DE102014200357B3

DE102014200357B3 - Method and computing unit for controlling and diagnosing a vehicle

Info

Publication number: DE102014200357B3
Application number: DE201410200357
Authority: DE
Inventors: Ipek Sarac; Walter Lehle
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-01-10
Filing date: 2014-01-10
Publication date: 2015-05-13
Anticipated expiration: 2034-01-11

Abstract

Es wird ein Verfahren und eine interne Recheneinheit zur Diagnose eines technischen Systems (10) vorgeschlagen, bei dem die interne Recheneinheit Sensorsignale (4) des technischen Systems (10) verarbeitet und Steuersignale für Stellglieder (6) erzeugt. Wenn die interne Recheneinheit (1) aufgrund der Sensorsignale (4) einen Fehler des technischen Systems feststellt, werden Sensorsignale an eine externe Recheneinheit (2) übertragen, die eine Fehleridentifikation durchführt. Weiterhin kann die interne Recheneinheit (1) aufgrund einer Vorschrift auch eine interne Fehleridentifikation durchführen. Die Vorschrift zur internen Fehleridentifikation wurde von der externen Recheneinheit (2) an die interne Recheneinheit (1) übertragen.A method and an internal arithmetic unit for diagnosing a technical system (10) are proposed in which the internal arithmetic unit processes sensor signals (4) of the technical system (10) and generates control signals for actuators (6). If the internal arithmetic unit (1) detects an error of the technical system due to the sensor signals (4), sensor signals are transmitted to an external arithmetic unit (2), which performs an error identification. Furthermore, the internal arithmetic unit (1) can also perform an internal error identification on the basis of a rule. The rule for internal error identification was transmitted from the external arithmetic unit (2) to the internal arithmetic unit (1).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren bzw. einer Recheneinheit zur Steuerung und Diagnose eines technischen Systems. Aus der DE 10 2005 025 520 A1 ist bereits ein Verfahren zur Diagnose eines technischen Systems bekannt, bei dem das technische System als Kraftfahrzeug ausgebildet ist. In dem Kraftfahrzeug ist eine interne Recheneinheit vorgesehen, die Sensorsignale des Fahrzeugs verarbeitet und Steuersignale für Stellglieder des Fahrzeuges erzeugt. Die Recheneinrichtung des Fahrzeugs ist dabei in der Lage, einen Fehler des Fahrzeugs zu erkennen und überträgt dann die Daten an eine externe Recheneinrichtung. Die externe Recheneinrichtung führt dann anhand der so übertragenen Daten eine Fehleridentifikation aus, bei der nicht nur das Auftreten eines fehlerhaften Verhaltens des Fahrzeugs festgestellt wird, sondern auch die Ursache des Fehlers identifiziert wird. Es wird so zwischen einer im Fahrzeug erfolgenden Fehlererkennung und einer außerhalb des Fahrzeugs erfolgenden Erkennung der Ursache des Fehlers, der Fehleridentifikation, unterschieden. Nachteilig an diesem Verfahren ist, dass eine Fehleridentifikation nur bei einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug und der externen Recheneinrichtung durchgeführt werden kann. Aus der US 4,517,468 A ist bereits eine Fabrik bekannt, die zum Zweck der Diagnose Daten an ein Diagnosecenter überträgt.The invention is based on a method or a computing unit for controlling and diagnosing a technical system. From the DE 10 2005 025 520 A1 A method for the diagnosis of a technical system is already known, in which the technical system is designed as a motor vehicle. In the motor vehicle, an internal arithmetic unit is provided which processes sensor signals of the vehicle and generates control signals for actuators of the vehicle. The computing device of the vehicle is able to detect a fault of the vehicle and then transmits the data to an external computing device. The external computing device then executes an error identification based on the data thus transmitted, which not only detects the occurrence of erroneous behavior of the vehicle, but also identifies the cause of the error. It is thus differentiated between an on-vehicle failure detection and an outside of the vehicle recognition of the cause of the error, the fault identification. A disadvantage of this method is that an error identification can be performed only in a communication connection between the vehicle and the external computing device. From the US 4,517,468 A There is already a factory known that transmits data to a diagnostic center for diagnostic purposes.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Recheneinrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche haben dem gegenüber den Vorteil, dass auch eine interne Fehleridentifikation durchgeführt werden kann. Dazu ist keine kontinuierliche Kommunikationsverbindung zu einer externen Recheneinheit erforderlich. Da jedoch die interne Vorschrift anhand der die interne Fehleridentifikation in dem technischen System vorgenommen wird von der externen Recheneinheit erhalten wurde, kann diese interne Vorschrift jeweils auf einem aktuellen Stand gehalten werden. Es wird somit nach wie vor eine Fehleridentifikation durch die externe Recheneinheit angestrebt und nur für den Bedarfsfall, dass keine Kommunikationsverbindung zwischen der internen und externen Recheneinrichtung besteht, wird die interne Fehleridentifikation durchgeführt. Diese erfolgt dabei mit der Vorschrift, die von der externen Recheneinheit erhalten wurde.The method according to the invention or the computing device according to the invention with the features of the independent patent claims have the advantage over the prior art that an internal error identification can also be carried out. For this purpose, no continuous communication connection to an external arithmetic unit is required. However, since the internal regulation based on the internal error identification in the technical system is made by the external arithmetic unit, this internal regulation can be kept up to date. It is thus still sought an error identification by the external processing unit and only for the case of need, that there is no communication connection between the internal and external computing device, the internal fault identification is performed. This is done with the rule that was obtained from the external processing unit.

