DE10048579A1 - Operating electromechanical servo steering for motor vehicles with steering column and steering wheel also mechanical steering drive with rack and electric motor for servo assistance - Google Patents

Operating electromechanical servo steering for motor vehicles with steering column and steering wheel also mechanical steering drive with rack and electric motor for servo assistance

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Abstract

The operating method is carried out, so that continuously the actual angle of rotation (15) of the steering column (9) and the actual steering torque (16) of the column are determined. The determined signals are supplied to the memory programmed control unit (12). The signals of the detected signals is carried out taking account of a determined specified value (7), related to the deflection of the rack (1) in order to produce a correction computation. When this determined specified value (17) is exceeded, correction signals (18) are produced and a drive regulating element of the electric motor (10) is so controlled that the rack (1) of the steering drive (2) is braked, uniformly directly before the reaching of one of two maximum deflection points (4). Such that the electric motor (10) produces a selected counter torque to the actual torque (16).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer elektromechanischen Servolenkung an Kraftfahrzeugen, die ihrerseits über eine Lenksäule mit einem Lenkrad verbunden ist und aus einem mechanischen Lenkgetriebe mit Zahnstange und gegebenenfalls beidseitig im Bereich der äußersten Auslenkpunkte der Zahnstange angeordneten mechanischen Anschlägen sowie einer dem Lenkgetriebe zugeordneten Servounterstützung in Form eines Elektromotors besteht, wobei der Elektromotor seinerseits von einer speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung angesteuert wird. Die Erfindung betrifft ebenfalls eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for operating an electromechanical Power steering on motor vehicles, which in turn has a steering column with a steering wheel is connected and from a mechanical steering gear with rack and possibly on both sides in the area of the outermost deflection points of the rack arranged mechanical stops and one assigned to the steering gear Servo support in the form of an electric motor, the electric motor is in turn controlled by a programmable logic controller. The invention also relates to a circuit arrangement for performing the Process.

Elektromechanische Servolenkungen sind in den unterschiedlichsten Ausführungsformen bekannt (DE 37 13 496 C2; DE 43 38 493 A1; DE 198 11 784 A1).Electromechanical power steering systems come in a wide variety of designs known (DE 37 13 496 C2; DE 43 38 493 A1; DE 198 11 784 A1).

Im wesentlichen wird dabei über einen an sich bekannten Lenkbetriebssensor, auch als Drehwinkelsensor bezeichnet, ein entsprechendes Signal einer Steuereinrichtung elektrisch zugeführt, die ihrerseits einen Elektromotor so ansteuert, dass dieser ein die Lenkbewegung des Fahrzeugführers unterstützendes Hilfsmoment auf die Zahnstange des Lenkgetriebes bzw. auf die Lenksäule aufbringt.In essence, a steering operation sensor known per se, also as Rotation angle sensor denotes a corresponding signal from a control device electrically supplied, which in turn controls an electric motor so that this one Steering movement of the driver's auxiliary torque on the rack of the steering gear or on the steering column.

Ferner ist es aus der DE 43 38 493 A1 bekannt, in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit die Verschwenkgeschwindigkeit der Fahrzeugräder so zu steuern, dass bei hohen Fahrgeschwindigkeiten die Verschwenkgeschwindigkeit reduziert wird und umgekehrt.Furthermore, it is known from DE 43 38 493 A1, depending on the current one Vehicle speed so the swiveling speed of the vehicle wheels control that at high driving speeds the pivoting speed is reduced and vice versa.

In der Praxis hat es sich jedoch gezeigt, dass während des Verschwenkens der Fahrzeugräder bis an die maximalen Auslenkpunkte, die Zahnstange bzw. die an dieser befestigten Spurstangen regelmäßig mit erheblicher Kraft auf einen der beidseitig vorhandenen mechanischen Anschläge stößt. In practice, however, it has been shown that during the pivoting of the Vehicle wheels up to the maximum deflection points, the rack or at this fastened tie rods regularly with considerable force on one of the two sides existing mechanical stops.  

