DE19513930A1

DE19513930A1 - Endoskopievorrichtung

Info

Publication number: DE19513930A1
Application number: DE19513930A
Authority: DE
Inventors: Yutaka Konomura
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1995-02-24
Filing date: 1995-04-12
Publication date: 1996-09-05
Anticipated expiration: 2015-04-13
Also published as: JPH08228993A; US5575754A; DE19513930B4; JP3487944B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Endoskopievor richtung, welche in der Lage ist, eine dreidimensionale Un tersuchung bzw. Darstellung eines bestimmten Bereiches ei nes zu untersuchenden Gegenstandes durchzuführen.

Es gibt bislang verschiedene Vorrichtungen, welche ein Endoskop verwenden, beispielsweise zur Rißuntersuchung an Turbinenschaufeln von Strahltriebwerken oder dergleichen.

Beispielsweise wird in der Vorrichtung gemäß der US-Pa tentanmeldung 4,820,043 einen Gegenstand mittels eines mit einer Einteilung versehenen transparenten Schirmes in einem optischen Beobachtungssystem gemessen.

Bei der Vorrichtung gemäß der Japanischen Patentanmel dung KOKAI-Veröffentlichungsnummer 62-161337 wird der Ab stand von einem Gegenstand auf der Grundlage des Zeitinter valls berechnet, welches von dem Moment an, wo Licht vom distalen Ende eines Endoskopes abgegeben wird bis zur Re flektion von dem Gegenstand verstreicht und eine dreidimen sionale Untersuchung des Gegenstandes wird abhängig von der berechneten Distanz durchgeführt.

Bei einer Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,980,763 wird die Größe eines Gegenstandes anhand der Lage eines Schattens in einem Bild gemessen, wobei der Schatten auf den zu untersuchenden Gegenstand projiziert wird.

In einer Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,958,932 sind Vorrichtungen zum Ändern der Emissionsrich tung eines konvergierenden Beleuchtungslichtes vorgesehen, wodurch der Abstand zwischen zwei Punkten auf einem Gegen stand dadurch gemessen werden kann, daß ein Strahlfleck auf dem zu beobachtendem Gegenstand mittels des Beleuchtungs lichtes mit einer Markierung in dem Beobachtungsfeld zur Fluchtung gebracht wird.

In den US-Patentanmeldungen Nr. 4,737,624 und 4,191,468 werden optoelektrische Distanzmeßvorrichtungen beschrieben mit einer optischen Meßsonde mit gemeinsamen Optiken und einem Bereichsfinder-Fiberscope zum Messen der Distanz ei nes Punktes im Raum zu einer Referenzebene. Die US-Patent anmeldungen Nr. 4,078,864; 4,271,829, etc. befassen sich ebenfalls mit dieser Technik.

Die Vorrichtungen nach dem Stand der Technik gemäß obi ger Beschreibung haben jedoch die nachfolgenden Nachteile:

Die Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,820,043, bei der der skalierte transparente Schirm in dem optischen Beobachtungssystem vorhanden ist, hat den Nach teil, daß Bilder auf dem Bildschirm nicht aufgezeichnet werden können. Da diese Vorrichtung weiterhin notwendige Informationen zur Untersuchung vorab nicht aufzeichnen kann, können auch keine aufgezeichneten Bilder zur Untersu chung bei nachträglichen Bestätigungen aufgerufen werden.

Die Vorrichtung in der Japanischen Patentanmeldung Nr. 62-161337 kann eine kurze Zeit für das Hin- und Herlaufen von Licht nicht erkennen, wenn die zu messende Distanz kurz ist.

Bei der Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,980,763 muß ein spezieller Mechanismus verwendet werden, um den Schatten des zu untersuchenden Objektes zu projizie ren und die Länge einer Referenzlinie als Bezugspunkt für die Messung kann nicht geändert werden, so daß der meßbare Abstand vom distalen Ende des Endoskopes aus gesehen inner halb eines gewissen Bereiches beschränkt ist. Wenn daher die Länge der Referenzlinie beschränkt ist, kann eine be friedigende Meßgenauigkeit nur im Bereich nahe des distalen Endes des Endoskopes erhalten werden. Die Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,958,932 hat das gleiche Pro blem aufgrund der Unveränderbarkeit der Länge der Referenz linie. Auch in der Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,271,829 muß das dortige Endoskop mit einem speziellen Mechanismus zur Abgabe von Lichtstrahlen ausgestattet sein und die Länge der Referenzlinie als Bezugspunkt für die Messung kann nicht geändert werden.

Bei der Vorrichtung gemäß der US-PS 4,737,624 wird ein Untersuchungsfehler durch den Winkel zwischen der Objekt oberfläche und der Meßvorrichtung erzeugt, so daß die Un tersuchung auf solche Objekte oder Gegenstände beschränkt ist, welche ihre Gegenstandsoberflächenwinkel niemals än dern.

In der Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung 4,191,468 muß der distale Endabschnitt des Endoskopes mit Spiegeln ausgestattet werden, so daß ein schlanker Untersu chungskopf nicht herstellbar ist. Da die Vorrichtung gemäß der US-Patentanmeldung Nr. 4,078,864 nicht mit irgendwel chen Vorrichtungen zur Wiederholung der Untersuchung ausge stattet ist, können Untersuchungsergebnisse nicht nachbe stätigt werden.

Die wesentlichen Nachteile der oben erwähnten bisher bekannten Vorrichtungen stellen sich somit wie folgt dar:

1) da ein spezieller Mechanismus am distalen Ende der Endoskopievorrichtung vorgesehen werden muß, benötigt die Vorrichtung den Einsatz eines speziellen Endoskopes;
2) das distale Ende der Endoskopievorrichtung kann nicht so schlank wie gewünscht gemacht werden;
3) da die Länge der Referenzlinie als Bezugspunkt für die Messung festgelegt ist oder nicht frei geändert werden kann, kann eine ausreichende oder befriedigende Meßgenauig keit manchmal nicht erhalten werden, wenn die Distanz vom distalen Ende des Endoskopes zu dem zu untersuchenden Ge genstand sich wesentlich ändert; und
4) Bilder und notwendige Untersuchungsdaten können für die nachträgliche Bestätigung der Untersuchungsergebnisse nicht aufgezeichnet werden.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, eine Endoskopievorrichtung für die dreidimensionale Untersuchung zu schaffen, welche in der Lage ist, all die oben erwähnten vier wesentlichen Nachteile gemäß des Standes der Technik zu beseitigen.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale.