Weitere Vorteile und Verbesserungen ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche. Die Feststellung eines Fehlers erfolgt besonders einfach dadurch, dass eine Abweichung zwischen einem Sensorsignal und einem Vergleichswert ausgewertet wird. Die Fehleridentifikation erfolgt besonders vorteilhaft, indem in der externen Recheneinheit anhand eines Modells Sensorwerte erzeugt werden, die dann mit den übertragenen Sensorwerten verglichen werden. Zusätzlich zu den Sensorsignalen können für die Fehlererkennung und Fehleridentifikation auch die Stellsignale der internen Recheneinrichtung berücksichtigt werden. Insbesondere können so auch Test-Stellsignale erzeugt werden, mit denen gezielt eine Funktion eines Stellgliedes überprüft werden kann. Die interne Vorschrift zur Bestimmung der Fehleridentifikation durch die interne Recheneinheit kann regelmäßig an die interne Recheneinheit übertragen werden. Es wird so immer der aktuellste Stand der internen Vorschrift zur Fehleridentifikation sichergestellt. Alternativ kann auch die interne Recheneinheit die interne Vorschrift zur Fehleridentifikation von der externen Recheneinheit anfordern. Es kann so sichergestellt werden, dass für einen konkreten Fehlerfall die jeweils aktuelle interne Vorschrift vorhanden ist. Wenn das technische System als Fahrzeug ausgebildet ist, so kann aufgrund der Daten eines Navigationsgeräts eine bevorstehende Unterbrechung der Kommunikationsverbindung zwischen der internen Recheneinheit und der externen Recheneinheit vorhergesagt werden. In einem solchen Fall kann die interne Vorschrift zweckmäßigerweise durch die interne Recheneinheit angefordert werden. Es wird so sichergestellt, dass auch bei einer Unterbrechung der Kommunikationsmöglichkeit zwischen der internen Recheneinheit und der externen Recheneinheit eine zuverlässige interne Fehleridentifikation erfolgen kann.Further advantages and improvements result from the features of the dependent claims. The determination of an error is particularly simple in that a deviation between a sensor signal and a comparison value is evaluated. The error identification is particularly advantageous in that sensor values are generated in the external arithmetic unit on the basis of a model, which are then compared with the transmitted sensor values. In addition to the sensor signals, the control signals of the internal computing device can also be taken into account for error detection and error identification. In particular, test control signals can also be generated with which a function of an actuator can be checked in a targeted manner. The internal regulation for determining the fault identification by the internal arithmetic unit can be regularly transmitted to the internal arithmetic unit. This ensures that the latest version of the internal fault identification procedure is always available. Alternatively, the internal arithmetic unit may request the internal regulation for error identification from the external arithmetic unit. It can thus be ensured that the current internal regulation is available for a specific error case. If the technical system is designed as a vehicle, an imminent interruption of the communication connection between the internal arithmetic unit and the external arithmetic unit can be predicted on the basis of the data of a navigation device. In such a case, the internal regulation can be conveniently requested by the internal processing unit. It is thus ensured that a reliable internal fault identification can take place even if the possibility of communication between the internal arithmetic unit and the external arithmetic unit is interrupted.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt die 1 ein als Fahrzeug ausgebildetes technisches System mit einer internen Recheneinheit und eine externe Recheneinheit.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows the 1 a trained as a vehicle technical system with an internal processing unit and an external processing unit.

