DE19541458C1 - Flexibler Aktor - Google Patents
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Description
Immer häufiger werden auch komplizierte Handhabungen durch
Maschinen verrichtet. In manchen Fällen müssen auch unzugäng
liche oder für den Menschen gefährliche Stellen durch Aktoren
erreichbar sein. Beispiele solcher Aktoren sind Roboterarme,
die in der industriellen Fertigung eingesetzt werden, oder
Mikroaktoren, welche beispielsweise für Greifer Verwendung
finden. Auch für chirurgische Anwendungen sind Aktoren
gebräuchlich.
Mit der zunehmenden Technisierung von Bereichen, die
außerhalb sogenannter High-tech-Umgebungen liegen, erscheint
es wünschenswert, kostengünstig zu fertigende und einfach zu
steuernde Aktoren zur Verfügung zu haben. Ein künftiger
Einsatzbereich solcher Low-cost-Geräte wäre beispielsweise
bei Haushaltsgeräten denkbar. Das Problem hierbei besteht
jedoch darin, daß solche Aktoren einfach aufgebaut sein
sollten, damit sie kostengünstig hergestellt werden können
und möglichst ausfallsicher arbeiten.
Aktoren sind in großer Zahl bekannt. Beispielsweise wird in
der US-PS 32 66 059 eine Schraubenfeder als Aktor offenbart,
welche an ihrem Umfang verteilt Führungsösen aufweist. Durch
diese Ösen sind Stahlseile geführt und an einem Ende der Fe
der befestigt. Durch Zug an diesen Seilen, welche am anderen
Ende der Feder austreten, kann der Aktor gekrümmt und in Be
wegung versetzt werden. Aus der EP 02 49 318 B1 ist die Ver
wendung von biegeelastischen Betätigungsstäben in Sta
pelanordnungen bei Manipulatoren und Aktoren bekannt. Diese
biegeelastischen Betätigungsstäbe können über eine Kolbenzy
linderanordnung axial bewegt werden. Durch diese biegeelasti
schen Betätigungsstäbe werden zwei benachbarte Platten einer
Stapelanordnung in eine unterschiedliche Schräglage zueinan
der gebracht.
Ein weiterer Stand der Technik ist nicht bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es einen weiteren flexiblen Aktor
anzugeben, welcher einfach aufgebaut ist und dessen auf
bietbare Kraft in jeder seiner Bewegungsrichtungen vorgebbar
ist.
Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1
gelöst.
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran
sprüchen.
Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Aktors besteht
darin, daß gegenüber dem Stand der Technik lediglich ein Mit
tel benötigt wird, nämlich die elastischen Stäbe, um Zug und
Druck mit dem Aktor auszuüben. Außerdem bietet ein Aktor die
ses Aufbaus den großen Vorteil, einer höheren Steife gegen
über bekannten Ausführungsformen und kann somit auch größere
tasten als diese bewegen.
Vorteilhaft können beim erfindungsgemäßen Aktor die einzelnen
planaren Elemente mit Kniegelenken verbunden sein, da diese
eine gute Führung verbunden mit kleinem Gewicht gewährlei
sten.
Günstigerweise können beim erfindungsgemäßen Aktor als Ver
bindungsmittel auch Faltenbalgschläuche zwischen den planaren
Elementen eingesetzt werden, da diese in bekannter Weise eine
hohe Torsionssteife aufweisen und trotzdem sehr flexibel ver
formbar sind.
Günstigerweise werden als Führungsmittel für die Betätigungs
stäbe Bohrungen in den planaren Elementen verwendet, da diese
technisch einfach zu realisieren sind und somit bevorzugt in
einem kommerziellen Produkt eingesetzt werden.
Erfindungsgemäß weisen die einzelnen planaren Elemente telesko
partige Fortsätze an ihren Bohrungen auf, da diese ineinan
derreichenden Fortsätze dem Aktor eine höhere Führung der Einzelelemente
gewährleisten und, wie erfindungsgemäß vorgesehen ist, auch
eine Blockierbarkeit der einzelnen Elemente gegeneinander er
möglichen, was eine gezielte Steuerbarkeit des flexiblen Ak
tors in beliebigen Bewegungsrichtungen gewährleistet.
