
US5391199A (en) * 1993-07-20 1995-02-21 Biosense, Inc. Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias
US6458107B1 (en) * 1993-08-13 2002-10-01 Daig Corporation Steerable coronary sinus catheter
JP3045642B2 (ja) * 1994-01-25 2000-05-29 アロカ株式会社 超音波診断装置
US5839440A (en) * 1994-06-17 1998-11-24 Siemens Corporate Research, Inc. Three-dimensional image registration method for spiral CT angiography
US5765561A (en) * 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
IT1275924B1 (it) * 1995-03-16 1997-10-24 Gse Giunio Santi Engineering S Camera iperbarica salvavita a scafo flessibile
US6246898B1 (en) * 1995-03-28 2001-06-12 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
US5752522A (en) * 1995-05-04 1998-05-19 Cardiovascular Concepts, Inc. Lesion diameter measurement catheter and method
AT403929B (de) * 1996-07-10 1998-06-25 Voest Alpine Ind Anlagen Verfahren zum erzeugen eines für eine reduktion von metallerz dienenden reduktionsgases und anlage zur durchführung des verfahrens
US5903664A (en) * 1996-11-01 1999-05-11 General Electric Company Fast segmentation of cardiac images
US6314310B1 (en) * 1997-02-14 2001-11-06 Biosense, Inc. X-ray guided surgical location system with extended mapping volume
US6208347B1 (en) * 1997-06-23 2001-03-27 Real-Time Geometry Corporation System and method for computer modeling of 3D objects and 2D images by mesh constructions that incorporate non-spatial data such as color or texture
DE19740214A1 (de) * 1997-09-12 1999-04-01 Siemens Ag Computertomograph
US5951475A (en) * 1997-09-25 1999-09-14 International Business Machines Corporation Methods and apparatus for registering CT-scan data to multiple fluoroscopic images
US6058218A (en) * 1997-11-10 2000-05-02 General Electric Company Enhanced visualization of weak image sources in the vicinity of dominant sources
JPH11239165A (ja) * 1998-02-20 1999-08-31 Fuji Photo Film Co Ltd メディカルネットワークシステム
US6106460A (en) * 1998-03-26 2000-08-22 Scimed Life Systems, Inc. Interface for controlling the display of images of diagnostic or therapeutic instruments in interior body regions and related data
US6226542B1 (en) * 1998-07-24 2001-05-01 Biosense, Inc. Three-dimensional reconstruction of intrabody organs
US6081577A (en) * 1998-07-24 2000-06-27 Wake Forest University Method and system for creating task-dependent three-dimensional images
US6950689B1 (en) * 1998-08-03 2005-09-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Dynamically alterable three-dimensional graphical model of a body region
US6154516A (en) * 1998-09-04 2000-11-28 Picker International, Inc. Cardiac CT system
EP1115328A4 (en) * 1998-09-24 2004-11-10 Super Dimension Ltd SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING A CATHETER DURING AN ENDOCORPOREAL MEDICAL EXAMINATION
US6298259B1 (en) * 1998-10-16 2001-10-02 Univ Minnesota Combined magnetic resonance imaging and magnetic stereotaxis surgical apparatus and processes
US6468265B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6353445B1 (en) * 1998-11-25 2002-03-05 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Medical imaging system with integrated service interface
US6233304B1 (en) * 1998-11-25 2001-05-15 General Electric Company Methods and apparatus for calcification scoring
US6522906B1 (en) * 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6421412B1 (en) 1998-12-31 2002-07-16 General Electric Company Dual cardiac CT scanner
US6556695B1 (en) * 1999-02-05 2003-04-29 Mayo Foundation For Medical Education And Research Method for producing high resolution real-time images, of structure and function during medical procedures
US6325797B1 (en) * 1999-04-05 2001-12-04 Medtronic, Inc. Ablation catheter and method for isolating a pulmonary vein
