DE102008006982A1 - Robot and method for parameterizing a robot model - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells (20). Es wird ein Werkzeug (21-24, 51-54) an einer Befestigungsvorrichtung (18) des Roboters befestigt. Das Werkzeug (21-24, 51-54) weist einen Transponder (25-28, 55-58) auf, in dem dem Werkzeug (21-24, 51-54) zugeordnete erste Daten 31-34, 61-64) gespeichert sind. Die ersten Daten (31-34, 61-64) des am Roboter befestigten Werkzeugs (21-24, 51-54) werden mittels eines Lesegerätes (19) ausgelesen und aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31-34, 61-64) wird insbesondere automatisch ein den Roboter beschreibendes Robotermodell (20) parametriert, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21-24, 51-54) angepasst ist.The invention relates to a robot and a method for parameterizing a robot model (20). A tool (21-24, 51-54) is attached to a fixture (18) of the robot. The tool (21-24, 51-54) has a transponder (25-28, 55-58) stored in the first data 31-34, 61-64 associated with the tool (21-24, 51-54) are. The first data (31-34, 61-64) of the robot-mounted tool (21-24, 51-54) is read out by a reader (19) and becomes the read-out first data (31-34, 61-64) in particular automatically parameterizes a robot model (20) describing the robot, so that the parameterized robot model is automatically adapted to the tool (21-24, 51-54) fastened to the fastening device (18).

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells.The The invention relates to a robot and a method for parameterization a robot model.

Roboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Roboter weisen üblicherweise programmierbare Steuerungen (Steuerungsvorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Roboters steuern.robot are working machines for automatic handling and / or Machining of objects can be equipped with tools and in several axes of motion, for example with regard to orientation, Position and workflow are programmable. Robots usually have programmable controllers (control devices) which during the Operating the motion sequences of the robot.

Für eine zufrieden stellende Steuerung oder Regelung des Roboters weisen diese Robotermodelle auf. Die allgemeinen räumlichen Bewegungen des Roboters werden mit einem kinematischen Robotermodell modelliert, das im Wesentlichen die Geometrie des Roboters beschreibt. Für eine verbesserte dynamische Steuerung oder Regelung kann auch die Dynamik des Roboters berücksichtigt werden, die z. B. durch ein System der Bewegungsdifferentialgleichungen des Roboters in der Form der Newton-Eulerischen Gleichungen für holonome Systeme modelliert wird.For a satisfied The robotic control or regulation of the robot is demonstrated by these robotic models on. The general spatial Movements of the robot are using a kinematic robot model modeled, which essentially describes the geometry of the robot. For one improved dynamic control or regulation can also increase the dynamics considered by the robot be, z. B. by a system of motion differential equations of the robot in the form of Newton-Euler equations for holonomic Systems is modeled.

Roboter sind in der Regel mit Werkzeugen versehen, deren Parameter, z. B. deren Massen oder Trägheitsmomente, in die Steuerungsvorrichtung für eine Parametrierung des Robotermodells eingegeben werden können.robot are usually provided with tools whose parameters, eg. B. their masses or moments of inertia, in the control device for a Parameterization of the robot model can be entered.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein vereinfachtes Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells anzugeben.task The invention is a simplified method for parameterizing of a robot model.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter anzugeben, dessen Robotermodell einfacher parametrierbar ist.A Another object of the invention is to provide a robot whose Robot model is easier to parameterize.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells, aufweisend folgende Verfahrensschritte:

  • – Befestigen eines Werkzeugs an einer Befestigungsvorrichtung eines Roboters, wobei das Werkzeug wenigstens einen Transponder aufweist, in dem dem Werkzeug zugeordnete erste Daten gespeichert sind,
  • – Auslesen der ersten Daten des am Roboter befestigten Werkzeugs mittels eines Lesegerätes und
  • – aufgrund der ausgelesenen ersten Daten, insbesondere automatisches Parametrisieren eines den Roboter beschreibenden Robotermodells, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung befestigte Werkzeug angepasst ist.
The object of the invention is achieved by a method for parameterizing a robot model, comprising the following method steps:
  • Attaching a tool to a fastening device of a robot, wherein the tool has at least one transponder in which first data associated with the tool are stored,
  • - Reading the first data of the tool attached to the robot by means of a reader and
  • - Based on the read first data, in particular automatic parameterization of a robotic robot model descriptive, so that the parameterized robot model is automatically adapted to the tool attached to the fastening device.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch gelöst durch einen Roboter, aufweisend:

  • – einen Roboterarm mit mehreren bewegbaren Achsen und einer Befestigungsvorrichtung, an der ein wenigstens einen Transponder aufweisendes Werkzeug befestigbar ist,
  • – ein Lesegerät, das eingerichtet ist, in dem Transponder gespeicherte und dem an der Befestigungsvorrichtung befestigten Werkzeug zugeordnete erste Daten auszulesen, und
  • – eine Steuervorrichtung, in der ein Robotermodell des Roboters gespeichert ist und die eingerichtet ist, aufgrund des Robotermodells die Achsen des Roboterarms mittels Antrieben zu bewegen, wobei die Steuervorrichtung ferner eingerichtet ist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten automatisch das Robotermodell zu parametrieren, so dass das parametrierte Robotermodell insbesondere automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung befestigte Werkzeug angepasst ist.
The object of the invention is also achieved by a robot, comprising:
  • A robot arm with a plurality of movable axes and a fastening device to which a tool having at least one transponder can be fastened,
  • A reader adapted to read out first data stored in the transponder and associated with the tool attached to the fixing device, and
  • A control device in which a robot model of the robot is stored and which is set up to move the axes of the robot arm by means of drives based on the robot model, wherein the control device is further configured to automatically parameterize the robot model on the basis of the read-out first data, so that the parameterized robot model is adapted in particular automatically to the tool attached to the fastening device.