Dieses undefinierte Anstoßen an die besagten mechanischen Anschläge führt nicht nur zu einer erheblichen Belastung der Zahnstange bzw. Spurstangen an sich, sondern wirkt sich insbesondere nachteilig auf das gesamte Lenkgetriebe sowie auf alle weiteren angeschlossenen Aggregate aus.This undefined bumping into said mechanical stops not only leads to a considerable load on the rack or tie rods per se, but acts particularly disadvantageous on the entire steering gear and on all others connected units.

Hier setzt die nachfolgend beschriebene Erfindung an.This is where the invention described below comes into play.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer elektromechanischen Servolenkung an Kraftfahrzeugen sowie eine Schaltungsanordnung dazu anzugeben, um in Verbesserung des Standes der Technik die Belastung auf das Lenkgetriebe sowie angeschlossene Aggregate zu minimieren oder gar auszuschließen. Insbesondere soll die Spurstange weicher an vorhandene Anschläge anstoßen oder ein solches gänzlich vermieden werden.The object of the invention is a method for operating an electromechanical Power steering on motor vehicles and a circuit arrangement to specify in improving the prior art, the load on the steering gear as well minimize or even exclude connected units. In particular, should knock the tie rod softer against existing stops or such a stop entirely be avoided.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe in Verbindung mit dem Merkmalen im Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass
According to the invention the object is achieved in connection with the features in the preamble of claim 1 in that

  • - laufend der aktuelle Drehwinkel der Lenksäule und das aktuelle Lenkmoment derselben erfaßt werden,- the current angle of rotation of the steering column and the current steering torque the same are detected,
  • - die erfaßten Signale der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung zugeführt werden,- The detected signals supplied to the programmable logic controller become,
  • - dort in Auswertung der erfaßten Signale unter Berücksichtigung eines bestimmten Vorgabewertes betreffend die Auslenkung der Zahnstange des Lenkgetriebes eine Korrekturrechnung durchgeführt wird und- There in evaluation of the detected signals taking into account a certain one Default value regarding the deflection of the rack of the steering gear one Correction calculation is carried out and
  • - bei Überschreiten dieses bestimmten Vorgabewertes Korrektursignale erzeugt werden, mittels derer ein Antriebssteller des Elektromotors so angesteuert wird, dass die Zahnstange des Lenkgetriebes unmittelbar vor dem Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte gleichförmig abgebremst wird, derart, dass der Elektromotor zum aktuellen Lenkmoment ein definiertes Gegenmoment erzeugt.- Correction signals are generated when this specific preset value is exceeded are used to control a drive actuator of the electric motor so that the rack of the steering gear immediately before reaching one of the two maximum deflection points is braked uniformly such that the Electric motor generates a defined counter torque for the current steering torque.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass neben dem aktuellen Drehwinkel der Lenksäule und dem aktuellen Lenkmoment derselben zur Verfeinerung der Korrekturrechnung der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung die aktuelle Motordrehzahl des Elektromotors und/oder der Lageistwert der Motorwelle desselben erfaßt werden und sämtliche erfaßten Signale der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung zur Auswertung zugeführt werden. In one embodiment of the invention it is provided that in addition to the current Angle of rotation of the steering column and the current steering torque thereof for refinement the correction calculation of the programmable logic controller the current Motor speed of the electric motor and / or the actual position of the motor shaft are detected and all detected signals of the programmable logic Control device are supplied for evaluation.  

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Zahnstange derart gleichförmig abgebremst wird, dass sie bei Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte definiert zum Stillstand kommt.In a further embodiment of the invention it is proposed that the rack is braked so uniformly that when one of the two maximum is reached Deflection points defined comes to a standstill.

Eine andere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Zahnstange derart gleichförmig abgebremst wird, dass sie mit geringstmöglicher Geschwindigkeit an einen der in den maximalen Auslenkpunkten angeordneten mechanischen Anschläge anstößt.Another embodiment of the invention provides that the rack in this way is braked uniformly so that it hits you at the lowest possible speed the mechanical stops arranged at the maximum deflection points.