Beschreibungdescription

In der 1 wird schematisch ein technisches System 10 gezeigt, welches für das Beispiel nach der 1 als Kraftfahrzeug 10 ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 10 (bzw. das technische System 10) weist eine interne Recheneinheit 1 auf, die über eine Datenleitung 3 mit einem Sensor 4 verbunden ist. Weiterhin ist die interne Recheneinrichtung 1 über eine Datenleitung 5 mit einem Stellglied 6 verbunden. Exemplarisch ist in der 1 beispielsweise ein Raddrehsensor 4 gezeigt, der die Geschwindigkeit der Drehung eines Rades 7 des Kraftfahrzeugs 10 feststellt. Als Stellglied 6 ist hier beispielsweise ein Ventil einer Bremseinheit gezeigt, durch das die Drehung des Rades 7 beeinflusst werden kann. Sowohl die Sensoreinheit 4 wie auch das Stellglied 6 sind somit Bestandteil einer Antiblockierbremse des Fahrzeugs 10 durch das ein sicheres und zuverlässiges Bremsen des Fahrzeugs sichergestellt werden kann.In the 1 becomes schematically a technical system 10 shown which for the example after the 1 as a motor vehicle 10 is trained. The car 10 (or the technical system 10 ) has an internal arithmetic unit 1 on that over a data line 3 with a sensor 4 connected is. Furthermore, the internal computing device 1 via a data line 5 with an actuator 6 connected. Exemplary is in the 1 for example, a wheel rotation sensor 4 shown the speed of rotation of a wheel 7 of the motor vehicle 10 finds. As an actuator 6 Here, for example, a valve of a brake unit is shown, through which the rotation of the wheel 7 can be influenced. Both the sensor unit 4 as well as the actuator 6 are thus Part of an anti-lock brake of the vehicle 10 by which a safe and reliable braking of the vehicle can be ensured.

Die interne Recheneinheit 1 kann über eine Antenne 8 Funksignale 9 an eine Antenne 12 einer externen Recheneinheit 2 senden. Ebenso kann die externe Recheneinheit 2 über die Antenne 12 Funksignale 9 an die Antenne 8 und somit an die Recheneinheit 1 senden. Es wird so eine Kommunikationsmöglichkeit zwischen der internen Recheneinheit 1 und der externen Recheneinheit 2 ermöglicht.The internal arithmetic unit 1 can via an antenna 8th radio signals 9 to an antenna 12 an external processing unit 2 send. Likewise, the external processing unit 2 over the antenna 12 radio signals 9 to the antenna 8th and thus to the arithmetic unit 1 send. It becomes such a communication possibility between the internal arithmetic unit 1 and the external processing unit 2 allows.

Durch Auswertung der Signale des Sensors 4 ermittelt die interne Recheneinheit 1 Stellsignale die zur Bestätigung des Stellgliedes selbst verwendet werden.By evaluation of the signals of the sensor 4 determines the internal arithmetic unit 1 Control signals that are used to confirm the actuator itself.

Dadurch kann beispielsweise eine gewünschte Bremsstrategie sichergestellt werden. In Abhängigkeit von den Signalen des Sensors 4 kann die Recheneinheit 1 einen Fehler feststellen. Beispielsweise wenn unplausible Drehsignale vom Rad 7 vorliegen kann die Recheneinheit 1 einen Fehler im Gesamtsystem feststellen. Sehr einfache Fehler liegen beispielsweise vor, wenn das Sensorsignal des Sensors 4 außerhalb eines zulässigen Bereichs liegt. Weiterhin kann auch ein Fehler festgestellt werden, wenn zusätzlich noch die Steuersignale die über die Leitung 5 an das Stellglied 6 geschickt werden, berücksichtigt werden. Wenn beispielsweise durch Betätigung des Stellgliedes 6 ein Abbremsen des Rades 7 erfolgen soll aber keinerlei Änderung der Raddrehzahl am Sensor 4 bemerkt wird, so liegt offensichtlich ein Fehler dieses Systems vor.As a result, for example, a desired braking strategy can be ensured. Depending on the signals of the sensor 4 can the arithmetic unit 1 detect an error. For example, if implausible rotation signals from the wheel 7 the arithmetic unit can be present 1 detect an error in the overall system. Very simple errors occur, for example, when the sensor signal of the sensor 4 outside a permitted range. Furthermore, an error can be detected if in addition the control signals via the line 5 to the actuator 6 be sent. If, for example, by actuation of the actuator 6 a deceleration of the wheel 7 but should be done any change in the wheel speed at the sensor 4 is noticed, so there is obviously a mistake of this system.