US6285907B1 (en) * 1999-05-21 2001-09-04 Cardiac Pacemakers, Inc. System providing ventricular pacing and biventricular coordination
US6235797B1 (en) * 1999-09-03 2001-05-22 Battelle Memorial Institute Ruthenium on rutile catalyst, catalytic system, and method for aqueous phase hydrogenations
FR2799031B1 (fr) * 1999-09-24 2002-01-04 Ge Medical Syst Sa Procede de reconstruction d'une section, par exemple transversale, d'un element d'interet contenu dans un objet, en particulier un vaisseau du coeur humain
US6252924B1 (en) * 1999-09-30 2001-06-26 General Electric Company Method and apparatus for motion-free cardiac CT imaging
US6256368B1 (en) * 1999-10-15 2001-07-03 General Electric Company Methods and apparatus for scout-based cardiac calcification scoring
US6235038B1 (en) * 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US6381485B1 (en) * 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
WO2001035339A2 (en) 1999-10-29 2001-05-17 Cnr Consiglio Nazionale Delle Ricerche Automatic analysis of anatomical images time sequence
US6249693B1 (en) * 1999-11-01 2001-06-19 General Electric Company Method and apparatus for cardiac analysis using four-dimensional connectivity and image dilation
US6584343B1 (en) * 2000-03-15 2003-06-24 Resolution Medical, Inc. Multi-electrode panel system for sensing electrical activity of the heart
US6484049B1 (en) * 2000-04-28 2002-11-19 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
US6438401B1 (en) * 2000-04-28 2002-08-20 Alpha Intervention Technology, Inc. Indentification and quantification of needle displacement departures from treatment plan
AU2001268217A1 (en) * 2000-06-06 2001-12-17 The Research Foundation Of State University Of New York Computer aided visualization, fusion and treatment planning
US6389104B1 (en) * 2000-06-30 2002-05-14 Siemens Corporate Research, Inc. Fluoroscopy based 3-D neural navigation based on 3-D angiography reconstruction data
EP1174076A3 (de) * 2000-07-18 2002-10-16 BIOTRONIK Mess- und Therapiegeräte GmbH & Co Ingenieurbüro Berlin Vorrichtung zur automatischen Durchführung von diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen in Körperhöhlungen
US6650927B1 (en) * 2000-08-18 2003-11-18 Biosense, Inc. Rendering of diagnostic imaging data on a three-dimensional map
US6714806B2 (en) 2000-09-20 2004-03-30 Medtronic, Inc. System and method for determining tissue contact of an implantable medical device within a body
US6504894B2 (en) * 2000-09-29 2003-01-07 Ge Medical Systems Global Technology Company Llc Phase-driven multisector reconstruction for multislice helical CT imaging
US6348793B1 (en) * 2000-11-06 2002-02-19 Ge Medical Systems Global Technology, Company, Llc System architecture for medical imaging systems
US6490479B2 (en) * 2000-12-28 2002-12-03 Ge Medical Systems Information Technologies, Inc. Atrial fibrillation detection method and apparatus
US6621412B1 (en) * 2001-02-14 2003-09-16 Advanced Micro Devices, Inc. Troubleshooting method involving image-based fault detection and classification (FDC) and troubleshooting guide (TSG), and systems embodying the method
US7010350B2 (en) 2001-03-21 2006-03-07 Kralik Michael R Temporary biventricular pacing of heart after heart surgery
US6743225B2 (en) 2001-03-27 2004-06-01 Uab Research Foundation Electrophysiologic measure of endpoints for ablation lesions created in fibrillating substrates
AU2002307150A1 (en) * 2001-04-06 2002-10-21 Steven Solomon Cardiological mapping and navigation system
US6584339B2 (en) * 2001-06-27 2003-06-24 Vanderbilt University Method and apparatus for collecting and processing physical space data for use while performing image-guided surgery
US6845260B2 (en) * 2001-07-18 2005-01-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Automatic vessel indentification for angiographic screening