Die Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die speicherprogrammierbare Steuereinrichtung mit einem der Lenksäule zugeordneten Drehwinkelsensor und einem Lenkmomentensensor sowie gegebenenfalls einem dem Elektromotor zugeordneten Motordrehzahlsensor und/oder einem Lageistwertgeber für die Motorwelle elektrisch verbunden ist, der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung ein bestimmter Vorgabewert betreffend die Auslenkung der Zahnstange des Lenkgetriebes vorgegeben ist und ferner die speicherprogrammierbare Steuereinrichtung, gegebenenfalls ein Korrektursignal erzeugend, mit dem Antriebssteller des Elektromotors elektrisch verbunden ist.The circuit arrangement for carrying out the method is characterized in that that the programmable controller with one of the steering column assigned rotation angle sensor and a steering torque sensor and, if appropriate a motor speed sensor assigned to the electric motor and / or a Actual position encoder for the motor shaft is electrically connected programmable logic controller a certain default value related to Deflection of the rack of the steering gear is predetermined and also the Programmable logic controller, possibly a correction signal generating, is electrically connected to the drive actuator of the electric motor.

Die Vorteile der Erfindung werden insbesondere darin gesehen, dass die Belastungen auf das Lenkgetriebe und angrenzende Aggregate gemindert werden konnten und demgemäß von einer Erhöhung der Funktionsdauer derselben ausgegangen werden kann.The advantages of the invention are seen in particular in that the loads could be reduced to the steering gear and adjacent units and accordingly, an increase in the functional life of the same can be assumed can.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.The invention is illustrated below with reference to one in the drawings illustrated embodiment explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 die schematische Ansicht eines Lenkgetriebes mit Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Lösung, Fig. 1 is a schematic view of a steering gear with block diagram of the solution according to the invention,

Fig. 2 einen Ausschnitt des Lenkgetriebes im Bereich eines maximalen Auslenkpunktes. Fig. 2 shows a section of the steering gear in the region of a maximum deflection point.

Gemäß den Fig. 1 und 2 ist die Zahnstange 1 des Lenkgetriebes 2 in einem Gehäuse 3 gelagert, dessen beide äußeren Stirnseiten gleichzeitig als maximale Auslenkpunkte 4 bzw. mechanische Anschläge 4 fungieren.Referring to FIGS. 1 and 2, the rack 1 of the steering gear 2 is mounted in a housing 3, which act both outer front sides at the same time as the maximum deflection points 4 and 4 mechanical stops.

Endseitig der Zahnstange 1 ist je ein Axialgelenk 5 für die Aufnahme der Spurstange 6 des jeweiligen Fahrzeugrades 7 angeordnet.At the end of the rack 1 there is an axial joint 5 for receiving the tie rod 6 of the respective vehicle wheel 7 .

Des Weiteren greift eine dem Lenkrad 8 zugeordnete Lenksäule 9 mit einem nicht näher dargestellten Antriebsritzel in die Zahnstangenzähne der Zahnstange 1 ein.Furthermore, a steering column 9 assigned to the steering wheel 8 engages with a drive pinion (not shown in more detail) in the rack teeth of the rack 1 .

Fernerhin ist dem Lenkgetriebe 2 zur Realisierung einer elektromechanischen Servolenkung ein Elektromotor 10 zur Erzeugung eines unterstützenden Hilfsmomentes zugeordnet.Furthermore, an electric motor 10 for generating an auxiliary assist torque is assigned to the steering gear 2 for realizing an electromechanical power steering.

Der Elektromotor 10 verfügt über eine Motorwelle 11, die in an sich bekannter Art und Weise auf die Zahnstange 1 einwirkt, beispielsweise derart, dass ein zugeordnetes Antriebsritzel ebenfalls in die Zahnstangenzähne eingreift (nicht näher dargestellt).The electric motor 10 has a motor shaft 11 , which acts on the rack 1 in a manner known per se, for example in such a way that an associated drive pinion also engages in the rack teeth (not shown in more detail).

