DE102009013088A1 - Method for measuring and evaluating label image quality of label image of object, involves adjusting target label image in form of vector graphic for provision - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Messen und Bewerten einer Beschriftbildqualität eines Beschriftbildes auf einem Gegenstand nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Messvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs 14.The The invention relates to a method for measuring and evaluating a label image quality a label on an object according to the generic term of claim 1 and a measuring device for implementation the method according to the preamble of claim 14.
In der Fertigung ist es bekannt, Gegenstände, wie zum Beispiel Kunststoffteile, die sich beispielsweise in der Farbe, in der Form, im Grundmaterial oder in den additiven Zusätzen zum Grundmaterial unterscheiden, mit zum Beispiel im Typ oder bezüglich der Arbeitswellenlänge oder des Arbeitsobjektivs unterschiedlichen Beschriftanlagen, wie zum Beispiel Laserbeschriftanlagen, zu markieren beziehungsweise zu beschriften.In In manufacturing, it is known objects, such as Plastic parts, for example, in the color, in the form, in the base material or additive additives to the base material differ, for example in type or in terms of Working wavelength or working lens different Mark labeling systems, such as laser marking machines or to label.
Durch das Zusammentreffen von unterschiedlicher Kunststoffart, um hier aber auch an späteren Stellen beispielsweise bei Kunststoffteilen zu bleiben, und unterschiedlicher Beschriftanlage treten in Bezug auf die Qualität des Beschriftbildes auf dem betreffenden Kunststoffteil unterschiedliche Ergebnisse auf.By the meeting of different types of plastic to here but also at later points, for example in plastic parts to stay, and different writing system relate on the quality of the label on the concerned Plastic part on different results.
Beispielsweise weist die Beschriftbildqualität auf einem Kunststoffteil A, das beispielsweise mit einer Beschriftanlage B markiert beziehungsweise beschriftet worden ist, einen höheren Grad an Kontrast zum Untergrund beziehungsweise eine feinere Schriftbreite auf, als wenn dieses Kunststoffteil beispielsweise mit einer Beschriftanlage C markiert beziehungsweise beschriftet worden wäre.For example has the lettering quality on a plastic part A, for example, marked with a lettering B or has been labeled, a higher degree of contrast to Underground or a finer font width, as if this plastic part, for example, with a labeling C would have been marked or labeled.
Weiter ist es bekannt, vor einer Freigabe der Markierung beziehungsweise Beschriftung eines vorerwähnten markierten beziehungsweise beschrifteten Kunststoffteils die Markierung beziehungsweise Beschriftung alleine mit den menschlichen Augen bei unterschiedlichen Lichtverhältnissen zu bewerten. Als Bewertungskriterium ist dabei der allgemeine Gesamteindruck der Markierung beziehungsweise Beschriftung herangezogen. Der Gesamteindruck ist dabei in einem überwiegenden Maß von der subjektiven Wahrnehmung und Bewertung des Kontrasts durch den prüfenden Menschen abhängig.Further it is known before a release of the mark or Labeling of a aforementioned marked respectively inscribed plastic part, the marking or lettering alone with the human eyes in different light conditions to rate. The evaluation criterion is the general overall impression the marking or label used. The overall impression is to a large extent subjective Perception and evaluation of the contrast by the examiner People dependent.
In der Regel ist die Beschriftbildqualität ausreichend, wenn die Markierung beziehungsweise Beschriftung bei Tageslicht gut zu erkennen beziehungsweise lesen ist.In Typically, the lettering quality is sufficient when the marking or lettering in daylight too good recognize or read.
Häufig wird die Beschriftbildqualität von Menschen bewertet, die auch für eine zu fertigende Stückzahl verantwortlich sind. Hier besteht die Gefahr, dass beispielsweise objektiv nicht mehr ausreichend gute Beschriftbildqualitäten unter einem Kostengesichtspunkt subjektiv doch noch als ausreichend gut bewertet werden.Often the label quality is rated by people who also responsible for a quantity to be produced are. Here there is a danger that, for example, objectively not more sufficiently good picture quality under one Cost point of view subjectively still rated as sufficiently good become.
