DE19917867A1 - Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem

Info

Publication number
DE19917867A1
DE19917867A1 DE19917867A DE19917867A DE19917867A1 DE 19917867 A1 DE19917867 A1 DE 19917867A1 DE 19917867 A DE19917867 A DE 19917867A DE 19917867 A DE19917867 A DE 19917867A DE 19917867 A1 DE19917867 A1 DE 19917867A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ray
image
reference structure
treatment
navigation system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19917867A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19917867B4 (de
Inventor
Stefan Vilsmeier
Rainer Birkenbach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brainlab AG
Original Assignee
Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH filed Critical Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH
Priority to DE19917867A priority Critical patent/DE19917867B4/de
Priority to US09/387,597 priority patent/US6527443B1/en
Publication of DE19917867A1 publication Critical patent/DE19917867A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19917867B4 publication Critical patent/DE19917867B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur bildunterstützenden Behandlung von Behandlungszielen, bei dem mittels eines Röntgengeräts mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur erfaßt wird; die räumliche Lage der Referenzstruktur über ein kameraunterstütztes Navigationssystem ermittelt wird; und bei dem die Positionsdaten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschirmausgabe so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden. Sie betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen unter Verwendung eines Röntgengeräts und eines kame­ raunterstützten Navigationssystems.
Aus der DE 195 36 180 (entspricht der US-A 5,769,861) sind ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Lokalisierung eines Instrumentes bekannt, wobei vorgeschlagen wird, Röntgen­ aufnahmen zusammen mit einem kameragestützten Referenzierungssystem für Instrumente in der Stereotaxie bzw. bei orthopädischen oder neurochirurgischen Eingriffen zu verwenden. Der Nachteil des hier vorgeschlagenen Systems ist der, daß nicht darauf eingegangen wird, in welcher Weise eine solche Verknüpfung für den operierenden Arzt am besten verwertbar ge­ macht werden kann. Es fehlt an einem Vorschlag, die Schnittstelle zwischen dem Operateur und dem technischen System geeignet und optimal auszugestalten.
Ferner ist es bekannt, bei Operationen mit Hilfe einer Dauer-Röntgenerfassung zu arbeiten, wobei ein Röntgengerät mit einer Röntgenstrahlungsquelle und einem Bildverstärker konti­ nuierlich ein Röntgenbild liefert, das, auf einem Bildschirm ausgegeben, dem Arzt bei der Operation visuelle Hilfe gibt. Hierbei entsteht nachteiligerweise durch die andauernde Rönt­ genbestrahlung eine hohe Strahlungsbelastung, und zwar insbesondere auch für die Hände des Operateurs. Außerdem kann nur eine relativ ungenaue, meist lediglich zweidimensionale Bildunterstützung bereitgestellt werden. Wenn das Röntgengerät kameraunterstützt (z. B. durch LEDs am Röntgenbogen) im Raum referenziert wird, unterliegt diese Positionsermitt­ lung Fehlern, die aus der relativen Instabilität des Röntgengerätes herrühren. Bei C-Bogen- Röntgengeräten ändert sich oft die relative Position von Strahlungsquelle und Bildverstärker während des Eingriffs.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bild­ geführten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Na­ vigationssystem zur Verfügung zu stellen, mit denen die obigen Nachteile des Standes der Technik überwunden werden. Insbesondere soll eine Navigation bereitgestellt werden, bei der für den Operateur nur geringe Strahlungsbelastungen auftreten, und die genaue Positionsbe­ stimmungen liefen kann. Die Schnittstelle zwischen dem Arzt und dem technischen Gerät soll optimiert werden.
Zur Lösung dieser Aufgaben stellt die Erfindung ein Verfahren zur bildunterstützten Be­ handlung von Behandlungszielen zur Verfügung, bei dem
  • - mittels eines Röntgengeräts mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur erfaßt wird;
  • - die räumliche Lage der Referenzstruktur über ein kameraunterstütztes Navigationssystem ermittelt wird; und bei dem
  • - die Positionsdaten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigati­ onssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschir­ mausgabe so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Be­ handlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger La­ gezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt insbesondere darin, daß der Operateur seine Navigation nunmehr anhand einer einzigen Bildschirmausgabe überwachen kann, auf welcher die Position von Behandlungsgeräten verknüpft mit dem Röntgenbild ausgegeben werden. Es genügt hierbei im Prinzip für eine zweidimensionale Navigation mit Hilfe der Röntgenauf­ nahme ein einziges Röntgenbild am Anfang der Operation zu machen und im kameraunter­ stützten Navigationssystem über die Referenzstruktur zu referenzieren, dafür zu sorgen, daß der Patient nicht mehr bewegt wird und mittels der kameragestützten Navigation zu operieren. Dadurch wird natürlich eine Strahlungsbelastung der Hände des Arztes vollständig eliminiert. Er sieht das gespeicherte Röntgenbild auf dem Schirm und gleichzeitig die Position seiner Instrumente und zwar mit einer für die derzeit zur Verfügung stehenden Navigationssysteme sehr hohen Genauigkeit. Weil die verwendete Recheneinheit mit Bildschirm die Informatio­ nen aus der Röntgenaufnahme und diejenigen der kameraunterstützten Navigation gleichzeitig verarbeiten, kann einiger apparativer Aufwand eingespart werden. Wenn am Patienten eben­ falls eine im Navigationssystem verfolgbare Referenzierungseinrichtung angebracht wird, kann der Patientauch zwischen Navigationsbild und Referenzbild bewegt werden.
Grundsätzlich kann man auch das Röntgengerät nach der Erstellung des Röntgenbildes (Refe­ renzbild) und dessen Zuordnung im Navigationssystem (Navigationsbild) wieder bewegen und möglicherweise sogar aus dem Raum fahren. Alle notwendigen Daten sind nämlich im Rechner. Die erfindungsgemäße integrierte Lösung hat also auch den Vorteil, daß mehr Platz im Operationsfeld geschaffen werden kann.
Wenn zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur bei der Röntgenaufnahme zwei, drei, vier oder mehr Röntgenaufnahmen aus verschiedenen Lagen erstellt werden, kann au­ ßerdem noch eine dreidimensionale Information auch auf Röntgenseite bereitgestellt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden mehrere Röntgenaufnahmen verschiedener, bevorzugt überlappender Bereiche des Behandlungsgebietes erstellt und zu einem Gesamtbild zusammengesetzt (Landscape View). Man kann dann z. B. nicht nur einen Wirbel, sondern eine ganze Wirbelsäule abbilden, deren Bild aus verbundenen Einzelbildern besteht.
Vorteilhafterweise wird nach der Erstellung einer ersten Röntgenaufnahme, bei der die Refe­ renzstruktur mit erfaßt wird und die Positionsdaten zugeordnet werden, eine zweite Röntgen­ aufnahme aus gleicher Lage ohne Referenzstruktur erstellt, wobei die zweite Aufnahme dann auf dem Bildschirm ausgegeben wird. Damit können Störungen des Röntgenbildes durch die Referenzstruktur vermieden werden. Die Genauigkeit leidet nicht, wenn die Lage des Rönt­ gengerätes oder des Patienten nicht verändert werden.
Wie oben beschrieben können die Röntgenaufnahme(n) Einzelaufnahmen umfassen, bei sehr schwierigen Operationsabschnitten können aber auch zwischenzeitlich Aufnahmen längerer Dauer gemacht werden, um während der Bestrahlung zu operieren. Insgesamt wird jedoch die Strahlungslast für Patient und Arzt deutlich gesenkt, da bei einfacheren Operationsabschnitten die Röntgenstrahlungsquelle wieder abgeschaltet werden kann.
Es besteht die vorteilhafte Möglichkeit, als Referenzstruktur einen für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, zu verwenden, der charak­ teristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker aufweist.