Weitere äquivalente Möglichkeiten der Einwirkung des Elektromotors 10 auf die Zahnstange 1 sind aus dem Stand der Technik bekannt, gehören jedoch nicht zum Gegenstand dieser Erfindung.Other equivalent possibilities for the action of the electric motor 10 on the rack 1 are known from the prior art, but are not part of the subject matter of this invention.

In einer an sich bekannten Ausführung stößt bei Erreichen einer maximalen Auslenkung die Zahnstange 1 mittels der inneren Stirnseite des Gehäuses eines der Axialgelenke 5 an einem der in den Auslenkpunkten 4 angeordneten mechanischen Anschläge 4' an.In an embodiment known per se, when a maximum deflection is reached, the rack 1 abuts one of the mechanical stops 4 ′ arranged in the deflection points 4 by means of the inner end face of the housing of one of the axial joints 5 .

Um die Wucht des Anstoßes der Zahnstange 1 auf die besagten mechanischen Anschläge 4' zu minimieren bzw. gänzlich zu vermeiden, ist dem Lenkgetriebe 2 eine mit der Stromversorgung des Kraftfahrzeugs verbundene speicherprogrammierbare Steuereinrichtung 12 zugeordnet, die ihrerseits mit wenigstens einem der Lenksäule 9 zugeordneten Drehwinkelsensor 13 und einem Lenkmomentensensor 14 elektrisch verbunden ist. In order to minimize or completely avoid the impact of the toothed rack 1 on the mechanical stops 4 ′, the steering gear 2 is assigned a programmable logic controller 12 connected to the power supply of the motor vehicle, which in turn has at least one rotation angle sensor 13 assigned to the steering column 9 and a steering torque sensor 14 is electrically connected.

Während des Fahrbetriebes werden laufend der aktuelle Drehwinkel 15 der Lenksäule 9 und das aktuelle Lenkmoment 16 derselben erfaßt und der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung 12 bereitgestellt.During driving operation, the current angle of rotation 15 of the steering column 9 and the current steering torque 16 thereof are continuously detected and made available to the programmable logic controller 12 .

Mittels der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung 12 wird in Auswertung der erfaßten Signale und unter Berücksichtigung eines bestimmten Vorgabewertes 17 betreffend die Auslenkung der Zahnstange 1 eine Korrekturrechnung durchgeführt und bei Überschreiten des Vorgabewertes 17 ein Korrektursignal 18 erzeugt, welches in der Folge den Antriebssteller 19 des Elektromotors 10 so ansteuert, dass die Zahnstange 1 des Lenkgetriebes 2 unmittelbar vor Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte 4 gleichförmig abbremst, derart, dass der Elektromotor 10 zum aktuellen Lenkmoment 16 der Lenksäule 9 ein definiertes Gegenmoment erzeugt.By means of the programmable logic control device 12 , a correction calculation is carried out in evaluation of the detected signals and taking into account a specific default value 17 relating to the deflection of the rack 1 , and if the default value 17 is exceeded, a correction signal 18 is generated, which subsequently controls the drive actuator 19 of the electric motor 10 that the rack 1 of the steering gear 2 brakes uniformly immediately before reaching one of the two maximum deflection points 4 , such that the electric motor 10 generates a defined counter torque for the current steering torque 16 of the steering column 9 .

Zur Verfeinerung der Korrekturrechnung der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung 12 ist es angezeigt, neben dem aktuellen Drehwinkel 15 der Lenksäule 9 und dem aktuellen Lenkmoment 16 derselben die aktuelle Motordrehzahl 20 des Elektromotors 10 und/oder den Lageistwert 21 der Motorwelle 11 desselben zu erfassen und sämtliche erfaßten Signale der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung 12 zur Auswertung zuzuführen.To refine the correction calculation of the programmable logic control device 12 , it is indicated to record the current motor speed 20 of the electric motor 10 and / or the actual position value 21 of the motor shaft 11 and the current actual rotation angle 15 of the steering column 9 and the current steering torque 16 thereof, and all the detected signals to supply programmable logic control device 12 for evaluation.

