DE2064839B2 - Method for delivering tax information to a vehicle - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lieferung von Steuerinformationen an ein Fahrzeug, welches auf einer Straße fährt und sowohl eine Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung zur Erzeugung elektrischer Signale gemäß einem Muster magnetischer Felder oberhalb der Straße als auch einen Mechanismus aufweist, der durch die elektrischen Signale betätigt wird, welche von der Magnetfluß-Emittlungsvorrichtung entwickelt werden.The invention relates to a method for supplying control information to a vehicle which is on a road and both a magnetic flux detection device for generating electrical signals according to a pattern of magnetic fields above the road as well as a mechanism that operated by the electrical signals developed by the magnetic flux emitting device will.
Der Wunsch, das Autofahren auf Oberlandstraßen sicherer und einfacher zu machen, ha' zu verschiedenen Vorschlägen zum automatischen Leiten von Kraftwagen geführt. Mehrere dieser Vorschläge umfaßten die Bildung eines Pfades einzelner, kurzer, dicht aufeinanderfolgender Magnetfelder abwechselnder Polarität dicht über der Oberfläche der Straße. Ein zu leitender Kraftwagen ist mit Flußsensoren ausgerüstet, und bei der Fahrt entlang der Straße durchqueren die Flußsensoren die Felder und erzeugen ein elektrisches Signal, welches hinsichtlich der Frequenz von dem Abstand der Felder und der Geschwindigkeit des Kraftwagens abhängt. Nach einem allgemeinen Vorschlag wird der in einem Frequenzdiskriminator auf Grund irgendeiner Differenz zwischen der Frequenz des von den Flußsensoren abgeleiteten Signals und der Frequenz, auf die der Diskriminator eingestellt ist, entwickelte Strom dazu verwendet, den Gashebel des Kraftwagens zu betätigen. Oft ist ein Paar Flußsensoren in Querrichtung im Abstand voneinander an dem Kraftwagen ange-The desire to make driving on highways safer and easier ha 'to different Proposals for the automatic guidance of motor vehicles led. Several of these proposals included the Formation of a path of individual, short, closely spaced magnetic fields of alternating polarity just above the surface of the road. A motor vehicle to be guided is equipped with flow sensors, and at When driving along the road, the flow sensors cross the fields and generate an electrical signal, which in terms of the frequency of the distance between the fields and the speed of the vehicle depends. According to a general proposal, the frequency discriminator is based on some Difference between the frequency of the signal derived from the flow sensors and the frequency to which When the discriminator is set, electricity developed is used to operate the vehicle's throttle. Often a pair of flow sensors are attached to the vehicle at a distance from one another in the transverse direction.
6s bracht, so daß sie beidseitig der Felder sitzen, und jede Amplitudendifferenz der Signale in den beiden Sensoren wird zum Steuern oder Lenken des Wagens ausgenutzt. 6s , so that they sit on both sides of the fields, and every difference in amplitude of the signals in the two sensors is used to control or steer the car.
Bei einigen vorgeschlagenen Systemen wird die Folge der Magnetfelder entlang und gerade über der Straßenoberfläche von einem oder mehreren elektrischen Leitern hergestellt, die in die Straße eingebettet und so geschleift sind, daß sie die Polarität der vom Strom in dem Leiter hervorgerufenen Felder umkehren (siehe z. B. US-Patentschriften 24 93 755 und 30 29 893). Fs wurde auch vorgeschlagen, daß die Felder von einer Reihe in die Straße eingebetteter Permanent-Stabmagneten gebildet werden sollten (s. US-Patentscrrift 24 93 755), oder durch Magnetisierung einer Schiene einer Gleisanage (s. US-Patentschrift 25 67 424), oder durch Magnetisierung eines Metalldrahtes oder eines Metallbandes, welches entlang der Straße ausgelegt ist (s. US-Patentschrift 26 61 070). ,5 In some proposed systems, the train of magnetic fields along and just above the road surface is established by one or more electrical conductors embedded in the road and looped to reverse the polarity of the fields created by the current in the conductor (see e.g. E.g. U.S. Patents 2,493,755 and 3,029,893). It has also been suggested that the fields should be generated by a series of permanent bar magnets embedded in the road (see US Pat. or by magnetizing a metal wire or a metal band laid out along the road (see US Pat. No. 2,661,070). , 5
In einem ähnlichen vorgeschlagenen System werden ferromagnetische Streifen in die Straße eingebettet, und zwar in dichten, regelmäßigen Abständen. Das zu leitende Auto besitzt einen Übertrager, und beim Überfahren der im Abstand aufeinander folgenden Streifen bewirkt die verringerte Reluktanz für das Feld des Übertragers Stromspitzen im Übertragerstrom, deren Frequenz von dem Abstand der Streifen und der Fahrtgeschwindigkeit abhängt. Jede Differenz zwischen der Frequenz dieses entwickelten Signals und einer Standardfrequenz wird von einem Frequenzdiskriminator ermittelt und zur Einstellung der Geschwindigkeit des Autos verwendet (s. US-Patentschrift 30 85 646).In a similar proposed system, ferromagnetic strips are embedded in the road, and at dense, regular intervals. The car to be managed has a transformer, and when driven over the strips following one another at a distance cause the reduced reluctance for the field des Transformer current peaks in the transformer current, the frequency of which depends on the distance between the strips and the speed of travel depends. Any difference between the frequency of this developed signal and a standard frequency is determined by a frequency discriminator and used to set the speed of the Cars used (see U.S. Patent 3,085,646).