Als kameraunterstütztes Navigationssystem wird bevorzugt ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle verwendet, wobei aber auch auf ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs zurückgegriffen werden kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, weist auf:
  • - ein Röntgengerät mit dem mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird,
  • - eine Referenzstruktur, deren Abbild gleichzeitig von dem Röntgengerät erfaßt wird;
  • - ein kameraunterstütztes Navigationssystem, das die räumliche Lage der Referenzstruktur ermittelt; sowie
  • - eine einzige Rechnereinheit mit einer einzigen Bildschirmausgabe, welche die Positionsda­ ten des Behandlungsziels, die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, so verknüpft, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
Das Röntgengerät ist vorzugsweise ein C-Bogen-Röntgengerät mit variabler Lageverstellung.
Die Referenzstruktur ist gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, der charakteristisch abbild­ bar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker aufweist.
Das kameraunterstützte Navigationssystem ist bevorzugt ein System mit an den Behand­ lungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle, aber möglicherweise auch ein System mit an den Behandlungsgerä­ ten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs.
Bei einer bevorzugten Ausführung weist das Röntgengerät eine Röntgenstrahlungsquelle und einen dieser gegenüberliegend vorgesehenen Bildverstärker auf, wobei die Referenzstruktur direkt über dem Bildverstärker des Röntgengeräts befestigt, insbesondere lösbar befestigt ist. Die Referenzstruktur wird auch von dem kameragestützten Navigationssystem erfaßt, und ihre Positionsinformation genügt zur Zuordnung der Bildinformationen. Da nur an der Refe­ renzstruktur Reflektoren oder LEDs angebracht werden müssen ist diese Referenzierung nicht mehr von der Gesamtstabilität des Röntgenbogens abhängig und kann genaue Ergebnisse lie­ fern.
In besonders bevorzugter Ausgestaltung sind sowohl die Rechnereinheit als auch die Bild­ schirmausgabe als integrale Einheit mit dem Röntgengerät ausgebildet. Hierdurch wird der Platzbedarf für die technische Ausrüstung minimiert und das Gerät wird mit allen Funktion­ selementen transportabel. Auch die Kameraanordnung kann an diesem einzigen Gerät ange­ bracht werden.
Die Erfindung wird im weiteren anhand von Ausführungsformen mittels der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit Röntgengerät und kameraunterstützter Navigation;
Fig. 2 eine Ausführungsform einer würfelförmigen Referenzstruktur mit einem Reflekto­ renadapter;
Fig. 3 eine räumlich dargestellte Grundform einer Kegelstumpf-Referenzstruktur;
Fig. 4 eine Einsicht in eine Kegelstumpf-Referenzstruktur von innen, mit angebrachten Markern; und
Fig. 5 eine Befestigungsanordnung für eine Referenzstruktur auf einem Bildverstärker.
In Fig. 1 ist eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit Röntgengerät und kameraunterstützter Navigation gezeigt. Operiert werden soll an einem Behandlungsziel T, in einem schematisiert angedeuteten Patientenkörper 1. Dazu wird ein C-Bogen- Röntgengerät 10 verwendet, das auf einer roll- und feststellbaren Basis 12 steht. Am Arm 11 ist die Führung 13 für den in dieser verschieblich und fixierbar gehalterten Bogen 14 ange­ bracht. Der Bogen hat an seinem Oberteil eine Röntgenstrahlungsquelle 15 und diametral ge­ genüber einen Bildverstärker 16, dessen Bildsignale mittels eines Kabels 19 an den ebenfalls am Arm 11 befestigten Rechner (Computer C) mit Bildschirm 5 weitergegeben werden.
Auf dem Bildverstärker 16 ist über eine nur strichweise angedeutete, in Fig. 1 nicht bezeich­ nete Halterung eine Referenzstruktur 17 angebracht. Der Rechner C erhält ferner Positionsin­ formationen durch die Kameraeinheit 20 über das Kabel 23. Die Kameraeinheit 20 weist zwei Infrarotkameras 21 und eine Infrarot-Strahlungsquelle 22 auf. Sie kann ohne weiteres auf dem Röntgengerät 10 befestigt sein. Mittels dieser Kameraeinheit wird die Position von Reflektorensätzen von Adaptern an verwendeten Instrumenten (Behandlungsgeräten) be­ stimmt und dadurch auch die Position der Instrumente selbst. Auch die Referenzstruktur 17 trägt, wie hier vereinfacht schematisch dargestellt, einen Adapter 18, so daß ihre Lage vom kameraunterstützten Navigationssystem erfaßt werden kann.
Ferner weist die Referenzstruktur 17 im Röntgenbild sichtbare Marker M auf, die beispiels­ weise in der unteren Einsicht in die Kegelstumpf-Referenzstruktur in Fig. 4 sichtbar sind. Diese Marker M sind auf der Innenfläche des Kegelstumpfes nach oben hin in einem Muster angeordnet, dessen Röntgenbildinformation(-projektion) eine eindeutige Lagebestimmung durch den Rechner C gestattet, wobei zusätzlich Verzerrungen rechnerisch eliminiert werden können. Die Marker M der Referenzstruktur 17 werden vom System vollautomatisch erkannt (im Röntgenbild gesucht und markiert). Das Markermaterial ist vorzugsweise Wolfram.
Eine räumliche Darstellung der Kegelstumpf-Referenzstruktur 17 von außen ist der Fig. 3 zu entnehmen. Die Referenzstruktur muß nicht unbedingt kegelstumpfförmig sein; sie kann auch die Form eines Würfels 17' aufweisen, welcher ebenfalls innerhalb seiner Außengeometrie im Röntgenbild sichtbare Marker aufweist. Ein solcher Würfel 17' ist in Fig. 2 gezeigt ist, in der auch die Anbringung des Adapters mit der Reflektorenanordnung (drei kugelförmige Reflek­ toren für Infrarotlicht) dargestellt wird. Ferner muß die Referenzstruktur nicht unbedingt am Bildverstärker 16 angebracht werden. Sie kann irgendwo zwischen Röntgenstrahlungsquelle 15 und Bildverstärker 16 angeordnet sein, z. B. auch am Patienten.
In der Fig. 5 wird in Explosion nochmals schematisch aufgezeigt, wie eine Kegelstumpf- Referenzstruktur 17 mit Hilfe eines Halteringes 9 auf den oberen Teil des Bildverstärkers auf­ bringbar ist.
Der Operateur kann seine Arbeit nunmehr mittels der dargestellten Einrichtung anhand einer einzigen Bildschirmausgabe S überwachen, auf welcher die Positionen seiner Behandlungsge­ räte verknüpft mit dem Röntgenbild ausgegeben werden. Dabei werden nach der Fixierung des Patienten 1 anfangs bevorzugt zwei, drei oder vier Röntgenaufnahmen aus verschiedenen Lagen des Bogens 14 erstellt, und die Röntgenbilddaten (mit dem positions- und raumlagege­ benden Markermuster) werden mittels des Reflektorensatzes 18 an der Referenzstruktur 17 im kameraunterstützten Navigationssystem referenziert und zugeordnet. Die Röntgenaufnahmen können jeweils doppelt, nämlich einmal mit der am Bildverstärker 16 angebrachten Referenz­ struktur 17 und danach ohne Lageveränderung mit abgenommener Struktur erstellt werden, damit bei der Operation diese Bilder ohne Störungen durch die Struktur 17 verwendet werden können, welche jedoch mindestens einmal bei der Referenzierung jedes Bildes notwendig ist.
Nun wird dafür gesorgt, daß der Patient und das Röntgengerät 1 nicht mehr bewegt werden und es wird mittels der kameragestützten Navigation operiert, und zwar mit Instrumenten, die ebenfalls durch die Kameras Positionen erfaßt und verfolgt werden können. An dieser Stelle sollte noch angemerkt werden, daß als Navigationssysteme nicht nur solche verwendet wer­ den können, die aktiv oder passiv (wie im Ausführungsbeispiel) mit Infrarotstrahlung arbei­ ten. Auch alle anderen Trackingsysteme können verwendet werden, beispielsweise magneti­ sche, akustische etc.
Die Strahlungsbelastung wird stark reduziert. Der Arzt sieht das Röntgenbild auf dem Schirm und gleichzeitig die Position seiner Instrumente und zwar mit einer für die derzeit zur Verfü­ gung stehenden Navigationssysteme sehr hohen Genauigkeit. Weil die verwendete Rechen­ einheit mit Bildschirm die Informationen aus der Röntgenaufnahme und diejenigen der kame­ raunterstützten Navigation gleichzeitig verarbeitet, kann apparativer Aufwand eingespart werden und das Gerät wird insgesamt transportabel.