Wie bereits in der Einleitung erwähnt, benötigt ein Roboter ein Robotermodell, um zufrieden stellend gesteuert bzw. geregelt werden zu können. Das Robotermodell ist z. B. in der Steuervorrichtung des Roboters gespeichert. Des Weiteren wird ein Roboter in der Regel mit einem Werkzeug versehen, das an der Befestigungsvorrichtung, die üblicherweise ein Flansch des Roboters ist, befestigt wird. Da sich verschiedene Werkzeuge z. B. in ihren Massen, Trägheitsmomenten oder Ausdehnungen unterscheiden, muss das Robotermodell entsprechend dem aktuell verwendeten Werkzeug parametriert werden.As already mentioned in the introduction, needed a robot a robotic model to be satisfactorily controlled or to be able to be regulated. The robot model is z. In the control device of the robot saved. Furthermore, a robot usually comes with a Tool provided on the fastening device, which is usually a flange of the robot is attached. Because different Tools z. B. in their masses, moments of inertia or expansions differ, the robot model must correspond to the currently used Tool can be parameterized.

Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, das Werkzeug mit einem Transponder zu versehen, in dem die ersten Daten gespeichert sind, die wiederum dem relevanten Werkzeug zugeordnet sind. Ein Transponder ist dabei eine Vorrichtung, die aufgrund eines z. B. von einem Lesegerät stammenden drahtlos empfangenen Signals automatisch ein weiteres Signal erzeugt und drahtlos an das Lesegerät sendet. Transponder bedienen sich der so genannten RFID (Radio Frequency Identification) Technik und werden auch als RFID-Tags bezeichnet. Transponder können aktive und passive Transponder sein. Aktive Transponder weisen eine eigene aktive Energiequelle, z. B. eine Batterie oder einen Akku, auf. Passive Transponder umfassen dagegen keine aktive Energiequelle und werden durch das elektromagnetische Feld des Lesegerätes mit elektrischer Energie versorgt, indem z. B. ein Kondensator des Transponders durch das elektromagnetische Feld des Lesegerätes geladen wird.It is according to the invention now intended to provide the tool with a transponder, in the first data is stored, which in turn is the relevant one Tool are assigned. A transponder is a device, due to a z. B. originating from a reader received wirelessly Signal automatically generates another signal and wirelessly the reader sends. Transponders use the so-called RFID (Radio Frequency Identification) technology and are also referred to as RFID tags. Transponders can be active and passive transponder. Active transponders have one own active energy source, z. B. a battery or a battery, on. By contrast, passive transponders do not include an active energy source and are accompanied by the electromagnetic field of the reader supplied electrical energy by z. B. a capacitor of the transponder the electromagnetic field of the reader is loaded.

Die ersten Daten sind dem Werkzeug zugeordnet, an dem der Transponder angeordnet ist. Der Transponder kann z. B. außerhalb am Werkzeug oder auch innerhalb des Werkzeugs angeordnet sein. Die ersten Daten sind dem Werkzeug zugeordnet, so dass aufgrund der mit dem Lesegerät ausgelesenen ersten Daten erfindungsgemäß das Robotermodell gemäß dem am Roboter befestigten Werkzeug automatisch parametriert wird. Die ersten Daten könne z. B. zyklisch ausgelesen werden.The first data are assigned to the tool on which the transponder is arranged. The transponder can z. B. outside of the tool or even within the tool be. The first data are assigned to the tool, so that, based on the first data read with the reading device, according to the invention, the robot model is automatically parameterized according to the tool attached to the robot. The first data could be z. B. be read cyclically.

Die ersten Daten können nach einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Roboters für das Parametrieren des Robotermodells mit dem Werkzeug notwendige Parameter des Werkzeugs aufweisen. Diese Parameter sind z. B. eine Angabe über die Masse, über den Kassenschwerpunkt, über die Trägheit oder über die räumliche Ausdehnung des Werkzeugs. Aufgrund der ausgelesenen ersten Daten ist es dann direkt möglich, das Robotermodell automatisch entsprechend dem verwendeten Werkzeug zu parametrieren.The first data can according to one embodiment the method according to the invention or the robot according to the invention for the Parameterizing the robot model with the tool necessary parameters of the tool. These parameters are z. B. an indication of the Mass, over the cash center, about the inertia or over the spatial Extension of the tool. Based on the read out first data is it then directly possible the robot model automatically according to the tool used to parameterize.

Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Roboters werden zumindest teilweises die im Transponder gespeicherten ersten Daten durch aktualisierte erste Daten nach dem Auslesen der ersten Daten überschrieben. Dies kann z. B. dann nützlich sein, wenn die aktuelle Betriebszeit des Werkzeugs dokumentiert werden soll. Insbesondere bei einer Verwendung des erfindungsgemäßen Roboters im medizinischen Umfeld, wenn es sich also bei dem Werkzeug um ein vom Roboter zu bewegendes medizinisches Instrument handelt, kann es sinnvoll sein, beispielsweise auch eine Angabe über die Anzahl von Sterilisierungen des Werkzeugs (medizinischen Instruments) oder eines Sterilisierungs-Bits mit den ersten Daten abzuspeichern. Das Überschreiben kann auch zyklisch durchgeführt werden. Das Über schreiben kann automatisch oder nach einer vorhergehenden manuellen Freigabe durchgeführt werden.To a variant of the method according to the invention or of the robot according to the invention at least partially the first data stored in the transponder overwritten by updated first data after reading the first data. This can be z. B. then useful be when the current operating time of the tool is documented shall be. In particular when using the robot according to the invention in the medical environment, so if the tool is a of the It can do it, if the robot is a moving medical instrument be useful, for example, an indication of the number of sterilizations of the tool (medical instrument) or a sterilization bit save with the first data. Overwriting can also be cyclic carried out become. The over write can be automatic or after a previous manual release carried out become.