Zur Erfassung dieser zusätzlichen Signale sind dem Elektromotor 10 ein Motordrehzahlsensor 22 und gegebenenfalls ein Lageistwertgeber 23 für die Motorwelle 11 zuzuordnen.To detect these additional signals, a motor speed sensor 22 and, if necessary, a position actual value transmitter 23 for the motor shaft 11 are to be assigned to the electric motor 10 .

Es besteht nunmehr die Möglichkeit, die Zahnstange 1 derart gleichmäßig abzubremsen, dass sie mit einer geringstmöglichen Geschwindigkeit an einem der in den maximalen Auslenkpunkten 4 angeordneten mechanischen Anschläge 4' anstößt (Fig. 2).It is now possible to brake the toothed rack 1 evenly in such a way that it strikes one of the mechanical stops 4 ′ arranged in the maximum deflection points 4 at the lowest possible speed ( FIG. 2).

Ebenso kann die Steuerung auch so eingestellt sein, dass die Zahnstange 1 derart abgebremst wird, dass sie bei Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte 4 definiert zum Stillstand kommt.Likewise, the control can also be set such that the rack 1 is braked in such a way that it comes to a defined standstill when one of the two maximum deflection points 4 is reached.

Es versteht sich für den Fachmann von selbst, dass in diesem Fall gegebenenfalls auf mechanische Anschläge 4' gänzlich verzichtet werden kann. It goes without saying for the person skilled in the art that in this case mechanical stops 4 ′ can be dispensed with entirely.

Des Weiteren kann das Lenkgetriebe 2 mit einfachen Mitteln auf gegebenenfalls wechselnde Fahrsituationen eingestellt werden, indem der Vorgabewert 17 entsprechend in Grenzen beliebig einstellbar gestaltet ist.Furthermore, the steering gear 2 can be set to simple changing driving situations by simple means, in that the preset value 17 is designed to be adjustable within limits.

Claims (5)