Claims (16)

1. Verfahren zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, bei dem
  • - mittels eines Röntgengeräts (10) mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes er­ stellt wird, wobei gleichzeitig ein Abbild einer Referenzstruktur (17) erfaßt wird;
  • - die räumliche Lage der Referenzstruktur (17) über ein kameraunterstütztes Navigationssy­ stem ermittelt wird; und bei dem
  • - die Positionsdaten des Behandlungsziels (T), die aus der Röntgenaufnahme und vom Navi­ gationssystem ermittelt wurden, in einer einzigen Rechnereinheit (C) mit einer einzigen Bild­ schirmausgabe (S) so verknüpft werden, daß Positionsdaten von Behandlungsgeräten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bildschirm (S) in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur (17) bei der Röntgenaufnahme zwei, drei, vier oder mehr Röntgenaufnahmen aus verschiede­ nen Lagen erstellt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem mehrere Röntgenaufnahmen verschiedener, bevorzugt überlappender Bereiche des Behandlungsgebietes erstellt und zu einem Gesamtbild zusammengesetzt werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem nach der Erstellung einer ersten Röntgenaufnahme, bei der die Referenzstruktur (17) mit erfaßt wird und die Positionsdaten zugeordnet werden, eine zweite Röntgenaufnahme aus gleicher Lage ohne Referenzstruktur (17) erstellt wird, wobei die zweite Aufnahme dann auf dem Bildschirm (S) ausgegeben wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Röntgenaufnahme(n) Einzelauf­ nahmen umfassen.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem als Röntgenaufnahme(n) Aufnahmen längerer Dauer umfassen.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem als Referenzstruktur (17) ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstumpfes, verwendet wird, der charakteristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker (M) aufweist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem als kameraunterstütztes Navigations­ system ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Reflektoren (18) für die Strahlung einer Infrarot-Strahlungquelle (22) verwendet wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem als kameraunterstütztes Navigations­ system ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Referenzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs verwendet wird.
10. Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen, mit
  • - einem Röntgengerät (10) mit dem mindestens eine Aufnahme eines Behandlungsgebietes erstellt wird,
  • - einer Referenzstruktur (17), deren Abbild gleichzeitig von dem Röntgengerät (10) erfaßt wird;
  • - einem kameraunterstützten Navigationssystem, das die räumliche Lage der Referenzstruktur (17) ermittelt; dadurch gekennzeichnet, daß
  • - eine einzige Rechnereinheit (C) mit einer einzigen Bildschirmausgabe (S) vorgesehen ist, welche die Positionsdaten des Behandlungsziels (T), die aus der Röntgenaufnahme und vom Navigationssystem ermittelt wurden, so verknüpft, daß Positionsdaten von Behandlungsgerä­ ten, die bei der Behandlung von dem Navigationssystem ermittelt werden, auf dem Bild­ schirm in richtiger Lagezuordnung zu den Positionen auf der Röntgenaufnahme ausgegeben werden.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Röntgengerät (10) zur räumlichen Lageerfassung der Referenzstruktur (17) mit zwei, drei, vier oder mehr Röntgen­ aufnahmen aus verschiedenen Lagen tauglich ist, insbesondere ein C-Bogen-Röntgengerät mit variabler Lageverstellung ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzstruktur (17) ein für Röntgenstrahlen durchlässiger Körper, insbesondere in Form eines Kegelstump­ fes, ist, der charakteristisch abbildbar verteilte, in der Röntgenaufnahme sichtbare Marker (M) aufweist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das kame­ raunterstützte Navigationssystem ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Refe­ renzstruktur (17) angebrachten Reflektoren (18) für die Strahlung einer Infrarot- Strahlungquelle (22) ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das kame­ raunterstützte Navigationssystem ein System mit an den Behandlungsgeräten und an der Refe­ renzstruktur angebrachten Stahlungsemittern, insbesondere LEDs ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Rönt­ gengerät (10) eine Röntgenstrahlungsquelle (15) und einen dieser gegenüberliegend vorgese­ henen Bildverstärker (16) aufweist, wobei die Referenzstruktur (17) direkt über dem Bildver­ stärker (16) des Röntgengeräts (10) befestigt, insbesondere lösbar befestigt ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl die Rechnereinheit (C) als auch die Bildschirmausgabe (S) und bevorzugt auch die Kamera­ anordnung (20) als integrale Einheit mit dem Röntgengerät (10) ausgebildet sind.
DE19917867A 1999-04-20 1999-04-20 Verfahren und Vorrichtung zur Bildunterstützung bei der Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem Expired - Lifetime DE19917867B4 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19917867A DE19917867B4 (de) 1999-04-20 1999-04-20 Verfahren und Vorrichtung zur Bildunterstützung bei der Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem
US09/387,597 US6527443B1 (en) 1999-04-20 1999-08-31 Process and apparatus for image guided treatment with an integration of X-ray detection and navigation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19917867A DE19917867B4 (de) 1999-04-20 1999-04-20 Verfahren und Vorrichtung zur Bildunterstützung bei der Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19917867A1 true DE19917867A1 (de) 2000-11-09
DE19917867B4 DE19917867B4 (de) 2005-04-21