US20030023266A1 (en) 2001-07-19 2003-01-30 Borillo Thomas E. Individually customized atrial appendage implant device
US6873718B2 (en) 2001-10-12 2005-03-29 Siemens Corporate Research, Inc. System and method for 3D statistical shape model for the left ventricle of the heart
US7286866B2 (en) * 2001-11-05 2007-10-23 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method, system and computer product for cardiac interventional procedure planning
US6782284B1 (en) * 2001-11-21 2004-08-24 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Method and apparatus for semi-automatic aneurysm measurement and stent planning using volume image data
US7047060B1 (en) * 2001-11-26 2006-05-16 Koninklijke Philips Electronics N.V. Multiple preparatory excitations and readouts distributed over the cardiac cycle
US6978176B2 (en) * 2001-12-08 2005-12-20 Lattouf Omar M Treatment for patient with congestive heart failure
DE10162272A1 (de) 2001-12-19 2003-07-10 Philips Intellectual Property Verfahren zur Unterstützung der Orientierung im Gefäßsystem
US6926714B1 (en) * 2002-02-05 2005-08-09 Jasbir S. Sra Method for pulmonary vein isolation and catheter ablation of other structures in the left atrium in atrial fibrillation
US20030220557A1 (en) 2002-03-01 2003-11-27 Kevin Cleary Image guided liver interventions based on magnetic tracking of internal organ motion
DE10210645B4 (de) * 2002-03-11 2006-04-13 Siemens Ag Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingeführten medizinischen Katheters
US7346381B2 (en) * 2002-11-01 2008-03-18 Ge Medical Systems Global Technology Company Llc Method and apparatus for medical intervention procedure planning
US7499743B2 (en) * 2002-03-15 2009-03-03 General Electric Company Method and system for registration of 3D images within an interventional system
US7778686B2 (en) * 2002-06-04 2010-08-17 General Electric Company Method and apparatus for medical intervention procedure planning and location and navigation of an intervention tool
AU2003245483A1 (en) * 2002-06-12 2003-12-31 Spatial Integrated Systems, Inc. Discrete linear space sampling method and apparatus for generating digital 3d models
US7289841B2 (en) * 2002-10-25 2007-10-30 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and apparatus for volumetric cardiac computed tomography imaging
WO2006020920A2 (en) 2003-01-29 2006-02-23 Medtronic, Inc. Catheter apparatus for treatment of heart arrhythmia
US7747047B2 (en) 2003-05-07 2010-06-29 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Cardiac CT system and method for planning left atrial appendage isolation
US7565190B2 (en) 2003-05-09 2009-07-21 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Cardiac CT system and method for planning atrial fibrillation intervention
US7343196B2 (en) 2003-05-09 2008-03-11 Ge Medical Systems Global Technology Company Llc Cardiac CT system and method for planning and treatment of biventricular pacing using epicardial lead
US20050137661A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-23 Sra Jasbir S. Method and system of treatment of cardiac arrhythmias using 4D imaging
JP4846720B2 (ja) 2004-08-12 2011-12-28 メドトロニック，インコーポレイテッド 心不整脈を治療するためのカテーテル装置
US7327872B2 (en) * 2004-10-13 2008-02-05 General Electric Company Method and system for registering 3D models of anatomical regions with projection images of the same
US8515527B2 (en) * 2004-10-13 2013-08-20 General Electric Company Method and apparatus for registering 3D models of anatomical regions of a heart and a tracking system with projection images of an interventional fluoroscopic system

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102763107B (zh) * 2007-11-19 2016-04-13 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于存储介入过程中的数据的系统