Weisen die ersten Daten dagegen keine oder keine vollständige Angabe über die benötigten Parameter auf, dann kann es nach einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Roboters vorgesehen sein, eine Datenbank aufgrund der ausgelesenen ersten Daten zu kontaktieren, wobei die Datenbank eine Mehrzahl von zweiten Daten aufweist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen zugeordnet ist, und die zweiten Daten für das Parametrieren des Robotermodells mit dem relevanten Werkzeug notwendige Parameter des relevanten Werkzeugs aufweisen, und das Robotermodells mittels der relevanten zweiten Daten zu parametrieren, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung befestigte Werkzeug angepasst ist. Die Datenbank kann z. B. im Steuerrechner des erfindungsgemäßen Roboters hinterlegt sein. Somit brauchen die ersten Daten lediglich eine Angabe über das verwendete Werkzeug, z. B. dessen Seriennummer, umfassen, um automatisch das Robotermodell zu parametrieren.Point the first data, however, no or no complete information about the required Parameter on, then it may according to another embodiment the method according to the invention or the robot according to the invention be provided, a database based on the read out first data to contact, the database having a plurality of second data which is associated with a plurality of tools, and the second data for the parameterization of the robot model with the relevant tool have necessary parameters of the relevant tool, and the Parameterize the robot model by means of the relevant second data, so that the parameterized robot model automatically to the s.der Fastening device attached tool is adjusted. Database can z. B. be deposited in the control computer of the robot according to the invention. Consequently the first data needs only an indication of the tool used, z. As its serial number, to automatically the robot model to parameterize.

Die zweiten Daten können ebenfalls durch aktualisierte zweite Daten zumindest teilweise überschrieben werden. Die kann automatisch, auch zyklisch durchgeführt werden. Das Überschreiben kann automatisch oder nach einer vorhergehenden manuellen Freigabe durchgeführt werden.The second data can also at least partially overwritten by updated second data become. This can be done automatically, also cyclically. Overwriting can be automatic or after a previous manual release carried out become.

Das Lesegerät kann z. B. direkt am erfindungsgemäßen Roboter, insbesondere an dessen Roboterarm angeordnet sein.The reader can z. B. directly on the robot according to the invention, in particular its robot arm can be arranged.

Der erfindungsgemäße Roboter kann Eingabemittel zum Initiieren des Auslesens der ersten Daten nach dem Befestigen des Werkzeugs an der Befestigungsvorrichtung aufweisen. Der erfindungsgemäße Roboter kann auch Eingabemittel zum manuellen Bestätigen aufweisen, dass aufgrund der ausgelesenen ersten Daten das den Roboter beschreibende Robotermodell parametriert wird.Of the Robot according to the invention may be input means for initiating the reading of the first data after attaching the tool to the fixture exhibit. The robot according to the invention may also have input means for manually confirming that due the read out first data, the robot model describing the robot is parameterized.

RFID-Systeme weisen in der Regel eine relativ geringe Reichweite auf. Ist das Lesegerät gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Roboters derart am Roboter angeordnet, dass unabhängig von der Stellung des Roboterarms das Lesegerät den Transponder des am Roboter befestigten Werkzeugs auslesen kann, dann sind Vorraussetzungen für ein zuverlässiges Auslesen der ersten Daten gegeben. Das Lesegerät kann für diesen Fall z. B. in der Nähe oder an der Befestigungsvorrichtung angeordnet sein. Durch die relativ geringe Reichweite des Lesegerätes von beispielsweise einigen Zentimetern kann beim Befestigen des Werkzeugs die Parametrierung des Robotermodells automatisch gestartet werden, sobald das Werkzeug in den Bereich des Lesegerätes kommt und das Lesegerät die ersten Daten vom Transponder empfängt.RFID systems As a rule, they have a relatively short range. Is this reader according to a Variant of the robot according to the invention arranged on the robot that regardless of the position of the robot arm the reader can read the transponder of the tool attached to the robot, then there are requirements for a reliable one Reading the first data given. The reader can for this case z. B. in the Near or be arranged on the fastening device. By the relative short range of the reader for example, a few centimeters can be when attaching the Tool automatically started the parameterization of the robot model as soon as the tool comes in the area of the reader and the reader receives the first data from the transponder.

Der erfindungsgemäße Roboter kann z. B. im medizinischen Umfeld, beispielsweise bei chirurgischen Eingriffen, eingesetzt werden. Für eine relativ hohe Flexibilität kann der erfindungsgemäße Roboter mit unterschiedlichen Werkzeugen ausgestattet werden. Die relativ hohen Sicherheitsanforderungen insbesondere an einen chirurgischen Roboter setzen die Überprüfung der Montage des korrekten Werkzeugs an der Befestigungsvorrichtung, z. B. Flansch, voraus.Of the Robot according to the invention can z. B. in the medical field, for example in surgical Intervention, be used. For a relatively high flexibility can the robot according to the invention be equipped with different tools. The relative high safety requirements in particular to a surgical Robots are putting the review of Mounting the correct tool to the fixture, z. B. flange, ahead.

Wird der erfindungsgemäße Roboter im medizinischen Umfeld verwendet, dann sollte darauf geachtet werden, dass der Transponder am Werkzeug derart angeordnet ist, dass er eine Sterilisierung des Werkzeugs schadlos übersteht.Becomes the robot according to the invention used in the medical environment, then care should be taken that the transponder is arranged on the tool such that it a sterilization of the tool survives harmless.

Aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungemäßen Roboters wird die Anpassung des Robotermodells an das montierte Werkzeug ohne Benutzereingaben ermöglicht. Gegebenfalls kann eine Bestätigung/Ergänzung der ausgelesenen Parameter durch eine Bedienperson erfolgen. Um die zwischen Roboter und Werkzeug liegende Sterilbarriere im Falle einer medizinischen Verwendung zu überwinden, wird erfindungsgemäß zur Kommunikation die RFID-Technik eingesetzt. Der Anpassungsvorgang kann z. B. auch eine Überprüfung des montierten Werkzeugs (korrektes Werkzeug, Werkzeug sterilisiert, vorgegebene Einsatzdauer des Werkzeugs nicht überschritten) aufweisen.Due to the method according to the invention or of the robot according to the invention, the Adaptation of the robot model to the assembled tool without user input. Optionally, a confirmation / supplement of the parameters read out by an operator. In order to overcome the sterile barrier between the robot and the tool in the case of medical use, the RFID technology is used according to the invention for communication. The adjustment process can, for. B. also have a check of the assembled tool (correct tool, tool sterilized, predetermined service life of the tool not exceeded).

Die Anpassung (Parametrierung) des Robotermodells betrifft beispielsweise die Berücksichtigung der Werkzeugeigenschaften Schwerpunkt und Masse für die Schwerkraftkompensation, die Kinematik des Roboters oder die mechanische Trägheit des Systems.The Adaptation (parameterization) of the robot model, for example, applies the consideration tool properties center of gravity and mass for gravity compensation, the kinematics of the robot or the mechanical inertia of the robot System.

Darüber hinaus kann der Informationsfluss auch in die entgegen gesetzte Richtung, also vom Roboter zum Werkzeug, erfolgen. Dadurch ist es beispielsweise möglich, die bisherige Einsatzdauer, der Bedienperson oder auftretende Prozessparameter (z. B. max. Kräfte) auf dem Transponder zu hinterlegen.Furthermore the flow of information can also be in the opposite direction, So from the robot to the tool, done. This is what it is for example possible, the previous period of use, the operator or occurring process parameters (eg. B. max. forces) to deposit on the transponder.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:embodiments The invention is exemplified in the accompanying schematic drawings shown. Show it:

1 einen Roboter, 1 a robot,

2 mehrere Werkzeuge, die am Roboter befestigbar sind, 2 several tools that can be attached to the robot,

3 ein Flussdiagramme zur Veranschaulichung einer Parametrierung eines Robotermodells des Roboters, 3 a flowchart illustrating a parameterization of a robot model of the robot,

4 weitere Werkzeuge, die am Roboter befestigbar sind, und 4 other tools that can be attached to the robot, and

5 ein weiteres Flussdiagramme zur Veranschaulichung einer Parametrierung des Robotermodells des Roboters. 5 Another flowchart illustrating a parameterization of the robot model of the robot.

Die 1 zeigt einen Roboter mit einem Roboterarm M, der im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels auf einem Sockel S befestigt ist. Der Roboterarm M stellt im Wesentlichen den beweglichen Teil des Roboters dar und umfasst mehrere Achsen 1–6, mehrere Hebel 7–10 und einen Flansch 18, an dem in der 2 gezeigte Werkzeuge 21–24 befestigbar sind. Die Werkzeuge 21–24 können, wie dies im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels vorgesehen ist, medizinische Instrumente, insbesondere chirurgische Instrumente sein.The 1 shows a robot with a robot arm M, which is mounted on a base S in the case of the present embodiment. The robot arm M essentially represents the movable part of the robot and comprises several axes 1 - 6 , several levers 7 - 10 and a flange 18 in which in the 2 shown tools 21 - 24 are fastened. The tools 21 - 24 may, as provided in the case of the present embodiment, medical instruments, in particular surgical instruments.

Jede der Achsen 1–6 wird mit einem Antrieb, beispielsweise einem elektrischen Antrieb 11–16 bewegt, die in nicht dargestellter Weise mit einem Steuerrechner 17 des Roboters elektrisch verbunden sind, so dass der Steuerrechner 17 bzw. ein auf dem Steuerrechner 17 laufendes Rechnerprogramm die elektrischen Antriebe 11–16 derart ansteuern kann, dass die Position und Orientierung des Flansches 18 des Roboters im Wesentlichen frei im Raum ausgerichtet werden kann. Die elektrischen Antriebe 11–16 des Roboters umfassen z. B. jeweils einen elektrischen Motor und gegebenenfalls eine die Motoren ansteuernde Leistungselektronik.Each of the axes 1 - 6 is powered by a drive such as an electric drive 11 - 16 moves, in a manner not shown with a control computer 17 of the robot are electrically connected, so that the control computer 17 or one on the control computer 17 running computer program the electric drives 11 - 16 can control such that the position and orientation of the flange 18 of the robot can be essentially freely aligned in space. The electric drives 11 - 16 of the robot include z. B. in each case an electric motor and optionally a motor controlling power electronics.

Damit der Steuerrechner 17 den Roboter zufriedenstellend steuern bzw. regeln kann, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels im Steuerrechner 17 ein allgemein bekanntes Robotermodell 20 vom Roboter gespeichert. Ist am Flansch 18 eines der Werkzeuge 21–24 befestigt, dann ist es zweckmäßig, das Robotermodell 20 mittels des am Flansch 18 befes tigten Werkzeugs zugeordneten Parametern zu parametrieren. Eine Parametrierung als solche ist im Prinzip allgemein bekannt und wird üblicherweise manuell durchgeführt.Thus the control computer 17 The robot can satisfactorily control or regulate is in the case of the present embodiment in the control computer 17 a well-known robot model 20 saved by the robot. Is on the flange 18 one of the tools 21 - 24 attached, then it is appropriate to the robot model 20 by means of the flange 18 parameterize the assigned tool. Parameterization as such is in principle well known and is usually performed manually.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird dieses Parametrieren jedoch nicht manuell, sondern, wie nachfolgend beschrieben, automatisiert durchgeführt. Einzelne Schritte der Parametrierung sind dabei in einem in der 3 dargestellten Flussdiagramm zusammengefasst.In the case of the present embodiment, however, this parameterization is not carried out manually but, as described below, automatically. Individual steps of the parameterization are in one in the 3 summarized flowchart summarized.

