DE19917867A1 - Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur bildunterstützenden Behandlung von Behandlungszielen, bei dem mittels eines Röntgengeräts mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur erfaßt wird; die räumliche Lage der Referenzstruktur über ein kameraunterstütztes Navigationssystem ermittelt wird; und bei dem die Positionsdaten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschirmausgabe so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden. Sie betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen unter Verwendung eines Röntgengeräts und eines kame­ raunterstützten Navigationssystems.
Aus der DE 195 36 180 (entspricht der US-A 5,769,861) sind ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Lokalisierung eines Instrumentes bekannt, wobei vorgeschlagen wird, Röntgen­ aufnahmen zusammen mit einem kameragestützten Referenzierungssystem für Instrumente in der Stereotaxie bzw. bei orthopädischen oder neurochirurgischen Eingriffen zu verwenden. Der Nachteil des hier vorgeschlagenen Systems ist der, daß nicht darauf eingegangen wird, in welcher Weise eine solche Verknüpfung für den operierenden Arzt am besten verwertbar ge­ macht werden kann. Es fehlt an einem Vorschlag, die Schnittstelle zwischen dem Operateur und dem technischen System geeignet und optimal auszugestalten.
Ferner ist es bekannt, bei Operationen mit Hilfe einer Dauer-Röntgenerfassung zu arbeiten, wobei ein Röntgengerät mit einer Röntgenstrahlungsquelle und einem Bildverstärker konti­ nuierlich ein Röntgenbild liefert, das, auf einem Bildschirm ausgegeben, dem Arzt bei der Operation visuelle Hilfe gibt. Hierbei entsteht nachteiligerweise durch die andauernde Rönt­ genbestrahlung eine hohe Strahlungsbelastung, und zwar insbesondere auch für die Hände des Operateurs. Außerdem kann nur eine relativ ungenaue, meist lediglich zweidimensionale Bildunterstützung bereitgestellt werden. Wenn das Röntgengerät kameraunterstützt (z. B. durch LEDs am Röntgenbogen) im Raum referenziert wird, unterliegt diese Positionsermitt­ lung Fehlern, die aus der relativen Instabilität des Röntgengerätes herrühren. Bei C-Bogen- Röntgengeräten ändert sich oft die relative Position von Strahlungsquelle und Bildverstärker während des Eingriffs.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bild­ geführten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Na­ vigationssystem zur Verfügung zu stellen, mit denen die obigen Nachteile des Standes der Technik überwunden werden. Insbesondere soll eine Navigation bereitgestellt werden, bei der für den Operateur nur geringe Strahlungsbelastungen auftreten, und die genaue Positionsbe­ stimmungen liefen kann. Die Schnittstelle zwischen dem Arzt und dem technischen Gerät soll optimiert werden.
Zur Lösung dieser Aufgaben stellt die Erfindung ein Verfahren zur bildunterstützten Be­ handlung von Behandlungszielen zur Verfügung, bei dem
  • - mittels eines Röntgengeräts mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur erfaßt wird;
  • - die räumliche Lage der Referenzstruktur über ein kameraunterstütztes Navigationssystem ermittelt wird; und bei dem
  • - die Positionsdaten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigati­ onssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschir­ mausgabe so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Be­ handlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger La­ gezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt insbesondere darin, daß der Operateur seine Navigation nunmehr anhand einer einzigen Bildschirmausgabe überwachen kann, auf welcher die Position von Behandlungsgeräten verknüpft mit dem Röntgenbild ausgegeben werden. Es genügt hierbei im Prinzip für eine zweidimensionale Navigation mit Hilfe der Röntgenauf­ nahme ein einziges Röntgenbild am Anfang der Operation zu machen und im kameraunter­ stützten Navigationssystem über die Referenzstruktur zu referenzieren, dafür zu sorgen, daß der Patient nicht mehr bewegt wird und mittels der kameragestützten Navigation zu operieren. Dadurch wird natürlich eine Strahlungsbelastung der Hände des Arztes vollständig eliminiert. Er sieht das gespeicherte Röntgenbild auf dem Schirm und gleichzeitig die Position seiner Instrumente und zwar mit einer für die derzeit zur Verfügung stehenden Navigationssysteme sehr hohen Genauigkeit. Weil die verwendete Recheneinheit mit Bildschirm die Informatio­ nen aus der Röntgenaufnahme und diejenigen der kameraunterstützten Navigation gleichzeitig verarbeiten, kann einiger apparativer Aufwand eingespart werden. Wenn am Patienten eben­ falls eine im Navigationssystem verfolgbare Referenzierungseinrichtung angebracht wird, kann der Patientauch zwischen Navigationsbild und Referenzbild bewegt werden.