Vorzugsweise wird lediglich einer beiden Ansätze zwischen
zwei planaren Elementen des erfindungsgemäßen Aktors mit ei
nem Blockiermittel versehen, da diese Ausführung besonders
einfach realisierbar ist. Der Blockiervorgang kann dann durch
einfaches Verklemmen oder Verkeilen der beiden Ansätze gegen
einander ausgelöst werden.
Günstigerweise können zum Blockieren der beiden Ansätze zwi
schen zwei planaren Elementen des erfindungsgemäßen Aktors
auch zwei zusammenwirkende Blockiermittel eingesetzt werden,
falls eine festere axiale Verbindung zwischen den beiden
planaren Elementen dies erfordert. Beispielsweise können die
se axialen Blockiermittel in Stufen oder Gewindegängen reali
siert werden, in welche ein Keil eingreift.
Vorzugsweise weist eines der beiden Blockiermittel ein Betä
tigungsmittel auf, mit welchem es betätigt werden kann.
Vorzugsweise wird dieses Betätigungsmittel durch Verdrehen
ausgelöst und das Blockiermittel, welches betätigt wird, ist
elastisch gelagert, so daß es nach dem das Blockiermittel
entlastet wird, wieder in seine Ausgangslage zurückkehrt und
die blockierte axiale Verbindung freigibt.
Besonders vorteilhaft sind die Betätigungsmittel der einzel
nen Blockiermittel verschiedener planarer Elemente des erfin
dungsgemäßen Aktors so angeordnet, daß ihre Betätigungsmittel
durch Verdrehen des Betätigungsstabes ausgelöst werden.
Besonders vorteilhaft ist die Anordnung dabei so vorgesehen,
daß in unterschiedlichen Drehlagen des Betätigungsstabes je
weils lediglich ein Betätigungsmittel eines Blockiermittels
einer einzigen planaren Elementpaarung freigegeben wird, wo
bei alle anderen blockiert werden. Durch diese sehr einfache
Maßnahme kann vorteilhaft erreicht werden, daß die unter
schiedlichen planaren Elementpaarungen in einen definierten
Abstand bezüglich des jeweiligen Betätigungsstabes zueinander
gebracht werden können. In Verbindung mit den anderen Betäti
gungsstäben kann so durch jeweils einfaches Verdrehen und
Ver- bzw. Entriegeln der einzelnen Blockiervorrichtungen eine
nahezu beliebige Form des Aktors eingestellt werden. Damit
wird eine sehr genaue Positionierbarkeit der Aktorspitze mit
sehr einfachen Mitteln erreicht. Vorzugsweise kann diese An
ordnung dadurch realisiert werden, daß der Betätigungsstab
unterschiedlich tiefe Längsnuten aufweist, wobei lediglich
eine so tief ist, daß sie beispielsweise die als Betätigungs
mittel vorgesehenen Nippel an einen Blockiermittel lediglich
in einer Lage freigibt. In allen anderen Drehlagen werden
dann jeweils die Nippel von anderen Elementpaarungen freige
geben.
Vorzugsweise wird wegen der einfachen technischen Realisier
barkeit der Antrieb eines Betätigungsstabes dadurch reali
siert, daß dieser ein Gewinde an seinem Austrittsende auf
weist, und durch eine axial nicht verschiebbare Muffe, welche
verdreht wird, herein- oder herausgezogen wird. Gegen sein
Verdrehen kann der Betätigungsstab beispielsweise durch eine
Längsführung in Form einer Nut oder einer Metalleiste gesi
chert werden.
Besonders vorteilhaft wird eine Längsführung eines Betäti
gungsstabes so realisiert, daß sie in definierte Drehlagen
gebracht werden kann. So ist einerseits ein Antrieb mittels
der Gewindemuffenlösung realisierbar und andererseits die An
steuerung der jeweiligen Betätigung für die einzelnen Bloc
kiermittel technisch realisierbar.
Vorzugsweise wird die Gewindemuffe zum Antrieb eines jeweili
gen Betätigungsstabes als Innengewinde in einer Bohrung einer
Motorantriebswelle realisiert, da so auf zusätzliche Bauteile
für den Antrieb des Aktors verzichtet werden kann.
