DE10052570A1 - System zur Steuerung von Betriebsabläufen - Google Patents
System zur Steuerung von BetriebsabläufenInfo
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23188—Software independent and dependent of hardware
Abstract
System zur Steuerung von Betriebsabläufen, insbesondere bei einem Fahrzeug, wobei das System zur Steuerung der Betriebsabläufe Programmmodule enthält und die Programmmodule selbst und/oder die Programmmodule in ihrer Gesamtheit in einen hardwareabhängigen und einen hardwareunabhängigen Anteil aufgeteilt sind, wobei der hardwareabhängige Anteil und der hardwareunabhängige Anteil physikalische Größen austauschen.
Description
Die Erfindung betrifft ein System zur Steuerung von
Betriebsabläufen, insbesondere bei einem Fahrzeug, gemäß den
Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Embedded Software z. B. in Motorsteuergeräten wird aus
verschiedenen Programmmodulen zusammengesetzt. In den
Steuergeräten werden zur Ausführung der Programmmodule
Mikrocontroller eingesetzt. Ein- und Ausgangsgrößen, die von
der Controller Hardware erfasst bzw. ausgegeben werden,
werden in den Controller-Registern abgelegt. In den
bisherigen Steuergeräten wurde direkt aus den funktionalen
Programmteilen auf die Hardware des Mikrocontrollers
zugegriffen. In den funktionalen Programmteilen werden bei
Eingangssignalen die Rechnergrößen in physikalische Werte
(z. B. Temperatur in K) umgewandelt und dann auf
physikalischer Ebene weiterverarbeitet. Bei Ausgangsgrößen
werden die physikalischen Ergebnisse in die Rechnergrößen
umgewandelt und in die Register geschrieben.
Dadurch müssen beim Übergang auf einen anderen Controller
auch die funktionalen Module geändert, d. h. auf die neue
Hardware angepasst werden.
Dies zeigt, dass der Stand der Technik, nicht in jeder
Hinsicht optimale Ergebnisse zu liefern vermag, deshalb soll
diese Situation optimiert und Controllerunabhängigkeit der
Anwendersoftware erzeugt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Beschreibung und
der Figuren erläutert, woraus sich neben den genannten noch
weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen ebenso wie
aus den Ansprüchen ergeben.
Die Erfindung geht aus von einem System zur Steuerung von
Betriebsabläufen, insbesondere bei einem Fahrzeug, wobei das
System zur Steuerung der Betriebsabläufe Programmmodule
enthält.
Vorteilhafter Weise sind die Programmmodule selbst und/oder
die Programmmodule in Ihrer Gesamtheit in einen
hardwareabhängigen und einen hardwareunabhängigen Anteil
aufgeteilt, wobei der hardwareabhängige Anteil und der
hardwareunabhängige Anteil physikalische Größen austauschen.
Im neuen Konzept werden vorteilhafter Weise die
Programmmodule in einen hardwareabhängigen Teil
(Hardwarekapselung) und einen hardwareunabhängigen Teil
(Anwendungssoftware) aufgeteilt. In der Hardwarekapselung
werden der Anwendungssoftware zweckmäßiger Weise Dienste zur
Verfügung gestellt, die auf die Hardwareregister zugreifen
und die erfassten Werte auslesen bzw. vorgegebene Werte
herunterladen. Um in der Anwendersoftware
controllerunabhängig zu sein werden an der Schnittstelle
zwischen Hardwarekapselung und Anwendungssoftware
physikalische Werte übergeben. Durch die physikalischen
Werte z. B. Temperatur in K die bspw. über eine Analog-
Digital Converter erfasst wird, ist man im Gegensatz zum
Rohwert, der im einen Controller als 10 Bit und im anderen
als 8 Bit Wert erfasst wird, controllerunabhängig.
Durch die Aufteilung in Anwendungssoftware und
Hardwarekapselung mit den physikalischen Schnittstellen
wurde erreicht, daß ein großer Teil der Softwaremodule auf
Steuergeräten mit unterschiedlichen Controllern verwendet
werden kann.
Durch die physikalischen Schnittstellen kann die Software
auf unterschiedlich leistungsstarken Controllern (8 Bit/10
AD-Wandler) eingesetzt werden. Zusätzlich ist die
Möglichkeit gegeben die Anwendungs-SW auf Controllern von
verschiedenen Herstellern ablaufen zu lassen.