CN102077248B (zh) * 2008-06-25 2016-10-19 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在受试者内定位感兴趣对象的设备和方法
CN102077248A (zh) * 2008-06-25 2011-05-25 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在受试者内定位感兴趣对象的设备和方法
CN103443799A (zh) * 2011-04-04 2013-12-11 爱克发医疗保健公司 3d图像导航方法
CN103443799B (zh) * 2011-04-04 2016-09-07 爱克发医疗保健公司 3d图像导航方法
CN102319117A (zh) * 2011-06-16 2012-01-18 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于磁导航融合实时超声信息的大血管内介入物植入系统
CN104053404A (zh) * 2011-12-01 2014-09-17 尼奥绰德有限公司 用于修复心脏瓣膜小叶的外科手术导航
CN102609622A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像测量装置的消融治疗影像引导设备
CN102737158A (zh) * 2012-02-10 2012-10-17 中国人民解放军总医院 一种带有影像三维处理装置的消融治疗影像引导设备
CN102609621A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像配准装置的消融治疗影像引导设备
CN102609620A (zh) * 2012-02-10 2012-07-25 中国人民解放军总医院 一种带有影像分割装置的消融治疗影像引导设备
CN103505288A (zh) * 2012-06-29 2014-01-15 通用电气公司 超声成像方法和超声成像设备
CN103505288B (zh) * 2012-06-29 2017-11-17 通用电气公司 超声成像方法和超声成像设备
CN102999902A (zh) * 2012-11-13 2013-03-27 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于ct配准结果的光学导航定位系统及其导航方法
CN102999902B (zh) * 2012-11-13 2016-12-21 上海交通大学医学院附属瑞金医院 基于ct配准结果的光学导航定位导航方法
CN106028985A (zh) * 2014-02-25 2016-10-12 皇家飞利浦有限公司 针引导和医学介入系统
CN108472009A (zh) * 2015-12-31 2018-08-31 皇家飞利浦有限公司 用于介入性声学成像的装置
CN108472009B (zh) * 2015-12-31 2021-08-10 皇家飞利浦有限公司 用于介入性声学成像的装置
CN106491208A (zh) * 2016-11-11 2017-03-15 北京唯迈医疗设备有限公司 一种透视导航地图系统、生成方法及定位方法
CN106491208B (zh) * 2016-11-11 2019-04-12 北京唯迈医疗设备有限公司 一种透视导航地图系统、生成方法及定位方法
CN109091228A (zh) * 2018-07-04 2018-12-28 首都医科大学 一种多器械光学定位方法及系统
CN111724420A (zh) * 2020-05-14 2020-09-29 北京天智航医疗科技股份有限公司 一种术中配准方法、装置、存储介质和服务器
CN114972242A (zh) * 2022-05-23 2022-08-30 北京医准智能科技有限公司 心肌桥检测模型的训练方法、装置及电子设备
CN115830235A (zh) * 2022-12-09 2023-03-21 皖南医学院第一附属医院（皖南医学院弋矶山医院） 一种房室缺陷影像三维模型重建方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006051359A (ja) 2006-02-23
US7996063B2 (en) 2011-08-09
US20100268068A1 (en) 2010-10-21
US20050080328A1 (en) 2005-04-14
DE102005038326A1 (de) 2006-02-23
US7778686B2 (en) 2010-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1748646A (zh) 医学介入过程计划、位置和导航的介入工具的方法和装置
US7346381B2 (en) Method and apparatus for medical intervention procedure planning
US7286866B2 (en) Method, system and computer product for cardiac interventional procedure planning
US7813783B2 (en) Methods and systems for attenuation correction in medical imaging
US7729467B2 (en) Methods and systems for attentuation correction in medical imaging
JP4871292B2 (ja) 解剖学的ツリー構造を視覚化するためのシステム
JP5345947B2 (ja) 対象物を撮像する撮像システム及び撮像方法
US8588498B2 (en) System and method for segmenting bones on MR images
EP2245592B1 (en) Image registration alignment metric
JPH10137231A (ja) 医用画像処理装置
CN1901836A (zh) 辅助心脏重新同步治疗的方法和装置
EP2620909B1 (en) Method, system and computer readable medium for automatic segmentation of a medical image
WO2003107275A2 (en) Physiological model based non-rigid image registration
CN1575757A (zh) 计划和治疗双心室起搏的心脏ct系统和方法
EP3958204A1 (en) Assessing tumor response to therapy
CN1620991A (zh) 心脏显示方法和装置
US8938107B2 (en) System and method for automatic segmentation of organs on MR images using a combined organ and bone atlas
WO2022164374A1 (en) Automated measurement of morphometric and geometric parameters of large vessels in computed tomography pulmonary angiography
EP3300664A1 (en) Reconstruction of flow data
Peifer et al. 3-dimensional registration and visualization of reconstructed coronary arterial trees on myocardial perfusion distributions
WO2023020609A1 (en) Systems and methods for medical imaging
Faber et al. Automatic unification of three-dimensional cardiac perfusion with three-dimensional coronary artery anatomy

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20060322