Es ist demnach eine Endoskopievorrichtung vorgesehen mit:
einem Endoskop, welches in einem zu untersuchenden Ge genstand einführbar ist; einem Vorrichtungsgehäuse, das entfernbar an dem zu untersuchenden Gegenstand anbringbar ist, wobei das Gehäuse einen Befestigungsabschnitt zum Be festigen an dem Endoskop und einen Halteabschnitt zum Hal ten des Befestigungsabschnittes aufweist, wobei der Halte abschnitt Dreh-Hemmeinrichtungen zum Hemmen der Drehung des Befestigungsabschnittes und Bewegungseinrichtungen zum li nearen Bewegen des Befestigungsabschnittes aufweist; Bewe gungs-Erkennungseinrichtungen zum Erkennen der Bewegung des Befestigungsabschnittes; Videosignal-Wandlervorrichtungen zum Umwandeln eines Bildes eines Bereiches im zu untersu chenden Gegenstand, der mittels des Endoskopes untersucht wird in ein Videosignal; und einer Untersuchungsvorrichtung mit einem Videosignal-Empfangsabschnitt zum Empfangen des Videosignals von den Videosignal-Wandlervorrichtungen, Speichereinrichtungen zum Speichern von Videoinformationen von dem Videosignal-Empfangsabschnitt und Erkennungsinfor mationen von den Bewegungs-Erkennungsvorrichtungen und ei ner Berechnungsvorrichtung zur Durchführung einer dreidi mensionalen Bestimmung an dem untersuchten Bereich abhängig von der Videoinformation und der erkannten Information ei ner jeden Lage des Endoskops, welches zusammen mit dem Be festigungsabschnitt durch die Bewegungseinrichtungen bewegt wird.

Bei einer derart aufgebauten Endoskopievorrichtung be steht keine Notwendigkeit, irgendeinen speziellen Mechanis mus am distalten Ende vorzusehen, so daß ein Endoskop übli cher Bauart für die Messung verwendet werden kann. Da das distale Ende des Endoskopes keinen speziellen Mechanismus aufweisen muß, kann weiterhin dieses distale Ende entspre chend dünn ausgelegt werden.

Weiterhin kann die Länge einer Referenzlinie für die dreidimensionale Untersuchung durch lineare Bewegung des Endoskopes zusammen mit dem Befestigungsabschnitt mittels der Bewegungseinrichtung geändert werden. Somit kann eine zufriedenstellende Genauigkeit erhalten werden, obgleich sich der Abstand vom distalen Ende des Endoskopes zu dem zu messenden oder untersuchenden Gegenstand erheblich ändert.

Da weiterhin Bilder und notwendige Daten für die Unter suchung in der Speichereinrichtung gespeichert werden kön nen, kann eine Untersuchung jederzeit durch Wiedergabe der Bilder wiederholt werden, um irgendwelche Untersuchungser gebnisse nachträglich oder erneut zu bestätigen.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegen stand der Unteransprüche.

Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der vorlie genden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung.

Es zeigt:

Fig. 1 eine schematisch vereinfachte Gesamtansicht ei ner Endoskopievorrichtung gemäß einer ersten Ausführungs form der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 eine Schnittdarstellung durch ein Endoskop und ein Vorrichtungsgehäuse, welche die Endoskopievorrichtung von Fig. 1 bilden;

Fig. 3 eine Schnittdarstellung entlang III-III in Fig. 2;

Fig. 4 die Ansicht von Befestigungsbeinen an dem Vor richtungsgehäuse;

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Untersuchungsvorrich tung in der Endoskopievorrichtung von Fig. 1;

Fig. 6 eine Schnittdarstellung mit dem Endoskop in ei ner ersten Position;

Fig. 7 eine vergrößerte Darstellung eines Ansichtsbe reiches, wie er auf einem Bildschirm dargestellt wird, wenn die Position oder Stellung von Fig. 6 eingehalten wird;

Fig. 8 eine Schnittdarstellung des Endoskopes in einer zweiten Position oder Stellung;

Fig. 9 eine Ansicht ähnlich der von Fig. 7 mit der Po sition oder Lage des Endoskops gemäß Fig. 8;

Fig. 10 eine graphische Darstellung zur Erläuterung der Prinzipien der dreidimensionalen Untersuchung unter Verwen dung der Endoskopievorrichtung von Fig. 1;

Fig. 11 eine Darstellung einer Anordnung im distalen Endbereich eines Endoskops der Endoskopievorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 12 eine schematische Gesamtansicht des Äußeren ei ner Endoskopievorrichtung gemäß der zweiten Ausführungs form;

Fig. 13 eine Schnittdarstellung eines Befestigungsab schnittes der Endoskopievorrichtung von Fig. 12;

Fig. 14 eine Schnittdarstellung eines Zahnstangenab schnittes in der Endoskopievorrichtung von Fig. 12;

Fig. 15 eine Schnittdarstellung des distalen Endberei ches eines Endoskops in einer Endoskopievorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 16 eine schematische Außenansicht einer Untersu chungsvorrichtung und Zubehörgeräten oder -teilen, welche die Endoskopievorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform bilden;

Fig. 17 eine Blockdarstellung einer Untersuchungsvor richtung in der Endoskopievorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform;

Fig. 18 eine schematische Außenansicht einer Endosko pievorrichtung mit Haltemitteln zum Halten des distalen Endbereiches des Endoskopes;

Fig. 19 eine Vorderansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 18; und

Fig. 20 eine Schnittdarstellung einer Abwandlung der Befestigungsvorrichtung zwischen dem Gehäuse und dem Endo skop der Endoskopievorrichtung.

Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung be schrieben. Die Fig. 1 bis 8 zeigen hierbei eine erste Ausführungsform der Erfindung.

Fig. 1 zeigt eine Außenansicht der Endoskopievorrich tung der ersten Ausführungsform. Gemäß Fig. 1 weist die En doskopievorrichtung ein starres oder steifes Lateralsicht- Endoskop 1 und ein Vorrichtungsgehäuse 5 auf, welches ent fernbar an einem zu untersuchenden Gegenstand, beispiels weise einer Flugzeugturbine 6 befestigbar ist.

Das Endoskop 1 ist mit einer TV-Kamera 2 zur Umwandlung eines zu überwachenden Bildes eines Bereiches der Turbine 6 in ein Videosignal ausgestattet. Ein Lichtleiter (nicht dargestellt), der sich von dem Endoskop 1 aus erstreckt läuft durch einen Mehrfachleiter 3 und ist mit einer Licht quelleneinheit 4 verbunden. Das Endoskop 1 wird mittels des Gehäuses 5 mit einem Zugriffseinlaß 7 der Turbine 6 verbun den.