Ein prinzipieller Nachteil dieser vorgeschlagenen Systeme besteht darin, daß die Vorrichtungen in der Straße, die die Erzeugung eines elektrischen Signals bewirken, welches die Fahrtgeschwindigkeit des Wagens kennzeichnet, teuer zu installieren und zu unterhalten sind. Das Einbetten ist kostspielig und außerdem im allgemeinen auf neue Straßen oder auf Straßen, die mit einem neuen Belag versehen werden, beschränkt. Außerdem sind die eingebetteten Materialien teuer, und darüber hinaus wird bei dem Leitersystem elektrische Leistung zur Lieferung des Stromes benötigt.A principal disadvantage of these proposed systems is that the devices in the street, which cause the generation of an electrical signal, which the speed of travel of the car indicates that they are expensive to install and maintain. Embedding is costly and generally also limited to new roads or roads that are being paved. In addition, the embedded materials are expensive, and moreover, the conductor system becomes electrical Power required to deliver the electricity.
Die meisten dieser Systeme liefern außerdem ein unveränderbares Muster von Magnetfeldern und erlauben deshalb nur die Einstellung einer einzigen Standardgeschwindigkeit. Wenn Wetter-, Straßen- oder Verkehrsbedingungen eine zeitweilige oder dauernde Änderung der Geschwindigkeit, mit der die Autos über die Straße fahren, notwendig machen, gibt es keinen Weg, die Autos automatisch mit der neuen Geschwindigkeit zu leiten.Most of these systems also provide an unchangeable pattern of magnetic fields and allow therefore only the setting of a single standard speed. When weather, road or traffic conditions have a temporary or permanent change the speed at which the cars drive across the street, there is no way that Automatically direct cars at the new speed.
Demgegenüber ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß das Muster magnetischer Felder oberhalb der Straße dadurch geschaffen wird, daßIn contrast, the invention is characterized in that the pattern of magnetic fields above the road is created by
1) auf die Straße eine Farbschicht aufgetragen wird, die aus einem organischen, polymeren Bindemittel, welches einen haltbaren, haftenden Farbfilm bildet, und aus einem magnetisierbaren, kleinteiligen Material besteht, welches in dem Bindemittel dispergiert ist,1) a layer of paint is applied to the road, which consists of an organic, polymeric binder, which forms a durable, adhesive paint film, and made of a magnetizable, small-sized material consists, which is dispersed in the binder,
2) die aufgebrachte Farbschicht mit einem informationsliefernden Muster von Polaritäten magnetisiert wird, wobei die magnetische Oberflächeninduktion an jedem magnetischen Pol eine Intensität von mindestens 2 Gauß aufweist.2) the applied color layer with an information-providing Pattern of polarities is magnetized, the surface magnetic induction has an intensity of at least 2 Gauss at each magnetic pole.
Eine Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die magnetisierbare Schicht eine Dicke zwischen 0,25 und 4 mm aufweist und mindestens 40 Volumenprozent magnetisierbare Teilchen aufweist und die magnetische Oberflächeninduktion an jedem Pr.1 mindestens 10 Gauß beträgt.An embodiment of the invention is characterized in that the magnetizable layer is a Has a thickness between 0.25 and 4 mm and has at least 40 volume percent magnetizable particles and the surface magnetic induction on each Pr.1 is at least 10 Gauss.