Vorzugsweise kann der Antrieb der Längsführungsmittel des Be
tätigungsstabes einerseits durch den Motor und durch geeigne
te Kopplungsmittel realisiert werden, andererseits aber auch
separat durch bekannte magnetbetätigte Klinkenmechanismen
realisiert werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren weiter er
läutert.
Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaubild eines erfindungsgemäßen
Aktors.
Fig. 2 und 3 verdeutlichen das Blockieren benachbarter
planarer Elemente.
Fig. 4 veranschaulicht den Antrieb eines Betätigungsstabes
und der axialen Führungsmittel.
Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaubild eines erfindungsgemäßen
Aktors. In Fig. 1a sind einzelne planare Elemente PE2, PE1
bis PEN dargestellt. In den einzelnen planaren Elementen sind
Führungsmittel FM für die Betätigungsstäbe BS1 bis BS2 vorge
sehen. Diese Führungsmittel gewährleisten eine reibungslose
axiale Verschiebbarkeit der Betätigungsstäbe und gleichzeitig
eine horizontale Führung der einzelnen planaren Elemente. Wie
weiter aus Fig. 1 erkannt werden kann, sind die einzelnen
planaren Elemente entlang einer Stapelachse AX übereinander
gestapelt. Um eine torsionssteife jedoch axial elastische
Verbindung zwischen den planaren Elementen herzustellen, wird
beispielsweise ein Faltenbalgschlauch oder mehrere entspre
chend angeordnete Kniegelenke eingesetzt. In Fig. 1 ist bei
spielsweise ein Faltenbalgschlauch FS dargestellt. Um den er
findungsgemäßen Aktor in Bewegung versetzen zu können, werden
die einzelnen Betätigungsstäbe BS1 und BS2 am planaren Ele
ment PEN drehbar gelagert und von Endlagern E1 und E2 axial
unverrückbar aufgenommen. Wie anschaulich leicht klar wird
können am Aktor beliebig viele solcher planarer Elemente vorge
sehen sein und auch die Zahl der Betätigungsstäbe kann vari
ieren. Der einfachste Aufbau, der eine hohe flexible Beweg
lichkeit des Aktors ermöglicht, besteht in der Anordnung von
3 Betätigungsstäben in relativ gleichmäßigem Abstand auf dem
Umfang der jeweiligen planaren Elemente. Auch kann leicht er
kannt werden, daß die einzelnen planaren Elemente nicht je
weils eine identische Form aufweisen müssen, um erfindungsge
mäß betätigt werden zu können. Der einzelne Anwendungsfall
kann es erfordern, unterschiedlich ausgebildete planare Ele
mente in einem solchen Aktor vorzusehen. Beispielsweise kann
dies der Fall sein, wenn der Aktor in der Mitte befestigt
werden soll. Die Form einzelner solcher planarer Elemente
kann beispielsweise rotationssymmetrisch oder auch polygon
förmig unsymmetrisch ausgebildet werden. Um eine definierte
Festigkeit des Aktors in Verbindung mit einer gewissen Flexi
bilität zu erreichen, wird im einzelnen Anwendungsfall beur
teilt werden müssen, welche Bedingungen zu erfüllen sind.
Maßgeblich für die Festigkeit des Aktors ist hierbei das Ver
hältnis des Abstandes der einzelnen planaren Elemente a zu
derer maximaler planarer Ausbildung b. Wie weiter erkannt
werden kann, sind an den Austrittsenden der jeweiligen Betä
tigungsstäbe EA1 und EA2 Antriebsmittel AM1 und AM2 vorgese
hen. Es können zum bewegen der Betätigungsstäbe beliebige An
triebsmittel vorgesehen sein, vorzugsweise wird jedoch der
Antrieb der einzelnen Betätigungsstäbe dadurch realisiert,
daß auf dem jeweiligen Betätigungsstab BS1 und BS2 ein Außen
gewinde vorgesehen ist und daß im jeweiligen Antriebsmittel
AM1, AM2 ein Gewinde enthalten ist, welches axial unver
schiebbar gelagert wird, und dabei durch Drehung in eine ent
sprechende Drehrichtung den jeweiligen Betätigungsstab in den
Aktor einführt oder aus ihm herauszieht. Beispielsweise kann
dieses Außengewinde am jeweiligen Betätigungsstab durch ein
Innengewinde aufgenommen werden, welches in einer Hohlwelle
eines Antriebsmotors hier beispielsweise das Antriebsmittel
AM1 eingebracht wurde. Durch diese Anordnung wird vorteilhaft
erreicht, daß wenig Bauteile für die Realisierung benötigt
werden.