Ein Signalkabel 8, das sich von dem Gehäuse 5 aus er streckt, ist mit einer Untersuchungsvorrichtung 9 verbun den. Die Vorrichtung 9 ist mit einem Signalkabel 10 von der Kamera 2, einem Fußschalter 11 und einem Steuergerät, bei spielsweise einer Maus 12 verbunden. Weiterhin ist die Vor richtung 9 mit einem Anzeigeschirm 13 zur Bildbeobachtung versehen.

Fig. 2 zeigt den genaueren Aufbau des Vorrichtungsge häuses 5.

Gemäß Fig. 2 weist das Gehäuse 5 ein zylindrisches Gleitteil 15 und einen Halteabschnitt 14 auf, der das Teil 15 hält und an der Turbine 6 befestigbar ist.

Der Halteabschnitt 14 umfaßt eine Befestigungsschraube 40, welche vom Gewinde her mit dem Einlaß 7 der Turbine 6 zusammenpaßt. Das Gehäuse 5 kann mit der Turbine 6 durch Einschrauben der Schraube 40 in den Einlaß 7 befestigt wer den. Der Halteabschnitt 14 weist weiterhin eine Durchgangs bohrung 14a auf, in welche das Gleitteil 15 axial beweglich eingeführt ist.

Das Gleitteil 15 besteht aus einem Abschnitt 15a gerin gen Durchmessers an der distalen Seite, der in die Durch gangsbohrung 14a des Halteabschnittes 14 einführbar ist, sowie einen Abschnitt 15b größeren Durchmessers auf der proximalen Seite. Eine sich axial erstreckende Zahnstange 16 ist in die äußere Oberfläche des Abschnittes 15a fest eingebettet. Die Zahnstange 16 ist in Eingriff mit einem Zahnrad 17 an dem Halteabschnitt 14. Somit bilden die Zahn stange 16 und das Zahnrad 17 eine Bewegungseinrichtung zum linearen Bewegen des Gleitteiles 15 (d. h. eines Befesti gungsteils 20, welches nachfolgend noch beschrieben wird).

Eine Skala 18 eines Linearcodierers ist an dem Ab schnitt 15a kleinen Durchmessers des Gleitteiles 15 in axialer Richtung verlaufend angebracht. Ein Erkennungsab schnitt 19 (Bewegungserkennungseinrichtung) des Linear codierers ist an dem Halteabschnitt 14 befestigt und zwar entsprechend dem Bewegungsbereich der Skala 18. Das Signal kabel 8, welches mit der Untersuchungsvorrichtung 9 ver bindbar ist, erstreckt sich von dem Erkennungsabschnitt 19 des Codierers aus.

Das zylindrische Befestigungsteil 20 ist drehbar in den Abschnitt 15b großen Durchmessers des Gleitteiles 15 einge führt. Ein Stift 22, der mit dem Abschnitt 15b großen Durchmessers befestigt ist, ist in Eingriff mit einer Aus nehmung 21, die sich an der Umfangsoberfläche des Befesti gungsteiles 20 befindet, wodurch das Teil 20 daran gehin dert wird, aus dem Gleitteil 15 herauszurutschen.

Das Gleitteil 15, das Befestigungsteil 20 und der Hal teabschnitt 14 sind mit Endoskop-Durchgangsbohrungen 31, 20a und 14b versehen, durch welches das Endoskop 1 geführt werden kann. Die proximale Seite des Befestigungsteiles 20 ist als Spannzange oder -hülse ausgebildet. Demzufolge kann das Endoskop 1 an dem Teil 20 durch Aufklemmen eines Halte ringes 23 auf die proximale Seite des Teiles 20 befestigt werden. Wenn das Befestigungsteil 20 gedreht wird, wobei das Endoskop 1 hieran befestigt ist, dreht sich das Endo skop 1 zusammen mit dem Teil 20. Beine 24 und 25 sind schwenkbeweglich an dem Halteabschnitt 14 mittels Stiften 26 bzw. 27 befestigt.

Fig. 3 zeigt den Aufbau im Eingriffsbereich zwischen der Zahnstange 16 und dem Zahnrad 17.

Die Zahnstange 16 ist in einer Ausnehmung 28 (Dreh- Hemmeinrichtung) des Halteabschnittes 14 eingesetzt, so daß das Gleitteil 15 in dem Halteabschnitt 14 nur eine Gleitbe wegung ausführen kann, sich jedoch nicht drehen kann. Wei terhin ist das Zahnrad 17 an einer Welle 29 befestigt, wel che fest mit einem Drehknopf 30 verbunden ist. Wenn somit der Knopf 30 gedreht wird, dreht sich das Zahnrad 17, so daß sich die Zahnstange 16 in axialer Richtung in dem Hal teabschnitt 14 bewegt.

Fig. 4 zeigt den Aufbau der Beine 24 und 25 zum Festle gen des Halteabschnittes 14 an den zu untersuchenden Gegen stand, beispielsweise der Flugzeugturbine 6.

Jedes Bein 24 oder 25 besteht aus einem ersten Schenkel 24a oder 25a der schwenkbeweglich an dem Halteabschnitt 14 durch den Stift 26 oder 27 gelagert ist, sowie aus einem zweiten Schenkel 24b bzw. 25b, der schwenkbeweglich am freien Ende des ersten Schenkels 24a bzw. 25a durch einen Verbindungsstift 33 bzw. 34 angeordnet ist, sowie aus einem Kissen 33 bzw. 34, welches am freien Ende des zweiten Schenkels 24b bzw. 25b mittels eines Stiftes 35 bzw. 36 ge lagert ist. Eine Feder 37 bzw. 38 verläuft zwischen den er sten und zweiten Schenkeln 24a und 25a bzw. 24b und 25b und spannt diese beiden Schenkel aufeinander zu.

Fig. 5 zeigt den Aufbau der Untersuchungsvorrichtung 9. Gemäß Fig. 5 ist die Untersuchungsvorrichtung 9 mit einer CPU 51 als Steuer- und Verarbeitungseinrichtung versehen. Die CPU 51 ist mit einem ROM 53 (Lesespeicher), einem RAM 54 (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) und einer Festplatte 55 als Speichereinrichtung mittels eines Busses 52 verbun den. Weiterhin ist der Bus 52 mit einem Interface 56 für den Linearcodierer, einem Schalterinterface 57, einem Maus interface 58, einem Rahmenspeicher 59 und einem Anzeige speicher 60 verbunden, welches Signale von dem Linearcodie rer 19, dem Fußschalter 11, der Maus 12, der Kamera 2 und dem Rahmenspeicher 59 erhalten. Der Monitor oder Schirm 13 ist mit dem Anzeigespeicher 60 verbunden.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der so aufgebauten Endoskopievorrichtung näher erläutert.