Die Hardwarekapselung übergibt bzw. erhält an der
Schnittstelle physikalische Werte unabhängig von der
jeweiligen Anwendung. Dadurch besteht die Möglichkeit die
Hardwarekapselung unabhängig von der Anwendung
(Motorsteuerung/Getriebesteuerung/ABS/. . .) in verschiedenen
Steuergeräten in denen der gleiche Controller eingesetzt
wird einzusetzen.
Die Hardware-Kapselung (engl.: hardware-encapsulation) eines
Steuergerätes z. B. der Generation EDC 16/7 entspricht einer
Software-Abstraktionsschicht, welche eine strikte Trennung
zwischen Hardware und Anwender-Software (z. B. Fahrsoftware)
vorsieht.
Offensichtlich besteht keine direkte Verbindung zwischen
Hardware und Anwender-Software wie in Fig. 2 gezeigt. Um an
Hardware-Informationen zu gelangen, müssen Anwendungs-
Funktionen entweder das Betriebssystem oder die Hardware-
Kapselung benutzen.
Das verfolgte Software-Konzept der Hardware-Kapselung
verlangt eine vollkommene Einkapselung aller Hardware-
Funktionen in einer schlanken Schnittstelle. Gemäß diesem
Ansatz sind direkte Hardware-Zugriffe für die Anwender-
Software nicht mehr erforderlich, da die Hardware-Kapsel die
Übergabe physikalischer Werte an einer definierten
Schnittstelle, unabhängig von der Signalquelle, sowie
konkurrenzfreie, elementare Funktionalität garantiert. Das
Gesamtsystem wird dadurch wesentlich stabiler und vor allem
sicherer.
Aufgrund dieses Konzeptes wird die Anwender-Software
prinzipiell unabhängig von der verwendeten Hardware. Ändern
sich die Hardware-Eigenschaften, so wirken sich diese nur
auf die Hardware-Kapselung aus, nicht aber auf die darauf
ablaufenden Anwendungs-Funktionen.
Somit wird letztendlich der einfache Aufbau eines Projektes
mittels Hardwareanpassung ohne Eingriff in den Source-Code
begünstigt. Dies wiederum steigert die Wartbarkeit des
Systems.
Die Hardware-Kapselung des in Fig. 1 dargestellten
Controllers ist bezüglich der zu verarbeitenden Signale frei
konfigurierbar. I/O-Operationen können z. B. über die
multifunktionalen Controller-Pins und die Hardware-
Komponenten DID, TPU, QADC, SPI, etc. durchgeführt werden.
Die Aufgabe der Entwickler im Bereich Hardware-Kapselung
besteht hauptsächlich darin, ein breites Spektrum an
elementaren, redundanzfreien Funktionalitäten
(Signalauswertungen, Diagnosefunktionen, etc.) zur Verfügung
zu stellen. Diese Funktionalitäten werden in Form von
Modulen realisiert und als Ganzes in einer Bibliothek bzw.
in einem Archiv zusammengefaßt (vgl. Fig. 3).
Die Module der Hardware-Kapsel sind logisch und
signalartorientiert definiert. Daneben liegen diese Module
auch physikalisch orientiert vor.
Die Anwender-Software, die in der nächsten Entwicklungsstufe
auf dieser Plattform aufsetzt, kann nun verschiedenste
Kundenanforderungen realisieren, wobei stets auf dieses eine
Archiv zurückgegriffen wird. Die verwendeten Module bzw.
Embedded Control-Funktionen lassen sich entsprechend den
Anforderungen konfigurieren.
Als Hardware ist beispielsweise ein in Fig. 1 dargestelltes
Steuergerät zugrunde gelegt, welches z. B. zur
Motorsteuerung, Getriebesteuerung, Bremsensteuerung, usw. bei
einem Fahrzeug eingesetzt werden kann.
Mit der modernen Digitaltechnik ergeben sich vielfältige
Möglichkeiten zur Steuerung und Regelung im Kraftfahrzeug.
Viele Einflussgrößen können gleichzeitig mit einbezogen
werden, sodass die Systeme optimal betrieben werden können.