Grundsätzlich kann man auch das Röntgengerät nach der Erstellung des Röntgenbildes (Refe­ renzbild) und dessen Zuordnung im Navigationssystem (Navigationsbild) wieder bewegen und möglicherweise sogar aus dem Raum fahren. Alle notwendigen Daten sind nämlich im Rechner. Die erfindungsgemäße integrierte Lösung hat also auch den Vorteil, daß mehr Platz im Operationsfeld geschaffen werden kann.
Wenn zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur bei der Röntgenaufnahme zwei, drei, vier oder mehr Röntgenaufnahmen aus verschiedenen Lagen erstellt werden, kann au­ ßerdem noch eine dreidimensionale Information auch auf Röntgenseite bereitgestellt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden mehrere Röntgenaufnahmen verschiedener, bevorzugt überlappender Bereiche des Behandlungsgebietes erstellt und zu einem Gesamtbild zusammengesetzt (Landscape View). Man kann dann z. B. nicht nur einen Wirbel, sondern eine ganze Wirbelsäule abbilden, deren Bild aus verbundenen Einzelbildern besteht.
Vorteilhafterweise wird nach der Erstellung einer ersten Röntgenaufnahme, bei der die Refe­ renzstruktur mit erfaßt wird und die Positionsdaten zugeordnet werden, eine zweite Röntgen­ aufnahme aus gleicher Lage ohne Referenzstruktur erstellt, wobei die zweite Aufnahme dann auf dem Bildschirm ausgegeben wird. Damit können Störungen des Röntgenbildes durch die Referenzstruktur vermieden werden. Die Genauigkeit leidet nicht, wenn die Lage des Rönt­ gengerätes oder des Patienten nicht verändert werden.
Wie oben beschrieben können die Röntgenaufnahme(n) Einzelaufnahmen umfassen, bei sehr schwierigen Operationsabschnitten können aber auch zwischenzeitlich Aufnahmen längerer Dauer gemacht werden, um während der Bestrahlung zu operieren. Insgesamt wird jedoch die Strahlungslast für Patient und Arzt deutlich gesenkt, da bei einfacheren Operationsabschnitten die Röntgenstrahlungsquelle wieder abgeschaltet werden kann.
Es besteht die vorteilhafte Möglichkeit, als Referenzstruktur einen für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, zu verwenden, der charak­ teristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker aufweist.
Als kameraunterstütztes Navigationssystem wird bevorzugt ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle verwendet, wobei aber auch auf ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs zurückgegriffen werden kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, weist auf:
  • - ein Röntgengerät mit dem mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird,
  • - eine Referenzstruktur, deren Abbild gleichzeitig von dem Röntgengerät erfaßt wird;
  • - ein kameraunterstütztes Navigationssystem, das die räumliche Lage der Referenzstruktur ermittelt; sowie
  • - eine einzige Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschirmausgabe, welche die Positionsda­ ten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, so verknüpft, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
Das Röntgengerät ist vorzugsweise ein C-Bogen-Röntgengerät mit variabler Lageverstellung.
Die Referenzstruktur ist gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, der charakteristisch abbild­ bar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker aufweist.
Das kameraunterstützte Navigationssystem ist bevorzugt ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle, aber möglicherweise auch ein System mit an den Behandlungsgerä­ ten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs.
Bei einer bevorzugten Ausführung weist das Röntgengerät eine Röntgenstrahlungsquelle und einen dieser gegenüberliegend vorgesehenen Bildverstärker auf, wobei die Referenzstruktur direkt über dem Bildverstärker des Röntgengeräts befestigt, insbesondere lösbar befestigt ist. Die Referenzstruktur wird auch von dem kameragestützten Navigationssystem erfaßt, und ihre Positionsinformation genügt zur Zuordnung der Bildinformationen. Da nur an der Refe­ renzstruktur Reflektoren oder LEDs angebracht werden müssen ist diese Referenzierung nicht mehr von der Gesamtstabilität des Röntgenbogens abhängig und kann genaue Ergebnisse lie­ fern.
In besonders bevorzugter Ausgestaltung sind sowohl die Rechnereinheit als auch die Bild­ schirmausgabe als integrale Einheit mit dem Röntgengerät ausgebildet. Hierdurch wird der Platzbedarf für die technische Ausrüstung minimiert und das Gerät wird mit allen Funktion­ selementen transportabel. Auch die Kameraanordnung kann an diesem einzigen Gerät ange­ bracht werden.
Die Erfindung wird im weiteren anhand von Ausführungsformen mittels der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit Röntgengerät und kameraunterstützter Navigation;
Fig. 2 eine Ausführungsform einer würfelförmigen Referenzstruktur mit einem Reflekto­ renadapter;
Fig. 3 eine räumlich dargestellte Grundform einer Kegelstumpf-Referenzstruktur;
Fig. 4 eine Einsicht in eine Kegelstumpf-Referenzstruktur von innen, mit angebrachten Markern; und
Fig. 5 eine Befestigungsanordnung für eine Referenzstruktur auf einem Bildverstärker.