Die einzelnen Komponenten werden miteinander in oder Weise verbunden, wie in Fig. 1 dargestellt. Zunächst wird der Haltering 23 des Befestigungsteiles 20 des Gehäuses 5 gedreht, um die Spannzange oder Spannhülse an der proxima len Seite des Teiles 20 zu lockern und das Endoskop 1 wird in die Durchgangsbohrung 20a des Teils 20 eingeführt. Das Endoskop 1 wird weiter durch die Durchgangsbohrungen 31 und 14b des Gleitteiles 15 und des Halteabschnittes 14 geführt. Wenn die distale Seite des Endoskopes 1 vom distalen Ende des Halteabschnittes 14 um eine bestimmte Länge vorsteht, so daß ein Bereich des zu untersuchenden Gegenstandes beob achtet werden kann, wird der Haltering 23 entgegen der vor herigen Drehrichtung gedreht, um die Spannzange oder Spann hülse anzuziehen, so daß das Endoskop 1 in dem Halteteil 20 festgelegt wird. Nachfolgend wird die Kamera 2 an dem Endo skop 1 angebracht.

Der Mehrfachleiter, der von dem Lichtleiter von dem En doskop 1 her durchsetzt wird, wird mit der Lichtquelle 4 verbunden. Weiterhin werden die Signalkabel 10 und 8 von der Kamera 2 und dem Linearcodierer 19, dem Fußschalter 11 und der Maus 12 separat mit der Untersuchungsvorrichtung 9 verbunden.

Dann wird die Befestigungsschraube 40 des Halteab schnittes 14 mit dem Einlaß 7 der Turbine 6 durch Ein schrauben verbunden. Sodann werden die Lagen der oberen und unteren Beine 24 und 25 von der Lage gemäß der oberen Hälf te von Fig. 4 in die Lage gemäß der unteren Hälfte von Fig. 4 verschwenkt. Hierdurch wird das Gehäuse 5 in einen Zu stand gebracht, wo die Beine 24 und 25 fest aufstehen, wie in Fig. 1 gezeigt, wobei weiterhin eine feste Verbindung mit dem Einlaß 7 der Turbine 6 aufgrund der Schraubverbin dung besteht. Fig. 6 zeigt das Innere der Turbine 6 in die sem Zustand.

Gemäß Fig. 6 ist der Sichtbereich des Endoskopes 1 auf eine Fehlerstelle 72, beispielsweise einen Riß oder der gleichen einer Turbinenschaufel 71 gerichtet. Ein endosko pisches Bild wird auf Monitor 13 dargestellt, wie in Fig. 7 gezeigt, was mittels der Kamera 2 und dem Rahmenspeicher 59 erfolgt. Die Bilder vom Rahmenspeicher 59 werden auf der Festplatte 55 durch Betätigung des Fußschalters 11 aufge zeichnet. Zur gleichen Zeit wird ein Positionssignal von dem Linearcodierer 19 der Untersuchungsvorrichtung 9 durch das Interface 56 zugeführt und auf der Festplatte 55 aufge zeichnet.

Nachfolgend wird der Knopf 30 gedreht, um durch Drehung des Zahnrades 17 das Gleitteil 15 in axialer Richtung zu bewegen, wodurch das Endoskop 1 in die Lage gemäß Fig. 8 gebracht wird. Fig. 9 zeigt das Endoskopiebild, das zu die ser Zeit erhalten wird. In diesem Zustand wird der Fuß schalter 11 erneut betätigt, um das endoskopische Bild auf der Festplatte 55 aufzuzeichnen. Zur gleichen Zeit wird das Positionssignal von dem Linearcodierer 19 auf der Fest platte 55 aufgezeichnet. Falls notwendig, werden auch noch andere Daten aufgezeichnet. Zu Beginn einer Messung nach dem Beenden der Aufzeichnung wird das zuerst aufgezeichnete Bild (das Bild von Fig. 7) von der Festplatte 55 ausgelesen und auf dem Monitor 13 dargestellt. Ein zu messender Punkt, z. B. der Ausgangspunkt der Fehlerstelle 72 wird mittels der Maus 12 in dem Bild auf dem Monitor 13 festgelegt. Dieser Punkt ist in Fig. 7 mit S1 bezeichnet. Sodann wird der End punkt der Fehlerstelle 72 auf ähnliche Weise mittels der Maus 12 festgelegt. Dieser Punkt ist in Fig. 7 mit E1 be zeichnet.

Nachfolgend wird das andere Bild (Fig. 9), welches nach der Verschiebung des Endoskopes 1 erhalten wurde von der Festplatte 55 aus gelesen und auf dem Monitor 13 dargestellt und die Punkte S2 und E2 entsprechen den Punkten S1 und E1 werden mittels der Maus 12 festgelegt (vgl. Fig. 9).

Die Länge des Gegenstandes, d. h. der Fehlerstelle 72 im Raum wird auf der Grundlage der beiden Sätze von Punkten (S1, E1, S2, E2) berechnet.

Fig. 10 stellt das Prinzip der Festlegung der Länge des Gegenstandes, d. h. der Fehlerstelle 72 dar. Die Punkte A und B entsprechen dem Mittelpunkt einer Objektivlinse des Endoskopes 1. Da zwei Punkte, an welchen das Bild erhalten wurde, bei A und B liegen, ist eine Parallaxe als Referenz für die Bestimmung gleich einer Länge L zwischen den Punk ten A und B. Die Länge L wird erhalten durch Berechnung der Differenz zwischen den Aufzeichnungswerten für den Linear codierer, welche bislang auf der Festplatte 55 aufgezeich net wurden. Wenn der Abstand von einem Objektpunkt (C . . . S1, E1, S2, E2) gleich Z ist, ergeben sich die nachfolgenden drei Gleichungen:

Z = a·tan(Θa),
Z = b·tan(Θb), und
a = L + b.

Hierbei sind Θa und Θb abhängig von dem Abstand zwi schen dem Objektpunkt C zum Mittelpunkt des Bildes und der Bilderzeugungsformel für jede Linse erhaltbar. Da die Pa rallaxe L als Meßreferenzwert bereits bekannt ist, kann der Abstand Z vom Objektpunkt C aus den obigen drei Glei chungen erhalten werden.

Dieses Verfahren zum Erhalten von dreidimensionalen Ko ordinaten für den Objektpunkt C ist beispielsweise in der Japanischen Patentanmeldung Nr. 2-28108 (Jpn. Offenlegung KOKAI Nr. 3-231622), der Japanischen Patentanmeldung Nr. 5- 171786 (Jpn. Offenlegung KOKAI Nr. 7-27519), der Japani schen Patentanmeldung Nr. 6-22579 (US-PS 371 979) etc. be schrieben.