Family

ID=7905221

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19917867A Expired - Lifetime DE19917867B4 (de) 1999-04-20 1999-04-20 Verfahren und Vorrichtung zur Bildunterstützung bei der Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6527443B1 (de)
DE (1) DE19917867B4 (de)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002056770A1 (en) * 2000-12-28 2002-07-25 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic x-ray tomography imaging
EP1234542A1 (de) 2001-02-22 2002-08-28 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen
WO2002065931A1 (de) * 2001-02-22 2002-08-29 Siemens Aktiengesellschaft Voorichtung und verfahren zur steuerung von chirurgischen instrumenten
EP1260179A1 (de) * 2001-05-22 2002-11-27 BrainLAB AG Röntgenbildregistrierungseinrichtung mit einem medizinischen Navigationssystem
DE10206193C1 (de) * 2002-02-14 2003-07-03 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung eines Röntgengerätes und eines Therapiegerätes relativ zueinander
DE10210287A1 (de) * 2002-03-08 2003-10-02 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
EP1378206A1 (de) * 2002-09-12 2004-01-07 BrainLAB AG Röntgenbildunterstützte Navigation mit ursprünglichen, zweidimensionalen Röntgenbildern
DE10360025A1 (de) * 2003-12-19 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten operativen Eingriffes
DE10202091B4 (de) * 2002-01-21 2005-09-08 Siemens Ag Vorrichtung zur Ermittlung einer Koordinatentransformation
DE102006008042A1 (de) * 2006-02-21 2007-07-19 Siemens Ag Medizinisches Gerät mit im medizinischen Gerät kombinierter Bilderfassungs- und Positionsbestimmungsvorrichtung
US7251522B2 (en) 2002-09-12 2007-07-31 Brainlab Ag X-ray image-assisted navigation using original, two-dimensional x-ray images
EP1990007A1 (de) 2007-05-05 2008-11-12 Ziehm Imaging GmbH Lokalisationseinheit für eine chirurgische Röntgendiagnostikeinrichtung mit Sterilabdeckfolie
DE102009031399A1 (de) 2009-07-01 2011-01-05 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten medizinischen Eingriffes
DE102010007653A1 (de) 2010-02-11 2011-08-11 Siemens Aktiengesellschaft, 80333 Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten medizinischen Eingriffes
US8104958B2 (en) 2008-08-22 2012-01-31 Brainlab Ag Assigning X-ray markers to image markers imaged in the X-ray image
US8359085B2 (en) 2006-02-02 2013-01-22 Ziehm Imaging Gmbh Method and system for performing coordinate transformation for navigation-guided procedures utilizing an imaging tool and a position-determining system
DE102007034218B4 (de) * 2007-07-23 2013-06-13 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bildzusammensetzung
US11311339B2 (en) 2002-10-04 2022-04-26 Orthosoft Inc. Computer-assisted hip replacement surgery