Fig. 1b zeigt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Aktors,
im gekrümmten Zustand.
Dieser gekrümmte Zustand wird beispielsweise dadurch erreicht,
daß der Betätigungsstab BS2 aus dem Aktor herausgezogen wird,
während der Betätigungsstab BS1 in seiner Lage verbleibt oder
in den Aktor eingeführt wird. Wie bei der Bewegungssteuerung
des Aktors vorgegangen wird, hängt im einzelnen von seinen
Abmessungen ab. Es leuchtet sofort ein, daß durch parallele
Betätigung von zwei Betätigungsstäben, BS1 und BS2 in diesem
Fall, eine schnellere Bewegung des Aktors erreicht werden
kann, als bei Bewegung lediglich eines Betätigungsstabes.
Deutlich kann aus Fig. 1b erkannt werden, daß die Führungs
mittel in den planaren Elementen PE2 und PE1 und PEN näher
aneinander gerückt sind, während die Führungsmittel derselben
Elemente entlang des Betätigungsstabes BS1 gleichmäßig aus
einandergerückt sind. Falls nun, wie später noch ausgeführt
werden wird, die einzelnen Führungsmittel Hülsen als Ansätze
aufweisen, mit denen sie fest, aber in Stabrichtung axial
verschiebbar verbunden sind und die entlang des Betätigungs
stabes teleskopartig ineinanderreichen. Auf diese Art wird
erfindungsgemäß erreicht, daß bei Blockierung dieser jeweili
gen Hülsen gegeneinander der Abstand zwischen den einzelnen
planaren Elementen nicht mehr gleichmäßig ausfallen muß, son
dern durch gezielten Einsatz der jeweiligen Blockiermittel
definiert eingestellt werden kann.
Wie in Fig. 2 dargestellt ist, weisen die planaren Elemente
PE1 und PE2, welche benachbart sind einen ersten Ansatz EAN
und einen zweiten Ansatz ZAN auf, welche tubusartig ausgebil
det sind und teleskopartig ineinander hineinragen. Besonders
vorteilhaft sind diese tubusartigen Ansätze an den Führungs
mitteln angebracht, weil dann die Blockiermittel durch den
Betätigungsstab BS betätigt werden können. Es kann jedoch an
dere Fälle geben, in denen es vorteilhaft erscheint, auf eine
Betätigung der Blockiermittel durch die Betätigungsstäbe zu
verzichten. In solchen Fällen können diese tubusartigen An
sätze auch an anderen Stellen an den benachbarten planaren
Elementen PE1 und PE2 vorgesehen sein. Wie weiter aus Fig. 2
erkannt werden kann, zeigt der Teil a) der Figur einen Längs
schnitt durch einen ersten Ansatz EAN und einen zweiten An
satz ZAN eines Teils einer erfindungsgemäßen Anordnung und
einen Betätigungsstab BS. Fig. 2b zeigt einen Schnitt durch
die Sektion in der sich beide Ansätze ZAN und EAN überlappen.
Im Prinzip kommt es bei der erfindungsgemäßen Anordnung zur
Blockade zweier benachbarter Elemente entlang einer Bewe
gungsrichtung einem Betätigungsstabes darauf an, daß,
indem wechselseitig benachbarte Elemente entlang ihrer Betä
tigungsstäbe blockiert bzw. freigegeben werden und durch
wechselseitige Ausübung von Zug- und Druck auf die jeweiligen
Betätigungsstäbe eine nahezu beliebige Form des Aktors einge
stellt werden kann. Besonders vorteilhaft ist es dabei auch,
daß während einzelne planare Elemente durch das vorzugsweise
am Betätigungsstab BS vorgesehene zweite Betätigungsmittel
blockiert werden, gleichzeitig eine axiale Verschiebbarkeit
des Betätigungsstabes ermöglicht wird. Dabei muß lediglich
darauf geachtet werden, daß während der Blockierung der er
sten und zweiten Blockierungsmittel EBLM und ZBLM trotzdem
eine axiale Verschiebbarkeit des Betätigungsstabes ermöglicht
wird. Dieser Sachverhalt ist beispielsweise so realisiert,
wie in Fig. 2b dargestellt.