Für das Parametrieren des Robotermodells 20 ist an jedem der Werkzeuge 21–24 jeweils mindestens ein RFID-Transponder 25–28 angeordnet, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels passive Transponder sind. Transponder sind vom Prinzip her dem Fachmann bekannt, weshalb die Transponder 25–28 nicht näher dargestellt sind und deren Funktionalität nicht weiter erläutert wird.For parameterizing the robot model 20 is at each of the tools 21 - 24 in each case at least one RFID transponder 25 - 28 arranged, which are in the case of the present embodiment, passive transponder. Transponders are known in principle to the expert, which is why the transponder 25 - 28 are not shown in detail and their functionality will not be explained further.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist in jedem der Transponder 25–28 ein Parameterdatensatz 31–34 gespeichert. Der Parameterdatensatz 31 umfasst Parameter des Werkzeugs 21, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 21 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 32 umfasst Parameter des Werkzeugs 22, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 22 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 33 umfasst Parameter des Werkzeugs 23, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 23 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 34 umfasst Parameter des Werkzeugs 24, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 24 am Flansch 18 befestigt ist.In the case of the present embodiment is in each of the transponder 25 - 28 a parameter data set 31 - 34 saved. The parameter data set 31 includes parameters of the tool 21 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 21 on the flange 18 is attached. The parameter data set 32 includes parameters of the tool 22 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 22 on the flange 18 is attached. The parameter data set 33 includes parameters of the tool 23 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 23 on the flange 18 is attached. The parameter data set 34 includes parameters of the tool 24 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 24 on the flange 18 is attached.

Ferner ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels am Flansch 18 des Roboters ein Lesegerät 19 befestigt, das in nicht dargestellter Weise mit dem Steuerrechner 17 verbunden ist.Furthermore, in the case of the present embodiment, the flange 18 of the robot a reader 19 attached, in a manner not shown with the control computer 17 connected is.

Wird nun eines der Werkzeuge 21–24 am Flansch 18 des Roboters befestigt, dann sendet nach dem Beenden des Befestigens das Lesegerät 19 ein Signal aus, das vom Transponder des am Flansch 18 befestigten Werkzeugs empfangen wird. In dem in der 1 dargestellten Ausführungsbeispiels wurde das Werkzeug 21 am Flansch 18 befestigt, woraufhin der Transponder 25 des Werkzeugs 21 das vom Lesegerät 19 erhaltene Signal empfängt und daraufhin automatisch ein Antwortsignal erzeugt und dieses an das Lesegerät 19 sendet. Das Antwortsignal weist den Parameterdatensatz 31 des Werkzeugs 21 auf. Das Lesegerät 19 empfängt das Antwortsignal vom Transponder 25 und übermittelt dieses dem Steuerrechner 17, Schritt S1 des in der 3 gezeigten Flussdiagramms.Will be one of the tools 21 - 24 on the flange 18 of the robot, then send the reader after finishing attaching 19 a signal coming from the transponder of the flange 18 attached tool is received. In the in the 1 illustrated embodiment, the tool 21 on the flange 18 attached, whereupon the transponder 25 of the tool 21 that from the reader 19 received signal and then automatically generates a response signal and this to the reader 19 sends. The response signal has the parameter data set 31 of the tool 21 on. The reader 19 receives the response signal from the transponder 25 and transmits this to the control computer 17 , Step S1 of the in 3 shown flow chart.

Aufgrund des weitergeleiteten Antwortsignals erhält der Steuerrechner 17 den Parameterdatensatz 31 des aktuell am Flansch 18 befestigten Werkzeugs 21. Aufgrund des Parameterdatensatzes 31 parametriert daraufhin automatisch der Steuerrechner 17 das Robotermodell 20 mit den Parametern des Parameterdatensatzes 31, Schritt S2 des Flussdiagramms der 3. Somit ist das Robotermodell 20 mit den Parametern des aktuell am Flansch 18 befestigten Werkzeugs 21 parametriert.Due to the forwarded response signal receives the control computer 17 the parameter data set 31 currently on the flange 18 attached tool 21 , Based on the parameter data set 31 the control computer then automatically sets parameters 17 the robot model 20 with the parameters of the parameter data set 31 Step S2 of the flowchart of FIG 3 , So that's the robot model 20 with the parameters of the currently on the flange 18 attached tool 21 parameterized.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weisen die Parameterdatensätze 31–34 auch eine Angabe über die aktuelle Betriebszeit der Werkzeuge 21–24 auf. Diese Angabe wird ebenfalls im Steuerrechner 17 gespeichert. Wird das aktuelle Werkzeug, hier also das Werkzeug 21 wieder vom Flansch 18 entfernt, sendet automatisch das Lesegerät 19 ein Signal an den Transponder 25. Dieses Signal umfasst eine Angabe über die aktuelle Betriebszeit des Werkzeugs 21, wobei diese Angabe im Transponder 25 gespeichert, der Parameterdatensatz 31 also aktualisiert wird, Schritt S3 des Flussdiagramms der 3.In the case of the present embodiment, the parameter data sets 31 - 34 also an indication of the current operating time of the tools 21 - 24 on. This information is also in the control computer 17 saved. Will be the current tool, here the tool 21 again from the flange 18 removes, automatically sends the reader 19 a signal to the transponder 25 , This signal includes an indication of the current operating time of the tool 21 , where this indication in the transponder 25 stored, the parameter data set 31 is updated, step S3 of the flowchart of 3 ,

In den Parameterdatensätzen 31–34 können auch eine Angabe enthalten sein, ob das relevante Werkzeug 21–24 sterilisiert wurde. Diese Angabe kann z. B. mittels eines Sterilisations-Bits über das Lesegerät 19 an den Steuerrechner 17 übermittelt werden. Dieser kann dann eine Bedienperson über die erfolgte Sterilisation des Werkzeugs informieren.In the parameter records 31 - 34 may also include an indication of whether the relevant tool 21 - 24 was sterilized. This information can z. B. by means of a sterilization bits on the reader 19 to the control computer 17 be transmitted. This can then inform an operator about the sterilization of the tool done.