Außerdem umfaßt die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges, welches auf einer Straße fährt und eine Magnetfluß-Ermiitlungsvorrichtung sowie eine Geschwindigkeitssteuervorrichtung aufweist, die mit der Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung verbunden ist, mit einer Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung, die, wenn das Fahrzeug eine Folge von Magnetfeldern durchfährt, die von den in einem vorbestimmten Abstand entlang der Straße angeordneten Magnetpolen herrühren, wobei benachbarte Pole entgegengesetzte Polarität aufweisen, ein pulsierendes elektrisches Signal erzeugt, dessen Frequenz von dem Abstand der Magnetpole und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird, wobei das entwickelte Signal in der Geschwindigkeits-Steuervorrichtung mit einer Standardfrequenz verglichen und die Fahrzeuggeschwindigkeit verändert werden kann, bis das von der Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung erzeugte Signal mit der Standardfrequenz in Übereinstimmung gebracht ist, wobei diese Ausführungsform dadurch gekennzeichnet ist, daß die Magnetpole erzeugt werden, indemThe invention also includes a method for controlling the speed of a vehicle, which driving on a road and a magnetic flux detecting device and a speed control device associated with the magnetic flux detection device is connected to a magnetic flux detection device which, when the vehicle has a Sequence of magnetic fields passes through those arranged at a predetermined distance along the road Magnetic poles originate, with adjacent poles having opposite polarity, a pulsating Generates an electrical signal, the frequency of which depends on the distance between the magnetic poles and the vehicle speed is determined, with the developed signal in the speed control device a standard frequency and the vehicle speed can be changed until that of The signal generated by the magnetic flux detecting device is brought into agreement with the standard frequency is, this embodiment being characterized in that the magnetic poles are generated, by doing
1) eine praktisch kontinuierliche Schicht eines magnetisierbaren Materials geschaffen wird, die sich in Fahrtrichtung entlang der Straße erstreckt, indem eine Farbzusammenstellung auf die Straße aufgebracht wird, die ein organisches, polymeres Bindemittel, welches einen dauerhaft haftenden Film bildet, und magnetisierbares, kleinteiliges Material in Dispersion im Bindemittel enthält, und indem 1) a practically continuous layer of magnetizable material is created, which is extends in the direction of travel along the road by adding a color scheme to the road is applied, which is an organic, polymeric binder, which has a permanently adhesive Forms a film, and contains magnetizable, fine-grained material dispersed in the binder, and in the
2) die Schicht mit einer Folge magnetischer Pole magnetisiert wird, wobei die magnetische Oberflächeninduktion jedes Magnetpoles eine Intensität von mindestens 2 Gauß aufweist.2) the layer is magnetized with a sequence of magnetic poles, the surface magnetic induction each magnetic pole has an intensity of at least 2 Gauss.
Schließlich umfaßt die Erfindung auch ein Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges auf einer Straße, bei demFinally, the invention also comprises a method for controlling the speed of a vehicle on a street where
1) eine Folge magnetischer Pole geschaffen ist, die sich in Fahrtrichtung entlang der Straße erstrekken und in einem bestimmten Abstand angeordnet sind, wobei benachbarte Pole unterschiedliche Polarität haben, und1) a sequence of magnetic poles is created, which extend along the road in the direction of travel and are arranged at a certain distance, with adjacent poles having different polarity have and
2) das Fahrzeug mit einer Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung an einer Stelle ausgerüstet ist, mit der beim Überqueren der Magnetfelder ein pulsierendes elektrisches Signal erzeugt wird, dessen Frequenz von der Relativgeschwindigkeit zwischen den Magnetpolen und dem Fahrzeug abhängt, und bei dem2) the vehicle is equipped with a magnetic flux detection device at a location with when crossing the magnetic fields a pulsating electrical signal is generated, the frequency of which depends on the relative speed between the magnetic poles and the vehicle, and in which
3) das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeitssteuervorrichtung ausgerüstet ist, um die von der Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung entwickelten Signale zu empfangen, deren Frequenz mit einer Standardfrequenz zu vergleichen und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ändern, bis das in der Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung erzeugte Signal mit der Standardfrequenz übereinstimmt, wobei diese Ausführungsform dadurch gekennzeichnet ist, daß die Geschwindigkeitssteuervorrichtung eine Speichervorrichtung enthält, die ein Ausgangssignal liefert, welches der Differenz zwischen der Zahl der Pulse in der Magnetfluß-Ermittlungsvorrichtung und der Zahl der Pulse eines Standardfrequenzgenerators entspricht und daß die Geschwindigkeitssteuervorrichtung danach strebt, die Geschwindigkeit des Fahrzeuges so lange zu ändern, bis die Differenz ausgeglichen ist.3) The vehicle is equipped with a speed control device to control that of the magnetic flux detection device developed signals to compare their frequency with a standard frequency and the vehicle speed to change until the signal generated in the magnetic flux detection device coincides with the standard frequency, where this embodiment is characterized in that the speed control device a memory device providing an output signal which is the difference between the number of pulses in the magnetic flux detection device and the number of pulses from a standard frequency generator and that the speed control device seeks to keep the speed of the vehicle for so long change until the difference is evened out.