Die zweiten Betätigungsmittel für die Blockiermittel EBLM und
ZBLM sind beispielsweise in Form von Längsnuten in den Betä
tigungsstab BS eingefräst. Für jede zu betätigende Blockier
vorrichtung, welche aus vorzugsweise zwei Blockiermitteln
EBLM und ZBLM besteht, ist am Betätigungsstab BS eine Längs
nut vorgesehen, welche als zweites Betätigungsmittel ZBM
dient. In Fig. 2b ist der Fall dargestellt, in welchem das
aktuell gezeigte Blockiermittel EBLM durch die Nut freigege
ben wird. Dies wird dadurch erreicht, daß lediglich eine der
Längsnuten im Betätigungsstab, welche als zweites Betäti
gungsmittel EBLM dient tiefer ist als die restlichen. Somit
wird sichergestellt, daß in einer jeweiligen Drehlage, welche
beispielsweise diskret geändert werden kann, das jeweilige
Betätigungsmittel ZBM auf das Betätigungsmittel am Blockier
mittel EBM einwirkt. Dies bedeutet, für alle diskreten
Drehlagen außer der in Fig. 2b dargestellten, wird das erste
Betätigungsmittel EBLM durch die zweiten Betätigungsmittel
ZBM betätigt und somit das erste Blockiermittel EBLM und das
zweite Blockiermittel ZBLM in Eingriff gebracht. Gleichzeitig
kann axial betrachtet bei einer anderen Elementpaarung plana
rer Elemente das dort vorgesehene erste Blockiermittel und
zweite Blockiermittel freigegeben werden, indem diese Betäti
gungsmittel für das entsprechende dortige planare Elementpaar
in einer anderen Drehlage als der in Fig. 2 dargestellten
vorgesehen ist. Beispielsweise kann das erste Blockiermittel
dadurch realisiert werden, daß Querrillen im ersten Ansatz
vorgesehen sind, in welche ein Nippel, der sich auf dem zwei
ten Ansatz ZAN befindet, in Form des ersten Blockiermittels
EBLM eingreift. Vorzugsweise kann dieser Nippel an seiner In
nenseite eine Wölbung besitzen, welche als erstes Betäti
gungsmittel dient. Durch Verdrehen des Betätigungsstabes,
welcher vorzugsweise torsionssteif ausgebildet ist, wird der
Nippel durch die daran vorgesehene Wölbung in Eingriff mit
beispielsweise den Querrillen am ersten Ansatz gebracht. Eine
besonders einfache Realisierung solcher Querrillen besteht in
einem Innengewinde, welches in den ersten Ansatz eingeschnit
ten wird. Diese hier dargestellte Ausführung stellt lediglich
ein Beispiel dar. Es ist dabei völlig unerheblich für das
Funktionieren der Erfindung, wenn andere aus dem Stand der
Technik bekannte im Eingriff befindliche Blockiermittel ver
wendet werden, welche die axiale Verschiebbarkeit des ersten
und des zweiten Ansatzes EAN und ZAN gegeneinander blockie
ren. Insbesondere sind auch einfachere Lösungen denkbar, wel
che auf Friktion beruhen. Beispielsweise kann einer der An
sätze ZAN aus einem relativ steifen Gummi ausgeführt werden,
welcher lediglich gegen den anderen drückt und dabei durch
die Reibung von EAN und ZAN aneinander die beiden planaren
Elemente PE1 und PE2 in hinreichender Weise blockiert. Vom
einzelnen Anwendungsfall und den dort auftretenden Kräften
hängt es ab, welche Blockierlösung auszuwählen ist. Die
Längsnuten im Betätigungsstab haben weiterhin den Vorteil,
daß durch diese axialen Nuten der Verdrehwinkel des Betäti
gungsstabes diskretisiert wird und somit bei der Betätigung
der unterschiedlichen Blockiervorrichtungen eine eventuelle
Torsion des Betätigungsstabes und damit auftretende Winkel
fehler durch diese Rasterung zuverlässig vermieden werden
können.