Die Fehleridentifikation, d. h. die Feststellung, was nun die tatsächliche Ursache für den Fehler ist oder welches Bauteil fehlerhaft ist erfordert in der Regel eine höhere Rechenleistung, die in dem Fahrzeug 10 durch die Recheneinheit 1 nicht in allen Fällen erfolgen kann. In einem solchen Fehlerfall wird die Recheneinheit 1 somit Sensorsignale und ggf. auch Steuersignale für die Stellglieder an die externe Recheneinheit 2 übermitteln, die über eine ausreichende Rechenleistung verfügt, um eine Fehleridentifikation durchzuführen. Vorteilhafterweise kann dabei die externe Recheneinheit 2 auch auf Daten anderer Fahrzeuge zurückgreifen, bei denen bereits ähnliche Fehlerfälle aufgetreten sind. Weiterhin kann die externe Recheneinheit 2 auch komplexere Berechnungen vornehmen und Fehlerfälle auffinden, die bisher so noch nicht bekannt sind. Dazu erfolgt in der externen Recheneinheit 2 eine Simulation eines technischen Systems 10, d. h. eine programmtechnische Nachbildung des Fahrzeugs 10. Wenn es dann zu Sensorsignalen oder signifikanten Abweichungen des Verhaltens des Fahrzeugs 10 als Reaktion auf Steuersignale der internen Recheneinheit 1 kommt, so kann in dieser Simulation untersucht werden, welche Störung im Gesamtsystem für diesen Fehler verantwortlich ist. Es kann somit durch aufwändige Simulation des Gesamtfahrzeugs 10 identifiziert werden, was denn die Fehlerursache ist. Es kann so ermittelt werden welcher einzelne Bestandteil des gesamten technischen Systems des Fahrzeugs 10 nicht korrekt funktioniert und gegebenenfalls durch welche Notmaßnahmen trotzdem ein befriedigender Betrieb des Fahrzeugs 10 aufrecht erhalten werden kann. Insbesondere beim erstmaligen Auftreten von bislang unbekannten Fehlern ist daher eine Untersuchung des aufgetretenen Fehlers durch die externe Recheneinheit 2, in der aufwändige Simulationen des Gesamtfahrzeugs 10 durchgeführt werden können, äußerst vorteilhaft.The error identification, ie the determination of what is now the actual cause of the error or which component is faulty usually requires a higher computing power in the vehicle 10 through the arithmetic unit 1 can not be done in all cases. In such an error case, the arithmetic unit 1 Thus, sensor signals and possibly also control signals for the actuators to the external processing unit 2 transmit sufficient computing power to perform fault identification. Advantageously, while the external processing unit 2 also rely on data from other vehicles in which similar error cases have already occurred. Furthermore, the external processing unit 2 perform more complex calculations and find errors that are not yet known. This is done in the external arithmetic unit 2 a simulation of a technical system 10 ie a programmatic simulation of the vehicle 10 , If there are then sensor signals or significant deviations of the behavior of the vehicle 10 in response to control signals of the internal arithmetic unit 1 In this simulation, it is possible to investigate which fault in the overall system is responsible for this error. It can thus by elaborate simulation of the entire vehicle 10 be identified, what is the cause of the error. It can thus be determined which individual component of the entire technical system of the vehicle 10 does not function properly and, if necessary, by what emergency measures nevertheless a satisfactory operation of the vehicle 10 can be maintained. In particular, at the first occurrence of hitherto unknown errors is therefore an investigation of the error occurred by the external processing unit 2 in the elaborate simulations of the entire vehicle 10 can be performed extremely beneficial.