Das Steuergerät empfängt die elektrischen Signale der
Sensoren, wertet sie aus und berechnet die Ansteuersignale
für die Stellglieder (Aktoren). Das Steuerungsprogramm ist
in einem Speicher abgelegt. Die Ausführung des Programms
übernimmt ein Mikrocontroller. Die Bauteile des Steuergeräts
werden "Hardware" genannt.
Sensoren bilden neben den Stellgliedern (Aktoren) als
Peripherie die Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug und dem
Steuergerät als Verarbeitungseinheit. Die elektrischen
Signale der Sensoren werden dem Steuergerät über Kabelbaum
und Steckverbinder zugeführt. Diese Signale können
unterschiedliche Formen haben:
Analoge Eingangssignale können jeden beliebigen Spannungswert innerhalb eines bestimmten Bereichs annehmen. Beispiele für physikalische Größen, die als analoge Messwerte bereitstehen, sind die angesaugte Luftmasse, Batteriespannung, Saugrohr- und Ladedruck, Kühlwasser- und Ansauglufttemperatur. Sie werden von Analog/Digitalwandlern (A/D-Wandlern) im Mikrocontroller des Steuergeräts in digitale Werte umgeformt, mit denen der Mikroprozessor rechnen kann. Die maximale Auflösung dieser Signale erfolgt in 5 mV Stufen/Bit (ca. 1000 Stufen).
Analoge Eingangssignale können jeden beliebigen Spannungswert innerhalb eines bestimmten Bereichs annehmen. Beispiele für physikalische Größen, die als analoge Messwerte bereitstehen, sind die angesaugte Luftmasse, Batteriespannung, Saugrohr- und Ladedruck, Kühlwasser- und Ansauglufttemperatur. Sie werden von Analog/Digitalwandlern (A/D-Wandlern) im Mikrocontroller des Steuergeräts in digitale Werte umgeformt, mit denen der Mikroprozessor rechnen kann. Die maximale Auflösung dieser Signale erfolgt in 5 mV Stufen/Bit (ca. 1000 Stufen).
Digitale Eingangssignale besitzen nur zwei Zustände, "High"
(logisch 1) und "Low" (logisch 0). Beispiele für digitale
Eingangssignale sind Schaltsignale (Ein/Aus) oder digitale
Sensorsignale wie Drehzahlimpulse eines Hall- oder
Feldplattensensors. Sie können vom Mikrocontroller direkt
verarbeitet werden.
Pulsförmige Eingangssignale von induktiven Sensoren mit
Informationen über Drehzahl und Bezugsmarke werden in einem
eigenen Schaltungsteil im Steuergerät aufbereitet. Dabei
werden Störimpulse unterdrückt und die pulsförmigen Signale
in digitale Rechtecksignale umgewandelt.
Die Eingangssignale werden mit Schutzbeschaltungen auf
zulässige Spannungspegel begrenzt. Das Nutzsignal wird durch
Filterung weitgehend von überlagerten Störsignalen befreit
und gegebenenfalls durch Verstärkung an die zulässige
Eingangsspannung des Mikrocontrollers angepasst (0...5 V).
Je nach Integrationsstufe kann die Signalaufbereitung
teilweise oder auch ganz bereits im Sensor stattfinden.
Das Steuergerät ist die Schaltzentrale für die
Funktionsabläufe der Motorsteuerung. Im Mikrocontroller
laufen die Steuer- und Regelalgorithmen ab. Die von den
Sensoren und den Schnittstellen zu anderen Systemen
bereitgestellten Eingangssignale dienen als Eingangsgrößen.
Sie werden im Rechner nochmals plausibilisiert. Mit Hilfe
des Programms werden die Ausgangssignale berechnet.
Der Mikrocontroller ist das zentrale Bauelement eines
Steuergeräts. Er steuert dessen Funktionsablauf. Im
Mikrocontroller sind außer der CPU (Central Processing Unit,
d. h. zentrale Recheneinheit) noch Eingangs- und
Ausgangskanäle, Timereinheiten, RAM, ROM, serielle
Schnittstellen und weitere periphere Baugruppen auf einem
Mikrochip integriert. Ein Quarz taktet den Mikrocontroller.
Der Mikrocontroller benötigt für die Berechnungen ein
Programm - die sogenannte "Software". Sie ist in Form von
binären Zahlenwerten, die in Datensätze gegliedert sind, in
einem Programmspeicher abgelegt. Die CPU liest diese Werte
aus, interpretiert sie als Befehle und führt diese Befehle
der Reihe nach aus.