Der in Fig. 2 erläuterte Sachverhalt wird weiter in Fig. 3
verdeutlicht. Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung
des ersten und des zweiten Ansatzes EAN und ZAN sowie das er
ste Blockiermittel EBLM und das dazugehörige Betätigungsmit
tel EBM. Als zweites Betätigungsmittel ZBM ist hier bei
spielsweise im Betätigungsstab eine Längsnut vorgesehen.
Falls der Betätigungsstab BS verdreht wird, so gelangt bei
spielsweise, wie sich das aus Fig. 2b ergibt, das erste Be
tätigungsmittel EBLM in eine höhere Nut, was bedeutet, daß
sie gegen den ersten Ansatz EAN gedrückt wird und ein Presse
sitz zwischen den beiden Ansätzen EAN und ZAN entsteht. In
Einzelfällen kann die so auftretende Friktion ausreichen, um
eine genügend hohe Blockierkraft zu gewährleisten. Es können
jedoch auch für höhere Kräfte Quernuten oder Bohrungen oder
ähnliche Dinge vorgesehen sein, in welche das erste Blockier
mittel EBLM eingreift um eine sichere formschlüssige Verbin
dung zwischen dem ersten Ansatz und dem zweiten Ansatz EAN
und ZAN herzustellen.
In Fig. 4 ist der Antriebsmechanismus für einen Betätigungs
stapel BS schematisiert dargestellt.
Wie schon Fig. 1 zeigt, können solche Antriebsmittel an al
len Betätigungsstäben vorgesehen sein. In diesem Fall weist
der Betätigungsstab BS ein Außengewinde auf, welches in ein
Innengewinde einer Muffe MU eingeschraubt ist. Diese Muffe
ist beispielsweise als Hohlwelle eines Antriebsmotors reali
siert. Beiderseitig am Austritt aus dem Motor durch Kugella
ger L gelagert. Durch eine geeignete Steuerung wird der Läu
fer LA des Motors in unterschiedliche Drehrichtung versetzt
und schraubt das Gewinde des Betätigungsstabes BS, da die An
triebsmittel AM fest gelagert sind, wird der verschiebbare
Betätigungsstab BS aus der Muffe ausgeführt, oder in die Muf
fe eingezogen. Durch die Führungsmittel FMA wird sicherge
stellt, daß sich der Betätigungsstab BS beim Verschiebevor
gang nicht verdrehen kann. Bei den bislang besprochenen Rea
lisierungsformen des Betätigungsstabes können beispielsweise
die zweiten Betätigungsmittel zur axialen Führung des Betäti
gungsstabes dienen. Zu deren Führung ist beispielsweise eine
sternförmig ausgeschnittene Scheibe denkbar, welche in die
Nuten eingreift und somit eine axiale Verschiebbarkeit zuläßt
und keine radiale Verdrehung des Stabes. Um die einzelnen Be
tätigungsmittel zur Betätigung der Blockiermittel betätigen
zu können, kann es vorgesehen sein, die axialen Führungsmit
tel FMA drehbar aber axial unverrückbar zu lagern, um damit
diskrete Drehwinkelpositionen des Betätigungsstabes einstel
len zu können. Für die Vorgabe solcher diskreten Drehwinkel
positionen sind aus dem Stand der Technik genügend Möglich
keiten bekannt. Beispielsweise kann ein Klinkenmechanismus
vorgesehen sein, der mittels eines Sägezahnrades und eines
Magneten funktioniert. Weiterhin können auch Mittel vorgese
hen sein, die den Läufer des Motors als Antriebsmittel AM
kurzzeitig mit den axialen Führungsmitteln FMA koppeln, um
eine Drehung anzuregen. Zur Form des Aktors kann gesagt wer
den, daß ein Faltenbalgschlauch als geeignetes elastisches
Verbindungsmittel zwischen zwei benachbarten planaren Elemen
ten erscheint, es kann aber auch fallweise sinnvoll sein,
Kniegelenke vorzusehen, um eine höhere Stabilität gegen Ver
drehen zu gewährleisten.