Families Citing this family (192)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
ES2115776T3 (es) 1992-08-14 1998-07-01 British Telecomm Sistema de localizacion de posicion.
US5803089A (en) * 1994-09-15 1998-09-08 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6021343A (en) 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
US6477400B1 (en) 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US6937696B1 (en) 1998-10-23 2005-08-30 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Method and system for predictive physiological gating
US6973202B2 (en) * 1998-10-23 2005-12-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Single-camera tracking of an object
US6980679B2 (en) * 1998-10-23 2005-12-27 Varian Medical System Technologies, Inc. Method and system for monitoring breathing activity of a subject
US7158610B2 (en) * 2003-09-05 2007-01-02 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Systems and methods for processing x-ray images
US6279579B1 (en) * 1998-10-23 2001-08-28 Varian Medical Systems, Inc. Method and system for positioning patients for medical treatment procedures
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US6493573B1 (en) * 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US7635390B1 (en) 2000-01-14 2009-12-22 Marctec, Llc Joint replacement component having a modular articulating surface
WO2001064124A1 (en) 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
DE60232316D1 (de) * 2001-02-27 2009-06-25 Smith & Nephew Inc Vorrichtung zur totalen knierekonstruktion
US6636757B1 (en) * 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US7769430B2 (en) 2001-06-26 2010-08-03 Varian Medical Systems, Inc. Patient visual instruction techniques for synchronizing breathing with a medical procedure
US7708741B1 (en) 2001-08-28 2010-05-04 Marctec, Llc Method of preparing bones for knee replacement surgery
US20040238732A1 (en) * 2001-10-19 2004-12-02 Andrei State Methods and systems for dynamic virtual convergence and head mountable display
US6947786B2 (en) 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US8406844B2 (en) * 2002-03-06 2013-03-26 Tomotherapy Incorporated Method for modification of radiotherapy treatment delivery
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
CA2437286C (en) 2002-08-13 2008-04-29 Garnette Roy Sutherland Microsurgical robot system
DE10240727A1 (de) * 2002-09-04 2004-03-18 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Bildgebendes System und Verfahren zur Optimierung einer Röntgenabbildung
US7620444B2 (en) 2002-10-05 2009-11-17 General Electric Company Systems and methods for improving usability of images for medical applications
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
EP1605810A2 (de) * 2003-02-04 2005-12-21 Z-Kat, Inc. Computergestützte knieaustauschvorrichtung und verfahren
WO2004069040A2 (en) * 2003-02-04 2004-08-19 Z-Kat, Inc. Method and apparatus for computer assistance with intramedullary nail procedure
US7559931B2 (en) * 2003-06-09 2009-07-14 OrthAlign, Inc. Surgical orientation system and method
US8057482B2 (en) * 2003-06-09 2011-11-15 OrthAlign, Inc. Surgical orientation device and method
US7398116B2 (en) * 2003-08-11 2008-07-08 Veran Medical Technologies, Inc. Methods, apparatuses, and systems useful in conducting image guided interventions
US8150495B2 (en) 2003-08-11 2012-04-03 Veran Medical Technologies, Inc. Bodily sealants and methods and apparatus for image-guided delivery of same
US7313430B2 (en) 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
US8571639B2 (en) * 2003-09-05 2013-10-29 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for gating medical procedures
EP2113189B1 (de) 2003-09-15 2013-09-04 Covidien LP System aus Zubehör zur Verwendung mit Bronchoskopen
EP2316328B1 (de) * 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Umhüllungsvorrichtung zur Fixierung von Bronchoskopen
US7862570B2 (en) 2003-10-03 2011-01-04 Smith & Nephew, Inc. Surgical positioners
US7835778B2 (en) 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US20050085822A1 (en) * 2003-10-20 2005-04-21 Thornberry Robert C. Surgical navigation system component fault interfaces and related processes
US7764985B2 (en) 2003-10-20 2010-07-27 Smith & Nephew, Inc. Surgical navigation system component fault interfaces and related processes
WO2005048851A1 (en) 2003-11-14 2005-06-02 Smith & Nephew, Inc. Adjustable surgical cutting systems
US20050109855A1 (en) * 2003-11-25 2005-05-26 Mccombs Daniel Methods and apparatuses for providing a navigational array
US8126224B2 (en) * 2004-02-03 2012-02-28 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for instrument tracking on a scrolling series of 2D fluoroscopic images
US20050267353A1 (en) * 2004-02-04 2005-12-01 Joel Marquart Computer-assisted knee replacement apparatus and method
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
CA2749057A1 (en) 2004-02-20 2005-09-09 University Of Florida Research Foundation, Inc. System for delivering conformal radiation therapy while simultaneously imaging soft tissue
US20050228404A1 (en) * 2004-04-12 2005-10-13 Dirk Vandevelde Surgical navigation system component automated imaging navigation and related processes
WO2005104978A1 (en) 2004-04-21 2005-11-10 Smith & Nephew, Inc. Computer-aided methods, systems, and apparatuses for shoulder arthroplasty
US7567834B2 (en) 2004-05-03 2009-07-28 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
US20050279368A1 (en) * 2004-06-16 2005-12-22 Mccombs Daniel L Computer assisted surgery input/output systems and processes
US20060074305A1 (en) * 2004-09-30 2006-04-06 Varian Medical Systems Technologies, Inc. Patient multimedia display
DE102005001133A1 (de) * 2005-01-10 2006-07-20 Siemens Ag System bzw. Verfahren zur Positionierung von, einem zu behandelnden Patienten in dessen Umgebung zuordbaren, Geräten
JP2008531091A (ja) 2005-02-22 2008-08-14 スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド 直列型ミリングシステム
US7957507B2 (en) 2005-02-28 2011-06-07 Cadman Patrick F Method and apparatus for modulating a radiation beam
US9421019B2 (en) * 2005-04-07 2016-08-23 Omnilife Science, Inc. Robotic guide assembly for use in computer-aided surgery
US8232535B2 (en) 2005-05-10 2012-07-31 Tomotherapy Incorporated System and method of treating a patient with radiation therapy
US20070016008A1 (en) * 2005-06-23 2007-01-18 Ryan Schoenefeld Selective gesturing input to a surgical navigation system
US7840256B2 (en) 2005-06-27 2010-11-23 Biomet Manufacturing Corporation Image guided tracking array and method
CA2616299A1 (en) * 2005-07-22 2007-02-01 Tomotherapy Incorporated Method of placing constraints on a deformation map and system for implementing same
EP2532386A3 (de) * 2005-07-22 2013-02-20 TomoTherapy, Inc. System zur Verabreichung einer Strahlentherapie auf ein sich bewegendes Interessengebiet
KR20080044252A (ko) * 2005-07-22 2008-05-20 토모테라피 인코포레이티드 방사선 요법 치료 계획에 관한 데이터의 처리 방법 및시스템
KR20080039920A (ko) * 2005-07-22 2008-05-07 토모테라피 인코포레이티드 방사선 치료 시스템에 의해 부여되는 선량을 평가하는시스템 및 방법
US20070195922A1 (en) * 2005-07-22 2007-08-23 Mackie Thomas R System and method of monitoring the operation of a medical device
US8442287B2 (en) 2005-07-22 2013-05-14 Tomotherapy Incorporated Method and system for evaluating quality assurance criteria in delivery of a treatment plan
EP1907981A4 (de) * 2005-07-22 2009-10-21 Tomotherapy Inc Verfahren und system zur beurteilung einer verabreichten dosis
KR20080049716A (ko) 2005-07-22 2008-06-04 토모테라피 인코포레이티드 치료 계획의 전달과 관련된 퀄리티 보증 기준을 평가하는방법 및 시스템
KR20080039925A (ko) * 2005-07-22 2008-05-07 토모테라피 인코포레이티드 생물학적 모델에 기초하여 방사선 요법 치료 계획을적합화시키는 방법 및 시스템
ATE507879T1 (de) * 2005-07-22 2011-05-15 Tomotherapy Inc System zur verabreichung einer strahlentherapie auf ein sich bewegendes zielgebiet
CA2616293A1 (en) 2005-07-23 2007-02-01 Tomotherapy Incorporated Radiation therapy imaging and delivery utilizing coordinated motion of gantry and couch
US9119541B2 (en) * 2005-08-30 2015-09-01 Varian Medical Systems, Inc. Eyewear for patient prompting
EP3492008B1 (de) 2005-09-13 2021-06-02 Veran Medical Technologies, Inc. Vorrichtung und verfahren zur bildgelenkten präzisionsprüfung
US20070066881A1 (en) 2005-09-13 2007-03-22 Edwards Jerome R Apparatus and method for image guided accuracy verification
US7643862B2 (en) * 2005-09-15 2010-01-05 Biomet Manufacturing Corporation Virtual mouse for use in surgical navigation
US20070073133A1 (en) * 2005-09-15 2007-03-29 Schoenefeld Ryan J Virtual mouse for use in surgical navigation
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
GB2436424A (en) * 2006-02-28 2007-09-26 Elekta Ab A reference phantom for a CT scanner
US20070236514A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and Apparatuses for Stereoscopic Image Guided Surgical Navigation
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
US7515690B2 (en) * 2006-05-05 2009-04-07 Mackey J Kevin Radiological scanning orientation indicator