Die Schaffung einer Reihe von Magnetfeldern entang einer Straße ist viel billiger als die bekannten Systeme, und dennoch besitzt es überlegene Eigenschaften. Magnetisierbare Farbe selbst ist billig und kann schnell und leicht mit herkömmlichen Vorrichtungen aufgebracht werden. Außerdem kann sie sowohl auf schon vorhandene als auch auf neue Straßen aufgebracht werden. Es ist keine Leistungsquelle erforderlich, um das von dem Streifen erzeugte Signal beizubehalten. Die Geschwindigkeit, mit der_ der Verkehr gesteuert werden soll, kann auf bequeme Weise täglich oder öfter verändert werden, um mit den jeweiligen Wetter-, Straßen- oder Verkehrsbedingungen übereinzustimmen, indem einfach ein Fahrzeug mit einer magnetisierenden Vorrichtung nahe der Straßenoberfläche den Streifen entlang fährt, oder das Muster kann für einen langen Zeitraum beibehalten werden.The creation of a series of magnetic fields along a road is much cheaper than the known systems, and yet it has superior properties. Magnetizable paint itself is cheap and can can be applied quickly and easily with conventional devices. It can also use both existing roads as well as new roads can be applied. No power source is required to maintain the signal generated by the strip. The speed at which the traffic is controlled can be changed in a convenient way daily or more often to keep up with the respective Match weather, road or traffic conditions by simply magnetizing a vehicle with a Device near the road surface travels along the strip, or the pattern can be maintained for a long period of time.
Magnetisierbare Streifen auf Straßen, die in einem informationstragenden Muster der Polarität magnetisiert sind, sind brauchbar zur Lieferung anderer Arten von Steuersignalen an ein auf der Straße fahrendes Fahrzeug. So sind z. B. magnetisierbare Steifen in oder an der Kante der Fahrspur, die mit einer Folge magnetischer Pole abwechselnder Polarität magnetisiert sind oder mit kontinuierlichen benachbarten Linien entgegengesetzter Polarität entlang dem Streifen versehen sind, nützlich zur Warnung des Fahrers bei gefährlicher Annäherung an die Kante der Spur, wobei z. B. ein Magnetometer in dem Fahrzeug anzeigt, wenn sich das Fahrzeug nicht mehr länger über einem Streifen in der Mitte der Spur befindet oder sich einem Streifen an der Kante der Spur nähert.Magnetizable strips on roads that are magnetized in an information-carrying pattern of polarity are useful for providing other types of control signals to a road vehicle Vehicle. So are z. B. magnetizable stiffeners in or on the edge of the lane, with a sequence of magnetic Poles of alternating polarity are magnetized or opposite with continuous adjacent lines Polarity is provided along the strip, useful for warning the driver of dangerous situations Approaching the edge of the track, e.g. B. a magnetometer in the vehicle indicates when the Vehicle is no longer over a strip in the middle of the lane or a strip on the Edge of the track approaching.
An Hand der Zeichnungen werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung näher erläutert. In den Zeichnungen istPreferred embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings. In the Drawings is
F i g. 1 eine Draufsicht auf eine Hälfte einer sechsspurigen, geteilten Autobahn.F i g. 1 is a plan view of one half of a six-lane, split freeway.
F i g. 2 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeuges zum Magnetisieren eines magnetisierbaren Streifens auf einer Straße gemäß dieser Erfindung.F i g. 2 is a schematic side view of a vehicle for magnetizing a magnetizable Streaking on a road according to this invention.
F i g. 3 eine schematische Darstellung eines Teiles eines Fahrzeuges, welches automatisch gemäß dieser Erfindung geleitet wird,F i g. 3 is a schematic representation of a part of a vehicle which is carried out automatically according to this Invention is directed,
F i g. 4 eine Ansicht des Fahrzeuges der F i g. 3 gemäß der Linie 4-4 der F i g. 3.F i g. 4 is a view of the vehicle of FIG. 3 according to line 4-4 of FIG. 3.