Problematisch ist dabei, dass die Kommunikation zwischen der internen Recheneinheit 1 und der externen Recheneinheit 2 nicht zu allen Zeiten gewährleistet werden kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn es sich um eine Funkverbindung 9 beispielsweise durch ein Mobilfunknetz, WLAN oder dergleichen handelt. Typischerweise kann beispielsweise eine Mobilfunkverbindung in einem Tunnel oder unterirdischen Parkhaus nicht aufrechterhalten werden. Zu diesem Zweck muss daher die interne Recheneinheit 10 die Möglichkeit einer internen Fehleridentifikation haben. Diese kann natürlich insbesondere im Vergleich zu den Möglichkeiten wie einer Fehleridentifikation in der externen Recheneinheit 2 bietet, mit einer geringeren Leistung ausgestattet sein. Wesentlich ist aber, dass auch durch die interne Recheneinheit zumindest eine Fehleridentifikation von wesentlichen Fehlern des gesamten technischen Systems 10 möglich ist.The problem is that the communication between the internal processing unit 1 and the external processing unit 2 can not be guaranteed at all times. This is especially the case when it comes to a radio link 9 for example, by a mobile network, WLAN or the like. Typically, for example, a cellular connection in a tunnel or underground car park can not be maintained. For this purpose, therefore, the internal arithmetic unit 10 have the possibility of an internal fault identification. This can, of course, especially in comparison to the possibilities such as an error identification in the external processing unit 2 offers to be equipped with a lower performance. It is essential, however, that even by the internal arithmetic unit at least one fault identification of significant errors of the entire technical system 10 is possible.

Wie oben bereits ausgeführt, können für die Fehleridentifikation auch Erfahrungen berücksichtigt werden, die erst während des laufenden Betriebs des Kraftfahrzeugs 10 beispielsweise an anderen Kraftfahrzeugen ermittelt wurden. Es ist daher vorteilhaft, die Fehleridentifikation sowohl in der externen Recheneinheit 2 wie auch in der internen Recheneinheit 1 regelmäßig zu aktualisieren. Besonders vorteilhaft ist eine derartige Aktualisierung für die interne Fehleridentifikation der internen Recheneinheit 1, da die Möglichkeiten der internen Recheneinheit 1 Fehler zu identifizieren ungleich geringer sind die der externen Recheneinheit 2.As already explained above, experience can also be taken into account for the fault identification, the first during the ongoing operation of the motor vehicle 10 For example, were determined on other vehicles. It is therefore advantageous to identify the errors both in the external arithmetic unit 2 as well as in the internal arithmetic unit 1 update regularly. Such an update is particularly advantageous for the internal error identification of the internal arithmetic unit 1 because the possibilities of internal processing unit 1 Identifying errors are much smaller than those of the external processing unit 2 ,

Es wird daher erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die externe Recheneinheit 2 Vorschriften für die interne Fehleridentifikation durch die interne Recheneinheit 1 an die Recheneinheit 1 sendet. Wenn aufgrund von Erfahrungen die über die Lebensdauer der Fahrzeuge 10 gesammelt werden, neue Erkenntnisse hinsichtlich der Fehleranfälligkeit bestimmter Komponenten vorliegt, so können diese bei der Vorschrift für die interne Fehleridentifikation berücksichtigt werden. Es kann so eine zufriedenstellende Qualität der internen Fehleridentifikation erreicht werden ohne dass die Rechenleistung der internen Recheneinheit 1 nennenswert erhöht werden muss. Es kann so eine zufriedenstellende Fehleridentifikation auch mit internen Mitteln sichergestellt werden.It is therefore proposed according to the invention that the external processing unit 2 Rules for internal error identification by the internal arithmetic unit 1 to the arithmetic unit 1 sends. If due to experience over the life of the vehicles 10 be collected, new knowledge regarding the error susceptibility of certain components is present, so these can be taken into account in the regulation for internal fault identification. It can be such a satisfactory quality of the internal fault identification can be achieved without the computing power of the internal processing unit 1 must be increased significantly. It can thus be ensured a satisfactory fault identification with internal means.