Da die dreidimensionalen Koordinaten für die Punkte S (S1, S2) und E (E1, E2) auf diese Weise erhalten werden können, können die Längen der Segmente, welche die Punkte S und E im Raum untereinander verbinden, bestimmt werden. Mit anderen Worten, die Länge der Fehlerstelle 72 auf der Tur binenschaufel 71 kann gemessen werden.

Da die Endoskopievorrichtung gemäß dieser Ausführungs form die Anwendung irgendwelcher speziellen Mechanismen am distalen Ende des Endoskopes nicht benötigt, kann ein Endo skop üblicher Bauart für die Messung verwendet werden und das distale Ende des Endoskops kann im Durchmesser verrin gert werden.

Bei der Endoskopievorrichtung der vorliegenden Erfin dung kann weiterhin die Referenzlänge L für die Messung durch Ändern des Drehwinkels des Knopfes 30 geändert wer den. Obgleich der Abstand vom distalen Ende des Endoskopes 1 zum zu untersuchenden Gegenstand sich erheblich ändert, kann trotzdem eine ausreichende Genauigkeit der Messung er halten werden.

Da die Endoskopievorrichtung der vorliegenden Erfindung Bilder und notwendige Untersuchungsdaten aufzeichnen und wiedergeben kann, kann die Untersuchung jederzeit durch Wiedergabe der Bilder wiederholt werden, um irgendwelche Untersuchungsergebnisse nochmals abzurufen oder zu bestäti gen.

Die Fig. 11 bis 14 zeigen eine zweite Ausführungs form der vorliegenden Erfindung. In der ersten Ausführungs form wurde ein steifes Lateral- oder Seitensicht-Endoskop 1 verwendet. Bei der zweiten Ausführungsform wird ein steifes Endoskop 1a mit variablem Sichtfeld verwendet, so daß die Sichtrichtung geändert werden kann.

Fig. 11 zeigt den Aufbau eines distalen Endbereiches 81a dieses Endoskopes 1a. Der distale Endabschnitt oder Endbereich 81 ist mit einem Lichtleiter 82 versehen. Das distale Ende des Lichtleiters 82 ist gebogen, so daß seine Endfläche einer Beleuchtungslinse 83 gegenüberliegt. Eine Objektivlinseneinrichtung besteht aus einer festen Objek tivlinse 84 und einer drehbaren Objektivlinse 85. Hinter der festen Linse 84 ist eine Bildleiteinrichtung, bei spielsweise eine Übertragungslinse 86 angeordnet. Die Über tragungslinse 86 kann ein von der Objektivlinseneinrichtung erzeugtes Bild einem nicht dargestellten Okular oder der gleichen zugeführen.

Zwischen der festen Linse 84 und der drehbeweglichen Linse 85 ist ein Prisma 87 angeordnet. Das Prisma 87 kann die Sichtrichtung ändern. Die drehbare Objektivlinse 85 und das Prisma 87 sind auf einem Drehteller 89 mit einer Welle 88 angeordnet. Mit dem Drehteller 89 ist ein Betätigungs draht 90 verbunden und durch Schieben oder Ziehen am Draht 90 kann der Drehteller 89 um die Welle 88 verschwenkt wer den.

Vorderhalb des Drehtellers 89 ist eine Glasabdeckung 91 angeordnet. Der Drehteller 89 ist mit einer Skala 92 eines Drehcodierers versehen. Ein Erkennungsabschnitt 93 des Drehcodierers, der am distalen Endbereich 81 angeordnet ist erkennt den Drehwinkel des Drehtellers 89 aufgrund der Skala 92 auf dem Drehteller 89.

Fig. 12 zeigt eine Außenansicht einer Endoskopievor richtung dieser Ausführungsform. Gemäß Fig. 12 ist ein Ge häuse 5a mit drei festen Beinen 102 versehen. Der distale Endbereich einer dieser Beine 102 bildet einen Hakenbereich 103. Dieser Hakenbereich 103 kann mit einer Leitung 104 und einem anderen Bauteil der Turbine 6 in Verbindung gebracht werden. Die Länge des Hakenbereiches 103 ist einstellbar.

Eine Signalleitung 105, welche von dem Drehcodierer 93 des Endoskopes 1a aus verläuft ist mit der Untersuchungs vorrichtung 9 verbunden. Bei dieser Ausführungsform sind die Untersuchungsvorrichtung 9 und der Monitor 13 separate Komponenten. Ein nicht dargestelltes Interface, welches ein Signal von dem Drehcodierer 93 empfängt, ist in der Unter suchungsvorrichtung 9 angeordnet, wie es bei der ersten Ausführungsform für den linearen Codierer 19 der Fall war.

Gemäß Fig. 13 ist im Gegensatz zur ersten Ausführungs form der Halteabschnitt 14 des Endoskopgehäuses 5a dieser Ausführungsform nicht mit dem Einlaß 7 durch eine Schraub verbindung verbunden, sondern dadurch, daß ein sich verjün gender Abschnitt 109 mit dem Einlaß 7 verankert ist.

Fig. 14 zeigt eine Ansicht des Halteabschnittes 14 die ser zweiten Ausführungsform. Gemäß Fig. 14 ist eine Kegel radverzahnung 114 zwischen einer Welle 29b des Drehknopfes 30 zur linearen Bewegung des Endoskopes 1a und einer Welle 29b des Zahnrades 17 vorhanden, so daß die Welle 29b des Knopfes 30 sich in die gleiche Richtung wie die Längsachse des Endoskopes 1a erstreckt. Andere Elemente der zweiten Ausführungsform sind auf gleiche Weise wir ihre entspre chenden Gegenstücke der ersten Ausführungsform angeordnet.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der Endoskopievor richtung gemäß der zweiten Ausführungsform näher erläutert. Zunächst wird der Hakenbereich 103 des Beines 102 an dem Gehäuse 5a mit einer geeigneten Röhre oder Leitung 104 oder dergleichen der Turbine 6 verankert. Nachfolgend wird die Länge des Hakenbereiches 103 eingestellt, um das Gehäuse 5a in eine korrekte Stellung zu bringen.

Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dahingehend, daß das Signal von dem Drehcodierer 93 ebenfalls der Untersuchungsvorrichtung 9 zugeführt wird. Zur Abstandsberechnung werden daher Winkel änderungen von dem Codierer 93 mit in Betracht gezogen.

Obgleich die Länge der Referenzlinie für die Messung wie in der ersten Ausführungsform L ist, ergibt sich eine Referenzlinienlänge L′ für die Messung bei der zweiten Aus führungsform durch L′ = L·cos(α), wobei α der Neigungswin kel der Sichtrichtung zur Senkrechten ist. Die Untersuchung wird somit auf der Grundlage dieser Referenzlinienlänge L′ auf gleiche Weise wie in der ersten Ausführungsform durch geführt.