Wird ein anderes Werkzeug am Flansch 18 befestigt, dann liest das Lesegerät 19 wieder den Transponder dieses Werkzeugs aus, so dass das Steuergerät 17 die relevanten Parameter dieses Werkzeugs erhält, um das Robotermodell 20 neu zu parametrieren.Will another tool on the flange 18 attached, then reads the reader 19 again the transponder of this tool off, leaving the controller 17 the relevant parameters of this tool gets to the robot model 20 to be parameterized again.

Die 4 und 5 veranschaulichen ein weiteres Ausführungsbeispiel. Die 4 zeigt dabei weitere Werkzeuge 51–54, die am Flansch 18 des Roboters befestigt werden können. Jedes der Werkzeuge 51–54 ist ebenfalls mit einem RFID-Transponder 55–58 versehen, die im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels passive Transponder sind.The 4 and 5 illustrate another embodiment. The 4 shows more tools 51 - 54 on the flange 18 of the robot can be attached. Each of the tools 51 - 54 is also with an RFID transponder 55 - 58 provided, which are in the case of the present embodiment, passive transponder.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist in jedem der Transponder 55–58 die Seriennummer 61–64 des relevanten Werkzeugs 51–54 gespeichert, allgemein also eine Angabe, die zur Identifizierung des Typs des relevanten Werkzeugs 51–54 geeignet ist. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist also in dem am Werkzeug 51 angeordneten Transponder 55 die Seriennummer 61 des Werkzeugs 51, in dem am Werkzeug 52 angeordneten Transponder 56 die Seriennummer 62 des Werkzeugs 52, in dem am Werkzeug 53 angeordneten Transponder 57 die Seriennummer 63 des Werkzeugs 53 und in dem am Werkzeug 54 angeordneten Transponder 58 die Seriennummer 64 des Werkzeugs 54 gespeichert.In the case of the present embodiment is in each of the transponder 55 - 58 the serial number 61 - 64 of the relevant tool 51 - 54 stored, in general, an indication that identifies the type of relevant tool 51 - 54 suitable is. In the case of the present embodiment is thus in the tool 51 arranged transponder 55 the serial number 61 of the tool 51 in the tool 52 arranged transponder 56 the serial number 62 of the tool 52 in the tool 53 arranged transponder 57 the serial number 63 of the tool 53 and in the tool 54 arranged transponder 58 the serial number 64 of the tool 54 saved.

Wird nun eines der Werkzeuge 51–54 am Flansch 18 des Roboters befestigt, dann sendet nach dem Beenden des Befestigens das Lesegerät 19 ein Signal aus, das vom Transponder des am Flansch 18 befestigten Werkzeugs empfangen wird. Wird z. B. das Werkzeug 51 am Flansch 18 befestigt, dann empfängt der Transponder 55 des Werkzeugs 51 das vom Lesegerät 19 gesendete Signal und erzeugt automatisch ein Antwortsignal, das er an das Lesegerät 19 sendet. Das Antwortsignal weist die Seriennummer 61 des Werkzeugs 51 auf. Das Lesegerät 19 empfängt das Antwortsignal vom Transponder 55 und übermittelt dieses dem Steuerrechner 17, Schritt A des in der 5 gezeigten Flussdiagramms.Will be one of the tools 51 - 54 on the flange 18 of the robot, then send the reader after finishing attaching 19 a signal coming from the transponder of the flange 18 attached tool is received. If z. B. the tool 51 on the flange 18 attached, then the transponder receives 55 of the tool 51 that from the reader 19 sent signal and automatically generates a response signal, which he sent to the reader 19 sends. The response signal has the serial number 61 of the tool 51 on. The reader 19 receives the response signal from the transponder 55 and transmits this to the control computer 17 , Step A of the in the 5 shown flow chart.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist auf dem Steuerrechner 17 eine Datenbank 40 hinterlegt, die zum Parametrieren des Robotermodells 20 vorgesehene Parameterdatensätze 41–44 aufweist. Der Parameterdatensatz 41 umfasst Parameter des Werkzeugs 51, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 51 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 42 umfasst Parameter des Werkzeugs 52, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 52 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 43 umfasst Parameter des Werkzeugs 53, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 53 am Flansch 18 befestigt ist. Der Parameterdatensatz 44 umfasst Parameter des Werkzeugs 54, die dafür vorgesehen sind, das Robotermodell 20 zu parametrieren, wenn das Werkzeug 54 am Flansch 18 befestigt ist.In the case of the present embodiment is on the control computer 17 a database 40 stored for parameterizing the robot model 20 provided parameter data records 41 - 44 having. The parameter data set 41 includes parameters of the tool 51 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 51 on the flange 18 is attached. The parameter data set 42 includes parameters of the tool 52 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 52 on the flange 18 is attached. The parameter data set 43 includes parameters of the tool 53 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 53 on the flange 18 is attached. The parameter data set 44 includes parameters of the tool 54 that are intended for the robot model 20 to parameterize when the tool 54 on the flange 18 is attached.

Aufgrund des weitergeleiteten Antwortsignals erhält der Steuerrechner 17 die Seriennummer 61 des aktuell am Flansch 18 befestigten Werkzeugs 51. Des Weiteren ist der Steuerrechner 17 eingerichtet, aufgrund der Seriennummer 61 des aktuell am Flansch 18 befestigten Werkzeugs 51 den dem Werkzeug 51 zugeordneten Parameterdatensatz 41 aus der Datenbank 40 abzurufen, Schritt B des Flussdiagramms der 5.Due to the forwarded response signal receives the control computer 17 the serial number 61 currently on the flange 18 attached tool 51 , Furthermore, the control computer 17 set up, due to the serial number 61 currently on the flange 18 attached tool 51 the tool 51 assigned parameter data set 41 from the database 40 to retrieve step B of the flowchart of FIG 5 ,

Aufgrund des abgerufenen Parameterdatensatzes 41 parametriert daraufhin automatisch der Steuerrechner 17 das Robotermodell 20 mit den Parametern des Parameterdatensatzes 41, Schritt C des Flussdiagramms der 3. Somit ist das Robotermodell 20 mit den Parametern des aktuell am Flansch 18 befestigten Werkzeugs 51 parametriert.Due to the retrieved parameter data set 41 the control computer then automatically sets parameters 17 the robot model 20 with the parameters of the parameter data set 41 Step C of the flowchart of FIG 3 , So that's the robot model 20 with the parameters of the currently on the flange 18 attached tool 51 parameterized.