F i g. 5 eine schematische perspektivische Ansicht eines Frequenzdifferentialakkumulators dieser Erfindung, durch den die Frequenz des entwickelten Signals mit einer Standardfrequenz verglichen und die Geschwindigkeit des Fahrzeuges verändert wird.F i g. 5 is a schematic perspective view of a frequency differential accumulator of this invention. by which the frequency of the developed signal is compared with a standard frequency and the speed of the vehicle is changed.
F i g. 1 zeigt die Draufsicht auf die eine Hälfte einer sechsspurigen, geteilten Autobahn gemäß dieser Erfindung. Nur eine der drei Spuren, die die rechte Seite der Autobahn bilden, wird gesteuert. Diese Spur 10c besitzt einen kontinuierlichen Streifen It aus magnetisierbarem Material entlang der Mitte. Der Streifen 11 kann auf verschiedene Arten aufgebracht werden. Bei dem bequemsten und billigsten Verfahren der Aufbringung wird, wie oben angegeben wurde, der Streifen aus einer magnetisierbaren Farbe hergestellt, die magnetisierbare Teilchen, wie ferromagnetische Oxide oder Eisenspäne, in Dispersion in einem Farbträger enthält, welcher im allgemeinen ein organisches, polymeres, filmbildendes Bindematerial in einem flüchtigen Lösungsmittel enthält. Eine ganze Vielzahl von Bindematerialien kann verwendet werden, einschließlich harzmodifizierter, trocknender Öle und Alkyd-. Polyuretan-. Urea-, Allyl- und Epoxyharze. Um die Notwendigkeit einer hohen Verstärkung zu vermeiden, ist es zweckmäßig, wenn ein Streifen mittlerer Dicke mindestens 30 und vorzugsweise 40 Volumenprozent magnetisierbarer Teilchen enthält, obwohl ein ziemlich dicker Streifen weniger magnetisierbare Teilchen enthalten kann, wie z. B. 20 Volumenprozent. Damit die Farbe gut fließt und einen zähen, haftenden Film bildet, sollte der VoIumenprozentsatz der Teilchen einschließlich irgendwelcher Pigmente und Füllstoffe im allgemeinen 75 VoIu-F i g. Fig. 1 shows a top plan view of one half of a six lane, split highway according to this invention. Only one of the three lanes that form the right-hand side of the motorway is controlled. This track 10c has a continuous strip It of magnetizable Material along the middle. The strip 11 can be applied in various ways. In which The most convenient and cheapest method of application is, as stated above, the strip from a magnetizable paint, which contains magnetizable particles, such as ferromagnetic oxides or iron filings, contains in dispersion in a color vehicle, which is generally an organic, polymeric, film-forming Contains binding material in a volatile solvent. A wide variety of binding materials can be used including resin modified, drying oils and alkyd. Polyurethane. Urea, allyl and epoxy resins. To the need To avoid high reinforcement, it is useful if a strip of medium thickness is at least 30 and preferably contains 40 volume percent magnetizable particles, although a rather thick strip may contain less magnetizable particles, such as. B. 20 percent by volume. So that the paint flows well and forms a tough, adhesive film, the percentage by volume of the particles should include any Pigments and fillers in general 75 volumes
ό menprozent nicht überschreiten.Do not exceed ό percent.
Die Dicke eines Farbfilms auf der Autobahn liegt typischerweise zwischen 0,25 und 0,75 mm. Dickcrc magnetisierbare Streifen sind ebenfalls anwendbar; wenn jedoch der Streifen viel dicker ist als 4 mm, dann ist dieThe thickness of a color film on the highway is typically between 0.25 and 0.75 mm. Thickcrc magnetizable Stripes are also applicable; however, if the strip is much thicker than 4mm, then that is
'5 Magnetisierung der gesamten Dicke wesentlich weniger bequem. )e dicker der magnetisierte Streifen ist, desto geringer ist die notwendige Verstärkung der in den Flußsensoren des gesteuerten Fahrzeuges entwikkelten Signale und desto größer ist die Lebensdauer'5 Magnetization of the entire thickness is much less comfortable. ) The thicker the magnetized strip, the lower the necessary reinforcement of the in the flow sensors of the controlled vehicle developed signals and the longer the service life
jo des Streifens. Der Streifen hat auch eine längere Lebensdauer, wenn ein zäher Film, der keine magnetisierbaren Teilchen enthält, über den Streifen mit den magnetisierbaren Teilchen gemalt wird und wenn ein Kanal in die Straßenoberfläche geschnitten und der Streifen in dem Kanal aufgebracht wird. An Stelle eines gemalten Streifens können ein organisches, polymeres, vorgeformtes Blatt, in das die magnetisierbaren Teilchen eingebettet oder auf das sie aufgebracht sind, oder, wie bereits bekannt, eine Metallfolie als magnetisierbarer Streifen 11 verwendet werden, und eine solche Folie oder ein solches Blatt kann vor Aufbringung auf die Straße magnetisiert werden.jo of the strip. The strip also has a longer lifespan, when a tough film containing no magnetizable particles over the strip with the magnetizable Particle is painted and when a canal is cut in the road surface and the strip is applied in the channel. Instead of a painted strip, an organic, polymeric, preformed sheet in which the magnetizable particles are embedded or to which they are applied, or, as already known, a metal foil can be used as the magnetizable strip 11, and such Foil or sheet can be magnetized before being applied to the road.