Das Programm ist in einem Festwertspeicher (ROM, EPROM oder
Flash-EPROM) abgelegt. Zusätzlich sind variantenspezifische
Daten (Einzeldaten, Kennlinien und Kennfelder) in diesem
Speicher vorhanden. Hierbei handelt es sich um
unveränderliche Daten, die im Fahrzeugbetrieb nicht
verändert werden können. Sie beeinflussen die Steuer- und
Regelablaufe des Programms.
Der Programmspeicher kann im Mikrocontroller integriert und
je nach Anwendung noch zusätzlich in einem separaten Bauteil
erweitert sein (z. B. durch ein EPROM oder Flash-EPROM).
Programmspeicher können als ROM (Read Only Memory)
ausgeführt sein. Das ist ein Lesespeicher, dessen Inhalt bei
der Herstellung festgelegt wird und danach nicht wieder
geändert werden kann. Die Speicherkapazität des im
Mikrocontroller integrierten ROMs ist begrenzt. Für komplexe
Anwendungen ist ein zusätzlicher Speicher erforderlich.
Das EPROM (Erasable Programmable ROM, d. h. lösch- und
programmierbares ROM) kann durch Bestrahlen mit UV-Licht
gelöscht und mit einem Programmiergerät wieder neu
beschrieben werden. Das EPROM ist meist als separates
Bauteil ausgeführt. Die CPU spricht das EPROM über den
Adress-/Datenbus an.
Das Flash-EPROM wird oft nur "Flash" genannt. Es ist auf
elektrischem Wege löschbar. Somit können die Steuergeräte in
der Kundendienst-Werkstatt umprogrammiert werden, ohne es
öffnen zu müssen. Das Steuergerät ist dabei über eine
serielle Schnittstelle mit der Umprogrammierstation
verbunden.
Enthält der Mikrocontroller zusätzlich ein ROM, so sind dort
die Programmierroutinen für die Flash-Programmierung
abgelegt. Flash-EPROMs können mittlerweile auch zusammen mit
dem Mikrocontroller auf einem Mikrochip integriert sein (ab
EDC16).
Das Flash-EPROM hat aufgrund seiner Vorteile das
herkömmliche EPROM weitgehend verdrängt.
Ein solcher Schreib-/Lesespeicher ist notwendig, um
veränderliche Daten (Variablen), wie z. B. Rechenwerte und
Signalwerte zu speichern.
Die Ablage aller aktuellen Werte erfolgt im RAM (Random
Access Memory, d. h. Schreib-/Lesespeicher). Für komplexe
Anwendungen reicht die Speicherkapazität des im
Mikrocontroller integrierten RAMs nicht aus, so dass ein
zusätzlicher RAM-Baustein erforderlich ist. Er ist über den
Adress-/Datenbus an den Mikrocontroller angeschlossen.
Beim Ausschalten des Steuergeräts über das Zündschloss
verliert das RAM den gesamten Datenbestand (flüchtiger
Speicher).
Das RAM verliert seine Information, wenn es von der
Spannungsversorgung getrennt wird (z. B. bei ausgeschalteter
Zündung). Daten, die nicht verloren gehen dürfen (z. B.
Codes für die Wegfahrsperre und Daten des Fehlerspeichers),
müssen dauerhaft in einem nicht flüchtigen Dauerspeicher
abgelegt werden. Das EEPROM ist ein elektrisch löschbares
EPROM, bei dem im Gegensatz zum Flash-EPROM jede
Speicherzelle einzeln gelöscht werden kann. Es ist auch für
eine höhere Anzahl an Schreibzyklen designed. Somit ist das
EEPROM als nichtflüchtiger Schreib-/Lesespeicher einsetzbar.
Wegen der immer größer werdenden Komplexität der
Steuergerätefunktionen reichen die am Markt erhältlichen
Standard-Mikrocontroller nicht aus. Abhilfe schaffen hier
ASIC-Bausteine (Application Specific Integrated Circuit,
d. h. anwendungsbezogene integrierte Schaltung). Diese ICs
(Integrated Circuit) werden nach den Vorgaben der
Steuergeräteentwicklung entworfen und gefertigt. Sie
enthalten beispielsweise ein zusätzliches RAM, Eingangs- und
Ausgangskanäle und sie können PWM-Signale erzeugen und
ausgeben (siehe unten).