EP1872735B1 (de) * 2006-06-23 2016-05-18 Brainlab AG Verfahren zum automatischen Identifizieren von Instrumenten bei der medizinischen Navigation
US20110057930A1 (en) * 2006-07-26 2011-03-10 Inneroptic Technology Inc. System and method of using high-speed, high-resolution depth extraction to provide three-dimensional imagery for endoscopy
US7728868B2 (en) 2006-08-02 2010-06-01 Inneroptic Technology, Inc. System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US20080161824A1 (en) * 2006-12-27 2008-07-03 Howmedica Osteonics Corp. System and method for performing femoral sizing through navigation
EP2036494A3 (de) * 2007-05-07 2009-04-15 Olympus Medical Systems Corp. Medizinisches Führungssystem
US8934961B2 (en) 2007-05-18 2015-01-13 Biomet Manufacturing, Llc Trackable diagnostic scope apparatus and methods of use
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US8571637B2 (en) * 2008-01-21 2013-10-29 Biomet Manufacturing, Llc Patella tracking method and apparatus for use in surgical navigation
WO2009094646A2 (en) * 2008-01-24 2009-07-30 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for image guided ablation
US8340379B2 (en) 2008-03-07 2012-12-25 Inneroptic Technology, Inc. Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data
WO2009122273A2 (en) 2008-04-03 2009-10-08 Superdimension, Ltd. Magnetic interference detection system and method
EP2297673B1 (de) 2008-06-03 2020-04-22 Covidien LP Registrationsverfahren auf merkmalbasis
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US20100069911A1 (en) * 2008-07-24 2010-03-18 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US10667727B2 (en) 2008-09-05 2020-06-02 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for determining a state of a patient
AU2009291743B2 (en) 2008-09-10 2015-02-05 Orthalign, Inc Hip surgery systems and methods
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US9033958B2 (en) * 2008-11-11 2015-05-19 Perception Raisonnement Action En Medecine Surgical robotic system
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8641621B2 (en) * 2009-02-17 2014-02-04 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8554307B2 (en) 2010-04-12 2013-10-08 Inneroptic Technology, Inc. Image annotation in image-guided medical procedures
US8690776B2 (en) 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
US11464578B2 (en) 2009-02-17 2022-10-11 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US8118815B2 (en) 2009-07-24 2012-02-21 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US10869771B2 (en) 2009-07-24 2020-12-22 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
WO2011014687A2 (en) * 2009-07-31 2011-02-03 Inneroptic Technology, Inc. Dual-tube stereoscope
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
EP2298223A1 (de) * 2009-09-21 2011-03-23 Stryker Leibinger GmbH & Co. KG Technik zum Aufzeichnen von Bilddaten eines Objekts
TW201110941A (en) * 2009-09-25 2011-04-01 Accumis Inc Image capture system for recording X-ray images in real-time
US20110082351A1 (en) * 2009-10-07 2011-04-07 Inneroptic Technology, Inc. Representing measurement information during a medical procedure
WO2011053802A2 (en) * 2009-10-30 2011-05-05 Tomotherapy Incorporated Non-voxel-based broad-beam (nvbb) algorithm for intensity modulated radiation therapy dose calculation and plan optimization
US9282947B2 (en) 2009-12-01 2016-03-15 Inneroptic Technology, Inc. Imager focusing based on intraoperative data
AU2011341678B2 (en) * 2010-01-21 2014-12-11 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
JP2013530028A (ja) 2010-05-04 2013-07-25 パスファインダー セラピューティクス，インコーポレイテッド 擬似特徴を使用する腹部表面マッチングのためのシステムおよび方法
DE102010020285B4 (de) * 2010-05-12 2019-01-31 Siemens Healthcare Gmbh Kombinierte Referenzierung für eine medizinische Navigation
WO2011159834A1 (en) 2010-06-15 2011-12-22 Superdimension, Ltd. Locatable expandable working channel and method
US20120071753A1 (en) 2010-08-20 2012-03-22 Mark Hunter Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation including endoscopic mapping
US9220510B2 (en) 2011-06-15 2015-12-29 Perception Raisonnement Action En Medecine System and method for bone preparation for an implant
US9510771B1 (en) 2011-10-28 2016-12-06 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
WO2013116240A1 (en) 2012-01-30 2013-08-08 Inneroptic Technology, Inc. Multiple medical device guidance
EP4056111A3 (de) 2012-02-22 2022-12-07 Veran Medical Technologies, Inc. Systeme, verfahren und vorrichtungen für vierdimensionale weichgewebenavigation
US10561861B2 (en) 2012-05-02 2020-02-18 Viewray Technologies, Inc. Videographic display of real-time medical treatment
AU2013262624B2 (en) 2012-05-18 2018-03-01 OrthAlign, Inc. Devices and methods for knee arthroplasty
US9649160B2 (en) 2012-08-14 2017-05-16 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation system and method
US9008757B2 (en) 2012-09-26 2015-04-14 Stryker Corporation Navigation system including optical and non-optical sensors
KR20150080527A (ko) 2012-10-26 2015-07-09 뷰레이 인코포레이티드 방사선 요법에 대한 생리학적 반응의 영상화를 이용한 치료의 평가 및 개선
US10463339B2 (en) * 2013-02-11 2019-11-05 Nikon Metrology Nv Artefact for evaluating the performance of an X-ray computed tomography system
US9443633B2 (en) 2013-02-26 2016-09-13 Accuray Incorporated Electromagnetically actuated multi-leaf collimator
US10314559B2 (en) 2013-03-14 2019-06-11 Inneroptic Technology, Inc. Medical device guidance
US9446263B2 (en) 2013-03-15 2016-09-20 Viewray Technologies, Inc. Systems and methods for linear accelerator radiotherapy with magnetic resonance imaging
US9848922B2 (en) 2013-10-09 2017-12-26 Nuvasive, Inc. Systems and methods for performing spine surgery
WO2015091015A2 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Koninklijke Philips N.V. Object tracking device
US20150305650A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
US20150305612A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
US9901406B2 (en) 2014-10-02 2018-02-27 Inneroptic Technology, Inc. Affected region display associated with a medical device
WO2016071325A1 (en) * 2014-11-06 2016-05-12 Koninklijke Philips N.V. Skin treatment system
US10188467B2 (en) 2014-12-12 2019-01-29 Inneroptic Technology, Inc. Surgical guidance intersection display
US10390843B1 (en) * 2015-02-03 2019-08-27 Dartmouth-Hitchcock Clinic Trajectory and aiming guide for use with fluoroscopy
US10363149B2 (en) 2015-02-20 2019-07-30 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation system and method
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US9949700B2 (en) 2015-07-22 2018-04-24 Inneroptic Technology, Inc. Medical device approaches
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
KR20180087310A (ko) 2015-11-24 2018-08-01 뷰레이 테크놀로지스 인크. 방사선 빔 시준 시스템 및 방법
US9675319B1 (en) 2016-02-17 2017-06-13 Inneroptic Technology, Inc. Loupe display
KR20180120705A (ko) 2016-03-02 2018-11-06 뷰레이 테크놀로지스 인크. 자기 공명 영상을 이용한 입자 치료
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US11378629B2 (en) 2016-06-22 2022-07-05 Viewray Technologies, Inc. Magnetic resonance imaging
US10492755B2 (en) * 2016-07-13 2019-12-03 Carestream Health, Inc. Calibration phantom comprising a reflectance calibration target and a plurality of radio-opaque markers
WO2018067794A1 (en) 2016-10-05 2018-04-12 Nuvasive, Inc. Surgical navigation system and related methods
US10278778B2 (en) 2016-10-27 2019-05-07 Inneroptic Technology, Inc. Medical device navigation using a virtual 3D space
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
CA3046091A1 (en) 2016-12-13 2018-06-21 Viewray Technologies, Inc. Radiation therapy systems and methods
CA3056382A1 (en) 2017-03-14 2018-09-20 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation systems and methods
JP7344122B2 (ja) 2017-03-14 2023-09-13 オースアライン・インコーポレイテッド 軟部組織の測定およびバランシングを行うシステムおよび方法
US10349986B2 (en) 2017-04-20 2019-07-16 Warsaw Orthopedic, Inc. Spinal implant system and method
US11259879B2 (en) 2017-08-01 2022-03-01 Inneroptic Technology, Inc. Selective transparency to assist medical device navigation
CN107898500B (zh) * 2017-12-20 2021-04-16 上海联影医疗科技股份有限公司 用于c形臂x光机的导航监控装置
EP3760127B1 (de) 2017-09-25 2024-03-20 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. System und verfahren zur ortung eines zielobjekts
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
WO2019112880A1 (en) 2017-12-06 2019-06-13 Viewray Technologies, Inc. Optimization of multimodal radiotherapy
US11484365B2 (en) 2018-01-23 2022-11-01 Inneroptic Technology, Inc. Medical image guidance
US11209509B2 (en) 2018-05-16 2021-12-28 Viewray Technologies, Inc. Resistive electromagnet systems and methods
CN109771196A (zh) * 2019-01-23 2019-05-21 上海莱影医疗科技有限公司 一种骨折复位系统及方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE29718980U1 (de) * 1996-10-30 1998-01-02 Philips Electronics Nv Transformieren von Patientenpositionen in Bildpositionen
DE19639615A1 (de) * 1996-09-26 1998-04-09 Brainlab Med Computersyst Gmbh Neuronavigationssystem