F i g. 2 zeigt eine Form eines Fahrzeuges 13 zur Magnetisierung eines magnetisierbaren Streifens gemäß dieser Erfindung auf einer Straße. Dieses Fahrzeug besitzt einen Elektromagneten 14 an einem Träger 15 unter dem Fahrzeug nahe der Oberfläche der Straße 10. Der Abstand zwischen Elektromagnet und Straße ist vorzugsweise geringer als 2,5 cm, obwohl größere Abstände verwendet werden können, wenn hohe Leistung an die Wicklung des Elektromagneten geliefert wird. Wo ziemlich dicke magnetisierbare Streifen verwendet werden und die gesamte Dicke des Streifens magnetisiert werden soll, da kann sich der Elektromagnet mit dem Streifen in Berührung befinden. Der Träger 15 kann Räder 16 besitzen, die auf der Straße laufen. Von einer Batterie 19 an den Elektromagneten 14 gelieferter Strom wird mit konstanter Rate von einem Gerät 20 mit Schlupf ring und Kommutator in Impulse ab-F i g. FIG. 2 shows one form of a vehicle 13 for magnetizing a magnetizable strip according to FIG this invention on a street. This vehicle has an electromagnet 14 on a carrier 15 below the vehicle near the surface of the road 10. The distance between the electromagnet and the road is preferably less than an inch, although larger clearances can be used if high power is supplied to the winding of the electromagnet. Where used rather thick magnetizable strips and the entire thickness of the strip is to be magnetized, since the electromagnet can move with it are in contact with the strip. The carrier 15 may have wheels 16 that run on the road. from Current supplied to the electromagnet 14 from a battery 19 is supplied at a constant rate by a device 20 with slip ring and commutator in pulses
wechselnder Richtung zerhackt, um im Abstand voneinander liegende magnetisierte Flächen oder Magnetpole entlang dem Streifen 11 zu bilden. Die Frequenz der Stromimpulse kann so gewählt werden, daß die im gleichmäßigen Abstand von dem hinteren Arm 14a des Elektromagneten gebildeten Pole auf den Streifen verbleiben und die von dem vorderen Arm 146 gebildeten Pole ausgelöscht werden. Die Frequenz der Impulse kann auch so sein, daß, wenn die Arme 14a und 146 erregt werden, sie nicht die vorher gebildeten Magnet-alternating direction hacked to at a distance from each other to form lying magnetized surfaces or magnetic poles along the strip 11. The frequency the current pulses can be chosen so that the equidistant from the rear arm 14a of the Poles formed by electromagnets remain on the strip and those formed by the front arm 146 Poles to be wiped out. The frequency of the pulses can also be such that when the arms 14a and 146 are excited, they do not use the previously formed magnetic
pole überlappen, wodurch aufeinanderfolgende Sätze von N-S-Polen entlang dem Streifen zurückbleiben. In diesem Fall kann das in den Flußsensoren erzeugte Signal durch eine Schaltung in dem gesteuerten Fahrzeug so modifiziert werden, daß sie eine konstante Wellen- ^5 länge aufweisen. An Stelle von magnetisierten, aufein anderfolgenden Punkten des Streifens 11 kann ein si nusförmige5 Muster in dem Streifen magnetisiert wer den. indem ein sinusförmiges Signal an den Elektropoles overlap, leaving successive sets of NS poles along the strip. In this case, the signal generated in the flux sensors can be modified by a circuit in the controlled vehicle so as to have a constant wave length 5 ^. Instead of magnetized, successive points of the strip 11, a sinusoidal pattern in the strip can be magnetized. by sending a sinusoidal signal to the electro
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2U b42U b4
nagneten angelegt wird, oder der Elektromagnet kann /on einem kapazitiven Entladungsgerät gespeist werien. magnet is applied, or the electromagnet can be fed by a capacitive discharge device.