Das Steuergerät verfügt über ein Überwachungsmodul. Der
Mikrocontroller und das Überwachungsmodul überwachen sich
gegenseitig durch ein sogenanntes "Frage und Antwort Spiel".
Wird ein Fehler erkannt, so können beide unabhängig
voneinander die Einspritzung abschalten.
Der Mikrocontroller steuert mit den Ausgangssignalen
Endstufen an, die üblicherweise genügend Leistung für den
direkten Anschluss der Stellglieder (Aktoren) liefern. Es
ist auch möglich, dass die Endstufe ein Relais ansteuert.
Die Endstufen sind gegenüber Kurzschlüssen gegen Masse oder
der Batteriespannung sowie gegen Zerstörung infolge
elektrischer oder thermischer Überlastung geschützt. Diese
Fehler sowie aufgetrennte Leitungen werden durch den
Endstufen-IC erkannt und dem Mikrocontroller gemeldet.
Mit den Schaltsignalen können Stellglieder ein- und
ausgeschaltet werden (z. B. Motorlüfter).
Digitale Ausgangssignale können als PWM-Signale ausgegeben
werden. Diese "Puls-Weiten-Modulierten" Signale sind
Rechtecksignale mit konstanter Frequenz aber variabler
Einschaltzeit (Bild 3). Mit diesen Signalen können
Stellglieder (Aktoren) in beliebige Arbeitsstellungen
gebracht werden (z. B. Abgasrückführventil, Lüfter,
Heizelemente, Ladedrucksteller).
Die peripheren Bauelemente, die den Mikrocontroller in
seiner Arbeit unterstützen, müssen mit diesem kommunizieren
können. Dies geschieht über den Adress/Datenbus. Der
Mikrocontroller gibt über den Adressbus z. B. die RAM-
Adresse aus, deren Speicherinhalt gelesen werden soll. Über
den Datenbus werden dann die der Adresse zugehörigen Daten
übertragen. Frühere Entwicklungen im Kfz-Bereich kamen mit
einer 8-Bit-Busstruktur aus. Das heißt, der Datenbus besteht
aus acht Leitungen, über den 256 Werte übertragen werden
können. Mit dem bei diesen Systemen üblichen 16-Bit-
Adressbus können 65 536 Adressen angesprochen werden.
Komplexe Systeme erfordern heutzutage 16 oder sogar 32 Bit
für den Datenbus. Um an den Bauteilen Pins einzusparen,
können Daten- und Adressbus in einem Multiplexsystem
zusammengefasst werden, d. h. Adresse und Daten werden
zeitlich versetzt übertragen und nutzen gleiche Leitungen.
Für Daten, die nicht so schnell übertragen werden müssen
(z. B. Fehlerspeicherdaten), werden serielle Schnittstellen
mit nur einer Datenleitung eingesetzt.
Die Vielzahl von Fahrzeugvarianten, die unterschiedliche
Steuerungsprogramme und Datensätze verlangen, erfordert ein
Verfahren zur Reduzierung der vom Fahrzeughersteller
benötigten Steuergerätetypen. Hierzu kann der komplette
Speicherbereich des Flash-EPROMs mit dem Programm und dem
variantenspezifischen Datensatz am Ende der
Fahrzeugproduktion programmiert werden (EOL, End Of Line
Programmierung). Eine weitere Möglichkeit ist, dass im
Speicher mehrere Datenvarianten (z. B. Getriebevarianten)
abgelegt werden, die dann durch Codierung am Bandende
ausgewählt werden. Diese Codierung wird im EEPROM abgelegt.
Claims (1)
1. System zur Steuerung von Betriebsabläufen, insbesondere
bei einem Fahrzeug, wobei das System zur Steuerung der
Betriebsabläufe Programmmodule enthält
dadurch gekennzeichnet, dass
die Programmmodule selbst und/oder die Programmmodule in
Ihrer Gesamtheit in einen hardwareabhängigen und einen
hardwareunabhängigen Anteil aufgeteilt sind, wobei der
hardwareabhängige Anteil und der hardwareunabhängige Anteil
physikalische Größen austauschen.
Priority Applications (4)
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