Gemäß obiger Beschreibung kann die Endoskopievorrich tung der zweiten Ausführungsform die gleichen Funktionen und Wirkungsweisen wie in der ersten Ausführungsform durch führen und ist weiterhin so ausgelegt, daß das Gehäuse 5a ohne Verwendung eines Schraubenabschnittes in dem Einlaß 7 festgelegt werden kann. Somit kann der Innendurchmesser des Teiles des Halteabschnittes 14, der an der Befestigungsboh rung oder dem Einlaß 7 angebracht wird (oder der Durchmes ser der Endoskopdurchgangsbohrung 14b) vergrößert werden. Somit kann das Endoskop bei der zweiten Ausführungsform dicker als dasjenige bei der ersten Ausführungsform sein.

Da der Knopf 30 zur Bewegung des Endoskopes nicht an der Seite der Vorrichtung vorgesehen sein muß, wird weniger Platz benötigt und eine leichtere Bedienung ist möglich. Weiterhin kann die Verwendung des Endoskopes 1a mit varia blen Sichtfeld die Beobachtung eines interessierenden Be reiches leichter als in der ersten Ausführungsform machen.

Bei dieser Ausführungsform wird der Schwenkwinkel des Prismas 87 im distalen Endbereich 81 des Endoskopes 1a (oder der Drehwinkel des Drehtellers 89) mittels des Codie rers 93 erfaßt. Alternativ hierzu können Einrichtungen zur Überwachung der Bewegung des Drahtes 90 vorgesehen sein, so daß der Drehwinkel des Prismas 87 bzw. des Drehtellers 89 von der erkannten Drahtbewegung her erhalten werden kann. In diesem Fall ist die Erkennungseinrichtung am distalen Endabschnitt des Endoskopes 1a oder in einem Steuerab schnitt am proximalen Ende des Endoskopes 1a, insbesondere im Nahbereich der Steuerhebel am Steuerabschnitt angeord net.

Endoskope mit variablen Gesichtsfeld sind beispielswei se in den Japanischen Gebrauchsmusterveröffentlichungen KO- KOKU Nr. 30-8794, 47-30235, 51-43665, 52-1758, 49-32484, der Japanischen Offenlegung KOKOKU, Nr. 55-38134, den US- Patentanmeldungen Nr. 4,697,557; 3,856,000 und 3,262,364 und der Deutschen Patentanmeldung Nr. 12 44 440 beschrie ben. Bei diesen Endoskopen wird die Referenzlinienlänge, welche ein Referenzwert für die Messung ist, geändert, wenn die Beobachtungsrichtung geändert wird, so daß es notwendig ist, den Grad der Änderung der Beobachtungsrichtung zu er kennen. Im Falle der zweiten Ausführungsform ist daher der Drehcodierer 93 notwendigerweise vorgesehen, der als Erken nungsvorrichtung für die Beobachtungsrichtung dient.

Bei einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Er findung gemäß nachfolgender Beschreibung wird eine Endosko pievorrichtung geschaffen, bei der Änderungen der Sicht- oder Beobachtungsrichtung bei der Untersuchung ihren ent sprechenden Niederschlag finden, ohne das irgendwelche Mit tel zur Erkennung der Sichtrichtung verwendet werden.

Die Fig. 15 bis 17 zeigen diese dritte Ausführungs form. Die Endoskopievorrichtung gemäß der dritten Ausfüh rungsform verwendet wie diejenige der zweiten Ausführungs form ein Endoskop 1b mit variablem Gesichtsfeld. Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich jedoch von der zweiten Ausführungsform dahingehend, daß der Drehcodierer 93 zur Erkennung der Beobachtungsrichtung fehlt.

Fig. 15 zeigt eine Ansicht des distalen Endbereiches 121 des Endoskops 1b. Gemäß Fig. 15 ist der distale Endbe reich 121 mit einer transparenten Abdeckung 122 versehen. Ein Bildleiter 124 und Objektivlinsen 125 sind in einem di stalen Endgehäuse 123 angeordnet, welches den distalen End bereich 121 bildet.

Vorderhalb der Objektivlinsen 125 ist ein Prisma 126 an einem Drehteller 127 gehalten. Der Drehteller 127 kann um eine Welle 128 drehen, welche im distalen Endbereich 121 befestigt ist. Der Drehteller 127 ist mit einem Befesti gungsabschnitt 129 versehen, der wiederum mit einem Betäti gungsdraht 130 verbunden ist. Eine Druckfeder 132 ist in einer Bohrung in der Basis des Drehtellers 127 angeordnet und trägt eine Kugel 131. Die Kugel 131 wird von der Feder 132 nach außen vorgespannt, so daß sie fortlaufend auf ein Kugelaufnahmeteil 133 gedrückt wird, welches an dem Bereich des distalen Endbereiches 121 angeordnet ist, der dem Dreh teller 127 gegenüberliegt. Die äußere Oberfläche des Auf nahmeteiles 133 ist mit einer Mehrzahl von Ausnehmungen 133a versehen (im dargestellten Ausführungsbeispiel drei Stück), welche die Kugel 131 aufnehmen können.

Gemäß Fig. 16 ist ein Schaltergehäuse 134 mit der Un tersuchungsvorrichtung 9 verbunden. Das Schaltergehäuse 134 weist vier Schalter auf und kann daher vier Arten von Si gnalen an die. Vorrichtung 9 liefern. Wie in Fig. 17 ge zeigt, ist die Untersuchungsvorrichtung 9 auf gleiche Weise wie in der ersten Ausführungsform aufgebaut, mit der Aus nahme, daß noch ein Interface 136 zur Aufnahme der Signale vom Schaltergehäuse 134 vorhanden ist.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise der Endoskopievor richtung dieser Ausführungsform näher erläutert.

Wenn der Betätigungsdraht 130 durch Schwenken bei spielsweise eines Hebels am Steuerabschnitt der proximalen Seite des Endoskopes 1b geschoben oder gezogen wird, dreht sich der Drehteller 127 um die Welle 128, so daß die Kugel 131 in eine der Ausnehmungen 133a des Aufnahmeteiles 133 gedrückt wird und somit der Drehteller 127 lagefixiert ist. Wenn der Betätigungsdraht 130 weiter betätigt wird, wobei der Druck der Feder 132 überwunden wird, dreht sich der Drehteller 127 weiter, so daß die Kugel 131 in eine der an deren Ausnehmungen 133a fällt. Somit kann der Drehteller 127 nur in denjenigen Stellungen fixiert werden, in denen die Kugel 131 in einer der Ausnehmungen 133a ist, so daß der Drehwinkel des Prismas 126 in bestimmte Intervalle un terteilt ist. Beispielsweise ist in Fig. 15 der Drehwinkel des Prismas 126 in drei einzelne Stellungen unterteilt.