Außerdem werden Qualitätskontrollen häufig nur als Stichprobenprüfungen ausgeführt. Es wird beispielsweise nur bei einem Chargenwechsel kontrolliert oder nur bei einem Wechsel des Beschriftbildes selbst.Furthermore Quality controls are often only used as spot checks executed. For example, it will only be at a batch change controlled or only when changing the label itself.
Qualitätsprüfungen beim Beschriftbild sind bei kleinen Chargen mit wechselnden Beschriftbildern entsprechend häufiger notwendig.quality checks the label image are small batches with changing label images correspondingly more necessary.
Wegen der Subjektivität der Bewertungsmethode differieren die Bewertungsergebnisse nicht nur innerhalb der Prüfung einer Charge mit gleichbleibendem Beschriftbild, sondern auch zwischen den Bewertungsergebnissen der Prüfungen von Chargen mit unterschiedlichem Beschriftbild. Insbesondere differieren die Bewertungsergebnisse zwischen zeitlich mit Abstand aufeinanderfolgenden Chargen mit gleichen Beschriftbildern, zwischen denen Chargen mit anderen Beschriftbildern eingefügt sind.Because of Subjectivity of the evaluation method differs Evaluation results not only within the examination of a Batch with consistent label image, but also between the evaluation results of the tests of batches with different label image. In particular, the evaluation results differ between successive consecutive batches with the same Label images between those batches with other label images are inserted.
Um bezüglich einer betreffenden Charge mit zum Beispiel laserbeschrifteten Kunststoffteilen eine zumindest zufriedenstellende Beschriftbildqualität zu erhalten, ist es bekannt, erst einige Musterteile mit dem entsprechenden Beschriftbild zu erzeugen und das Beschriftbild durch eine menschliche Sichtkontrolle zu kontrollieren. Erst wenn das gewünschte Ergebnis vorliegt, wird die Produktion der Charge gestartet.Around with respect to a respective batch with, for example, laser-marked Plastic parts an at least satisfactory lettering quality To obtain it, it is known, only some sample parts with the appropriate To create a label image and the lettering image by a human Visual inspection to control. Only when the desired Result, the production of the batch is started.
Nachteilig aber ist nach wie vor, dass die Bewertung des Beschriftbildes subjektiv ist, das heißt, vom subjektiven Gesamteindruck des menschlichen Prüfers abhängt. Weiter nachteilig ist nach wie vor, dass die prüfende Person äußeren Einflüssen unterliegen kann und dann je nach Befindlichkeit urteilen kann.adversely but is still that the rating of the label subjectively is, that is, the subjective overall impression of the human examiner depends. Another disadvantage is that the examining Person subject to external influences can and then judge depending on your condition.
Für ein objektives Messen und Bewerten der Beschriftbildqualität eines Beschriftbildes auf einem betreffenden Gegenstand sind Beleuchtungsmittel zum Beleuchten des Beschriftbildes, ein Kamerasystem zum Aufnehmen des beleuchteten Beschriftbildes und ein elektronisches Berechnungssystem mit einer damit zusammenwirkenden Bildverarbeitungstechnik zum Messen und Bewerten der Beschriftbildqualität des Beschriftbildes anhand des Aufgenommenen notwendig.For an objective measurement and rating of the label quality of a lettering picture on a subject object are lighting means for Illuminate the label image, a camera system for recording the illuminated lettering image and an electronic calculation system with a cooperating image processing technique for measuring and rating the label image quality of the label image necessary on the basis of what was taken.
Aus
dem Dokument
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art, dieses Verfahren in der Weise zu verbessern, dass damit eine Abbildung einer mittleren subjektiven Qualitätswahrnehmung bei betreffenden Beschriftbildern durch objektives Messen beziehungsweise mit objektiven Messwerten möglich ist. Weiter ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ausgehend von einer Messvorrichtung der eingangs genannten Art, diese Messvorrichtung in der Weise technisch zu verbessern, dass damit die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich ist.task The present invention is based on a method of the type mentioned at the outset to improve this method in such a way that that thus a picture of a mean subjective perception of quality in relevant label images by objective measurement or with objective measured values is possible. It's up to you to continue of the present invention, starting from a measuring device of the type mentioned, this measuring device in the way technically to improve that so that the implementation of the invention Method is possible.