Für die praktische Arbeitsweise des Systems sollte lie an den magnetisieren Punkten hergestellte Oberriächeninduktion eine Intensität von mindestens zwei Gauß und vorzugsweise von mindestens zehn Gauß aufweisen. Die Orientierungspunkte sollten in einigem Abstand voneinander liegen, damit das zwischen ihnen aufgebaute Feld eine gute Höhe aufweist, aber auch nicht zu weit auseinanderliegen, daß der Ermittlungsmechanismus nicht schnell genug anspricht. Vorzugsweise besitzen die benachbarten Punkte mit entgegengesetzter Orientierung entlang dem Streifen einen Abstand von 7,5 bis 40 oder 50 cm untereinander. Das Fahrzeug 13 kann einen entmagnetisierenden Elektromagneten 22 aufweisen, um eine frühere Magnetisierung auf dem Streifen zu entfernen. Beim Entmagnetisieren des Streifens kann das magnetisierende Fahrzeug 13 selbst automatisch gesteuert werden unter Verwendung der früheren Magnetisierung des Streifens. For the practical operation of the system, there should be surface induction produced at the magnetized points an intensity of at least two gauss and preferably at least ten gauss exhibit. The landmarks should be some distance apart so that this is between them established field has a good height, but also not too far apart that the detection mechanism does not respond quickly enough. Preferably the adjacent points with opposite orientation are spaced along the strip from 7.5 to 40 or 50 cm below each other. The vehicle 13 may have a demagnetizing electromagnet 22 to remove any previous magnetization on the strip. When demagnetizing of the strip, the magnetizing vehicle 13 itself can be controlled automatically under Use of the previous magnetization of the strip.
Ein Automobil oder ein anderes Fahrzeug, welches für die Steuerung gemäß der Erfindung geeignet ist, wie das Fahrzeug 25 in den F i g. 3 und 4, enthält mindestens einen Magnetfeld- oder Flußsensor nahe der Oberfläche der Straße 10, um die Stärke des Feldes zu beschränken, welches von dem Streifen geliefert werden muß, und um die Verstärkung zu beschränken, die für das von dem Flußsensor entwickelte Signal erforderlich ist. Der Flußsensor ist vorzugsweise beweglich und kann bis zu einem Abstand von 20 cm von einer glatten Straßenoberfläche abgesenkt werden. Das in den F i g. 3 und 4 gezeigte Fahrzeug besitzt zwei Flußsensoren 26 und 27 in seitlicher Anordnung gemäß F i g. 4 zur Verwendung bei der Lenkung. Die Flußsensoren sollten so weit vorne wie möglich angebracht sein, vorzugsweise vor der Vorderachse, damit sie schnell jede Änderung der Richtung der Fahrzeuge feststellen können. Die Flußsensoren können verschiedene Formen haben, doch enthalten die gezeigten Ausführungen jeweils zwei große Flügel 28 und 29 aus der gleichen Platte oder einem Plattenschichtgebilde aus ferromagnetischem Material. Die Flügel, die das Magnetfeld, welches sie durchlaufen, sammeln und konzentrieren, sind durch einen schmalen Zwischenteil 30 der Platte oder des Plattenschichtgebildes verbunden, und eine leitende Spule 31 umgibt diesen verbindenden Zwischenteil der Platten.An automobile or other vehicle which is suitable for the control according to the invention, like the vehicle 25 in FIGS. 3 and 4, contains at least one magnetic field or flux sensor near the Surface of the road 10 to limit the strength of the field provided by the strip must, and to limit the gain required for the signal developed by the flow sensor is. The flow sensor is preferably movable and can be up to a distance of 20 cm from one smooth road surface. The in the F i g. The vehicle shown in FIGS. 3 and 4 has two flow sensors 26 and 27 in a lateral arrangement according to FIG. 4 for use in steering. The flow sensors should be placed as far forward as possible, preferably in front of the front axle, so that they quickly detect any change in the direction of the vehicles. The flow sensors can be different Have shapes, but the embodiments shown each contain two large wings 28 and 29 from the same plate or a plate layer structure made of ferromagnetic material. The wings that hold the magnetic field which they pass through, collect and concentrate, are through a narrow intermediate part 30 of the plate or the plate laminate connected, and a conductive coil 31 surrounds this connecting Intermediate part of the plates.