Weiterhin kann es auch vorteilhaft sein, nur eine Vorschrift zur internen Fehleridentifikation für ein Teilsystem zur Verfügung zu stellen. Durch die interne Recheneinheit 1 kann beispielsweise nicht nur das in der 1 gezeigte Rad, sondern auch noch weitere Funktionen gesteuert werden. Wenn aufgrund der Sensorsignale des Sensors 4 ein Fehler an dem gezeigten Rad 7 vermutet wird, so wird nur eine Vorschrift zur Fehleridentifikation an diesem Rad 7 von der externen Recheneinheit 2 zur internen Recheneinheit 1 übertragen. Es kann so sichergestellt werden, dass die Ressourcen der internen Recheneinheit 1 nur bedarfsweise für die jeweils notwendige Fehleridentifikation belastet werden. Ein derartiges angepasstes Übertragen einer Vorschrift für die Fehleridentifikation nur eines Teilsystems des Fahrzeugs 10 ist insbesondere dann sinnvoll, wenn bereits ein Fehler in einem Teilsystem erkannt wurde. Wenn beispielsweise aufgrund der Sensorsignale des Sensors 4 ein Fehler mit dem Rad 7 erkannt wurde, so überträgt die interne Recheneinheit 1 zumindest Sensorsignale des Sensors 4 an die externe Recheneinheit 2. Die Recheneinheit 2 sendet als Reaktion auf diese übertragenen Sensorsignale eine Vorschrift zur Fehleridentifikation an die interne Recheneinheit 1. Weiterhin versucht die externe Recheneinheit 2 aufgrund der Simulation des Fahrzeugs 10 die genaue Ursache für den Fehler zu ermitteln, d. h. eine Fehleridentifikation durchzuführen. Wenn zwischen dem Zeitpunkt der Übertragung der Sensorsignale und dem Zeitpunkt zu dem die externe Recheneinheit 2 die Fehleridentifikation abgeschlossen hat, es zu einer Unterbrechung der Kommunikationsverbindung kommt, so kann die interne Recheneinheit 1 aufgrund der aktualisierten Vorschrift zur Fehleridentifikation ein interne Fehleridentifikation durchführen. Es wird so eine Fehleridentifikation im Fahrzeug 10 gewährleistet, obwohl eine unmittelbare Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 10 bzw. der internen Recheneinheit 1 und der externen Recheneinheit 2 derzeit nicht möglich ist.Furthermore, it may also be advantageous to provide only one instruction for internal error identification for a subsystem. Through the internal arithmetic unit 1 For example, not only in the 1 shown wheel, but also other functions are controlled. If due to the sensor signals of the sensor 4 an error on the wheel shown 7 is assumed, so only one rule for fault identification on this wheel 7 from the external arithmetic unit 2 to the internal arithmetic unit 1 transfer. It can be ensured so that the resources of the internal processing unit 1 only if necessary be charged for the respectively necessary fault identification. Such an adapted transmission of a regulation for the fault identification of only one subsystem of the vehicle 10 is particularly useful if an error has already been detected in a subsystem. If, for example, due to the sensor signals of the sensor 4 a mistake with the wheel 7 was detected, so transmits the internal arithmetic unit 1 at least sensor signals of the sensor 4 to the external processing unit 2 , The arithmetic unit 2 sends in response to these transmitted sensor signals a rule for error identification to the internal processing unit 1 , Furthermore, the external processing unit tries 2 due to the simulation of the vehicle 10 determine the exact cause of the error, ie perform an error identification. If between the time of transmission of the sensor signals and the time to which the external processing unit 2 has completed the fault identification, there is an interruption of the communication link, so can the internal processing unit 1 perform an internal fault identification based on the updated fault identification rule. It becomes an error identification in the vehicle 10 Although there is direct communication between the vehicle 10 or the internal arithmetic unit 1 and the external processing unit 2 currently not possible.

Alternativ kann natürlich auch kontinuierlich eine Vorschrift zur Fehleridentifikation von allen bei einem Fahrzeug auftretenden Fehler im Fahrzeug 10 vorrätig gehalten werden. In einem solchen Fall würde die externe Recheneinheit 2 kontinuierlich eine aktuelle Version der Vorschrift zur internen Fehleridentifikation erstellen. Immer wenn aufgrund von neuen Erfahrungen an anderen Fahrzeugen neue Erkenntnisse bezüglich eines wahrscheinlichen Ausfalls von Komponenten bei dem betreffenden Fahrzeugtyp vorliegen, könnte diese interne Vorschrift zur Fehleridentifikation aktualisiert werden. In diesem Fall würde somit regelmäßig eine aktuelle Version der internen Vorschrift zur Fehleridentifikation von der externen Recheneinheit 2 an die interne Recheneinheit 1 übertragen werden.Alternatively, of course, a rule for fault identification of all occurring in a vehicle error in the vehicle continuously 10 be kept in stock. In such a case, the external processing unit would 2 continuously create an up-to-date version of the rule for internal error identification. Whenever there is new evidence of a likely failure of components in the vehicle type concerned due to new experiences with other vehicles, this internal fault identification rule could be updated. In this case, a current version of the internal regulation for error identification from the external arithmetic unit would thus regularly be used 2 to the internal arithmetic unit 1 be transmitted.