Bezüglich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, das die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Verfahrensschritte aufweist.In terms of of the method, this object is achieved by a method, that specified in the characterizing part of claim 1 process steps having.
Danach wird ein Sollbeschriftbild in Form einer Vektorgrafik zur Verfügung gestellt. Das Sollbeschriftbild wird mit den Mitteln der Bildverarbeitungstechnik und mit vorgegebenen Berechnungsmethoden maß- und lagetechnisch in eine Übereinstim mung mit dem aufgenommenen Beschriftbild gebracht. Danach wird jeweils bezogen auf das Sollbeschriftbild vom Beschriftbild wenigstens eines von mehreren möglichen Attributen mit einer jeweils zugehörigen Einzelbewertung ermittelt. Zu diesen Attributen zählen die Vollständigkeit, der Kontrast zum Untergrund, die Kantenbreite und die Homogenität jeweils des Beschriftbildes. Aus den vorhandenen ermittelten Attributen mit zugehörigen Einzelbewertungen wird dann eine Gesamtbewertung ermittelt, wobei bei Vorliegen mehrerer ermittelter Attribute mit zugehörigen Einzelbewertungen eine attributspezifische Gewichtung nach empirischen Erkenntnissen durchgeführt wird.After that A target label image in the form of a vector graphic is available posed. The Sollbeschriftbild is using the means of image processing technology and with given calculation methods dimensional and positional technical in a correspondence with the recorded label image brought. Thereafter, in each case based on the Sollriftriftbild from the label at least one of several possible Attributes with an associated individual rating determined. These attributes include completeness, the contrast to the ground, the edge width and the homogeneity respectively of the label. From the existing determined attributes with associated individual ratings then becomes an overall rating determined, wherein in the presence of several determined attributes with associated attribute evaluations Weighting carried out according to empirical findings becomes.
Bezüglich der Messvorrichtung wird diese Aufgabe durch eine Messvorrichtung gelöst, die die im Kennzeichen des Anspruchs 14 angegebenen Merkmale aufweist.In terms of The measuring device is this task by a measuring device solved, the specified in the characterizing part of claim 14 features having.
Danach weist die Messvorrichtung insbesondere eine Kuppel auf mit einer Basis in einer durch die Basis aufgespannten Basisebene, mit einem von der Basis umgrenzten Mittelbereich in Nähe der Basisebene, mit einem Scheitelpunkt oberhalb des Mittelbereichs, mit einer Innenfläche, mit einem Beleuchtungssystem, das einerseits an der Basisebene parallel zur Basisebene und andererseits an der Innenfläche entlang um einen Umfang der Kuppel herum gleichmäßig verteilt mit einer Lichtabstrahlung auf die Innenfläche der Kuppel angeordnet ist, mit einer Blende zwischen dem Beleuchtungssystem und dem Mittelbereich zur Abschattung des Mittelbereichs von der Lichtabstrahlung des Beleuchtungssystems, mit einem Kamerasystem im Scheitelpunkt der Kuppel mit Blickrichtung auf den Mittelbereich, und mit einem im Mittelbereich anordenbaren Podest für einen Gegenstand mit einem unterhalb des Kamerasystems positionierbaren Beschriftbild.After that the measuring device has in particular a dome with a Base in a base plane spanned by the base, with a base plane base area bounded by the base near the base level, with a vertex above the central region, with an inner surface, with a lighting system that is on the one hand parallel to the base plane to the base plane and on the other hand along the inner surface along evenly distributed around a circumference of the dome with a light emission on the inner surface of the dome is arranged with a shutter between the lighting system and the central area for shadowing the central area of the Light emission of the illumination system, with a camera system in the apex of the dome, looking towards the central area, and with a pedestal that can be arranged in the middle section for one Subject with a positionable below the camera system Beschriftbild.