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3720817A (en) 1970-11-27 1973-03-13 Jarian Ass Automated radiation therapy machine
GB1572347A (en) 1976-03-30 1980-07-30 Emi Ltd Radiographic apparatus
DE2715106C2 (de) 1977-04-04 1982-05-27 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Vorrichtung zur Messung des Ortes, der Lage und/oder der Orts- bzw. Lageänderung eines starren Körpers im Raum
US4341220A (en) 1979-04-13 1982-07-27 Pfizer Inc. Stereotactic surgery apparatus and method
US4360028A (en) 1980-01-14 1982-11-23 Barbier Jean Y Cranial insertion of surgical needle utilizing computer-assisted tomography
US4583538A (en) 1984-05-04 1986-04-22 Onik Gary M Method and apparatus for stereotaxic placement of probes in the body utilizing CT scanner localization
US4665897A (en) 1984-05-25 1987-05-19 Lemelson Jerome H Composition and method for detecting and treating cancer
US4722056A (en) 1986-02-18 1988-01-26 Trustees Of Dartmouth College Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope
US4791934A (en) 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
US4991579A (en) 1987-11-10 1991-02-12 Allen George S Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants
DE69026196T2 (de) 1989-11-08 1996-09-05 George S Allen Mechanischer Arm für ein interaktives, bildgesteuertes, chirurgisches System
US5222499A (en) 1989-11-15 1993-06-29 Allen George S Method and apparatus for imaging the anatomy
ATE196234T1 (de) 1990-10-19 2000-09-15 Univ St Louis Lokalisierungssystem für eine chirurgische sonde zur anwendung am kopf
DE4207632C2 (de) * 1992-03-11 1995-07-20 Bodenseewerk Geraetetech Vorrichtung und Verfahren zur Positionierung eines Körperteils für Behandlungszwecke
US5603318A (en) 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US5389101A (en) 1992-04-21 1995-02-14 University Of Utah Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
US5732703A (en) 1992-11-30 1998-03-31 The Cleveland Clinic Foundation Stereotaxy wand and tool guide
US5799099A (en) 1993-02-12 1998-08-25 George S. Allen Automatic technique for localizing externally attached fiducial markers in volume images of the head
US5411026A (en) 1993-10-08 1995-05-02 Nomos Corporation Method and apparatus for lesion position verification
EP0649117A3 (de) 1993-10-15 1996-01-31 George S Allen Verfahren zur Herstellung von medizinische Bilder.
US5394875A (en) 1993-10-21 1995-03-07 Lewis; Judith T. Automatic ultrasonic localization of targets implanted in a portion of the anatomy
US5682890A (en) 1995-01-26 1997-11-04 Picker International, Inc. Magnetic resonance stereotactic surgery with exoskeleton tissue stabilization
US6122541A (en) * 1995-05-04 2000-09-19 Radionics, Inc. Head band for frameless stereotactic registration
US5769861A (en) 1995-09-28 1998-06-23 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Method and devices for localizing an instrument
DE19536180C2 (de) * 1995-09-28 2003-05-08 Brainlab Ag Verfahren und Vorrichtungen zur Lokalisierung eines Instruments
US5772594A (en) * 1995-10-17 1998-06-30 Barrick; Earl F. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US5799055A (en) 1996-05-15 1998-08-25 Northwestern University Apparatus and method for planning a stereotactic surgical procedure using coordinated fluoroscopy
US5980535A (en) 1996-09-30 1999-11-09 Picker International, Inc. Apparatus for anatomical tracking
DE19703556A1 (de) * 1997-01-31 1998-08-06 Philips Patentverwaltung Verfahren und Anordnung zur Positionsbestimmung bei der Röntgenbildgebung
IL126491A (en) 1997-02-14 2004-01-04 Biosense Inc X-ray guided surgical location system with extended mapping volume
US5999837A (en) 1997-09-26 1999-12-07 Picker International, Inc. Localizing and orienting probe for view devices
FR2770392B1 (fr) * 1997-10-31 1999-12-24 Ge Medical Syst Sa Appareil de radiologie par exemple a usage stereotaxique neurologique ou vasculaire a encombrement reduit
US5967982A (en) 1997-12-09 1999-10-19 The Cleveland Clinic Foundation Non-invasive spine and bone registration for frameless stereotaxy
US6206566B1 (en) * 1998-11-02 2001-03-27 Siemens Aktiengesellschaft X-ray apparatus for producing a 3D image from a set of 2D projections