In Bezug auf die Sensorisierung des beanspruchten Aktors bie
tet die erfindungsgemäße Anordnung die vorteilhafte Möglich
keit, die Stellung der Elemente zueinander durch eine Anord
nung nach Art eines Potentiometers zu messen. Dabei sind die
Rillen mit einem leitenden Material von hohem Widerstandswert
ausgekleidet und in jedem planaren Element werden beispiels
weise in einer Stellung Schleifer angebracht, und zwar am An
fang und am Ende eines jeden Segmentes. Als Segment werden
hierbei zwei benachbarte planare Elemente bezeichnet. Vor
zugsweise sind diese Schleifer über Leitungen mit einer
Schaltung verbunden, welche den Widerstand zwischen den
Schleifern und damit die eingestellte hänge als Abstand zwi
schen den beiden planaren Elementen bestimmen kann. Werden
beispielsweise die Stellungen der Schleifer von Segment zu
Segment gegeneinander verdreht und wird nun eine der Nuten
(vorzugsweise die tiefere), damit man die Stellung des frei
geschalteten Segmentes messen kann, mit einem Widerstandsma
terial versehen, dann können die Schleifer für alle Segmente
entlang einem Betätigungsstab parallel zueinander verschaltet
werden und so der Verdrahtungsaufwand minimiert werden. Wird
vorzugsweise die Entfernung von einem Segment bis zum zweiten
Ende EA2 des Aktors gemessen, dann genügt pro Segment ein
Schleifer und alle Schleifer können an eine einzige Versor
gungsleitung angeschlossen werden. Der erfindungsgemäße Auf
bau mit Betätigungsstab und Ansatzstellen an den Führungsmit
teln ist zwar elastisch, kann aber so dimensioniert werden,
daß auf eine weitere Struktur verzichtet werden kann. Damit
lassen sich beispielsweise hyperredundante Aktoren aufbauen.
Werden z. B. statt dreier Betätigungsstäbe für einen flexiblen
Aktor deren sechs verwendet und diese Betätigungsstäbe gemäß
Fig. 3 angebracht, dann lassen sich neben den translatori
schen Freiheitsgraden im Aktor auch die rotatorischen Frei
heitsgrade (Torsion des gesamten Aktors in sich) kontrollie
ren.
Claims (11)
1. Flexibler Aktor,
- a) bei dem mindestens zwei im wesentlichen gleich geformte planare Elemente (PE1, PE2) vorgesehen sind, welche ent lang einer im wesentlichen senkrecht auf ihre planare Ebe ne stehenden Stapelachse (AX) so übereinander angeordnet sind, daß sie eine Stapelanordnung bilden,
- b) bei dem zwischen den Elementen Verbindungsmittel (FS) vor gesehen sind, welche mindestens jeweils zwei Elemente mit einander verbinden und die im wesentlichen lediglich eine axiale Beweglichkeit der Elemente entlang der Stapelachse (AX) voneinander weg und aufeinander zu, sowie eine Schräglage der Elemente zueinander zulassen,
- c) bei dem am Umfang der Elemente gleichmäßig verteilt Füh rungsmittel (FM) so vorgesehen sind, daß sie auf minde stens drei ersten zur Stapelachse (AX) parallelen Achsen liegen, welche im wesentlichen gleichen Abstand voneinan der haben,
- d) bei dem die Führungsmittel tubusartige Ansätze (EAN, ZAN) aus einem elastischen Material aufweisen, welche so ange ordnet und ausgestaltet sind, daß jeweils ein erster An satz (ZAN) eines ersten Elementes (PE1) in einen zweiten Ansatz (EAN) eines zweiten Elementes (PE2) teleskopartig hineinreicht, so daß durch diese Ansätze eine nahezu form schlüssige Verbindung zweier benachbarter Elemente herge stellt wird, welche aber die axiale Verschiebbarkeit nicht behindert,
- e) bei dem der erste Ansatz (ZAN) des ersten Elementes (PE1) mindestens ein erstes Blockiermittel (EBLM) zur Blockade der axialen Verschiebbarkeit aufweist, welches mit dem zweiten Ansatz (EAN) zusammenwirkt,
- f) bei dem entlang der ersten parallelen Achsen durch die Führungsmittel biegeelastische Betätigungsstäbe (BS1, BS2) geführt sind, welche an einem ersten Ende der Stapelanord nung (E1, E2) axial unverschiebbar befestigt sind und am zweiten Ende (EA1, EA2) frei verschiebbar austreten, und
- g) bei dem eine gewünschte Bewegungsrichtung des Aktors da durch erzeugt wird, daß auf mindestens einen der Betäti gungsstäbe (BS1, BS2) am zweiten Ende der Stapelanordnung (EA1, EA2) Zug oder Druck ausgeübt wird und dadurch die Führungsmittel (FM), durch welche dieser mindestens eine Betätigungsstab (BS1, BS2) geführt ist, näher aneinander beziehungsweise weiter voneinander rücken.
2. Flexibler Aktor nach Anspruch 1, bei dem als Verbindungs
mittel Kniegelenke vorgesehen sind, welche im wesentlichen
entlang der ersten Achsen an den jeweiligen Elementen ange
ordnet sind.
3. Flexibler Aktor nach Anspruch 1, bei dem als Verbindungs
mittel ein Faltenbalgschlauch (FS) vorgesehen ist.
4. Flexibler Aktor nach einem der vorangehenden Ansprüche,
bei dem der erste und der zweite Ansatz (ZAN, EAN) eines er
sten und zweiten Elementes (PE1, PE2) mindestens ein erstes
und ein zweites Blockiermittel (EBLM, ZBLM) zur Blockade der
axialen Verschiebbarkeit aufweisen, welche miteinander zusam
menwirken.
5. Flexibler Aktor nach Anspruch 4, bei dem das erste Bloc
kiermittel ein erstes Betätigungsmittel (EBM) aufweist, wel
ches der Betätigung des Blockiermittels (EBLM) dient.
6. Flexibler Aktor nach Anspruch 5, bei dem mindestens ein
Betätigungsstab (BS) zweite Betätigungsmittel (ZBM) aufweist
und das erste Betätigungsmittel (EBM) so mit einem zweiten
Betätigungsmittel (ZBM) des Betätigungsstabes zusammenwirkt,
daß es durch Verdrehen eines Betätigungsstabes (BS) das erste
Blockiermittel (EBLM) verriegelt oder entriegelt.
7. Flexibler Aktor nach Anspruch 6, bei dem am Betätigungs
stab (BS) mindestens für jede am Aktor vorhandene Elementpaa
rung (PE1, . . ., PEN) ein erstes Betätigungsmittel (EBM) vorgese
hen ist, wobei diese ersten Betätigungsmittel so ausgestaltet
sind, daß jeweils ein erstes Betätigungsmittel in einer defi
nierten diskreten Drehlage des Betätigungsstabes genau ein
erstes Blockiermittel genau einer Elementpaarung freigibt und
dieses in anderen diskreten Drehlagen blockiert, wobei dann
jedoch mindestens ein anderes erstes Blockiermittel einer
zweiten Elementpaarung (PE1, . . ., PEN) freigegeben wird.
8. Aktor nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei dem min
destens ein Betätigungsstab (BS) in der Nähe des zweiten En
des ein Außengewinde aufweist, welches von einer mit einem
Innengewinde versehenen Muffe (MU) aufgenommen wird, wobei
diese Muffe drehbar und axial nicht verschiebbar gelagert
ist, so daß der mindestens eine Betätigungsstab (BS) durch
Verdrehen der Muffe in den Aktor hinein-, oder aus ihm her
ausbewegt wird.
9. Aktor nach Anspruch 8 bei dem Führungsmittel (FMA) vorge
sehen sind, welche so ausgeführt sind, daß sie eine axiale
Verschiebbarkeit des Betätigungsstabes zulassen, aber dabei
die definierte Einstellung seiner Drehlage gestatten.
10. Aktor nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem die Muf
fe (MU) als Hohlwelle eines Antriebsmotores (AM) ausgeführt
ist.
11. Aktor nach einem der Ansprüche 9 oder 10, bei dem Mittel
vorgesehen sind zum Antrieb der Führungsmittel (FMA), um eine
definierte Drehlage eines Betätigungsstabes automatisch ein
stellen zu können.
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