DE19547253A1

DE19547253A1 - Fahrzeug-Innennavigationsgerät

Info

Publication number: DE19547253A1
Application number: DE19547253A
Authority: DE
Inventors: Katsuzi Okazaki
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1995-12-06
Publication date: 1996-08-08
Anticipated expiration: 2015-12-07
Also published as: KR0164262B1; JP3414873B2; US5684704A; DE19547253B4; JPH08201087A; KR960030056A

Description

Diese Erfindung betrifft ein Fahrzeug-Innennaviga tionsgerät zum Suchen eines optimalen Weges zwischen zwei bestimmten Punkten auf einer Straßenkarte, deren digitale Daten eine hierarchische Konstruktion haben, mittels eines heuristischen Algorithmus.

Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild der Ausbildung eines bekannten Fahrzeug-Innennavigationsgeräts, das bei spielsweise in der veröffentlichten ungeprüften japa nischen Patentanmeldung Nr. 131592/94 (Tokkai-Hei 6-131592) offenbart ist.

In der Figur bezeichnet die Bezugszahl 1 einen Positionserfassungsabschnitt zum Erfassen der gegenwärtigen Position eines Fahrzeugs. Die Bezugszahl 2 bezeichnet einen Karten-Datenbank abschnitt, welcher ein Medium verwendet, das in der Lage ist, Informationen mit einer großen Kapazität wie Bilddaten zur Darstellung einer Karte, digitale Kartendaten zum Suchen und so weiter zu speichern; zum Beispiel kann ein CD-ROM als das Medium verwendet werden. Die Bezugszahl 3 bezeichnet einen Handha bungsabschnitt, durch den ein Benutzer eine Bestim mung, eine Bedingung für das Suchen, eine Bedingung für die Darstellung eines Bildes oder dergleichen eingibt. Die Bezugszahl 4 bezeichnet einen Opera tionsabschnitt zum Suchen eines optimalen Weges von einem Startpunkt zu einer Bestimmung, welche beide durch einen Benutzer mit dem Handhabungsabschnitt 3 eingegeben sind, aus den digitalen Kartendaten, die aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 in Übereinstim mung mit einer gesetzten Bedingung gelesen wurden. Die Bezugszahl 5 bezeichnet einen Anzeigeabschnitt für die Darstellung von Bilddaten in einem notwendi gen Bereich, welche aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 eingelesen wurden, zum Zeichnen einer Fahrzeugmar kierung an einer Position entsprechend der von dem Positionserfassungsabschnitt 1 erfaßten gegenwärtigen Position eines Fahrzeugs in dem dargestellten Bild, und zum Darstellen einer Wegmarkierung entlang eines von dem Operationsabschnitt 4 gesuchten Weges; wobei der Anzeigeabschnitt 5 eine Anzeige wie eine Flüssig kristallanzeige oder dergleichen verwendet.

Ein derartiges Fahrzeug-Innennavigationsgerät ist so ausgebildet, daß es im Betrieb einen optimalen Weg von einem vorbestimmten Startpunkt zu einem vorbe stimmten Bestimmungspunkt sucht zum Führen eines Fahrzeugs, wenn ein Benutzer den optimalen Weg benö tigt durch Bestimmen des Startpunktes und des Bestim mungspunktes zum Suchen des Weges mit dem Handha bungsabschnitt 3 unter Bezugnahme auf eine auf dem Schirm des Anzeigeabschnitts 5 angezeigte Karte. Die in dem Karten-Datenbankabschnitt 2 gespeicherten und für die Wegsuche zu verwendenden digitalen Kartenda ten sind zusammengesetzt aus charakteristischen Punk ten auf Straßen, die als Knotenpunkte (wie Kreuzun gen, Wegänderungspunkten und dergleichen) und jeden Knotenpunkt verbindende Verbindungen bezeichnet wer den.

Der Operationsabschnitt 4 sucht einen Weg zwischen dem Startpunkt und dem Bestimmungspunkt, die auf den in dem Karten-Datenbankabschnitt 2 gespeicherten di gitalen Kartendaten gesetzt sind, und verfolgt Ver bindungen, die mit einer Verbindung enthaltend den Knotenpunkt s des Startpunkts verbunden sind, aufein anderfolgend von dem Knotenpunkt s, bis er an dem Knotenpunkt o des Bestimmungspunktes ankommt mit all mählicher Ausdehnung des Suchbereichs. Während dieser Operation werden die Bewertungsfunktionen jedes Kno tenpunkts, der sich noch in dem Suchgebiet befindet, in Reihenfolge berechnet, um von einem Knotenpunkt mit kleineren Bewertungsfunktionen verfolgt zu wer den.

Wenn Algorithmen, in welchen der Suchbereich in allen Richtungen äquivalent ausgedehnt wird, wie bei einem Suchverfahren vom Tranversaltyp, Dÿkstra-Verfahren oder dergleichen, verwendet werden, um die Bewer tungsfunktion zu berechnen, wird der Suchbereich ein Kreis, dessen Mittelpunkt der Knotenpunkt s eines Startpunktes ist, und die entgegengesetzten Richtun gen sind weit in dem Kreis enthalten, was die zum Suchen benötigte Berechnungszeit verlängert. Demgemäß wird ein Verfahren zum Herabsetzen der Suchzeit durch bevorzugtes Suchen von Bereichen zu einem Bestim mungspunkt mittels eines heuristischen Algorithmus wie eines Algorithmus A, der beispielsweise in einem Artikel von Hart und Nilsson mit dem Titel "A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths", IEEE Transactions of Systems Science and Cybernetics, Band SSC-4, Nr. 2, Sn. 100 bis 107, of fenbart ist, verwendet.

In dem Algorithmus A wird eine Bewertungsfunktion f(n) an einem Knotenpunkt n erhalten in Übereinstim mung mit der folgenden Gleichung.

f(n) = g(n) + h(n) (1),

worin g(n) die Kosten eines optimalen Weges von einem Knotenpunkt s eines Startpunktes zu dem Knotenpunkt n ist, und h(n) als ein heuristischer Begriff bezeich net ist und die geschätzten Kosten von dem Knoten punkt n zu dem Knotenpunkt o eines Bestimmungspunktes darstellt.

Im Falle der Suche eines Weges mit der kürzesten Län ge können die Kosten g(n) erhalten werden als die Länge eines Weges von einem Knotenpunkt s eines Startpunktes zu dem Knotenpunkt n, nämlich die Summe aller in dem Weg enthaltenen Verbindungen.

Wenn sichergestellt ist, daß der heuristische Begriff h(n) kleiner ist als die tatsächlichen minimalen Weg kosten von dem Knotenpunkt n zu dem Knotenpunkt o eines Bestimmungspunktes, ist sichergestellt, daß der minimale Weg durch Verwendung des Algorithmus A ge sucht werden kann; der Algorithmus A in diesem Fall wird besonders als Algorithmus A* bezeichnet. Da in diesem Fall die Länge eines zwei Punkte verbindenden Weges immer länger ist als die Länge einer die zwei Punkte verbindenden geraden Linie, wird der heuristi sche Begriff h(n) gewöhnlich erhalten als die Länge einer geraden Linie, die den Knotenpunkt n und den Knotenpunkt o eines Bestimmungspunktes verbindet.

Bei der Suche unter Verwendung eines Algorithmus A* wird, je näher der heuristische Begriff h(n) den tat sächlichen Kosten von dem Knotenpunkt n zu dem Kno tenpunkt o eines Bestimmungspunktes ist, desto besser der Wirkungsgrad der Suche und desto kürzer die Zeit für die Suche. Nun wird ein Gewichtungsfaktor k eines heuristischen Begriffs h(n) eingeführt, der durch die folgende Gleichung gegeben ist. k = (die tatsächli chen Kosten von dem Knotenpunkt n zu dem Knotenpunkt

o)/h(n) (2).

Wenn Straßen gleichförmig verteilt sind, kann allge mein angenommen werden, daß der Gewichtungsfaktor k des heuristischen Begriffs h(n) einen fast konstanten Wert unabhängig von dem Knotenpunkt n hat. Fig. 10 enthält ein Diagramm, das den Übergang von dem Ausmaß der Suche im Fall der Durchführung der Suche von dem Knotenpunkt s eines Startpunktes zu dem Knotenpunkt o eines Bestimmungspunktes zeigt durch Verwendung des Wertes von k als einem Parameter, wenn die Werte von k an jedem Knotenpunkt in dem Ausmaß der Suche als konstant angenommen werden. Wie aus der Figur er sichtlich ist, wird das Ausmaß der Suche weiter ent sprechend der Zunahme der Werte des Gewichtungsfak tors k des heuristischen Begriffs h(n), und der Wir kungsgrad der Suche wird schlechter.