In Fig. 1 ist eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit Röntgengerät und kameraunterstützter Navigation gezeigt. Operiert werden soll an einem Behandlungsziel T, in einem schematisiert angedeuteten Patientenkörper 1. Dazu wird ein C-Bogen- Röntgengerät 10 verwendet, das auf einer roll- und feststellbaren Basis 12 steht. Am Arm 11 ist die Führung 13 für den in dieser verschieblich und fixierbar gehalterten Bogen 14 ange­ bracht. Der Bogen hat an seinem Oberteil eine Röntgenstrahlungsquelle 15 und diametral ge­ genüber einen Bildverstärker 16, dessen Bildsignale mittels eines Kabels 19 an den ebenfalls am Arm 11 befestigten Rechner (Computer C) mit Bildschirm 5 weitergegeben werden.
Auf dem Bildverstärker 16 ist über eine nur strichweise angedeutete, in Fig. 1 nicht bezeich­ nete Halterung eine Referenzstruktur 17 angebracht. Der Rechner C erhält ferner Positionsin­ formationen durch die Kameraeinheit 20 über das Kabel 23. Die Kameraeinheit 20 weist zwei Infrarotkameras 21 und eine Infrarot-Strahlungsquelle 22 auf. Sie kann ohne weiteres auf dem Röntgengerät 10 befestigt sein. Mittels dieser Kameraeinheit wird die Position von Reflektorensätzen von Adaptern an verwendeten Instrumenten (Behandlungsgeräten) be­ stimmt und dadurch auch die Position der Instrumente selbst. Auch die Referenzstruktur 17 trägt, wie hier vereinfacht schematisch dargestellt, einen Adapter 18, so daß ihre Lage vom kameraunterstützten Navigationssystem erfaßt werden kann.
Ferner weist die Referenzstruktur 17 im Röntgenbild sichtbare Marker M auf, die beispiels­ weise in der unteren Einsicht in die Kegelstumpf-Referenzstruktur in Fig. 4 sichtbar sind. Diese Marker M sind auf der Innenfläche des Kegelstumpfes nach oben hin in einem Muster angeordnet, dessen Röntgenbildinformation(-projektion) eine eindeutige Lagebestimmung durch den Rechner C gestattet, wobei zusätzlich Verzerrungen rechnerisch eliminiert werden können. Die Marker M der Referenzstruktur 17 werden vom System vollautomatisch erkannt (im Röntgenbild gesucht und markiert). Das Markermaterial ist vorzugsweise Wolfram.
Eine räumliche Darstellung der Kegelstumpf-Referenzstruktur 17 von außen ist der Fig. 3 zu entnehmen. Die Referenzstruktur muß nicht unbedingt kegelstumpfförmig sein; sie kann auch die Form eines Würfels 17' aufweisen, welcher ebenfalls innerhalb seiner Außengeometrie im Röntgenbild sichtbare Marker aufweist. Ein solcher Würfel 17' ist in Fig. 2 gezeigt ist, in der auch die Anbringung des Adapters mit der Reflektorenanordnung (drei kugelförmige Reflek­ toren für Infrarotlicht) dargestellt wird. Ferner muß die Referenzstruktur nicht unbedingt am Bildverstärker 16 angebracht werden. Sie kann irgendwo zwischen Röntgenstrahlungsquelle 15 und Bildverstärker 16 angeordnet sein, z. B. auch am Patienten.
In der Fig. 5 wird in Explosion nochmals schematisch aufgezeigt, wie eine Kegelstumpf- Referenzstruktur 17 mit Hilfe eines Halteringes 9 auf den oberen Teil des Bildverstärkers auf­ bringbar ist.
Der Operateur kann seine Arbeit nunmehr mittels der dargestellten Einrichtung anhand einer einzigen Bildschirmausgabe S überwachen, auf welcher die Positionen seiner Behandlungsge­ räte verknüpft mit dem Röntgenbild ausgegeben werden. Dabei werden nach der Fixierung des Patienten 1 anfangs bevorzugt zwei, drei oder vier Röntgenaufnahmen aus verschiedenen Lagen des Bogens 14 erstellt, und die Röntgenbilddaten (mit dem positions- und raumlagege­ benden Markermuster) werden mittels des Reflektorensatzes 18 an der Referenzstruktur 17 im kameraunterstützten Navigationssystem referenziert und zugeordnet. Die Röntgenaufnahmen können jeweils doppelt, nämlich einmal mit der am Bildverstärker 16 angebrachten Referenz­ struktur 17 und danach ohne Lageveränderung mit abgenommener Struktur erstellt werden, damit bei der Operation diese Bilder ohne Störungen durch die Struktur 17 verwendet werden können, welche jedoch mindestens einmal bei der Referenzierung jedes Bildes notwendig ist.