Weiterhin ist es auch möglich, dass die interne Recheneinheit 1 aktiv eine aktuelle Version der Vorschrift zur internen Fehleridentifikation von der externen Recheneinheit 2 anfordert. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein, wenn die interne Recheneinheit 1 einen Fehler an einer Teilkomponente erkennt und dann aktiv von der externen Recheneinheit 2 eine Vorschrift zur internen Fehleridentifikation anfordert. Weiterhin kann insbesondere wenn das technische System als Fahrzeug ausgebildet ist, eine bevorstehende Unterbrechung der Kommunikationsverbindung zwischen der internen Recheneinheit 1 und der externen Recheneinheit 2 vorhergesagt werden. Dazu kann beispielsweise in einem Fahrzeug 10 die Daten eines Navigationsgeräts 20 ausgewertet werden. Dazu steht die interne Recheneinheit 1 über eine Leitung 19 mit einem Navigationsgerät 20 in Verbindung. Wenn beispielsweise aufgrund der Daten des Navigationsgeräts 20 zu erwarten ist, dass das Fahrzeug 10 in einen Tunnel oder in ein unterirdisches Parkhaus einfährt, so kann das Navigationsgerät 20 dies der internen Recheneinheit 1 mitteilen, die daraufhin eine Aktualisierung der Vorschriften für die interne Fehleridentifikation von der externen Recheneinheit 2 anfordert. Es kann so sichergestellt werden, dass in dem Fahrzeug 10 immer eine aktuelle Version der Vorschriften zur internen Fehleridentifikation vorhanden ist, wodurch eine Fehleridentifikation auch ohne eine bestehende Kommunikationsverbindung möglich ist. Es wird so eine hohe Zuverlässigkeit der internen Fehleridentifikation erreicht.Furthermore, it is also possible that the internal arithmetic unit 1 active an up-to-date version of the rule for internal error identification from the external arithmetic unit 2 requests. This can be useful, for example, if the internal arithmetic unit 1 detects an error on a subcomponent and then actively from the external arithmetic unit 2 requires a regulation for internal error identification. Furthermore, in particular if the technical system is designed as a vehicle, an imminent interruption of the communication connection between the internal arithmetic unit 1 and the external processing unit 2 be predicted. This can be done, for example, in a vehicle 10 the data of a navigation device 20 be evaluated. This is the internal arithmetic unit 1 over a line 19 with a navigation device 20 in connection. For example, if due to the data of the navigation device 20 it is expected that the vehicle 10 In a tunnel or in an underground parking garage retracts, so can the navigation device 20 this the internal arithmetic unit 1 then update the rules for internal fault identification from the external processing unit 2 requests. It can be ensured so that in the vehicle 10 always a current version of the rules for internal fault identification is available, whereby an error identification is possible even without an existing communication connection. Thus, a high reliability of the internal fault identification is achieved.