1. Verfahren zum Betreiben einer elektromechanischen Servolenkung an Kraftfahrzeugen, die ihrerseits über eine Lenksäule mit einem Lenkrad verbunden ist und aus einem mechanischen Lenkgetriebe mit Zahnstange und gegebenenfalls beidseitig im Bereich der äußersten Auslenkpunkte der Zahnstange angeordneten mechanischen Anschlägen sowie einer dem Lenkgetriebe zugeordneten Servounterstützung in Form eines Elektromotors besteht, wobei der Elektromotor seinerseits von einer speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass
laufend der aktuelle Drehwinkel (15) der Lenksäule (9) und das aktuelle Lenkmoment (16) derselben erfaßt werden,
die erfaßten Signale der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung (12) zugeführt werden,
dort in Auswertung der erfaßten Signale unter Berücksichtigung eines bestimmten Vorgabewertes (17) betreffend die Auslenkung der Zahnstange (1) des Lenkgetriebes (2) eine Korrekturrechnung durchgeführt wird und - bei Überschreiten dieses bestimmten Vorgabewertes (17) Korrektursignale (18) erzeugt werden, mittels derer ein Antriebssteller (19) des Elektromotors (10) so angesteuert wird, dass die Zahnstange (1) des Lenkgetriebes (2) unmittelbar vor dem Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte (4) gleichförmig abgebremst wird, derart, dass der Elektromotor (10) zum aktuellen Lenkmoment (16) ein definiertes Gegenmoment erzeugt.1.Method for operating an electromechanical power steering system on motor vehicles, which in turn is connected to a steering wheel via a steering column and consists of a mechanical steering gear with a rack and, if appropriate, mechanical stops arranged on both sides in the region of the outermost deflection points of the rack as well as a servo support assigned to the steering gear in the form of a There is an electric motor, the electric motor in turn being controlled by a programmable logic controller, characterized in that
the current angle of rotation ( 15 ) of the steering column ( 9 ) and the current steering torque ( 16 ) thereof are continuously recorded,
the detected signals are fed to the programmable logic controller ( 12 ),
there, in the evaluation of the detected signals, taking into account a specific default value ( 17 ) relating to the deflection of the rack ( 1 ) of the steering gear ( 2 ), a correction calculation is carried out and - if this specific default value ( 17 ) is exceeded, correction signals ( 18 ) are generated, by means of which a drive actuator ( 19 ) of the electric motor ( 10 ) is controlled so that the rack ( 1 ) of the steering gear ( 2 ) is decelerated uniformly immediately before one of the two maximum deflection points ( 4 ) is reached, in such a way that the electric motor ( 10 ) for current steering torque ( 16 ) generates a defined counter torque. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass neben dem aktuellen Drehwinkel (15) der Lenksäule (9) und dem aktuellen Lenkmoment (16) derselben zur Verfeinerung der Korrekturrechnung der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung (12) die aktuelle Motordrehzahl (20) des Elektromotors (10) und/oder der Lageistwert (21) der Motorwelle (11) desselben erfaßt werden und sämtliche erfaßten Signale der speicherprogrammierbaren Steuereinrichtung (12) zur Auswertung zugeführt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that in addition to the current angle of rotation ( 15 ) of the steering column ( 9 ) and the current steering torque ( 16 ) thereof to refine the correction calculation of the programmable logic control device ( 12 ), the current motor speed ( 20 ) of the electric motor ( 10 ) and / or the actual position value ( 21 ) of the motor shaft ( 11 ) of the same, and all the detected signals are fed to the programmable logic controller ( 12 ) for evaluation. 3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnstange (1) derart gleichförmig abgebremst wird, dass sie bei Erreichen eines der beiden maximalen Auslenkpunkte (4) definiert zum Stillstand kommt.3. The method according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the rack ( 1 ) is braked uniformly such that it comes to a defined standstill when one of the two maximum deflection points ( 4 ) is reached. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnstange (1) derart gleichförmig abgebremst wird, dass sie mit geringstmöglicher Geschwindigkeit an einen der in den maximalen Auslenkpunkten (4) angeordneten mechanischen Anschläge (4') anstößt.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the rack ( 1 ) is braked uniformly in such a way that it abuts one of the mechanical stops ( 4 ') arranged in the maximum deflection points ( 4 ) at the lowest possible speed. 5. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die speicherprogrammierbare Steuereinrichtung (12) mit einem der Lenksäule (9) zugeordneten Drehwinkelsensor (13) und einem Lenkmomentensensor (14) sowie gegebenenfalls einem dem Elektromotor (10) zugeordneten Motordrehzahlsensor (22) und/oder einem Lageistwertgeber (21) für die Motorwelle (11) elektrisch verbunden ist, der speicherprogrammierbaren Steuerung (12) ein bestimmter Vorgabewert (17) betreffend die Auslenkung der Zahnstange (1) des Lenkgetriebes (2) vorgegeben ist und ferner die speicherprogrammierbare Steuereinrichtung (12), gegebenenfalls ein Korrektursignal (18) erzeugend, mit dem Antriebssteller (19) des Elektromotors (10) elektrisch verbunden ist.5. Circuit arrangement for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the programmable logic control device ( 12 ) with a steering angle sensor ( 9 ) associated with the rotation angle sensor ( 13 ) and a steering torque sensor ( 14 ) and optionally one with the electric motor ( 10 ) assigned to the engine speed sensor ( 22 ) and / or a position actual value transmitter ( 21 ) for the motor shaft ( 11 ), the programmable logic controller ( 12 ) is given a specific default value ( 17 ) relating to the deflection of the rack ( 1 ) of the steering gear ( 2 ) and furthermore the programmable logic control device ( 12 ), possibly generating a correction signal ( 18 ), is electrically connected to the drive actuator ( 19 ) of the electric motor ( 10 ).
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