Die erfindungsgemäßen Maßnahmen haben die Vorteile, dass die beim Stand der Technik durchzuführende Trainingsphase durch die Vorgabe einer Vektorgrafik des Beschriftbildes automati siert ist und dass mit diesen Maßnahmen eine intelligente und automatische Prüfplanerstellung möglich ist.The inventive measures have the Advantages that to be carried out in the prior art Training phase by the specification of a vector graphic of the label image is automated and that with these measures an intelligent and automatic test plan creation is possible.
Zwar haben die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch eine Kontrastbewertung über den Vergleich mit einer Graustufenkarte integriert, wie beim Stand der Technik, jedoch erfolgt die Bewertung anhand einer anderer Rechen- und Bewertungsvorschrift, welche auf die Abbildung der subjektiven Wahrnehmung angepasst ist.Though have the inventive measures also a contrast rating over the comparison with a Graystone card integrated, as in the prior art, however, takes place the valuation based on another calculation and assessment rule, which is adapted to the picture of subjective perception.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird im Gegensatz zu den bekannten Verfahren ein komplexer, mehrdimensionaler Merkmalsraum genutzt, der gleichzeitig eine Kontrast-Komponente, eine Homogenitäts-Komponente, eine Vollständigkeits-Komponente und eine Schrift-/Kantenbreite-Komponente einschließen kann. Dabei wird eine jeweils spezifische Gewichtung berücksichtigt, die auf empirischen Erkenntnissen beruht. Die empirischen Erkenntnisse beruhen auf Untersuchen bezüglich subjektiver Qualitätswahrnehmungen.At the inventive method is in contrast to the known methods a complex, multi-dimensional feature space used simultaneously with a contrast component, a homogeneity component, include a completeness component and a font / edge width component can. A specific weighting is taken into account, based on empirical findings. The empirical findings are based on investigation of subjective quality perceptions.
Der
prinzipielle Aufbau der erfindungsgemäßen Messvorrichtung ähnelt
zwar der Messvorrichtung, das insbesondere aus dem Dokument
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Messvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist erstmalig eine tatsächliche Objektivierung und Standardisierung des bislang subjektiven Qualitätsbewertungsprozesses durch objektive Messungen möglich.With the inventive method and the inventive Measuring device for carrying out the inventive Procedure is for the first time an actual objectification and standardization of the so far subjective quality assessment process possible through objective measurements.
Dabei wird eine hohe Flexibilität durch die Verwendung einer Vektorgrafik als Sollbeschriftbild erreicht. Es ist keine Einlernzeit für neue Beschriftbilder und es sind keine Sätze von Test- und Vergleichsbildern notwendig.there Being a high flexibility by using a Vector graphic as target mark image achieved. It is not a learning time for new labels and they are not sentences of test and comparison images necessary.
Die erfindungsgemäßen Maßnahmen stellen eine hohe Wiederholpräzision und Vergleichspräzision sicher.The inventive measures provide a high repeatability and comparative precision for sure.
Sie lassen sich einfach für den Einsatz in einer Fertigungslinie anpassen, da lediglich die Komponenten entfernt werden müssen, die der manuellen Unterstützung, der Ergonomie beziehungsweise der Transportabilität dienen.she are easy to use in a production line because only the components need to be removed, the manual support, the ergonomics or the Serve transportability.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.advantageous Embodiments of the invention are the subject of dependent claims.