Neben der Einfahrt in einen Tunnel oder ein Parkhaus kann beispielsweise auch das Überschreiten einer Landesgrenze als Auslösesignal für eine Anforderung der Vorschriften für eine interne Fehleridentifikation Verwendung finden. Dies wird darin begründet, Verträge für einen Datenaustausch beispielsweise über ein Mobilfunknetz national begrenzt sind, wodurch die Zugänglichkeit bzw. die Kosten einer Datenverbindung nach einem Grenzübertritt des Fahrzeugs 10 verschlechtert oder verteuert werden. Weiterhin kann auch vorgesehen sein, dass ein Benutzer des technischen Systems eine derartige Übertragung der Vorschriften zur internen Fehleridentifikation auslöst.In addition to the entry into a tunnel or a parking garage, for example, the crossing of a national border can be used as a trigger signal for a requirement of the rules for an internal fault identification. This is due to the fact that contracts for data exchange, for example via a mobile network are nationally limited, whereby the accessibility or the cost of a data connection after a border crossing of the vehicle 10 deteriorate or become more expensive. Furthermore, it can also be provided that a user of the technical system triggers such a transfer of the rules for internal fault identification.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nicht auf eine Anwendung bei einer Antiblockierbremse begrenzt. Es können auch andere Teile eines Kraftfahrzeugs beispielsweise Teile die für die Abgasemissionen des Fahrzeugs relevant sind durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung überwacht werden. Bei diesen für die Abgasemissionen relevanten Teile des Kraftfahrzeugs sind teilweise von gesetzgebenden Institutionen verschiedener Länder eine Selbstdiagnose unter allen Umständen, auch bei einem Verlust der Datenverbindung zwischen Fahrzeug und externen Rechner, vorgeschrieben. Die Fehleridentifikation muss dabei innerhalb von Zeiträumen erfolgen die von den gesetzgebenden Institutionen vorgeschrieben werden. Es müssen daher alle Teile des technischen Systems Kraftfahrzeug die für die Emissionen relevant sind überwacht werden. Dies betrifft insbesondere alle Sensoren und Stellglieder die für die Zuführung von Luft und Kraftstoff in den Motor Bedeutung haben, wie Luftmassesensoren oder Drucksensoren eines Saugrohrs oder Einspritzventile für Kraftstoff.The inventive method is not limited to an application with an anti-lock brake. Other parts of a motor vehicle, for example, parts which are relevant for the exhaust emissions of the vehicle can be monitored by the method according to the invention or the device according to the invention. In these parts of the motor vehicle that are relevant for the exhaust emissions, self-diagnosis by regulatory bodies of various countries is mandatory under all circumstances, even if the data connection between the vehicle and the external computer is lost. The fault identification must take place within periods prescribed by the legislative institutions. It is therefore necessary to monitor all parts of the motor vehicle technical system that are relevant for the emissions. This particularly relates to all sensors and actuators that are important for the supply of air and fuel in the engine, such as air mass sensors or pressure sensors of a suction pipe or injectors for fuel.

Claims

Method for diagnosing a vehicle ( 10 ), where the vehicle ( 10 ) an internal arithmetic unit ( 1 ), the sensor signals ( 4 ) of the vehicle and control signals for actuators ( 6 ) of the vehicle ( 10 ), whereby the internal arithmetic unit ( 1 ) based on the sensor signals ( 4 ) an error of the vehicle ( 10 ) and, if an error occurs, sensor signals are sent to an external computing unit ( 2 ) that transmits the external processing unit ( 2 ) for an error identification, characterized in that the internal arithmetic unit ( 1 ) also performs an internal error identification and that the internal error identification is performed on the basis of a rule that the internal arithmetic unit ( 1 ) from the external arithmetic unit ( 2 ) has received that the instruction for internal error identification from the external processing unit ( 2 ) to the internal arithmetic unit ( 1 ) is transmitted when the internal arithmetic unit ( 1 ) these from the external processing unit ( 2 ) requests that the vehicle be a navigation device ( 20 ) and that the requirement of the rule for error identification by the internal processing unit ( 1 ) based on data from the navigation device ( 20 ) he follows.

A method according to claim 1, characterized in that for the determination of an error by the internal arithmetic unit ( 1 ) a deviation between a sensor signal ( 4 ) and a comparison value for the sensor signal is evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the error identification in the external arithmetic unit ( 2 ) a model of the vehicle ( 10 ) Generates comparison values for the sensor signals, and that the measured sensor signals ( 4 ) and the sensor signals generated by the model are compared.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the error detection and error identification in addition to the sensor signals and control signals for the actuators ( 6 ).

Internal arithmetic unit ( 1 ) for controlling and diagnosing a vehicle ( 10 ), the sensor signals ( 4 ) of the vehicle and control signals for actuators ( 6 ) of the vehicle ( 10 ) and based on the sensor signals ( 4 ) an error of the vehicle ( 10 ) and, if an error occurs, sensor signals are sent to an external computing unit ( 2 ) that transmits the external processing unit ( 2 ) for an error identification, characterized in that the internal arithmetic unit ( 1 ) also performs an internal error identification and that the internal error identification is performed on the basis of a rule that the internal arithmetic unit ( 1 ) from the external arithmetic unit ( 2 ) has received that the instruction for internal error identification from the external processing unit ( 2 ) to the internal arithmetic unit ( 1 ) is transmitted when the internal arithmetic unit ( 1 ) these from the external processing unit ( 2 ) requests that the vehicle be a navigation device ( 20 ) and that the internal arithmetic unit ( 1 ) the specification for fault identification based on data from the navigation device ( 20 ).