Bei der Endoskopievorrichtung gemäß dieser Ausführungs form kann somit das Prisma 126 für die Beobachtungsrich tungsänderung in bestimmte Drehwinkel gesetzt werden, indem die Kugel 131 in einer der Ausnehmungen 133a zu liegen kommt, so daß die Beobachtungs- oder Sichtrichtung des En doskopes 1b problemlos ohne einen Drehcodierer erkannt wer den kann.

Auf diese Weise kann eine dreidimensionale Untersuchung zu jeder Zeit wiederholt werden, indem nur die Beobach tungsrichtung des Endoskopes 1b bzw. der Drehwinkel des Prismas 126 vorab in der Untersuchungsvorrichtung 9 gespei chert werden, indem einer der Schalter am Schaltergehäuse 134 während der Bildaufzeichnung auf der Festplatte 55 ge drückt wird.

Bei der soeben beschriebenen Ausführungsform wird eine Art Rastervorrichtung mit der Kugel 131 verwendet, um den Drehwinkel des Prismas 126 bzw. des Drehtellers 127 in be stimmten Positionen festzulegen. Es versteht sich, daß für diesen Zweck auch andere Anordnungen möglich sind, bei spielsweise Rastervorrichtungen mit Magneten, eine Kombina tion einer Blattfeder mit einem Vorsprung und Rastbohrun gen, einer Rastervorrichtung seitens des Betätigungsdrahtes 130 usw.

Die Fig. 18 und 19 zeigen ein Beispiel, wie der Hal teabschnitt 14 mit einem Befestigungsteil zum Festlegen ei nes Endoskopes ausgestattet ist. Gemäß Fig. 18 ist ein Vi deoendoskop 1c mit einer CCD in das Gehäuse 5b eingeführt und hier befestigt. Das Endoskop 1c und das Gehäuse 5b sind wie ihre entsprechenden Gegenstücke in der ersten Ausfüh rungsform ausgelegt. Zwei Steuerwellen 163 und 164 (nur die Welle 164 ist dargestellt) verlaufen drehbeweglich durch den Halteabschnitt 14. Die Wellen 163 und 164 sind beide im wesentlichen symmetrisch bezüglich der Mittenachse des Hal teabschnittes 14 angeordnet (vgl. Fig. 19). Parallel zu dem Endoskop 1c verlaufend erstrecken sich die Wellen 163 und 164 durch den Halteabschnitt 14, so daß ihre jeweiligen di stalen Endabschnitte vom distalen Ende des Abschnittes 14 vorstehen. Schaufeln oder Klingen 160 und 161 sind an den distalen Enden der Steuerwelle 163 und 164, welche vom di stalen Ende des Halteabschnittes 14 vorstehen, ausgebildet. Die proximalen Bereiche der Wellen 163 und 164 sind um un gefähr 90° gebogen und bilden Steuerhebel 157 und 158.

Ein Steuerabschnitt 151 des Endoskops 1c ist mit einem Steuerknopf 171 versehen. Eine (nicht dargestellte) Unter suchungsvorrichtung kann durch Betätigung des Steuerknopfes 171 in Betrieb gesetzt werden. Somit hat der Steuerknopf 171 die gleiche Funktion wie der Fußschalter 11 in der er sten Ausführungsform.

Das Endoskop 1c ist wie ein übliches Endoskop mit der Lichtquelle 4 und einer Kamera-Steuereinheit 170 verbunden. Die entsprechenden Ausgänge dieser Einheiten sind mit der Untersuchungsvorrichtung 9 verbunden.

Bei dieser Anordnung kann der distale Endbereich 150 des Endoskops 1c durch Drehen der Steuerhebel 157 und 158 zum Verschwenken der Klingen 160 und 161 in die Richtungen der Pfeile in Fig. 19 festgelegt werden, so daß der distale Endbereich 150 zwischen den Klingen 160 und 161 gehalten ist. Hierdurch kann verhindert werden, daß der distale End bereich 150 des Endoskops 1c sich unerwartet bewegt und hierdurch die Meßgenauigkeit abnimmt.

Obgleich die Spannzange oder Spannhülse verwendet wird, in jeder der beschriebenen Ausführungsformen das Endoskop festzulegen, kann das Endoskop mittels einer Schraube fest geklemmt werden. Fig. 20 zeigt diese Anordnung. Wie in Fig. 20 gezeigt, ist das Endoskop 1 mit dem Befestigungsteil 20 durch Einschrauben einer Befestigungsschraube 142 in das Teil 20 festgelegt, wobei das distale Ende der Schraube 142 auf der äußeren Umfangsoberfläche des Endoskopes 1 auf sitzt.

Obgleich in den beschriebenen Ausführungsformen ein steifes oder starres Endoskop verwendet wurde, kann es durch ein flexibles Endoskop, ein sogenanntes Fiberscope, ein Video-Endoskop mit einer CCD oder dergleichen ersetzt werden.

Obgleich weiterhin ein Linearcodierer als Erkennungs vorrichtung für die Bewegung des Endoskops verwendet wurde, kann dieser durch einen Drehcodierer zur Erkennung der Dre hung einer Welle oder dergleichen ersetzt werden. In jeder der dargestellten Ausführungsformen ist das Gleitteil 15 so ausgelegt, daß es in jeder gewünschten Position angehalten werden kann. Alternativ hierzu kann das Gleitteil 15 mit einem Raster-Stoppmechanismus versehen werden, der ähnlich wie in der dritten Ausführungsform aufgebaut sein kann, so daß das Bauteil 15 in einer Mehrzahl von festgelegten Posi tionen durch Rastung angehalten werden kann. In diesem Falle ist das Schaltergehäuse so ausgelegt, daß es die Un tersuchungsvorrichtung 9 mit der Position des angehaltenen Gleitteiles 15 versorgen kann. Weiterhin kann alternativ eine Maus, eine Tastatur oder ein sonstiges Dateneingabege rät verwendet werden, um die Position des Gleitteiles 15 in einem Bild festzusetzen.

Bei der ersten Ausführungsform wurde der Fußschalter als Schalter für die Speicherung von Bildern verwendet. Es versteht sich, daß die Daten auch durch Drücken eines Knop fes am Endoskop gespeichert werden können.