Die vorteilhaften Ausgestaltungen der Gegenstände der Unteransprüche sind dergestalt, dass insbesondere eine objektive Bewertung von gelaserten Beschriftbildern insbesondere auf unterschiedlichen Kunststoffteilen unter Verwendung unterschiedlicher Beschriftanlagen durchgeführt werden kann, und zwar mit einer ergonomischen und einfachen manuellen Bedienung, wobei die Messvorrichtung so gebaut werden kann, dass sie auch transportabel ist.The advantageous embodiments of the subjects of the dependent claims are such that, in particular, an objective assessment of lasered label images especially on different plastic parts performed using different labeling systems can be, with an ergonomic and simple manual Operation, wherein the measuring device can be built so that she is also transportable.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Messvorrichtung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:following is an embodiment of the invention Method and the measuring device according to the invention explained in more detail with reference to a drawing. In this demonstrate:
In
der
Im
Detail ist in der
Die
Kuppel
In
der Kuppel
In
der Kuppel
Im
Kuppelscheitelpunkt
Im
abgeschatteten Mittelbereich
Die
Kuppel (
Durch
die Blende
Die
Messvorrichtung gemäß der
Für
eine hohe Homogenität in der Beleuchtungswirkung des Beleuchtungssystems
In
einem konkreten Ausführungsbeispiel können die
Beleuchtungsmittel
In
einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen
Messvorrichtung kann der Kuppelscheitelpunkt
Für
die Durchführung einer Messung ist entweder die Kuppel
Für
dieses verschiebbare Halten ist eine verschiebbare Halterung
Zur
Unterstützung der Positionierung des zu prüfenden
Gegenstands
Im
vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Triangulation
mit einem Winkel von 45 Grad zur zentralen Mittelachse
In
der
In
der
Für
eine Messdurchführung wird zur Höhenpositionierung
die Kuppel
Der
in der
Die
Höhenpositionierung kann mit Hilfe eines solchen Messplatzes über
entsprechende Softwaremethoden erfolgen. Die Hö he des Kamerasystems
Es wurde ein Messvorrichtung entworfen, gestaltet, konstruiert und schließlich gefertigt worden, welches eine ergonomische und einfache manuelle Bedienung ermöglicht und welches transportabel ist. Zur Messvorrichtung gehört ein ebenfalls entsprechend entworfener Rollkoffer zum Schutz und für den Transport.It a measuring device was designed, designed, constructed and designed finally made, which is an ergonomic and easy manual operation allows and which is transportable. The measuring device includes a likewise suitably designed trolley case for protection and for that Transport.
In
einem beispielhaften Algorithmus zur Bewertung der Beschriftbildqualität
eines Beschriftbildes
Für die Ermittlung der jeweiligen Attribute und den jeweils zugehörigen Einzelbewertungen werden Bereiche um einzelne Elemente des in Übereinstimmung gebrachten Sollbeschriftbildes mit den Mitteln der Bildverarbeitungstechnik untersucht.For the determination of the respective attributes and their respective ones Individual ratings are areas around individual elements of the match provided Sollriftriftbildes with the means of image processing technology examined.
Die den Elementen der untersuchten Bereiche des Sollbeschriftbildes entsprechenden Elemente des Beschriftbildes werden mittels einer Binarisierung jeweils neu bestimmt.The the elements of the examined areas of the Sollriftriftbildes corresponding elements of the lettering image are by means of a Binarization each newly determined.
Die Vollständigkeit des Beschriftbildes wird durch einen Vergleich mit dem Sollbeschriftbild berechnet und abhängig vom Ergebnis der Berechnung entsprechend bewertet.The Completeness of the label image is by comparison calculated with the target label image and depending on the result evaluated according to the calculation.
Der Kontrast des Beschriftbildes wird gemäß einer an sich bekannten Standard-Formel nach Michelson berechnet und abhängig vom Ergebnis der Berechnung entsprechend bewertet.Of the Contrast of the label is according to a calculated and dependent on Michelson's standard formula according to the result of the calculation.
Die Kantenbreite des Beschriftbildes wird aus einem Gradienten und einer Intensitätsdifferenz berechnet und abhängig vom Ergebnis der Berechnung entsprechend bewertet.The Edge width of the label image is made of a gradient and a Intensity difference calculated and dependent on Result of the calculation evaluated accordingly.