Wird ein anderes Werkzeug am Flansch 18 befestigt, dann liest das Lesegerät 19 wieder den Transponder dieses Werkzeugs aus, so dass das Steuergerät 17 die relevanten Parameter aus der Datenbank 40 abruft, um das Robotermodell 20 neu zu parametrieren.Will another tool on the flange 18 attached, then reads the reader 19 again the transponder of this tool off, leaving the controller 17 the relevant parameters from the database 40 retrieves the robotic model 20 to be parameterized again.

Claims (14)

Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Befestigen eines Werkzeugs (21–24, 51–54) an einer Befestigungsvorrichtung (18) eines Roboters, wobei das Werkzeug (21–24, 51–54) wenigstens einen Transponder (25–28, 55–58) aufweist, in dem dem Werkzeug (21–24, 51–54) zugeordnete erste Daten (31–34, 61–64) gespeichert sind, – Auslesen der ersten Daten (31–34, 61–64) des am Roboter befestigten Werkzeugs (21–24, 51–54) mittels eines Lesegerätes (19) und – aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34, 61–64), insbesondere automatisches Parametrieren eines den Roboter beschreibenden Robotermodells (20), so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21–24, 51–54) angepasst ist.Method for parameterizing a robot model, comprising the following method steps: - fastening a tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on a fastening device ( 18 ) of a robot, wherein the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) at least one transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ), in which the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) associated first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), - reading the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) of the tool attached to the robot ( 21 - 24 . 51 - 54 ) by means of a reading device ( 19 ) and - based on the read out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), in particular automatic parameterization of a robot model describing the robot ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted. Verfahren nach Anspruch 1, zusätzlich aufweisend: – Kontaktieren einer Datenbank (40) aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (61–64), wobei die Datenbank (40) eine Mehrzahl von zweiten Daten (41–44) aufweist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen (51–54) zugeordnet ist, und die zweiten Daten (41–44) für das Parametrieren des Robotermodells (20) mit dem relevanten Werkzeug (51–54) notwendige Parameter des relevanten Werkzeugs (51–54) aufweisen, und – automatisches Parametrieren des Robotermodells (20) mittels der relevanten zweiten Daten (41–44), so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (51–54) angepasst ist.The method of claim 1, further comprising: - contacting a database ( 40 ) based on the read-out first data ( 61 - 64 ), whereby the database ( 40 ) a plurality of second data ( 41 - 44 ) having a plurality of tools ( 51 - 54 ) and the second data ( 41 - 44 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the relevant tool ( 51 - 54 ) necessary parameters of the relevant tool ( 51 - 54 ), and - automatic parameterization of the robot model ( 20 ) by means of the relevant second data ( 41 - 44 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 51 - 54 ) is adjusted. Verfahren nach Anspruch 2, zusätzlich aufweisend zumindest teilweises Überschreiben der in der Datenbank (40) gespeicherten zweiten Daten (41–44) durch aktualisierte zweite Daten.Method according to claim 2, additionally comprising at least partial overwriting of the data in the database ( 40 stored second data ( 41 - 44 ) by updated second data. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die ersten Daten (31–34) für das Parametrieren des Robotermodells (20) mit dem Werkzeug (21–24) notwendige Parameter des Werkzeugs (21–24) aufweisen.Method according to one of Claims 1 to 3, in which the first data ( 31 - 34 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the tool ( 21 - 24 ) necessary parameters of the tool ( 21 - 24 ) exhibit. Verfahren nach Anspruch 4, zusätzlich aufweisend zumindest teilweises Überschreiben der im Transponder (25–28) gespeicherten ersten Daten (31–34) durch aktualisierte erste Daten vorzugsweise nach dem Auslesen der ersten Daten (31–34).Method according to claim 4, additionally comprising at least partial overwriting of the data in the transponder ( 25 - 28 stored first data ( 31 - 34 ) by updating the first data, preferably after reading the first data ( 31 - 34 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem – die Befestigungsvorrichtung ein Flansch (18) des Roboters ist, – das Werkzeug (21–24, 51–54) ein vom Roboter automatisch bewegbares medizinisches Instrument ist, – das Lesegerät (19) am Roboter angeordnet ist, – das Lesegerät (19) in der Nähe oder an der Befestigungsvorrichtung (18) angeordnet ist und/oder – der Transponder (25–28, 55–58) ein passiver Transponder ist.Method according to one of claims 1 to 5, in which - the fastening device is a flange ( 18 ) of the robot is, - the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is a medical instrument automatically movable by the robot, - the reading device ( 19 ) is arranged on the robot, - the reader ( 19 ) in the vicinity or on the fastening device ( 18 ) is arranged and / or - the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) is a passive transponder. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, zusätzlich aufweisend: – Manuelles Initiieren des Auslesens der ersten Daten (31–34, 61–64) nach dem Befestigen des Werkzeugs (21–24, 51–54) an der Befestigungsvorrichtung (18), und/ oder – aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34, 61–64) und aufgrund einer manuellen Bestätigung Parametrieren des den Roboter beschreibenden Robotermodells (20), so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21–24, 51–54) angepasst ist.Method according to one of claims 1 to 6, additionally comprising: - manually initiating the reading out of the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) after attaching the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on the fastening device ( 18 ), and / or - on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) and, on the basis of a manual confirmation, parameterization of the robot model describing the robot ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted. Roboter, aufweisend: – einen Roboterarm (M) mit mehreren bewegbaren Achsen (1–6) und einer Befestigungsvorrichtung (18), an der ein einen Transponder (25–28, 55–58) aufweisendes Werkzeug (21–24, 51–54) befestigbar ist, – ein Lesegerät (19), das eingerichtet ist, in dem Transponder (25–28, 55–58) gespeicherte und dem an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigten Werkzeug (21–24, 51–54) zugeordnete erste Daten (31–34, 61–64) auszulesen, und – eine Steuervorrichtung (17), in dem ein Robotermodell (20) des Roboters gespeichert ist und die eingerichtet ist, aufgrund des Robotermodells (20) die Achsen (1–6) des Roboterarms (M) mittels Antrieben (11–16) zu bewe gen, wobei die Steuervorrichtung (17) ferner eingerichtet ist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34, 61–64) insbesondere automatisch das Robotermodell (20) zu parametrieren, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21–24, 51–54) angepasst ist.Robot, comprising: - a robot arm (M) with several movable axes ( 1 - 6 ) and a fastening device ( 18 ), on which a transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ), - a reader ( 19 ) set up in the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) and at the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) associated first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ), and - a control device ( 17 ), in which a robot model ( 20 ) of the robot and that is set up, due to the robot model ( 20 ) the axes ( 1 - 6 ) of the robot arm (M) by means of drives ( 11 - 16 ), the control device ( 17 ) is further set up on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) especially automatically the robot model ( 20 ), so that the parameterized robot model automatically adjusts to the 18 ) attached tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is adjusted. Roboter nach Anspruch 8, zusätzlich aufweisend eine Datenbank (40), in der eine Mehrzahl von zweiten Daten (41–44) gespeichert ist, die einer Mehrzahl von Werkzeugen (51–54) zugeordnet ist, und die zweiten Daten (41–44) für das Parametrieren des Robotermodells (20) mit dem relevanten Werkzeug (51–54) notwendige Parameter des relevanten Werkzeugs (51–54) aufweisen, wobei die Steuervorrichtung (17) ferner eingerichtet ist, aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (61–64) automatisch die Datenbank (40) zu kontaktieren, um die relevanten zweiten Daten (41–44) abzurufen, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (51–54) angepasst ist.Robot according to claim 8, additionally comprising a database ( 40 ) in which a plurality of second data ( 41 - 44 ) stored in a plurality of tools ( 51 - 54 ) and the second data ( 41 - 44 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the relevant tool ( 51 - 54 ) necessary parameters of the relevant tool ( 51 - 54 ), wherein the control device ( 17 ) is further set up on the basis of the read-out first data ( 61 - 64 ) automatically the database ( 40 ) to obtain the relevant second data ( 41 - 44 ), so that the parameterized robot model automatically to the on the fastening device ( 18 ) attached tool ( 51 - 54 ) is adjusted. Roboter nach Anspruch 9, der eingerichtet ist, die zweiten Daten (41–44) zumindest teilweise mit aktualisierten zweiten Daten zu überschreiben.A robot according to claim 9 arranged to store the second data ( 41 - 44 ) at least partially with updated second data. Roboter nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die ersten Daten (31–34) für das Parametrieren des Robotermodells (20) mit dem an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigten Werkzeug (21–24) notwendige Parameter des Werkzeugs (21–24) aufweisen.Robot according to claim 8 or 9, in which the first data ( 31 - 34 ) for the parameterization of the robot model ( 20 ) with the at the fastening device ( 18 ) attached tool ( 21 - 24 ) necessary parameters of the tool ( 21 - 24 ) exhibit. Roboter nach Anspruch 11, dessen Lesegerät (19) eingerichtet ist, nach dem Auslesen der ersten Daten (31–34) diese im Transponder (25–28) zumindest teilweise mit aktualisierten ersten Daten zu überschreiben.Robot according to claim 11, the reading device ( 19 ) after reading the first data ( 31 - 34 ) these in the transponder ( 25 - 28 ) at least partially overwrite with updated first data. Roboter nach einem der Ansprüche 8 bis 12, zusätzlich aufweisend – Eingabemittel zum Initiieren des Auslesens der ersten Daten (31–34, 61–64) nach dem Befestigen des Werkzeugs (21–24, 51–54) an der Befestigungsvorrichtung (18), und/ oder – Eingabemittel zum manuellen Bestätigen, dass aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31–34, 61–64) das den Roboter beschreibende Robotermodell (20) parametriert wird.Robot according to one of claims 8 to 12, additionally comprising - input means for initiating the reading out of the first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) after attaching the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) on the fastening device ( 18 ), and / or - input means for manually confirming that, on the basis of the read-out first data ( 31 - 34 . 61 - 64 ) the robotic model describing the robot ( 20 ) is parameterized. Roboter nach einem der Ansprüche 8 bis 13, bei dem – die Befestigungsvorrichtung ein Flansch (18) des Roboters ist, – das Werkzeug (21–24, 51–54) ein vom Roboter bewegbares medizinisches Instrument ist, – das Lesegerät (19) am Roboter angeordnet ist, – das Lesegerät (19) am Roboterarm (M) insbesondere in der Nähe oder an der Befestigungsvorrichtung (18) angeordnet ist und/oder – der Transponder (25–28, 55–58) ein passiver Transponder ist.Robot according to one of claims 8 to 13, in which - the fixing device is a flange ( 18 ) of the robot is, - the tool ( 21 - 24 . 51 - 54 ) is a medical instrument movable by the robot, - the reading device ( 19 ) is arranged on the robot, - the reader ( 19 ) on the robot arm (M) in particular in the vicinity or on the fastening device ( 18 ) is arranged and / or - the transponder ( 25 - 28 . 55 - 58 ) is a passive transponder.
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