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19639615A1 (de) * 1996-09-26 1998-04-09 Brainlab Med Computersyst Gmbh Neuronavigationssystem
DE29718980U1 (de) * 1996-10-30 1998-01-02 Philips Electronics Nv Transformieren von Patientenpositionen in Bildpositionen

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6666579B2 (en) 2000-12-28 2003-12-23 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system
WO2002056770A1 (en) * 2000-12-28 2002-07-25 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic x-ray tomography imaging
DE10108633B4 (de) * 2001-02-22 2005-02-10 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)
EP1234542A1 (de) 2001-02-22 2002-08-28 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen
WO2002065931A1 (de) * 2001-02-22 2002-08-29 Siemens Aktiengesellschaft Voorichtung und verfahren zur steuerung von chirurgischen instrumenten
DE10108633A1 (de) * 2001-02-22 2002-09-19 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)
US6678353B2 (en) 2001-02-22 2004-01-13 Siemens Aktiengesellschaft Apparatus and method for determining the spatial relationship of X-ray datasets registered independently of one another
EP1260179A1 (de) * 2001-05-22 2002-11-27 BrainLAB AG Röntgenbildregistrierungseinrichtung mit einem medizinischen Navigationssystem
US6584174B2 (en) 2001-05-22 2003-06-24 Brainlab Ag Registering image information
US7010095B2 (en) 2002-01-21 2006-03-07 Siemens Aktiengesellschaft Apparatus for determining a coordinate transformation
DE10202091B4 (de) * 2002-01-21 2005-09-08 Siemens Ag Vorrichtung zur Ermittlung einer Koordinatentransformation
DE10206193C1 (de) * 2002-02-14 2003-07-03 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung eines Röntgengerätes und eines Therapiegerätes relativ zueinander
US6932506B2 (en) 2002-03-08 2005-08-23 Siemens Aktiengesellschaft Registration method and apparatus for navigation-guided medical interventions, without the use of patient-associated markers
DE10210287A1 (de) * 2002-03-08 2003-10-02 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
DE10210287B4 (de) * 2002-03-08 2004-01-22 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
US7251522B2 (en) 2002-09-12 2007-07-31 Brainlab Ag X-ray image-assisted navigation using original, two-dimensional x-ray images
EP1378206A1 (de) * 2002-09-12 2004-01-07 BrainLAB AG Röntgenbildunterstützte Navigation mit ursprünglichen, zweidimensionalen Röntgenbildern
US11311339B2 (en) 2002-10-04 2022-04-26 Orthosoft Inc. Computer-assisted hip replacement surgery
DE10360025B4 (de) * 2003-12-19 2006-07-06 Siemens Ag Verfahren zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten operativen Eingriffes
DE10360025A1 (de) * 2003-12-19 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten operativen Eingriffes
US8359085B2 (en) 2006-02-02 2013-01-22 Ziehm Imaging Gmbh Method and system for performing coordinate transformation for navigation-guided procedures utilizing an imaging tool and a position-determining system
DE102006008042A1 (de) * 2006-02-21 2007-07-19 Siemens Ag Medizinisches Gerät mit im medizinischen Gerät kombinierter Bilderfassungs- und Positionsbestimmungsvorrichtung
EP1990007A1 (de) 2007-05-05 2008-11-12 Ziehm Imaging GmbH Lokalisationseinheit für eine chirurgische Röntgendiagnostikeinrichtung mit Sterilabdeckfolie
US8225495B2 (en) 2007-05-05 2012-07-24 Ziehm Imaging Gmbh Localizing unit for an X-ray diagnostic system with a sterile drape
DE102007034218B4 (de) * 2007-07-23 2013-06-13 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bildzusammensetzung
US8104958B2 (en) 2008-08-22 2012-01-31 Brainlab Ag Assigning X-ray markers to image markers imaged in the X-ray image
DE102009031399A1 (de) 2009-07-01 2011-01-05 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten medizinischen Eingriffes
DE102010007653A1 (de) 2010-02-11 2011-08-11 Siemens Aktiengesellschaft, 80333 Verfahren und Einrichtung zur Bildunterstützung eines mit einem medizinischen Instrument durchgeführten medizinischen Eingriffes

Also Published As

Publication number Publication date
US6527443B1 (en) 2003-03-04
DE19917867B4 (de) 2005-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19917867A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem
DE19639615C5 (de) Reflektorenreferenzierungssystem für chirurgische und medizinische Instrumente
DE19956814B4 (de) Formerfassung von Behandlungsvorrichtungen
EP1321105B1 (de) Projektion von Patientenbilddaten aus Durchleuchtungs bzw. Schichtbilderfassungsverfahren auf Oberflächenvideobilder
DE102005062582B4 (de) Abbilduingssystem und Verfahren zur Anfertigung von Röntgen- und optischen Bildern
DE19639615A9 (de) Neuronavigationssystem
EP2082687B1 (de) Überlagerte Darstellung von Aufnahmen
EP0360322B1 (de) Verfahren zum Positionieren eines auf einer Tischplatte eines Lagerungstisches befindlichen Patienten und Gerät zum Durchführen des Verfahrens
DE102005030285B4 (de) Computertomographiegerät und Verfahren für ein Computertomographiegerät mit einem Markierungsmittel zur positionsgenauen Markierung einer Interventionsposition mittels eines Laser-strahls auf einem zu untersuchenden Objekt
EP0606548B1 (de) Extrakorporales Therapiegerät
WO2011144412A1 (de) Bestimmung und überprüfung der koordinatentransformation zwischen einem röntgensystem und einem operationsnavigationssystem
DE19855213A1 (de) Röntgenaufnahmeeinrichtung
DE10210287A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
DE102012008812A1 (de) Röntgenquelle mit Modul und Detektor für optische Strahlung
EP1114621B1 (de) Anordnung zur Darstellung von Schichtbildern
EP0400168B1 (de) Medizintechnische Anlage zur Positionierung eines Therapiegerätes
EP2919654B1 (de) Röntgenologischer arbeitsplatz
DE102007029199B4 (de) Verfahren zum Ausrichten eines Zielführungssystems für eine Punktion und Röntgenangiographiesystem nebst Verfahren zum technischen Unterstützen der Zielführung
DE19511106C1 (de) Lithotripsievorrichtung
EP1695670A1 (de) Tragbare Laserprojektionsvorrichtung für die medizintechnische Bilddarstellung
DE102006011624A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur definierten Ausrichtung eines Auges
DE10235795B4 (de) Medizinische Vorrichtung
DE10335656B4 (de) Verfahren zur Steuerung der Bewegung der Komponenten einer Röntgendiagnostikeinrichtung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10219578B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung einer medizinischen Untersuchungseinrichtung
EP1537830B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Beobachten von Objekten mit einem Mikroskop

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: BRAINLAB AG, 85551 KIRCHHEIM, DE

8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: BRAINLAB AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

Effective date: 20131104

R082 Change of representative

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX, DE

Effective date: 20131104

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX PATENTANWAELTE RECHTSANW, DE

Effective date: 20131104

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: BRAINLAB AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: SSM SANDMAIR PATENTANWAELTE RECHTSANWALT PARTN, DE

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX PATENTANWAELTE RECHTSANW, DE

R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000

Ipc: A61B0034200000

R071 Expiry of right