Die Maus zur Festlegung der Position der Fehlerstelle 72 in dem Bild kann durch eine Tastatur, einen Lichtgrif fel, einen berührungsempfindlichen Bildschirm, einen soge nannten Trackball oder dergleichen ersetzt werden. Anstelle der Darstellung von Bildern nacheinander können auch inter essierende Bereiche von beiden Bildern gleichzeitig neben einander dargestellt werden.

Weitere Abwandlungen und Modifikationen der vorliegen den Erfindung ergeben sich für den Durchschnittsfachmann und liegen im Rahmen der vorliegenden Erfindung.

Claims

1. Eine Endoskopievorrichtung mit:
einem Endoskop (1), welches in einen zu untersuchenden Gegenstand einführbar ist;
einem Vorrichtungsgehäuse (5), das entfernbar an dem zu untersuchenden Gegenstand anbringbar ist, wobei das Ge häuse (5) einen Befestigungsabschnitt (15) zum Befestigen an dem Endoskop (1) und einen Halteabschnitt (14) zum Hal ten des Befestigungsabschnittes (15) aufweist, wobei der Halteabschnitt (14) Dreh-Hemmeinrichtungen zum Hemmen der Drehung des Befestigungsabschnittes (15) und Bewegungsein richtungen zum linearen Bewegen des Befestigungsabschnittes (15) aufweist;
Bewegungs-Erkennungseinrichtungen zum Erkennen der Be wegung des Befestigungsabschnittes (15);
Videosignal-Wandlervorrichtungen zum Umwandeln eines Bildes eines Bereiches im zu untersuchenden Gegenstand, der mittels des Endoskopes (1) untersucht wird in ein Videosi gnal; und
einer Untersuchungsvorrichtung (9) mit:
einem Videosignal-Empfangsabschnitt (59) zum Empfangen des Videosignals von den Videosignal-Wandlervorrichtungen (2), Speichereinrichtungen (53, 54, 55) zum Speichern von Videoinformationen von dem Videosignal-Empfangsabschnitt (59) und Erkennungsinformationen von den Bewegungs-Erken nungseinrichtungen und einer Berechnungsvorrichtung (51) zur Durchführung einer dreidimensionalen Bestimmung an dem untersuchten Bereich abhängig von der Videoinformation und der erkannten Information einer jeden Lage des Endoskops (1), welches zusammen mit dem Befestigungsabschnitt (15) durch die Bewegungseinrichtungen bewegt wird.

2. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Befestigungsabschnitt (15) ein Gleit teil (15a, 15b), welches mittels des Halteabschnittes (14) gehalten wird und in der Lage ist, durch die Bewegungsein richtungen linear bewegt zu werden, sowie ein Befestigungs teil (20) aufweist, welches Verbindungseinrichtungen auf weist, die drehbeweglich an dem Gleitteil (15) angeordnet und mit dem Endoskop (1) verbunden sind.

3. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Verbindungseinrichtungen durch eine Spannhülse gebildet werden.

4. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß die Verbindungseinrichtungen ein Schrau benbauteil (142) aufweisen, welches gegen die äußere Um fangsoberfläche des Endoskopes (1) gedrückt wird.

5. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Befestigungsabschnitt (15) eine Zahn stange (16) umfaßt und daß die Bewegungseinrichtungen des Halteabschnittes (14) ein Zahnrad (17) in Eingriff mit der Zahnstange (16) und Dreheinrichtungen (29, 30) zum Drehen des Zahnrades (17) beinhalten.

6. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Befestigungsabschnitt (15) einen Vorsprung (16) aufweist und daß die Dreh-Hemmeinrichtungen in Form einer Ausnehmung (28) ausgebildet sind, die in dem Halteabschnitt (14) ausgebildet ist und den Vorsprung (16) des Befestigungsabschnittes (15) aufnimmt.

7. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß die Bewegungs-Erkennungseinrichtungen ei ne Skala (18) beinhalten, die an dem Befestigungsabschnitt (15) angebracht ist, sowie einen Erkennungsabschnitt (19) zum Lesen der Skala (18).

8. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß das Gehäuse (5) eine Durchgangsbohrung (14b, 20a, 31) aufweist, durch welche das Endoskop (1) ge führt werden kann.

9. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin gekennzeichnet durch Einrichtungen zum Ändern der Beobach tungsrichtung in einem optischen Objektivsystem des Endo skopes (1) zur Änderung der Beobachtungsrichtung des Endo skops (1).

10. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 9, dadurch ge kennzeichnet, daß die Einrichtungen zum Ändern der Beobach tungsrichtung ein Prisma (87) zur Änderung der Beobach tungsrichtung durch reflektiertes Licht, ein Drehteil (89) zum Halten des Prismas (87) und einen Betätigungsdraht (90) zum Betätigen des Drehteils (89) aufweisen.

11. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, ge kennzeichnet durch Erkennungseinrichtungen zum Erkennen der Beobachtungsrichtung des Endoskops (1).

12. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtungen einen Er kennungsabschnitt (93) zum Erkennen des Drehwinkels des Drehteils (89) aufweisen.

13. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtungen Haltemittel zum Halten des Drehteils (127) in einer Mehrzahl von Posi tionen entsprechend vorher bestimmten Drehwinkeln und Ein gabevorrichtungen zum Angeben des Drehwinkels der Lage des Drehteils (27) an die Untersuchungsvorrichtung aufweisen.

14. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltemittel ein Eingriffsteil (131) an dem Drehteil (127), einen Halter (133) gegenüber dem Drehteil (127) und eine Mehrzahl von Ausnehmungen (133a) in der äußeren Oberfläche des Halters (133) zur Aufnahme des Eingriffsteils (133) aufweisen.

15. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Halteabschnitt (14) ein Außengewinde (40) derart aufweist, daß das Gehäuse (5) mit dem zu unter suchenden Gegenstand durch Einschrauben des Gewindes (40) in ein Innengewinde an der inneren Umfangsoberfläche eines Einlasses (7) befestigbar ist.

16. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, daß der Halteabschnitt (14) einen Eingriffs bereich (109) am distalen Ende hiervon derart aufweist, daß das Gehäuse (5) mit dem zu untersuchenden Gegenstand durch Verankern des Eingriffsbereichs (109) mit der Endkante des Einlasses (7) an dem zu untersuchenden Gegenstand festleg bar ist.

17. Endoskopievorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Endoskop (1) ein steifes Seitensicht-Endoskop ist.

18. Endoskopievorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Endoskop (1) ein flexibles Endoskop ist.

19. Endoskopievorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin gekennzeichnet durch ein Paar von Halteteilen (160, 161) an dem Gehäuse (5) zum Einklemmen des distalen Endes des Endo skops (1), wodurch die Beobachtungsrichtung des Endoskops (1) festlegbar ist.