Wenn k = 1 ist, stimmen der heuristische Begriff oder die geschätzten Kosten vollständig mit den tatsächli chen Kosten überein, und nur die Knotenpunkte auf den optimalen Wegen sind die zu suchenden Objekte. In diesem Fall wird der Wirkungsgrad der Suche maximal. Andererseits, wenn k = ∞ ist, das Ausmaß der Suche daßelbe wie das im Falle, daß kein heuristischer Begriff vorhanden ist, und wird ein Kreis mit einem Mittelpunkt des Knotenpunktes s eines Startpunktes.

Bei den tatsächlichen Straßen ist die Weglänge etwa das Ein- bis Eineinhalbfache der Länge von geraden Linien mit der Ausnahme besonderer Fälle wie denen zwischen dem Gipfel eines Berges und dem Fuß eines Berges, eines Strandes einer Bucht und dergleichen.

Ein Weg mit der minimalen Länge wird normalerweise als der optimale Weg erhalten, aber der Weg mit der minimalen Länge ist nicht immer der optimale Weg bei tatsächlichen Straßen, und eine Suche muß durchge führt werden mit Bezug auf die Leichtigkeit des Fah rens. Demgemäß ist erforderlich, daß eine praktische re optimale Route gesucht wird, indem die Verbin dungslängen einer schmalen Straße als länger als die tatsächlichen Längen betrachtet werden, indem die Länge pro Abbiegung nach rechts oder nach links be stimmt wird zum Umwandeln von Abbiegungen in zu den Kosten zu addierende Längen, und dergleichen. In sol chen Fällen wird g(n) größer als in dem Fall der Be trachtung nur der Längen von Wegen.

Zum Beispiel wird angenommen, daß die Länge einer Verbindung mit den folgenden Faktoren multipliziert wird gemäß der Anzahl von Verkehrsspuren, so daß breiten Straßen für das Befahren durch Fahrzeuge Pri orität gegeben wird.

Zwei oder mehr Spuren auf einer Seite: einmal,
Eine Spur auf einer Seite: zweimal,
Enge Straßen: viermal.

In diesem Fall wird g(n) sicher das Doppelte oder mehr bei einer Suche in einem Gebiet, in welchem sich keine Straße mit zwei oder mehr Spuren auf einer Sei te befindet. Fast alle Hauptverkehrsstraßen, anders als Autobahnen, die bei einer Suche über eine lange Strecke verwendet werden, haben viele Abschnitte mit einer Spur auf einer Seite und Abschnitte mit zwei oder mehr Spuren auf einer Seite nur um große Städte herum. Daher wird g(n) stark erhöht auch bei der Su che über lange Strecken, die auf die Straßen mit der Qualität von Hauptverkehrsstraßen angewendet wird.

Andererseits ist erforderlich, um optimale Wege zu erhalten, daß h(n) immer kleiner ist als die tatsäch lichen Kosten von dem Knotenpunkt n zu dem Knoten punkt o eines Bestimmungspunktes. Bei einer Suche, bei welcher eine Straße mit zwei Spuren auf einer Seite den optimalen Weg darstellt, da die Größe von g(n) sich nicht gemäß der Länge der Wege verändert, kann h(n) nicht größer sein als der Abstand einer geraden Linie, um das Optimum zu behalten. Bei einer Suche, bei welcher eine Straße mit einer Spur auf einer Seite der optimale Weg ist, nimmt demgemäß der Wert des Gewichtungsfaktors k eines heuristischen Begriffs ebenso zu im Verhältnis zu g(n), und das Ausmaß und die Zeit der Suche nehmen ebenfalls zu.

Da es nicht erforderlich ist, einen genau optimalen Weg zu erhalten, sondern es ausreichend ist, einen quasi-optimalen Weg zu erhalten, der ausreichend ist zum Führen eines Fahrers bei der Wegsuche, ist es ein praktisches Verfahren, die Suchzeit zu verkürzen, indem h(n) in einem Ausmaß erhöht wird, daß die Qua lität von Wegen nicht verschlechtert wird. Im Fall der Durchführung einer Suche unter Verwendung einer hierarchischen Karte gibt es viele Fälle, in denen die Länge einer Verbindung beträchtlich länger ist als der Abstand einer geraden Linie zwischen Knoten punkten, weil in höherrangigen digitalen Kartendaten nur Hauptverkehrsstraßen enthalten sind, während eine Verbindung in niederrangigen digitalen Kartendaten viele Kreuzungen und Kurven enthält. Demgemäß wird das Optimum nicht leicht gebrochen, selbst wenn h(n) etwas erhöht wird. Da alle Straßen Hauptverkehrsstra ßen sind, ist es leicht, gute Wege zu erhalten, selbst wenn der optimale Weg nicht erhalten werden kann.

Jedoch bei in einen niederen Rang eingeteilten digi talen Kartendaten von einem Startpunkt zu einer Hauptverkehrsstraße oder von einer Hauptverkehrsstra ße zu einem Bestimmungspunkt treten einige Fälle auf, bei denen die Gesamtkosten kleiner werden durch bei spielsweise Fahren in einer Richtung entgegengesetzt zum Bestimmungsort, um zu einer Hauptverkehrsstraße zu fahren, oder durch Fahren über eine beträchtlich weitere Hauptverkehrsstraße anstelle des Fahrens über eine nahe Hauptverkehrsstraße. Folglich gibt es dort einen Fall, bei welchem ein augenscheinlich fremder Weg gesucht wird, wenn das Optimum nicht sicherge stellt ist. Da Verbindungen geteilt sind, um kurz zu sein, besteht eine geringe Differenz zwischen der Länge von Verbindungen und dem Abstand einer geraden Linie zwischen Knotenpunkten, und dann ist die Erhö hung von h(n) geeignet, um das Optimum zu brechen.

Da das bekannte Fahrzeug-Innennavigationsgerät wie vorbeschrieben ausgebildet ist, erhält das Gerät den heuristischen Begriff h(n) einer Bewertungsfunktion mittels einer gleichförmigen Gleichung in jedem Rang von digitalen Kartendaten mit einer hierarchischen Konstruktion. Demgemäß besteht das Problem, daß es schwierig ist, die Zeit zum Suchen zu verkürzen, wäh rend die Eigenschaften von Wegen nicht verschlechtert werden.

Angesichts des Vorhergehenden ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeug-Innennaviga tionsgerät zu schaffen, das in der Lage ist, immer einen optimalen oder quasi-optimalen Weg zu suchen, und das in der Lage ist, die Wartezeit zum Erhalten eines Weges zu verkürzen.

Es ist weiterhin die Aufgabe der vorliegenden Erfin dung, ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät zu schaffen, welches in der Lage ist, die Bedingungen für die Su che einer Straße, welche von einem Fahrzeug durchfah ren werden sollte, einzustellen, und das in der Lage ist, immer einen optimalen oder quasi-optimalen Weg in Übereinstimmung mit den eingestellten Bedingungen zu suchen.

Es ist weiterhin die Aufgabe der vorliegenden Erfin dung, ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät zu schaffen, das in der Lage ist, Suchbedingungen derart einzu stellen, ob ein Benutzer der für die Suche erforder lichen Berechnungszeit Priorität gibt oder ob der Benutzer der Suche des optimalen Weges Priorität gibt, und das immer in der Lage ist, den optimalen oder einen quasi-optimalen Weg in Übereinstimmung mit den eingestellten Bedingungen zu suchen.

Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist zum Lösen der vorgenannten Aufgabe, ein Fahrzeug- Innennavigationsgerät vorgesehen, welches eine Such vorrichtung zum Suchen eines Weges von einem bestimm ten Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt, entlang dessen ein bewegter Körper wie ein Fahrzeug sich mit tels eines heuristischen Algorithmus bewegen sollte durch Änderung eines Gewichts eines heuristischen Ausdrucks von einer Bewertungsfunktion oder der Be wertungsfunktion selbst in Übereinstimmung mit den Rängen der in einer Karten-Datenbankvorrichtung ge speicherten digitalen Kartendaten aufweist.

Wie vorstehend festgestellt ist, sucht bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät nach dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Suchvorrichtung einen Weg von einem bestimmten Startpunkt zu einem Bestimmungs punkt, entlang welchem ein sich bewegender Körper wie ein Fahrzeug sich mittels eines heuristischen Algo rithmus bewegen sollte durch Ändern eines Gewichts eines heuristischen Begriffs einer Auswertungsfunk tion oder der Auswertungsfunktion selbst gemäß den Rängen von in einer Karten-Datenbankvorrichtung ge speicherten digitalen Kartendaten. Um konkret zu sein, da das Fahrzeug-Innennavigationsgerät eine Hochgeschwindigkeitssuche in Hauptverkehrsstraßen durchführt, die fast alle Teile eines Weges sind und kaum in der Qualität verschlechtert sind, und eine Suche durchführt unter Aufrechterhaltung des Optimums eines Weges in der Nachbarschaft jeweils eines Start punktes und eines Bestimmungspunktes, welche extrem kleine Teile eines Weges sind, aber leicht in der Qualität verschlechtert werden können, ist es mög lich, daß die Qualität der Wege nicht verschlechtert wird, während die Suchzeit beträchtlich verkürzt wird.

Gemäß dem zweiten Aspekt nach der vorliegenden Erfin dung ist ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät vorgese hen, in welchem die Suchvorrichtung einen Weg sucht durch Verringerung des Gewichts eines heuristischen Ausdrucks gemäß der Größe der Einzelheit einer Straße in einem Rang von digitalen Kartendaten.

Wie vorstehend festgestellt ist, sucht bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät gemäß dem zweiten Aspekt nach der vorliegenden Erfindung die Suchvorrichtung einen Weg, indem das Gewicht eines heuristischen Aus drucks kleinergemacht wird in Übereinstimmung mit der Größe der Einzelheit einer Straße in einem Rang von digitalen Kartendaten. Folglich ist es möglich, daß die Qualität von Wegen nicht verschlechtert wird, während die Suchzeit erheblich verkürzt wird ähnlich dem ersten Aspekt.

Gemäß dem dritten Aspekt nach der vorliegenden Erfin dung ist ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät vorgese hen, bei welchem die digitalen Kartendaten aus einem ersten Rang, welcher nur größere Hauptverkehrsstraßen wie Autobahnen und dergleichen enthält, einem zweiten Rang, welcher größere als lokale Hauptverkehrsstraßen einschließlich diesen enthält, und einem dritten Rang, welcher alle Straßen enthält, über welche sich allgemein bewegende Körper bewegen können, zusammen gesetzt sind, und bei dem die Suchmittel Wege in ei ner aufeinanderfolgenden Reihenfolge in jedem Rang suchen durch Herabsetzen des Gewichts des heuristi schen Begriffs einer Bewertungsfunktion in der Rei henfolge von dem ersten Rang zu dem dritten Rang.

Wie vorstehend festgestellt ist, sucht bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät nach dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Suchvorrichtung Wege in aufeinanderfolgender Reihenfolge in jedem Rand durch Herabsetzen des Gewichts des heuristischen Aus drucks einer synthetischen Bewertungsfunktion in der Reihenfolge eines ersten Ranges enthaltend nur größe re Hauptverkehrsstraßen wie Autobahnen und derglei chen, eines zweiten Ranges enthaltend Straßen, welche größer als lokale Hauptverkehrsstraßen einschließlich diesen sind, und eines dritten Ranges enthaltend alle Straßen, über welche sich allgemein bewegende Körper bewegen können. Folglich ist es möglich, daß die Qua lität von Wegen nicht verschlechtert wird, während die Suchzeit beträchtlich verkürzt wird.

Gemäß dem vierten Aspekt nach der vorliegenden Erfin dung ist ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät vorgese hen, bei welchem die Suchvorrichtung einen Rang von digitalen Kartendaten auswählt, von welchen die Suche aus begonnen wird in Übereinstimmung mit dem Abstand einer geraden Linie von einem bestimmten Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt.

Wie vorstehend festgestellt ist, wählt bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät gemäß dem vierten Aspekt nach der vorliegenden Erfindung die Suchvorrichtung einen Rang von digitalen Kartendaten aus, von welchen die Suche aus begonnen wird in Übereinstimmung mit dem Abstand einer geraden Linie von einem bestimmten Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt. Um konkret zu sein, ist es bevorzugt, Hauptverkehrsstraßen in dem zweiten Rang zu suchen oder Wege nur in dem dritten Rang zu suchen, wenn der Startpunkt und der Bestim mungspunkt nahe sind. Dadurch kann die zum Suchen erforderliche Berechnungszeit verkürzt werden und eine wirksame Suche kann rasch durchgeführt werden.

Gemäß dem fünften Aspekt nach der vorliegenden Erfin dung ist ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät vorgese hen, bei welchem die Suchvorrichtung das Gewicht ei nes heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunktion oder die Bewertungsfunktion selbst ändert in Überein stimmung mit Suchbedingungen, welche durch einen Be nutzer eingestellt sind, einer Straße, über welche sich ein bewegender Körper bewegen sollte.

Wie vorstehend festgestellt ist, sind bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät gemäß dem fünften Aspekt nach der vorliegenden Erfindung, da die Suchvorrich tung das Gewicht eines heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunktion oder die Bewertungsfunktion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingungen ändert, welche durch einen Benutzer eingestellt werden, einer Stra ße, durch welche sich ein bewegter Körper bewegen sollte, sowohl die Aufrechterhaltung des quasi-Opti mums eines Weges als auch die Verkürzung der Suchzeit kompatibel.

Gemäß dem sechsten Aspekt nach der vorliegenden Er findung ist ein Fahrzeug-Innennavigationsgerät vor gesehen, bei dem die Suchvorrichtung das Gewicht ei nes heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunktion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingungen ändert, welche durch einen Benut zer eingestellt sind, derart, ob der für die Suche erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimale Weges Priorität ge geben ist.

Wie vorstehend festgestellt ist, ändert bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät gemäß dem sechsten Aspekt nach der vorliegenden Erfindung die Suchvorrichtung das Gewicht eines heuristischen Ausdrucks einer Be wertungsfunktion oder der Bewertungsfunktion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingungen, welche durch einen Benutzer eingestellt sind, danach, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gege ben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Prio rität gegeben ist. Um konkret zu sein, wenn ein Be nutzer das Optimum von Wegen für wichtig hält, stellt das Fahrzeug-Innennavigationsgerät das Optimum von Wegen sicher durch Erleichtern des heuristischen Aus drucks; wenn der Benutzer die Geschwindigkeit der Suche für wichtig hält, kann das Gerät die Suchge schwindigkeit schnell machen, indem der heuristische Ausdruck schwerer gemacht wird. Hierdurch kann das Gerät abhängig von der Anforderung durch einen Benut zer immer einen optimalen oder einen quasi-optimalen Weg suchen, und weiterhin kann es die Wartezeit ver kürzen, bis Wege erhalten werden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläu tert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Fahrzeug- Innennavigationsgerätes gemäß einem Ausführungsbeispiel nach der vorlie genden Erfindung,

Fig. 2 ein Diagramm mit einem versuchsweisen Startpunkt und einem versuchsweisen Bestimmungspunkt, die in den digitalen Kartendaten des Ranges 2 eingestellt sind, und eines bei dem Rang 2 zu su chenden Weges in dem Navigationsgerät nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Diagramm mit einem versuchsweisen Startpunkt, der in den digitalen Kar tendaten des Ranges 1 eingestellt ist, und einen bei dem Rang 1 zu suchenden Weg auf der Seite des Startpunktes bei dem Navigationsgerät nach Fig. 1,

Fig. 4 ein Diagramm mit zu suchenden Wegen des Ranges 0 auf der Seite des Start punktes bei dem Navigationsgerät nach Fig. 1,

Fig. 5 ein Flußdiagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Wegsuche unter Verwendung digitaler Datenkarten mit einer hier archischen Konstruktion bei dem Fahr zeug-Innennavigationsgerät nach Fig. 1 darstellt,

Fig. 6 ein Flußdiagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Wegsuche unter Verwendung digitaler Datenkarten mit einer hierarchischen Konstruktion bei dem Fahrzeug-Innennavigationsgerät gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel nach der vorliegenden Erfindung darstellt,

Fig. 7 die Ansicht eines Bildes zum Einstel len der Suchbedingungen, die auf dem Anzeigeabschnitt des Fahrzeug-Innenna vigationsgerätes gemäß dem in Fig. 6 gezeigten Ausführungsbeispiel darge stellt sind,

Fig. 8 eine Ansicht eines Bildes zum Einstel len der Suchbedingungen, die auf dem Anzeigeabschnitt des Fahrzeug-Innenna vigationsgerätes gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel nach der vorlie genden Erfindung dargestellt sind,

Fig. 9 ein Blockschaltbild eines bekannten Fahrzeug-Innennavigationsgerätes, und

Fig. 10 ein Diagramm, das begrifflich den Übergang des Ausmaßes der Suche in dem Fall, in welchem das Gewicht der Ko sten beim heuristischen Suchen geän dert wird, darstellt.

Ausführungsbeispiel 1

Fig. 1 enthält ein Blockschaltbild eines Fahrzeug- Innennavigationsgerätes gemäß dem ersten Ausführungs beispiel nach der vorliegenden Erfindung. In den Figuren bezeichnen dieselben Bezugszahlen dieselben oder einander gleiche Teile, und auf ihre Beschrei bung wird dann verzichtet. Die Bezugszahl 6 bezeich net einen Funktionsberechnungsabschnitt, der in dem Operationsabschnitt 4 vorgesehen ist, und Bewertungs funktionen für die Wegesuche berechnet entsprechend den Rängen von digitalen Kartendaten. Die Bezugszahl 7 bezeichnet einen Faktorbestimmungsabschnitt zum Einstellen der Werte jedes in einer Gleichung zu ver wendenden Faktors für die Verwendung der Berechnungen der Bewertungsfunktionen des Funktionsberechnungsab schnitts 6. Die Bezugszahl 8 bezeichnet einen Bedin gungsbeurteilungsabschnitt zum Mitteilen der Bedin gung für die Bestimmung der Gewichtungsfaktoren eines heuristischen Ausdrucks h(n) des Faktorbestimmungs abschnitts 7.

Im Betrieb, wenn ein Benutzer einen Startpunkt und einen Bestimmungspunkt für die Wegesuche mit dem Handhabungsabschnitt 3 benennt, und wenn weiterhin der Benutzer einen optimalen Weg verlangt, nachdem er die Suchbedingungen eingestellt hat beispielsweise derart, ob Mautstraßen verwendet werden oder nicht, verlangt der Handhabungsabschnitt 3 die Suche eines optimalen Weges durch Mitteilung des eingestellten Inhalts an den Operationsabschnitt 4. Der Operations abschnitt 4 liest digitale Kartendaten in notwendigen Bereichen aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 und sucht einen Weg mittels eines heuristischen Algorith mus, so daß die Kosten des Weges von einem Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt nahezu minimal werden zum Senden gesuchten Weges zu dem Anzeigeabschnitt 5. Zu dieser Zeit berechnet der Funktionsberechnungsab schnitt 6 Bewertungsfunktionen jedes Knotenpunktes durch Verwendung des von dem Faktorbestimmungsab schnitt 7 eingestellten Gewichtungsfaktors des heuri stischen Ausdrucks h(n). Der Anzeigeabschnitt 5 in formiert einen Benutzer über einen optimalen Weg zu einem Bestimmungspunkt durch Darstellen von Straßen entlang des optimalen Weges der von dem Operations abschnitt 4 mit einer besonderen Farbe ausgegeben wird, und so weiter.

Die in dem Karten-Datenbankabschnitt 2 gespeicherten digitalen Kartendaten haben eine hierarchische Kon struktion, um in einen nur Hauptverkehrsstraßen ent haltenden Rang mit hohem Pegel und einen kleine Stra ße enthaltenden Rang mit einem niedrigen Pegel ge teilt zu werden. In dem Fall, in welchem der Opera tionsabschnitt 4 aufgrund einer Anforderung eines Benutzers einen optimalen Weg sucht, sucht der Opera tionsabschnitt 4 zuerst Wege von einer Hauptverkehrs straße nahe des Knotenpunktes s eines Startpunktes zu einer Hauptverkehrsstraße nahe des Knotenpunktes o eines Bestimmungspunktes mittels der digitalen Kar tendaten in dem Rang mit hohem Pegel, und sucht dann einen Weg von dem Knotenpunkt s des Startpunktes zu einer Hauptverkehrsstraße sowie einen Weg von einer Hauptverkehrsstraße zu dem Knotenpunkt o des Bestim mungspunktes mittels der digitalen Kartendaten in dem Rang mit niedrigem Pegel.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Bewertungs funktion f(n) des Knotenpunktes n erhalten mittels der folgenden Gleichung, wenn Wege in jedem Rang der digitalen Kartendaten gesucht werden.

f(n) = g(n) + k_h × h(n) (3),

worin k_h ein Gewichtungsfaktor des heuristischen Aus drucks h(n) ist, welcher für jeden Rang der digitalen Kartendaten bestimmt ist.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, werden die digitalen Kar tendaten eines Bereichs enthaltend den Knotenpunkt s des Startpunktes bis zum Knotenpunkt o des Bestim mungspunktes aus den digitalen Kartendaten in dem Rang 2 enthaltend nur Bundesstraßen und Autobahnen aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 ausgelesen, und eine Verbindung, die dem Knotenpunkt s des Startpunk tes aus den in dem Rang 2 enthaltenen Verbindungen am nächsten ist, wird ausgewählt, um den Knotenpunkt näher an dem Knotenpunkt s des Startpunktes aus den Knotenpunkten beider Enden der ausgewählten Verbin dung als einen versuchsweisen Knotenpunkt s₂ des Startpunktes zu bestimmen. Außerdem wird eine dem Knotenpunkt o des Bestimmungspunktes am nächstenlie gende Verbindung ausgewählt, und der Knotenpunkt, der dem Knotenpunkt o des Bestimmungspunktes aus den Kno tenpunkten beider Enden der ausgewählten Verbindung näher ist, wird als ein versuchsweiser Knotenpunkt o₂ des Bestimmungspunktes bestimmt, um den Weg von dem versuchsweisen Knotenpunkt s₂ des Startpunktes zum versuchsweisen Knotenpunkt o₂ des Bestimmungspunktes in den digitalen Kartendaten in dem Rang 2 zu suchen. Zu dieser Zeit wird die Bewertungsfunktion f(n) unter der Bedingung berechnet, daß der Gewichtungsfaktor k_h des heuristischen Ausdrucks h(n) in der Gleichung (3) als ein geeigneter Wert k_h2 in dem Rang 2 gesetzt ist.

Als nächstes werden, wie in Fig. 3 gezeigt ist, die digitalen Kartendaten in einem Bereich enthaltend den Knotenpunkt s des Startpunktes bis zum versuchsweisen Knotenpunkt s₂ des Startpunktes aus den digitalen Kartendaten in dem Rang 2 enthaltend Hauptstraßen bis zu lokalen Hauptverkehrsstraßen einschließlich diesen aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 ausgelesen, und eine dem Knotenpunkt s des Startpunktes am nächsten liegende Verbindung aus den im Rang 1 enthaltenen Verbindungen wird ausgewählt, um den Knotenpunkt nä her dem Knotenpunkt s des Startpunktes aus den Kno tenpunkten beider Enden der ausgewählten Verbindung als einen versuchsweisen Knotenpunkt s₁ des Start punktes zu bestimmen für die Suche eines Weges von dem versuchsweisen Knotenpunkt s₁ des Startpunktes zu dem versuchsweisen Knotenpunkt s₂ des Startpunktes in den digitalen Kartendaten in dem Rang 1. Bei dieser Gelegenheit wird die Bewertungsfunktion in dem Zu stand berechnet, daß der Gewichtungsfaktor k_h des heuristischen Ausdrucks h(n) in der Gleichung (3) als ein Wert k_h1 für den Rang 1 gesetzt ist.

Darüber hinaus werden, wie in Fig. 4 gezeigt ist, die digitalen Kartendaten in einem Bereich enthaltend den Knotenpunkt s des Startpunkts bis zum versuchsweisen Knotenpunkt s₁ des Startpunktes aus den digitalen Kartendaten in dem Rang 0 enthaltend alle Straßen, über welche allgemeine Fahrzeuge fahren können, aus dem Karten-Datenbankabschnitt 2 ausgelesen, um Wege von dem Knotenpunkt s des Startpunktes zum versuchs weisen Knotenpunkt s₁ des Startpunktes in den digita len Datenkarten im Rang 0 zu suchen. Bei dieser Gele genheit wird die Bewertungsfunktion in dem Zustand berechnet, daß der Gewichtungsfaktor k_h des heuristi schen Ausdrucks h(n) in der Gleichung (3) als ein Wert k_h0 für den Rang 0 gesetzt ist.

Auf der Bestimmungsseite werden in gleicher Weise wie auf der Seite des Startpunkts Wege gesucht von einem versuchsweisen Knotenpunkt o₂ des Bestimmungspunkts zu einem versuchsweisen Knotenpunkt o₁ des Bestim mungspunkts in den digitalen Kartendaten im Rang 1, und Wege werden gesucht von dem versuchsweisen Kno tenpunkt o₁ des Bestimmungspunkts zu dem Knotenpunkt o des Bestimmungspunkts in den digitalen Kartendaten im Rang 0.

Bei der vorerwähnten Suche mit Hilfe von Rängen wird unter der Annahme, daß beispielsweise k_h2 = 2, 0, k_h1 = 1, 5, k_h0 = 1, 0 sind, eine Suche durchgeführt mittels des Hochgeschwindigkeitsalgorithmus A in dem Weg im Rang 2 von Hauptverkehrslinien, wo es schwierig ist, das Optimum zu brechen, und sie wird durchgeführt mittels des Algorithmus A*, welcher das Optimum si cherstellen kann, auf den Wegen im Rang 0 um den Kno tenpunkt s des Startpunktes oder den Knotenpunkt o des Bestimmungspunktes, wo die Abschnitte kurz sind, aber es leicht ist, das Optimum zu brechen.

Obwohl das Suchen bei dem vorerwähnten Beispiel von dem Rang 2 durchgeführt wird, wenn der Knotenpunkt s eines Startpunktes und der Knotenpunkt o eines Be stimmungspunktes nahe sind, ist es bevorzugt, Haupt verkehrsstraßen in dem Rang 1 oder nur mittels des Rangs 0 zu suchen. Selbst in diesen Fällen werden Werte, die zu jedem Rang entsprechend Rangpegeln ein gestellt sind, verwendet als der Wert des Gewich tungsfaktors k_h des heuristischen Ausdrucks h(n), der in der Bewertungsfunktionsgleichung (3) verwendet wird.

Fig. 5 enthält ein Flußdiagramm, das den Vorgang der Wegesuche bei dem Fahrzeug-Innennavigationsgerät zeigt für den Fall der Änderung der Ränge der zu su chenden digitalen Kartendaten gemäß dem Abstand einer geraden Linie zwischen dem Knotenpunkt s eines Start punktes und dem Knotenpunkt o eines Bestimmungspunk tes. Im Schritt ST1 wird der Abstand L einer geraden Linie zwischen dem Knotenpunkt s eines Startpunktes und dem Knotenpunkt o eines Bestimmungspunktes erhal ten. Im Schritt ST2 wird ein zum Suchen von Hauptver kehrsstraßen zu verwendender Rangpegel p_max gemäß dem Abstand L einer geraden Linie bestimmt. Im Schritt ST3 werden ein versuchsweiser Knotenpunkt s′ des Startpunktes und ein versuchsweiser Knotenpunkt o′ des Bestimmungspunktes in den digitalen Kartendaten in dem Rang des Rangpegels p_max bestimmt. Im Schritt ST4 werden Hauptverkehrswege (nicht immer Hauptver kehrsstraßen) von dem versuchsweisen Knotenpunkt s′ des Startpunktes zu dem versuchsweisen Knotenpunkt o′ des Bestimmungspunktes gesucht mittels des Wertes des Gewichtungsfaktors k_h entsprechend dem Rangpegel p_max Wenn der Rangpegel p_max gleich 0 ist, wird die Suche im Schritt ST5 beendet; wenn der Rangpegel m_max gleich 1 oder mehr ist, werden Wege mit niedrigem Rang auf der Seite des Startpunktes gesucht in der Reihenfolge von dem Rangpegel (p_max-1) zu dem Rangpegel 0 in den Schritten ST6 bis ST10, und Wege mit niedrigem Rang auf der Bestimmungsseite werden gesucht in der Rei henfolge von dem Rangpegel (p_max-1) zu dem Rangpegel 0 in den Schritten ST11 bis ST15.

Als ein verzerrtes Beispiel des vorliegenden Ausfüh rungsbeispiels kann g(n) mit der inversen Zahl des Gewichtungsfaktors k_h multipliziert werden, statt daß der heuristische Ausdruck h(n) mit dem Gewichtungs faktor k_h in der Bewertungsfunktionsgleichung (3) multipliziert wird. Auch in diesem Fall können Vor teile ähnlich denen des Ausführungsbeispiels erhalten werden. Die Bewertungsfunktionsgleichung (3) ist wie folgt verzerrt:

f(n) = g(n)/k_h + h(n) (4).

Auch in diesem Fall werden Wege gesucht durch Verän dern der Werte des Gewichtungsfaktors k_h der heuri stischen Ausdrucks h(n) gemäß den Rängen der digita len Kartendaten. Die Wirkungen des Gewichtungsfaktors k_h zu dem Ausmaß der Suche sind dieselben wie dieje nigen des Gewichtsfaktors k_h in der Gleichung (3).

Außerdem kann die Gewichtung des heuristischen Aus drucks geändert werden durch Verändern der Gleichung von h(n) selbst zu jedem Rang, statt daß h(n) mit den Gewichtungsfaktoren multipliziert wird. Gewöhnlich kann h(n) durch die folgende Gleichung erhalten wer den.

h(n) = [x(n)² + y(n)²]^½ (5),

worin x(n) ein Abstand in Längsrichtung von dem Kno tenpunkt n zu dem Knotenpunkt o eines Bestimmungs punktes ist und y(n) ein Abstand in der Breitenrich tung von dem Knotenpunkt n zu dem Knotenpunkt o des Bestimmungspunktes ist. In beispielsweise dem Hoch pegelrang in den digitalen Kartendaten wird der heu ristische Ausdruck h(n) berechnet durch Ändern der Gleichung (5) in die folgende Gleichung.

h(n) = x(n) + y(n) (6).

Da die durch die Gleichung (6) erhaltenen Werte immer die durch die Gleichung (5) erhaltenen Werte oder mehr sind, wird das Gewicht des heuristischen Aus drucks größer in dem Hochpegelrang der digitalen Kar tendaten in Übereinstimmung mit diesem Verfahren.

Wie vorbeschrieben ist, wird gemäß der vorliegenden Erfindung in dem Fall der Suche von Wegen von einem Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt mittels des heu ristischen Algorithmus auf der Grundlage von digita len Kartendaten mit einer hierarchischen Konstruktion das Gewicht des heuristischen Ausdrucks geändert zu jedem zu suchenden Rang durch die Änderung des Fak tors hiervon oder die Änderung der Berechnungsglei chung selbst des heuristischen Ausdrucks, um den heu ristischen Ausdruck schwerer zu machen, damit die Suchgeschwindigkeit schneller gemacht wird im Falle von Abschnitten, in welchen quasi-optimale Wege leicht zu erhalten sind. Hierdurch kann der Vorteil erhalten werden, daß ein optimaler oder ein quasi- optimaler Weg immer gesucht werden kann, und weiter hin wird die Wartezeit zum Erhalten von Wegen ver kürzt.

Ausführungsbeispiel 2

Fig. 6 enthält ein Flußdiagramm, das die Vorgänge der Wegesuche bei dem Fahrzeug-Innennavigationsgerät ge mäß einem zweiten Ausführungsbeispiel nach der vor liegenden Erfindung zeigt. Gemäß diesem Ausführungs beispiel ist das Fahrzeug-Innennavigationsgerät so ausgebildet, daß es nicht nur den heuristischen Aus druck zu jedem Rang der digitalen Kartendaten ändert, sondern sie auch entsprechend den eingestellten Such bedingungen ändert.

Zum Beispiel wird eine Suchbedingung betrachtet, ob Mautstraßen eine Priorität für die Verwendung haben oder nicht. Wenn die Verwendung von Mautstraßen Prio rität hat, ist es notwendig, durch freie Straßen bis zu einem Straßenkreuz zu fahren, und es gibt einige Fälle, bei denen das Fahrzeug vorübergehend durch eine freie Straße fährt, wenn sie Mautstraßen wech selt. Wenn die Verwendung von Mautstraßen keine Prio rität hat, gibt es außerdem einige Fälle, in denen ein Bestimmungspunkt auf einer Insel festgelegt ist, wobei das Fahrzeug gezwungen ist, eine Mautbrücke oder dergleichen zu passieren; in solchen Fällen kann der Algorithmus des Fahrzeug-Innennavigationsgerätes nicht so gebildet sein, daß keine Mautstraße verwen det wird. Demgemäß wurde ein Verfahren verwendet, bei welchem eine Suche durchgeführt wird mittels der Be wertungsfunktion, welche die freie Verbindungslänge mit einem großen Faktor multipliziert, wenn die Ver wendung von Mautstraßen Priorität hat, und welche die Mautverbindungslänge mit einem großen Faktor multi pliziert, wenn die Verwendung von Mautstraßen keine Priorität hat.

Da viele Mautstraßen vorhanden sind, insbesondere Autobahnen, welche zwei oder mehr Verkehrsspuren auf einer Seite und keine Signale haben, wie Anzeiger zum Abbiegen nach rechts oder links oder dergleichen, wird der Wert von g(n) nicht so erhöht im Vergleich mit der Länge von Wegen, wenn Wege in den Zustand der Priorität für Mautstraßen gesetzt sind. Da das Fahr zeug-Innennavigationsgerät nicht den Knotenpunkt auf freien Straßen verfolgt, sondern die Knotenpunkte auf Mautstraßen verfolgt, wenn eine Mautstraße einmal das Ausmaß der Suche betreten hat, wird die Suchzeit kür zer als die für den Fall, daß den Mautstraßen keine Priorität gegeben ist. Demgemäß ist im Falle der Priorität für Mautstraßen die Notwendigkeit zum Ver kürzen der Suchzeit mit dem Opfer des Optimums gerin ger im Vergleich mit dem Fall, in welchem Mautstraßen keine Priorität haben.

Andererseits hat, wenn Mautstraßen bei der Suche Priorität haben, das Mautstraßen eine weit geringere Straßendichte in Straßennetzen haben als freie Stra ßen, ein Benutzer ein großes Gefühl von Inkompatibi lität, wenn das Gerät eine falsche Mautstraße oder einen Weg ohne Mautstraßen auswählt. Es gibt einige Fälle, in denen ein Weg von einem Startpunkt zu einem Straßenkreuz sich stark abseits von der Richtung zu einem Bestimmungspunkt hin wendet, und der Grad der Forderung des Optimums ist folglich höher als der in dem Fall, in welchem Mautstraßen keine Priorität ha ben.

Wenn daher eine Suche unter der Suchbedingung durch geführt wird, daß Mautstraßen Priorität haben, ist es bevorzugt, die Suche mit einer höheren Optimierung durchzuführen, indem das Gewicht des heuristischen Ausdrucks leichter gemacht wird als das in dem Fall, in welchem Mautstraßen keine Priorität haben. Zum Beispiel wird der Wert des Gewichtungsfaktors k_h des heuristischen Ausdrucks h(n) in der Bewertungsfunk tionsgleichung (3) nicht nur gemäß den Rangpegeln in den digitalen Kartendaten geändert, sondern auch ge mäß Suchbedingungen derart, daß Mautstraßen Priorität haben oder nicht, und er wird wie folgt eingestellt:

(1) im Fall, daß Mautstraßen keine Priorität gegeben ist: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 5, k_h2 = 2, 0
(2) im Fall, daß Mautstraßen Priorität gegeben ist: k_h0 =1,0, k_h1 = 1,2, k_h2 = 1, 5.

Durch Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks gemäß den Suchbedingungen, wie vorbeschrieben ist, kann die Kompatibilität zwischen der Aufrechterhal tung der quasi-Optimierung von Wegen und der Verkür zung der Suchzeit realisiert werden. Andere Suchbe dingungen beispielsweise derart, ob andere breite Straßen Priorität haben oder nicht, ob ein Abbiegen nach rechts oder links umgangen werden soll oder nicht, oder dergleichen sind denkbar, und demgemäß kann durch für jede Kombination solcher Suchbedingun gen angemessene Einstellungen des Gewichts des heuri stischen Ausdrucks die Kompatibilität zwischen der Aufrechterhaltung der quasi-Optimierung von Wegen und der Verkürzung der Suchzeit immer realisiert werden. Wenn als eine Suchbedingung eingestellt ist, ob brei te Straßen Priorität haben oder nicht, ist es notwen dig, da es erforderlich ist, über ausgewählte breite Straßen zu fahren in dem Fall, daß breite Straßen Priorität haben, selbst wenn sie einen Umweg darstel len, die Suche mit höherer Optimierung durchzuführen. Wenn als eine Suchbedingung eingestellt ist, ob Ab biegen nach rechts oder links umgangen werden soll oder nicht, wird gefordert, da es notwendig ist, an genommene Abstände von mehreren hundert Metern für jede Abbiegung nach rechts oder links zu den Kosten von Wegen zu addieren für den Fall der Umgehung von Abbiegungen nach rechts oder links, daß die Optimie rung höher ist als die für den Fall, daß Abbiegungen nach rechts oder links nicht umgangen werden. Demge mäß werden die Gewichtungsfaktoren des heuristischen Ausdrucks h(n) beispielsweise wie folgt eingestellt:

(1) für den Fall, daß breiten Straßen Priorität ge geben ist: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 2, k_h2 = 1, 5
(2) für den Fall, daß breiten Straßen keine Priori tät gegeben ist: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 5, k_h2 = 2, 0
(3) für den Fall, daß Abbiegungen nach rechts oder links umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 4, k_h2 = 1, 8
(4) für den Fall, daß Abbiegungen nach rechts oder links nicht umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 5, k_h2 = 2, 0.

Wenn mehrere Suchbedingungen vorhanden sind, können Gewichtungsfaktoren vorher für jede Kombination von Suchbedingungen für das Einlesen von einer Tabelle vorbereitet werden. Wenn die Anzahl von Suchbedingun gen groß ist, können Gewichtungsfaktoren vor dem Su chen erzeugt werden durch Multiplizieren von Gewich tungsfaktoren mit jeder Suchbedingung zusammen, oder durch Aufaddieren von diesen. Wenn zum Beispiel drei Suchbedingungen vorhanden sind derart, ob Mautstraßen Priorität haben oder nicht, ob breite Straßen Priori tät haben oder nicht, und ob das Abbiegen nach rechts oder links umgangen wird oder nicht, werden bei spielsweise die folgenden Gewichtungsfaktoren vorbe reitet für jede von insgesamt acht Kombinationen von Suchbedingungen, wenn Gewichtungsfaktoren zuvor vor bereitet wurden.

(1) Im Fall der Priorität für Mautstraßen und breite Straßen und dem Umgehen von Abbiegungen nach rechts oder links: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 1, k_h2 = 1, 3
(2) im Fall der Priorität für Mautstraßen und breite Straßen und ohne Umgehen von Abbie gungen nach rechts oder links: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 2, k_h2 = 1, 4
(3) im Fall der Priorität für Mautstraßen, ohne Priorität für breite Straßen, und des Umgehens von Abbiegungen nach rechts oder links: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 2, k_h2 = 1, 5
(4) im Fall der Priorität für Mautstraßen, ohne Priorität für breite Straßen, und ohne Umgehen von Abbiegungen nach rechts oder links: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 3, k_h2 = 1, 6
(5) im Fall, daß Mautstraßen keine Priorität haben, breite Straßen Priorität haben und Abbiegungen nach rechts oder links umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 3, k_h2 = 1, 7
(6) im Fall, daß Mautstraßen keine Priorität haben, breite Straßen Priorität haben und Abbiegungen nach rechts oder links nicht umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 =1, 4, k_h2 = 1, 8
(7) im Fall, daß Mautstraßen und breite Straßen kei ne Priorität haben und Abbiegungen nach rechts oder links umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 4, k_h2 = 1, 9
(8) im Fall, daß Mautstraßen und breite Straßen kei ne Priorität haben und Abbiegungen nach rechts oder links nicht umgangen werden: k_h0 = 1, 0, k_h1 = 1, 5, k_h2 = 2, 0.

Andererseits gibt es auch ein Verfahren, bei welchem Gewichtungsfaktoren in jedem Rang von digitalen Kar tendaten erhalten werden durch Aufaddieren jedes vor her eingestellten Gewichtungsfaktors zu jeder Suchbe dingung, zum Beispiel wie folgt gezeigt ist, gemäß den Suchbedingungen.

(1) Bezugsfaktoren, die Grundlage von Gewichtungs faktoren in jedem Rang von digitalen Kartendaten sein sollen: k_h0A = 1, 0, k_h1A = 1, 1, k_h2A = 1, 3
(2) im Fall der Priorität für Mautstraßen: k_h0B = 0, 0, k_h1B = 0, 0, k_h2B = 0, 0
(3) im Fall, daß Mautstraßen keine Priorität haben: k_h0B = 0, 0, k_h1B = 0, 2, k_h2B = 0, 4
(4) im Fall, daß breite Straßen Priorität haben: k_h0C = 0, 0, k_h1C = 0, 0, k_h2C = 0, 0
(5) im Fall, daß breite Straßen keine Priorität ha ben: k_h0C = 0, 0, k_h1C = 0,1, k_h2C = 0, 2
(6) im Fall, daß Abbiegungen nach rechts oder links umgangen werden: k_h0D = 0, 0, k_h1D = 0, 0, k_h2D = 0, 0
(7) im Fall, daß Abbiegungen nach rechts oder links nicht umgangen werden: k_h0D = 0, 0, k_h1D = 0, 1, k_h2D = 0, 1.

Demgemäß werden Gewichtungsfaktoren berechnet für jeden Rang der digitalen Kartendaten in Übereinstim mung mit der folgenden Gleichung.

k_h0 = k_h0A + k_h0B + k_h0C + k_h0D

k_h1 = k_h1A + k_h1B + k_h1C + k_h1D

k_h2 = k_h2A + k_h2B + k_h2C + k_h2D.

Als nächstes wird die Arbeitsweise des Ausführungs beispiels beschrieben. Nachfolgend wird bezüglich des Falles, in welchem die vorgenannten drei Suchbedin gungen durch gegenseitiges Kombinieren eingestellt werden können, der Vorgang der Wegesuche des Fahr zeug-Innennavigationsgerätes nach dem Ausführungsbei spiel beschrieben.

Fig. 7 enthält die Ansicht eines Bildes zum Einstel len der Suchbedingungen, die auf dem Anzeigeabschnitt 5 dargestellt sind. Ein Benutzer stellt drei in Fig. 7 gezeigte Suchbedingungen ein durch Betätigung des Handhabungsabschnitts 3. In dem in Fig. 7 gezeigten Ausführungsbeispiel ist eine Suchbedingung derart eingestellt, daß Mautstraßen keine Priorität haben, breite Straßen eine Priorität haben und Abbiegungen nach rechts oder links umgangen werden. Wie in dem Flußdiagramm nach Fig. 6 gezeigt ist, werden im Schritt ST21 Suchbedingungen zuerst beurteilt, ob diese jeweils eine der vorerwähnten acht Typen von Kombinationen darstellen. Als nächstes werden im Schritt ST22 Gewichtungsfaktoren des heuristischen Ausdrucks k_h0 - k_h2 in den drei Rängen der digitalen Kartendaten eingestellt.

Nachdem die Gewichtungsfaktoren eingestellt wurden, wird im Schritt ST23 der Abstand L einer geraden Li nie zwischen dem Knotenpunkt s eines Startpunktes und dem Knotenpunkt 0 eines Bestimmungspunktes erhalten. Im Schritt ST24 wird ein zum Suchen von Hauptver kehrsstraßen zu verwendender Rangpegel p_max gemäß dem Abstand L einer geraden Linie bestimmt. Als nächstes werden im Schritt ST25 ein versuchsweiser Knotenpunkt s′ des Startpunktes und ein versuchsweiser Knoten punkt o′ des Bestimmungspunktes in den digitalen Kar tendaten in dem Rang des Rangpegels p_max bestimmt. Im Schritt ST26 werden Hauptverkehrswege (nicht immer Hauptverkehrsstraßen) von dem versuchsweisen Knoten punkt s′ des Startpunktes zu dem versuchsweisen Kno tenpunkt o′ des Bestimmungspunktes gesucht mittels des Wertes des Gewichtungsfaktors k_h entsprechend dem Rangpegel p_max. Wenn der Rangpegel p_max gleich 0 ist, ist die Suche im Schritt ST27 beendet; wenn der Rang pegel p_max gleich 1 oder mehr ist, werden Wege mit niedrigem Rang auf der Seite des Startpunktes gesucht in der Reihenfolge von dem Rangpegel (p_max - 1) zu dem Rangpegel 0 in den Schritten ST28 bis ST32, und Wege mit niedrigem Rang auf der Seite des Bestimmungspunk tes werden gesucht in der Reihenfolge von dem Rangpe gel (p_max - 1) bis zu dem Rangpegel 0 in den Schritten ST33 bis ST37.

Nicht nur durch Verändern des Gewichtungsfaktors des heuristischen Ausdrucks für jeden Rang, sondern auch durch Verändern des heuristischen Ausdrucks gemäß den Suchbedingungen, wie in den vorerwähnten Beispielen gezeigt ist, wird es möglich gemacht, die Suchzeit wirksam zu verkürzen, während die Optimierung von Wegen aufrechterhalten wird.

Ausführungsbeispiel 3

Fig. 8 enthält die Ansicht eines Bildes zum Einstel len der Suchbedingungen bei einem Fahrzeug-Innennavi gationsgerät gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel nach der vorliegenden Erfindung. In dieser Figur be deutet die Bezugszahl 20 Elemente zum Einstellen der Suchbedingungen, die auf die Natur der Wegesuche be zogen sind.

Im Betrieb kann der Vorgang der Wegesuche bei diesem Ausführungsbeispiel ausgeführt werden in Übereinstim mung mit dem in Fig. 6 gezeigten Flußdiagramm. Ob gleich Bedingungen von zu befahrenden Straßen als Suchbedingungen eingestellt werden und der Opera tionsabschnitt 4 automatisch den Gewichtungsfaktor des heuristischen Ausdrucks in dem vorerwähnten Aus führungsbeispiel 2 einstellt durch Addieren der Aus wahl, ob der Suchgeschwindigkeit Wichtigkeit zuer kannt wird oder ob der Optimierung von Wegen Wichtig keit zuerkannt wird, wie in Fig. 8 gezeigt ist, und durch Ändern des Wertes des Gewichtungsfaktors k_h des heuristischen Ausdrucks in Abhängigkeit davon, ob der Geschwindigkeit oder der Optimierung Wichtigkeit zu erkannt wird, kann das Gewicht des heuristischen Aus drucks auch geändert werden entsprechend der Bevor zugung durch einen Benutzer.

Wenn beispielsweise der Benutzer "OPTIMALER WEG" aus wählt, wodurch der Optimierung Wichtigkeit zuerkannt wird, sind alle Gewichtungsfaktoren k_h0 - k_h2 des heu ristischen Ausdrucks in den vorgenannten drei Rängen der digitalen Kartendaten gemäß Ausführungsbeispiel 1 gleich 1,0. Wenn der Benutzer "GEWÖHNLICH" auswählt, sind die Gewichtungsfaktoren k_h0 - k_h2 des heuristi schen Ausdrucks gleich den Gewichtungsfaktoren des heuristischen Ausdrucks in jedem Fall der acht Typen der Kombinationen von drei Suchbedingungen, die in dem vorgenannten Ausführungsbeispiel 2 gezeigt sind; wenn der Benutzer "HOCHGESCHWINDIGKEITSSUCHE" aus wählt, wodurch der Suchgeschwindigkeit Wichtigkeit zuerkannt wird, sind die Gewichtungsfaktoren k_h0 - k_h2 des heuristischen Ausdrucks gleich dem Eineinhalbfa chen der Gewichtungsfaktoren des heuristischen Aus drucks in jedem Fall der acht Typen der Kombinationen von drei Suchbedingungen, die in dem vorgenannten Ausführungsbeispiel 2 gezeigt sind.

Wenn eine Wiedersuche verlangt wird für die gesuchten Wege, wobei der Geschwindigkeit Wichtigkeit zuerkannt wird, ist es bevorzugt, die Suchbedingung automatisch zu ändern in eine, welche der Optimierung Wichtigkeit zuerkennt.

Wie vorbeschrieben ist, wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn Wege von einem Startpunkt zu einem Bestimmungspunkt gesucht werden mittels des heuristischen Algorithmus auf der Grundlage der digi talen Kartendaten mit einer hierarischen Konstruk tion, das Gewicht des heuristischen Ausdrucks vari iert durch Verändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks durch die Veränderung von Faktoren oder der Rechenformel des heuristischen Ausdrucks selbst in Übereinstimmung mit den eingestellten Suchbedingun gen, um die Optimierung von Wegen sicherzustellen, indem das Gewicht des heuristischen Ausdrucks leich ter gemacht wird für den Fall, daß der Optimierung von Wegen Wichtigkeit zuerkannt wird, und um das Ge wicht des heuristischen Ausdrucks schwerer zu machen, um die Suchgeschwindigkeit zu erhöhen für den Fall, daß der Suchgeschwindigkeit Wichtigkeit zuerkannt wird. Hierdurch hat das Ausführungsbeispiel den Vor teil, daß ein optimaler oder ein quasi-optimaler Weg immer gesucht werden kann in Abhängigkeit von der Anforderung eines Benutzers, und das weiterhin die Wartezeit zum Erhalten von Wegen verkürzt wird.

Es ist aus der vorhergehenden Beschreibung ersicht lich, daß gemäß dem ersten Aspekt nach der vorliegen den Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsgerät so ausgebildet ist, daß es Suchmittel zum Suchen eines Weges von einem bestimmten Startpunkt zu einem Be stimmungspunkt, entlang welchem ein bewegter Körper wie ein Fahrzeug bewegt werden sollte, mittels eines heuristischen Algorithmus durch Ändern des Gewichts eines heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunk tion oder der Bewertungsfunktion selbst gemäß den Rängen von in einer Karten-Datenbankvorrichtung ge speicherten digitalen Kartendaten aufweist, und folg lich stellt das Fahrzeug-Innennavigationsgerät die Optimierung von Wegen sicher, indem der heuristiti sche Ausdruck leichter gemacht wird für den Fall ei nes Abschnitts, bei welchem der Optimierung von Wegen Wichtigkeit zuerkannt ist, und es kann die Suchge schwindigkeit schneller machen, indem der heuristi sche Ausdruck schwerer gemacht wird in dem Fall eines Abschnitts, in welchem quasi-optimale Wege leicht zu erhalten sind, wodurch das Gerät den Vorteil hat, daß der optimale oder ein quasi-optimaler Weg immer ge sucht werden kann, und daß weiterhin die Wartezeit zum Erhalten von Wegen verkürzt werden kann.

Weiterhin ist gemäß dem zweiten Aspekt nach der vor liegenden Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsge rät so ausgebildet, daß seine Suchmittel einen Weg suchen, indem das Gewicht eines heuristischen Aus drucks leichter gemacht wird in Übereinstimmung mit der Größe der Einzelheit einer Straße in einem Rang von digitalen Kartendaten, und folglich hat das Gerät den Vorteil, daß die Qualitäten von Wegen nicht ver schlechtert werden, während die Suchzeit erheblich verkürzt wird.

Weiterhin ist gemäß dem dritten Aspekt nach der vor liegenden Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsge rät so ausgebildet, daß die digitalen Datenkarten hiervon aus einem ersten Rang enthaltend nur große Hauptverkehrsstraßen wie Autobahnen und dergleichen, einem zweiten Rang enthaltend größere als lokale Hauptverkehrsstraßen einschließlich diesen, und einem dritten Rang enthaltend alle Straßen, auf welchen allgemeine sich bewegende Körper passieren können, zusammengesetzt sind, und daß dessen Suchmittel Wege in aufeinanderfolgende Reihenfolge in jedem Rang su chen durch Verringerung des Gewichts des heuristi schen Ausdrucks einer Bewertungsfunktion in der Reihenfolge von dem ersten Rang zu dem dritten Rang, und folglich hat das Gerät den Vorteil, daß die Qualitä ten von Wegen nicht verschlechtert werden, während die Suchzeit beträchtlich verkürzt wird.

Weiterhin ist gemäß dem vierten Aspekt nach der vor liegenden Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsge rät so ausgebildet, daß dessen Suchmittel einen Rang von digitalen Kartendaten auswählen, von welchem die Suche begonnen wird gemäß dem Abstand einer geraden Linie von einem bestimmten Startpunkt zu einem Be stimmungspunkt, und folglich hat das Gerät den Vor teil, daß die zum Suchen erforderliche Berechnungs zeit verkürzt werden kann und daß eine wirksame Suche schnell durchgeführt werden kann.

Weiterhin ist gemäß dem fünften Aspekt nach der vor liegenden Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsge rät so ausgebildet, daß dessen Suchmittel das Gewicht eines heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunk tion oder die Bewertungsfunktion selbst ändern in Übereinstimmung mit Suchbedingungen, welche durch einen Benutzer eingestellt sind, für eine Straße, über die ein bewegter Körper fahren sollte, und folg lich stellt das Fahrzeug-Innennavigationsgerät die Optimierung von Wegen sicher, indem der heuristische Ausdruck leichter gemacht wird für den Fall von Such bedingungen derart, daß der Optimierung von Wegen Wichtigkeit zuerkannt ist, und es kann die Suchge schwindigkeit erhöhen, indem der heuristische Aus druck schwerer gemacht wird für den Fall der Suchbe dingungen derart, daß quasi-optimale Wege leicht zu erhalten sind, wodurch das Gerät den Vorteil hat, daß der optimale oder ein quasi-optimaler Weg immer ge sucht werden können, und daß weiterhin die Wartezeit zum Erhalten von Wegen verkürzt werden kann.

Weiterhin ist gemäß dem sechsten Aspekt nach der vor liegenden Erfindung das Fahrzeug-Innennavigationsge rät so ausgebildet, daß dessen Suchmittel das Gewicht eines heuristischen Ausdrucks einer Bewertungsfunk tion oder die Bewertungsfunktion selbst ändern in Übereinstimmung mit Suchbedingungen, welche von einem Benutzer eingestellt sind, derart, ob der für die Suche erforderlichen Berechnungszeit Priorität gege ben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Prio rität gegeben ist, und folglich kann das Gerät immer einen optimalen oder einen quasi-optimalen Weg suchen in Abhängigkeit von der Bevorzugung oder einer Anfor derung durch einen Benutzer, und weiterhin kann es die Wartezeit, bis der Weg erhalten wird, verkürzen.

Claims

1. Fahrzeug-Innennavigationsgerät mit
einer Karten-Datenbankvorrichtung zum Speichern von digitalen Kartendaten, welche zumindest aus zwei Rängen zusammengesetzt sind, die sich in einem Grad einer Einzelheit einer Straße vonein ander unterscheiden, und
einer Suchvorrichtung zum Suchen eines Weges von einem bestimmten Startpunkt zu einem Bestim mungspunkt, entlang welchem ein sich bewegender Körper wie ein Fahrzeug bewegen sollte,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Suche mittels eines heuristischen Algo rithmus erfolgt durch Ändern eines Gewichts ei nes heuristischen Ausdrucks einer Bewertungs funktion oder der Bewertungsfunktion selbst ge mäß den Rängen der in der Karten-Datenbankvor richtung gespeicherten digitalen Kartendaten.

2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Auswählen eines Ranges von digitalen Kartenda ten, von welchem die Suche aus begonnen wird, gemäß einem Abstand einer geraden Linie von dem Startpunkt zu dem Bestimmungspunkt enthält.

3. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gungen einer Straße, durch welche der sich bewe gende Körper bewegt werden sollte, enthält.

4. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der für die Suche erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.

5. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen einer Straße, entlang der sich der bewegende Körper bewegen sollte, enthält.

6. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.

7. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Suchen eines Weges, in dem das Gewicht des heu ristischen Ausdrucks kleingemacht wird, gemäß der Größe der Einzelheit einer Straße in einem Rang der digitalen Kartendaten enthält.

8. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Auswählen eines Ranges von digitalen Kartenda ten, von welchem die Suche aus begonnen wird, gemäß einem Abstand einer geraden Linie von dem bestimmten Startpunkt zu dem Bestimmungspunkt enthält.

9. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen einer Straße, entlang welcher der sich bewe gende Körper bewegt werden sollte, enthält.

10. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.

11. Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts eines heuristischen Aus drucks der Bewertungsfunktion oder der Bewer tungsfunktion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingungen einer Straße, entlang der der sich bewegende Körper bewegt werden sollte, ent hält.

12. Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.

13. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die in der Karten-Datenbankvorrichtung ge speicherten digitalen Kartendaten aus einem er sten Rang enthaltend nur größere Hauptverkehrs straßen wie eine Autobahn und dergleichen, einem zweiten Rang enthaltend Straßen, die größer als örtliche Hauptverkehrsstraßen einschließlich diesen sind, und einem dritten Rang enthaltend alle Straßen, entlang denen allgemeine sich be wegende Körper passieren können, zusammengesetzt sind, und daß die Suchvorrichtung eine Vorrich tung zum Suchen von Wegen in aufeinanderfolgen der Reihenfolge in jedem Rang durch Verringerung des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion in der Reihenfolge von dem ersten Rang zu dem dritten Rang enthält.

14. Gerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Auswählen eines Ranges von digitalen Kartenda ten, von welchem aus die Suche begonnen wird, gemäß einem Abstand einer geraden Linie von dem bestimmten Startpunkt zu dem Bestimmungspunkt enthält.

15. Gerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen einer Straße, entlang der der sich bewegende Körper bewegt werden sollte, enthält.

16. Gerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.

17. Gerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen einer Straße, entlang der der sich bewegende Körper bewegt werden sollte, enthält.

18. Gerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Suchvorrichtung eine Vorrichtung zum Ändern des Gewichts des heuristischen Ausdrucks der Bewertungsfunktion oder der Bewertungsfunk tion selbst in Übereinstimmung mit Suchbedingun gen derart, ob der zum Suchen erforderlichen Berechnungszeit Priorität gegeben ist oder ob der Suche eines optimalen Weges Priorität gege ben ist, enthält.