Nun wird dafür gesorgt, daß der Patient und das Röntgengerät 1 nicht mehr bewegt werden und es wird mittels der kameragestützten Navigation operiert, und zwar mit Instrumenten, die ebenfalls durch die Kameras Positionen erfaßt und verfolgt werden können. An dieser Stelle sollte noch angemerkt werden, daß als Navigationssysteme nicht nur solche verwendet wer­ den können, die aktiv oder passiv (wie im Ausführungsbeispiel) mit Infrarotstrahlung arbei­ ten. Auch alle anderen Trackingsysteme können verwendet werden, beispielsweise magneti­ sche, akustische etc.
Die Strahlungsbelastung wird stark reduziert. Der Arzt sieht das Röntgenbild auf dem Schirm und gleichzeitig die Position seiner Instrumente und zwar mit einer für die derzeit zur Verfü­ gung stehenden Navigationssysteme sehr hohen Genauigkeit. Weil die verwendete Rechen­ einheit mit Bildschirm die Informationen aus der Röntgenaufnahme und diejenigen der kame­ raunterstützten Navigation gleichzeitig verarbeitet, kann apparativer Aufwand eingespart werden und das Gerät wird insgesamt transportabel.

Claims (16)

1. Verfahren zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, bei dem
  • - mittels eines Röntgengeräts (10) mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes er­ stellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur (17) erfaßt wird;
  • - die räumliche Lage der Referenzstruktur (17) über ein kameraunterstütztes Navigationssy­ stem ermittelt wird; und bei dem
  • - die Positionsdaten des Behandlungsziels (T), die aus der Röntgenaufnahme und vom Navi­ gationssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit (C) mit einer einzigen Bild­ schirmausgabe (S) so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm (S) in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur (17) bei der Röntgenaufnahme zwei, drei, vier oder mehr Röntgenaufnahmen aus verschiede­ nen Lagen erstellt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem mehrere Röntgenaufnahmen verschiedener, bevorzugt überlappender Bereiche des Behandlungsgebietes erstellt und zu einem Gesamtbild zusammengesetzt werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem nach der Erstellung einer ersten Röntgenaufnahme, bei der die Referenzstruktur (17) mit erfaßt wird und die Positionsdaten zugeordnet werden, eine zweite Röntgenaufnahme aus gleicher Lage ohne Referenzstruktur (17) erstellt wird, wobei die zweite Aufnahme dann auf dem Bildschirm (S) ausgegeben wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Röntgenaufnahme(n) Einzelauf­ nahmen umfassen.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem als Röntgenaufnahme(n) Aufnahmen längerer Dauer umfassen.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem als Referenzstruktur (17) ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, verwendet wird, der charakteristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker (M) aufweist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem als kameraunterstütztes Navigations­ system ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren (18) für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle (22) verwendet wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem als kameraunterstütztes Navigations­ system ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs verwendet wird.
10. Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, mit
  • - einem Röntgengerät (10) mit dem mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird,
  • - einer Referenzstruktur (17), deren Abbild gleichzeitig von dem Röntgengerät (10) erfaßt wird;
  • - einem kameraunterstützten Navigationssystem, das die räumliche Lage der Referenzstruktur (17) ermittelt; dadurch gekennzeichnet, daß
  • - eine einzige Rechnereinheit (C) mit einer einzigen Bildschirmausgabe (S) vorgesehen ist, welche die Positionsdaten des Behandlungsziels (T), die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, so verknüpft, daß Positionsdaten von Behandlungsgerä­ ten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bild­ schirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Röntgengerät (10) zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur (17) mit zwei, drei, vier oder mehr Röntgen­ aufnahmen aus verschiedenen Lagen tauglich ist, insbesondere ein C-Bogen-Röntgengerät mit variabler Lageverstellung ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzstruktur (17) ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstump­ fes, ist, der charakteristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker (M) aufweist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das kame­ raunterstützte Navigationssystem ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Refe­ renzstruktur (17) angebrachten Reflektoren (18) für die Strahlung einer Infrarot- Strahlungquelle (22) ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das kame­ raunterstützte Navigationssystem ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Refe­ renzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Rönt­ gengerät (10) eine Röntgenstrahlungsquelle (15) und einen dieser gegenüberliegend vorgese­ henen Bildverstärker (16) aufweist, wobei die Referenzstruktur (17) direkt über dem Bildver­ stärker (16) des Röntgengeräts (10) befestigt, insbesondere lösbar befestigt ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl die Rechnereinheit (C) als auch die Bildschirmausgabe (S) und bevorzugt auch die Kamera­ anordnung (20) als integrale Einheit mit dem Röntgengerät (10) ausgebildet sind.
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