Die Homogenität des Beschriftbildes wird aus wenigstens einem von mehreren verschiedenen Kriterien berechnet und abhängig vom Ergebnis der Berechnung entsprechend bewertet, wobei die verschiedenen Kriterien umfassen:
- a) eine Standardabweichung von Intensitäten der Bildpunkte untersuchter Elemente;
- b) eine Intensitätsdifferenz zwischen einer vorgegebenen Anzahl von hellsten und dunkelsten Punkten jedes untersuchten Elements, normiert mit einer Intensitätsdifferenz zwischen einer Vorder- und einer Hintergrunddarstellung;
- c) eine Kovarianz in einer Nordsüd- und einer Ostwestrichtung, berechnet unter Verwendung einer Grauwertübergangsmatrix mit Intensitäten benachbarter Punkte entlang einer der genannten Koordinatenrichtungen aus den Abweichungen der Punkte von den Mittelwerten, normiert über die Anzahl aller Punkte eines untersuchten Elements;
- d) lokale Kontraste, berechnet in die unter c) genannten Richtungen unter Verwendung der genannten Grauwertübertragungsmatrix und den daraus erhaltenen Intensitätsdifferenzen, normiert über die Anzahl aller Punkte eines untersuchten Elements.
- a) a standard deviation of intensities of the pixels of examined elements;
- b) an intensity difference between a predetermined number of brightest and darkest points of each examined element normalized with an intensity difference between a foreground and a background representation;
- c) a covariance in a north-south and east-west direction, calculated using a gray value transition matrix with intensities of adjacent points along one of said coordinate directions from the deviations of the points from the mean values, normalized by the number of all points of a studied element;
- d) local contrasts, calculated in the directions mentioned under c) using said gray-scale transmission matrix and the intensity differences obtained therefrom, normalized by the number of all points of a tested element.
Für die vorgegebene Anzahl von hellsten und dunkelsten Punkten wird eine Anzahl herangezogen, die zwischen einem oberen Bereich einer zweistelligen und einem oberen Bereich einer dreistelligen Dezimalzahl liegt.For becomes the predetermined number of brightest and darkest points a number used between an upper range of a two-digit and an upper range of a three-digit decimal number.
Zum
Bringen des Sollbeschriftbildes in Übereinstimmung mit
dem Beschriftbild
Eine
von verwendeten Objektivelementen allgemein verursachte Verzeichnung
des Beschriftbildes
Das
Sollbeschriftbild wird mittels eines sogenannten Best-Fit-Algorithmus
auf dem Beschriftbild
Zum
Positionieren des Sollbeschriftbildes auf dem Beschriftbild
Neben der Korrektur der allgemeinen Verzeichnung wird eine zusätzliche Korrektur durchgeführt, bei der das Sollbeschriftbild unterteilt wird in Teilbildern, die mit einem auf Verschiebungen begrenzten sogenannten Best-Fit-Algorithmus auf dem Beschriftbild positioniert werden, wobei hierbei berechnete Verschiebungen einem Zentrum der jeweils betreffen den Teilbilder zugeordnet und in einem vorbestimmten Raster hinterlegt und Verschiebungen betreffender einzelner Punkte aus den Verschiebungswerten im Raster bilinear interpoliert werden.Next the correction of the general distortion will be an additional Correction performed dividing the target label image is in subpictures that are limited to one with shifts so-called best-fit algorithm positioned on the label be calculated, with this calculated shifts a center of each relate to the fields associated and in a predetermined Grid deposited and displacements of individual points be interpolated bilinearly from the shift values in the grid.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- - International Conference an Technical Diagnostics, 10th IMEKO TC10, 9–10 June, 2005, Budapest, Hungary, pp: 99–102, High-speed Label Inspection System for Textile Industry, István Szatmári and Ákos Zarándy [0014] - International Conference on Technical Diagnostics, 10th IMEKO TC10, 9-10 June, 2005, Budapest, Hungary, pp: 99-102, High-speed Label Inspection System for Textile Industry, István Szatmari and Ákos Zarándy [0014]
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20120609 |
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R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FOERDERUNG DER ANG, DE Free format text: FORMER OWNERS: FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FOERDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V., 80686 MUENCHEN, DE; SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |