DE19632298A1 - Greifeinrichtung zum Einsatz in der Minimal-Invasiven-Chirurgie - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Einsatz in der Mini­ mal-Invasiven-Chirurgie (MIC).

Herkömmliche in der Minimal-Invasiven-Chirurgie verwendete Greif­ einrichtungen, wie beispielsweise Zangen oder ähnliches, sind vor­ nehmlich zum Fassen, Greifen oder Halten vorgesehen. Sie weisen ei­ nen Kopfteil auf, der im wesentlichen einen beweglichen und einen feststehenden Maulteil oder zwei bewegliche Maulteile aufweist. Je­ der bewegliche Maulteil wird mittels einer Schub- bzw. Zugstange bewegt, welche über ein Gelenk mit dem beweglichen Maulteil ver­ bunden ist.

Ferner weisen bekannte Greifeinrichtungen einen rohrförmigen Schaft auf, der beispielsweise bei Greifeinrichtungen mit zwei be­ weglichen Maulteilen an dessen distalem Ende die beiden Schub- bzw. Zugstangen umschließt. In der Minimal-Invasiven-Chirurgie werden Greifeinrichtungen durch kleine Körperöffnungen zum Operationsge­ biet hin eingeführt.

Ferner weisen Greifeinrichtungen an ihrem proximalen Ende außer­ halb des Körpers zur Bedienung einen Griffteil häufig mit Grifföff­ nungen auf, wie sie beispielsweise bei Scheren vorgesehen sind, da­ mit über den Griffteil auf die mit diesem verbundene Schub- bzw. Zugstange sowohl Druck als auch Zug ausgeübt werden kann.

Die vorstehend beschriebenen Greifeinrichtungen zum Fassen, Greifen oder Halten beispielsweise von Gewebeteilen haben in der Minimal- Invasiven-Chirurgie eine Durchmesser von 5 bis 12 mm. Die einzelnen Elemente einer Greifeinrichtung sind beispielsweise mittels Stift­ gelenken, Kniehebelmechanismen o. ä. verbunden. Dies hat einerseits den Nachteil, daß solche Greifeinrichtungen schwierig zu sterilisie­ ren sind, da Kanten, Schlitze, Spalte und sich überdeckende Flächen vorhanden sind; andererseits ist das Unterbringen eines weiteren In­ struments direkt in der Greifeinrichtung vor allem wegen der Gelen­ ke o. ä. nicht möglich.

Ferner ist bei herkömmlichen Greifeinrichtungen nachteilig, daß eine annäherend konstante Kopplung zwischen Kraft und Weg bisher nicht realisiert ist. Außerdem ist mit bekannten Greifeinrichtungen eine konstante Übersetzung im gesamten Bewegungsbereich der Maulteile nicht verwirklicht. Daher ist es nicht möglich, ein weitgehend unver­ fälschtes Abbild der Handhabungskräfte im Griff zu erzielen.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine leichtgängige Greifeinrich­ tung zum Einsatz in der Minimal-Invasiven-Chirurgie zu schaffen, die obendrein durch zusätzliche Instrumente erweiterbar ist.

Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe bei einer Greifeinrichtung, für die Minimal-Invasive-Chirurgie durch die Merkmale des An­ spruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der auf den Anspruch 1 unmittelbar oder mittelbar rückbezogenen An­ sprüche.

Um eine Greifeinrichtung durch zusätzliche Instrumente, wie bei­ spielsweise einen Tastsensor, Absaug- oder Spüleinrichtungen er­ weitern zu können, weist die erfindungsgemäße Greifeinrichtung, die vorzugsweise in der Minimal-Invasiven-Chirurgie eingesetzt wird, in einem feststehenden Maulteil und in einem mit diesem fest verbun­ denen Basisteil in Längsrichtung eine Nut zur Aufnahme mindestens eines zusätzlichen Instruments auf.

Eine durchgehende Nut kann bei herkömmlichen Greifeinrichtungen wegen der bisher verwendeten Gelenke nicht ausgebildet werden. Ge­ mäß der Erfindung weist daher der bewegliche Maulteil, der bei­ spielsweise mittels eines Stiftgelenks mit einer Schub-/Zugstange verbunden ist, eine Kulissenführung auf, die auf gegenüberliegenden Seiten der in dem feststehenden Maulteil ausgebildeten Nut angeord­ net ist.

Da bei der erfindungsgemäßen Ausführung einer Gelenkverbindung so­ mit das Gelenk im äußeren Bereich des beweglichen Maulteils sowie der Schub-/Zugstange angeordnet ist, kann im zentralen Bereich der Greifeinrichtung in besonders vorteilhafter Weise eine Nut ausgebil­ det sein, in welche zusätzliche Instrumente eingeführt werden kön­ nen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weisen zusätzlich außer dem feststehenden Maulteil und dem mit diesem fest verbundenen Basisteil in Längsrichtung auch die Schub­ zugstange sowie gegebenenfalls der bewegliche Maulteil eine Nut auf. Vorzugsweise sind insbesondere in diesem Fall die Nuten halb­ kreisförmig ausgebildet, so daß eine montierte Greifeinrichtung einen im Querschnitt kreisförmigen Kanal aufweist, der durch die beiden einander gegenüberliegenden Nuten gebildet ist.

Dies hat insbesondere den Vorteil, daß ein eingeführtes Instrument in einem solchen im Querschnitt kreisförmigen Kanal zur Ausführung bestimmter Anforderungen drehbar ist. Vorzugsweise rastet das In­ strument in Winkelstellungen von 0°, ±45°, ±90° und 180° ein, wobei unter einer Nullgrad-Stellung die Lage des Instruments verstanden wird, in welcher eine Instrumentenoberseite, beispielsweise die Ab­ tastseite eines Tastsensors, dem beweglichen Maulteil gegenüber­ liegt. Somit kann beispielsweise Gewebe mit dem Maulteil des In­ struments gegriffen, das gefaßte Gewebe gedreht und mittels des eingeführten Instruments in der neuen Stellung untersucht werden.

Ist beispielsweise der Tastsensor gegenüber der Ausgangslage vor­ zugsweise um 180° gedreht, so kann entweder beispielsweise Gewe­ be untersucht werden, ohne daß es gegriffen worden ist, oder die er­ findungsgemäße Greifeinrichtung kann als herkömmliche Greifein­ richtung verwendet werden, ohne das Instrument aus der Greifein­ richtung herausnehmen zu müssen. Hierbei wirkt die Rückseite des Instruments als Gegenstück zu dem beweglichen Maulteil. Bei einem Verdrehen des Instruments um ±45° gegenüber der Ausgangslage kann beispielsweise durch die Greifeinrichtung hindurchgleitendes Gewe­ be unter leichtem Druck untersucht werden.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsge­ mäßen Greifeinrichtung steht der bewegliche Maulteil in Längsrich­ tung der Greifeinrichtung über den feststehenden Maulteil vor, so daß im vorderen Bereich der Greifeinrichtung lediglich beispielsweise der Sensor dem beweglichen Maulteil gegenüberliegt; somit kann auch in schwer zugänglichen Bereichen, beispielsweise Gewebe ent­ lang von Knochen, untersucht werden.

Vorstehend beschriebene Ausführungsformen der Erfindung weisen ferner den Vorteil auf, daß zusätzliche Instrumente auch während des Einsatzes der Greifeinrichtung aus dieser entnehmbar bzw. in dieser auswechselbar sind. Ein Arzt kann somit beispielsweise wäh­ rend einer Operation nacheinander in ein und dieselbe Greifeinrich­ tung unterschiedliche Instrumente einführen.

Gemäß der Erfindung ist die Greifeinrichtung in mehrere Baugruppen zerlegbar. Es handelt sich hierbei beispielsweise um einen oberen Teil und einen unteren Teil der Greifeinrichtung, wobei der obere Teil der bewegliche Maulteil und die Schub-/Zugstange und der untere Teil der feststehende Maulteil und der Basisteil sein können. Dies hat insbesondere den Vorteil, daß die erfindungsgemäße Greifeinrichtung leicht sterilisierbar und somit mehrfach einsetzbar ist. Um die Ste­ rilisierbarkeit zu verbessern, sind Hinterschneidungen, Kanten, Schlitze, sich überdeckende Flächen u.ä. soweit, wie nur irgendwie möglich, vermieden.

Ferner sind die einzelnen Baugruppen der Greifeinrichtungen so auf­ gebaut, daß diese verwechselungssicher montierbar sind, da aufgrund von eindeutigen Fügegeometrien ein falsches Montieren ausgeschlos­ sen ist.

Vorzugsweise besteht die erfindungsgemäße Greifeinrichtung aus korrosionsbeständigem Instrumentenstahl, Aluminium, POM (Polyoxi­ methylen) oder thermoplastischen Kunststoffen, wie beispielsweise PMMA oder PTFE. Zusätzlich können den vorstehenden Materialien bei­ spielsweise geringe Mengen von Kohlekurzfasern, Glasfasern, Kon­ traststoffen oder elektrisch leitenden Stoffe beigemengt sein.

Gemäß der Erfindung ist ferner ein bei herkömmlichen Greifeinrich­ tungen verwendeter Betätigungsgriff so weitergebildet, daß ein Arzt oder Operateur die Greifeinrichtung mit dem kleinen Finger und Ring­ finger, sowie teilweise mit Daumen und Handballen führen kann. Da­ bei wird die Greiffunktion mit dem Mittelfinger ausgeführt, so daß der Zeigefinger beispielsweise zum Abtasten eines Aktors eines Tastsensors frei beweglich verfügbar ist.

Ferner dient der Daumen auch zum Verdrehen des in eine erfindungs­ gemäße Greifeinrichtung eingeführten Instruments. Zusätzlich kann beispielsweise ein Aktor-Array an dem Betätigungsgriff angebracht sein und der Betätigungsgriff eine Rasterung aufweisen, um die bei­ den Maulteile in verschiedenen Lagen fixieren zu können.

Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung ist ferner äußerst reibungs­ arm und spielfrei ausgebildet, da das Gelenk zwischen dem bewegli­ chen Maulteil und der Schub-/Zugstange als eine Kombination aus Stiftgelenk und zweiteiliger Kulissenführung ausgebildet ist. Daher findet an den Berührflächen der Kulissenführung ein Wälzgleiten statt. Da die Hebelarme in dem Gelenk annähernd konstant bleiben, ist auch eine gleichmäßige Kopplung von Kraft und Weg realisiert.

Ferner sind die Radien der Kulissenführung möglichst groß, um so die Belastung und den damit verbundenen Verschleiß zu verringern. Auf­ grund des vorstehend beschriebenen Aufbaus des Gelenks als Kombi­ nation aus Stiftgelenk und Kulissenführung läßt sich die erfindungs­ gemäße Greifeinrichtung einfach in die Baugruppen, beweglicher Maulteil-Schub-/Zugstange, feststehender Maulteil-Basisteil und Betätigungsgriff zerlegen. Weitere Teile sind das verwendete Instru­ ment sowie ein Führungsrohr, in welchem die Schub-/Zugstange und der Basisteil geführt sind. Aufgrund dieser Ausbildung und Zuordnung der verschiedenen Teile der einzelnen Baugruppen kann der Bediener äußerst feinfühlig arbeiten
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungs­ formen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 und 2 eine schematische, perspektivische Ansicht einer be­ vorzugten Ausführungsform des distalen Endes einer Greifeinrichtung gemäß der Erfindung in geöffnetem bzw. geschlossenem Zustand;

Fig. 3 und 4 den Fig. 1 und 2 entsprechende schematische, perspek­ tivische Ansichten der bevorzugten Ausführungsform des distalen Endes der Greifeinrichtung gemäß der Er­ findung mit einem eingeführten Instrument;

Fig. 5a eine Seitenansicht des distalen Endes der in Fig. 4 dar­ gestellten Greifeinrichtung mit dem eingeführten In­ strument in einer Ausgangslage;

Fig. 5b eine der Fig. 5a entsprechende Seitenansicht des dista­ len Endes der Greifeinrichtung mit einem Instrument in einer gegenüber der Vorzugslage von Fig. 5a um 180° gedrehten Lage;

Fig. 5c eine Schnittansicht entlang der Linie III-III in Fig. 5a, und

Fig. 6 eine perspektivische, schematische Ansicht des proxi­ malen Endes einer Greifeinrichtung gemäß der Erfin­ dung.

Nachstehend wird anhand von Fig. 1 und 2 eine bevorzugte Ausfüh­ rungsform einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung beschrieben, wobei die Greifeinrichtung in Fig. 1 in geöffnetem und in Fig. 2 in ge­ schlossenem Zustand dargestellt ist.

In Fig. 1 und 2 ist ein feststehender Maulteil 2 starr mit einem Basis­ teil 4 verbunden. Ein beweglicher Maulteil 1 ist über ein nachstehend noch im einzelnen beschriebenes Stiftgelenk 5 mit einer Schub-/Zug­ stange 3 verbunden.

Hierzu ist am vorderen Ende der Schub-/Zugstange 3 ein Ansatz 32 (Fig. 2) ausgebildet, welcher in eine Ausnehmung 12 des beweglichen Maulteils 1 vorsteht. Der bewegliche Maulteil 1 weist an dem der Schub-/Zugstange 3 zugewandten Ende die Ausnehmung 12 umgrei­ fende Fortsätze 11a und 11b auf, von denen in den Zeichnungen nur der Fortsatz 11a dargestellt ist. Durch einen Stift 51 (siehe Fig. 2, 5a und 5b) des Stiftgelenks 5 ist eine Verbindung zwischen den Fortsät­ zen 11a und 11b des beweglichen Maulteils 1 und dem Ansatz 32 der Schub-/Zugstange hergestellt.

Die Fortsätze 11a bzw. 11b des beweglichen Maulteils 1 stehen in eine sich senkrecht zu einer strichpunktiert angedeuteten Längsach­ se der Greifeinrichtung erstreckenden Ausnehmung 21 vor, die in dem Übergangsbereich zwischen dem feststehenden Maulteil 2 und dem starr mit diesem verbundenen Basisteil 4 ausgebildet sind. Wie den Seitenansichten in Fig. 5a und 5b zu entnehmen ist, sind die in die Ausnehmung 21 vorstehenden Fortsätze 11a und 11b des beweglichen Maulteils 1 an ihren freien Endbreichen etwa halbkreisförmig ausge­ bildet. Wie ebenfalls insbesondere den Seitenansichten in Fig. 5a und 5b zu entnehmen ist, hat die Ausnehmung 21 im unteren Bereich einen etwa rechteckigen Querschnitt.

Beim Öffnen und Schließen des beweglichen Maulteils 1 gegenüber dem feststehenden Maulteil 2 gleiten die an ihren freien Enden etwa halbkreisförmig ausgebildeten Fortsätze 11a und 11b des bewegli­ chen Maulteils 1 in der in Querschnitt etwa rechteckigen, zwischen dem feststehenden Maulteil 2 und dem starr mit diesem verbundenen Basisteil 4 vorgesehenen Ausnehmung 21. Dadurch ist zwischen den beiden Maulteilen 1 und 2 eine Kulissenführung realisiert. Ferner sind die Schub-/Zugstange 3 und das Basisrohr 4 in einem als Rohr ausgeführten Trokar 8 untergebracht und geführt.

Wie der perspektivischen Darstellung der Greifeinrichtung in Fig. 1 und 2 zu entnehmen ist, ist in deren unteren Maulteil 2 und in dem starr mit dem Maulteil 2 verbundenen Basisteil eine Nut 9 ausgebil­ det, die vorzugsweise einen etwa halbkreisförmigen Querschnitt auf­ weist. Wie der perspektivischen Darstellung in Fig. 1 zu entnehmen ist, ist vorzugsweise auch in dem oberen Maulteil 1 eine Nut 10 aus­ gebildet, die im Querschnitt senkrecht zur strichpunktiert wiederge­ gebenen Längsachse der Greifeinrichtung vorzugsweise ebenfalls halbkreisförmig ausgebildet ist. Im oberen Teil der Schub-/Zugstan­ ge 3 ist eine der Nut 10 im beweglichen Maulteil 1 entsprechende Nut 30 vorgesehen, die vorzugsweise ebenfalls im Querschnitt halbkreis­ förmig ausgebildet ist, wie aus der Schnittansicht der Fig. 5a zu er­ sehen ist.

Bezüglich der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung entsprechen die Darstellungen in Fig. 3 und 4 denjenigen von Fig. 1 bzw. 2. Allerdings ist in Fig. 3 und 4 in die Nut 9 ein schematisch angedeutetes Instru­ ment 7 beispielsweise in Form eines Tastsensors eingeführt. Das In­ strument 7 in Form eines Tastsensors steht über das vordere Ende des unteren Maulteils 2 in etwa so weit vor, daß das freie Ende des Instruments 7 nicht über das vordere Ende des beweglichen Maulteils 1 vorsteht, wie aus Fig. 4 zu ersehen ist.

Anstelle des in Fig. 3 und 4 dargestellten Instrumentes 7 in Form eines Tastsensors können in die erfindungsgemäße Greifeinrichtung auch verschiedene andere einführbare Instrumente eingebracht wer­ den, mittels welchen aktive und passive Zusatzfunktionen ausgeführt werden können. Beispielsweise können anstelle des in Fig. 3 und 4 dargestellten Tastsensors 7 in die Greifeinrichtung eingeführt wer­ den: eine Saug- und Spüleinrichtung, Laser-, Lichtleit- oder optische Fasern oder auch bei der Minimal-Invasiven-Chirurgie verwendete Zusatzwerkzeuge, beispielsweise in Form einer aktiv steuerbaren Optik, eines Mini-Manipulators, eines isolierten HF-Koagulationsin­ struments, das gegebenenfalls sogar hakenförmig ausgeführt sein kann.

In Fig. 5a ist der Tastsensor 7 in einer Ausgangslage dargestellt, in welcher der Tastbereich 70 in der Darstellung in Fig. 5a zu dem be­ weglichen Maulteil 1 hin ausgerichtet ist. Die in Fig. 5a wiedergege­ bene Ausgangslage wird im folgenden auch als Vorzugslage bezeich­ net, welcher der Ausgangswinkel 0° zugeordnet ist.

Während einer Operation kann der Operateur (Chirurg) beispielswei­ se mittels eines nachstehend noch anhand von Fig. 6 beschriebenen Betätigungsgriffes das bewegliche Maulteil 1 in Richtung auf das feststehende Maulteil 2 verschwenken und dabei während der Schwenkbewegung erfaßtes Gewebe gegen die Tastfläche 70 des Tastsensors 7 drücken.

Die Darstellung in Fig. 5b entspricht bezüglich der Greifeinrichtung derjenigen der Fig. 5a; lediglich der Tastsensor 7 ist gegenüber der in Fig. 5a dargestellten Ausgangslage um 180° gedreht. Aufgrund der Drehung um 180° weist der Tastbereich 70 des Tastsensors 7 nun­ mehr in Fig. 5b nach unten und nicht mehr wie in Fig. 5a in Richtung auf den beweglichen Maulteil 1 hin. In dieser Stellung des Tastsen­ sors kann die Greifeinrichtung beispielsweise zum Greifen von Ge­ webe verwendet werden, das nunmehr gegen die Rückseite 71 des Sensors 7 gedrückt wird. Dies kann dann von Vorteil sein, wenn das Gewebe nur gegriffen oder gehalten, jedoch nicht abgetastet werden soll.

In der in Fig. 5b dargestellten Lage des Sensors 7, in welcher er gegenüber der in Fig. 5a wiedergegebenen Ausgangslage um 180° ge­ dreht ist, kann der Sensor 7 zum Abtasten beispielsweise von schwer zugänglichen Bereichen verwendet werden, in denen ein Greifen eines abzutastenden Gegenstandes nicht möglich ist.

In dem in Fig. 5c dargestellten Schnitt entlang der Linie III-III in Fig. 5a ist deutlich zu erkennen, daß in der Schub-/Zugstange 3 ebenfalls eine etwa halbkreisförmige Nut 30 ausgebildet ist, die der in dem Basisteil 4 ausgebildeten Nut 9 gegenüberliegt. Durch die bei­ den einander gegenüberliegenden Nuten 9 und 30 im Basisteil 4 bzw. in der Schub-/Zugstange 3 ist somit ein etwa kreisrunder Kanal ge­ bildet, in welchem somit um die in Fig. 1 strichpunktiert wiedergege­ bene Längsachse der Greifeinrichtung ein eingeführtes Instrument, beispielsweise in Form eines Tastsensors nicht nur um 180° gedreht werden kann, sondern das eingeführte Instrument auch in jede belie­ bige Lage zwischen den in Fig. 5a und 5b wiedergegebenen Lagen ge­ bracht werden kann. Dadurch können beispielsweise auch seitlich von der Greifeinrichtung befindliche Gegenstände abgetastet werden.

In Fig. 6 ist in einer schematischen, perspektivischen Ansicht eine bevorzugte Ausführungsform eines Betätigungsgriffs 6 der Greifein­ richtung dargestellt, welcher am proximalen Ende der Greifeinrich­ tung vorgesehen ist. Der Betätigungsgriff 6 weist einen feststehen­ den Griffteil 61 auf, der mit dem Basisteil 4 fest verbunden ist. Mit­ tels eines zweiten Griffteils 62 kann die Schub-/Zugstange 3, die mit dem beweglichen Maulteil 1 verbunden ist, bewegt werden, indem das Griffteil 62 um einen Stift 63 in Richtung der Pfeile a oder b verschwenkt wird.

Wird der Griffteil 62 in Richtung des Pfeils a, also auf den Griffteil 61 zu bewegt, so wird die Schub-/Zugstange 3 über ein Verbindungs­ teil 64 in Fig. 6 nach links bewegt und somit der bewegliche Maulteil 1 geschlossen, d. h. in die in Fig. 2 und 4 dargestellte Lage gebracht.

Bei einer Bewegung des Griffteils 62 in Richtung des Pfeils b wird der bewegliche Maulteil 1 bezüglich des feststehenden Maulteils 2 geöffnet und dadurch in eine Lage gebracht, wie sie in Fig. 1 und 3 wiedergegeben ist.

Ferner weist die Greifeinrichtung am proximalen Ende einen Ein­ führtrichter 80 auf, um das Einführen beispielsweise des Tastsen­ sors 7 oder eines anderen Instruments in die Greifeinrichtung wäh­ rend einer Operation zu erleichtern.

Bei dem in Fig. 6 dargestellten Betätigungsgriff handelt es sich um eine vereinfachte Ausführungsform, in welcher beispielsweise die Anordnung eines Aktor-Arrays sowie ein Mechanismus zum Drehen eines in die Greifeinrichtung eingeführten Instruments nicht näher dargestellt ist.

Claims (17)

1. Greifeinrichtung zum Einsatz in der Minimal-Invasiven-Chirurgie, mit einem feststehenden Maulteil (2), der mit einem Basisteil (4) fest verbunden ist, mit einem beweglichen Maulteil (1), der über ein Gelenk (5) mit einer Schub-/Zugstange (3) verbunden ist, und mit einem Betätigungsgriff (6), dadurch gekennzeichnet, daß in Längsrichtung der Greifeinrichtung der feststehende Maulteil (2) und der Basisteil (4) eine Nut (9) zur Aufnahme eines zusätzlichen In­ struments (7) aufweisen.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der bewegliche Maulteil (1) in Längsrichtung der Greifeinrichtung eine Nut (10) aufweist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schub-/Zugstange (3) in Längsrichtung der Greifeinrichtung eine Nut (30) aufweist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Nuten (9, 30) in dem Basisteil (4) und der Schub- /Zugstange (3) zusammen einen kreisförmigen Kanal bilden.

5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenk (5) als Stiftgelenk ausgebildet ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der bewegliche Maulteil (1) in Längsrichtung der Greifeinrichtung über den feststehenden Maulteil (2) vorsteht.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zum Öffnen und Schließen der Greifeinrichtung das bewegliche Maulteil (1) an dem feststehenden Maulteil (2) mittels einer Kulissenführung (11a, 11b) mit möglichst großen Radien ge­ führt ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kulissenführung (11a, 11b) auf beiden Seiten der Nut (9) des festste­ henden Maulteils (2) ausgebildet ist.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Instrument (7) von dem proximalen Ende der Greifeinrichtung aus in den kreisförmigen Kanal (9, 30) bzw. die Nu­ ten (9, 10, 30) einführbar ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Instrument (7) in dem durch die Nuten (9, 30) ge­ bildeten Kanal drehbar untergebracht ist.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Instrument (7) bei bevorzugten Drehwinkeln, (0°, ±45°, 180°) einrastet.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Instrument (7) während des Einsatzes der Greifeinrichtung aus dieser entnehmbar bzw. auswechselbar unterge­ bracht ist.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifeinrichtung in Baugruppen zerlegbar ist.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Baugruppen verwechselungssicher montierbar sind.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifeinrichtung aus korrosionsbeständigem Stahl, Aluminium, POM, thermoplastischem Kunststoff oder einer Kombination dieser Materialien hergestellt ist, wobei den einzelnen Materialien Kohlekurzfaser, Glasfaser, Kontraststoffe oder elek­ trisch leitende Stoffe beimengbar sind.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Betätigungsgriff (6) ein integriertes Aktor-Array aufweist.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungsgriff so ausgebildet ist, daß bei Bedienen der Greif­ einrichtung der Zeigefinger eines Operateurs zum Abtasten des Ak­ tor-Arrays frei beweglich ist.