Die in den beiden Flußsensoren 26 und 27 beim Durchgang durch die Magnetfelder über einem magnetisierten Streifen 11 entwickelten Signale werden verstärkt und kombiniert und dann auf einen Geschwindigkeitssteuermechanismus gegeben, welcher vorzugsweise einen sogenannten Frequenzdifferentialakkumulator enthält. Dieses Gerät enthält zwei elektrische Synchronmotore, einen »Bezugs«- und einen »Betätigungs«-Motor, wobei die Wicklungen des Bezugsmotors von einer Wechselstromquelle mit einer Standardbezugsfrequenz gespeist werden und die Wicklungen des Betätigungsmotors mit dem vom Flußsensor abgeleiteten Signal gespeist werden. Es ist zu sehen, daß die Geschwindigkeiten, mit denen die rotierenden Teile der Motoren angetrieben werden, einander entsprechen, wenn die Frequenz des abgeleiteten Signals mit der des Standardsignals übereinstimmt. Entweder der Anker oder der Ständer des Betätigungsmotors ist fest in bezug auf entweder den Anker oder den Ständer des Bezugsmotors. Der andere nicht feste Teil des Betätigungsmotors kann sich frei drehen, und seine Drehgeschwindigkeit unterscheidet sich von der des freien Teiles des Bezugsmotors (die Null sein kann) proportional dem Fehler der Übereinstimmung zwischen den Antriebsgeschwindigkeiten des Betätigungs- und des Bezugsmotors. The in the two flow sensors 26 and 27 when passing through the magnetic fields over a magnetized Strips 11 developed signals are amplified and combined and then fed to a speed control mechanism given, which preferably contains a so-called frequency differential accumulator. This device contains two electrical Synchronous motors, a "reference" and an "actuation" motor, with the windings of the reference motor fed by an AC power source at a standard reference frequency and the windings of the actuating motor are fed with the signal derived from the flow sensor. It can be seen that the The speeds at which the rotating parts of the motors are driven correspond to one another, when the frequency of the derived signal matches that of the standard signal. Either that The armature or the stator of the actuating motor is fixed with respect to either the armature or the stator of the Reference engine. The other non-fixed part of the actuating motor can rotate freely, and its speed of rotation differs proportionally from that of the free part of the reference engine (which can be zero) the error of correspondence between the drive speeds of the actuating and reference motor.
In dem dargestellten Frequenzdifferentialakkumulator 33 sind die Anker des Bezugs- und des Betätigungsmotors 34 bzw. 35 an ihren Wellen 36 bzw. 37 durch eine starre Kupplung 38 miteinander verbunden. Das äußere Gehäuse oder der Körper 40 des Bezugs-Synchronmotors 34 ist fest an dem Körper 41 des Fahrzeuges 25 angebracht, und die Wicklungen des Bezugsmotors werden über Leiter 39 von einer Wechselstromquelle mit einer Standardbezugsfrequenz (z. B. von einem Bezugsoszillator mit einer Präzisionsstimmgabel) gespeist. Der Betätigungs-Synehronmotor 35 wird nur von seiner Welle 37 getragen, und die Wicklungen dieses Motors werden mit einem Signal gespeist, welches in den Flußsensoren 26 und 27 entwikkelt wird. Die Welle des Bezugs-Synchronmotors wird mit einer konstanten Geschwindigkeit angetrieben, die durch die Bezugsfrequenz des eingespeisten Signals bestimmt wird. Wenn sich die Frequenz des vom Flußsensor abgeleiteten Signals von der Frequenz des Standardsignals unterscheidet, dann entspricht die Frequenz der im Ständer des Betätigungs-Synchronmotors 35 entwickelten EMK nicht der Geschwindigkeit, mit der die Welle des Betätigungsmotors tatsächlich durch die Verbindung mit dem Bezugsmotor angetrieben wird. Infolgedessen dreht sich der Körper 42 des Betätigungsmotors 35, um die richtige Beziehung zu seiner Welle 37 beizuhalten.In the illustrated frequency differential accumulator 33 are the armatures of the reference and actuating motors 34 and 35 on their shafts 36 and 37, respectively a rigid coupling 38 interconnected. The outer housing or body 40 of the reference synchronous motor 34 is fixedly attached to the body 41 of the vehicle 25, and the windings of the reference motor are supplied via conductor 39 from an alternating current source with a standard reference frequency (e.g. from a reference oscillator with a precision tuning fork). The actuation synchronous motor 35 is carried only by its shaft 37, and the windings of this motor are fed with a signal, which is developed in the flow sensors 26 and 27. The shaft of the reference synchronous motor becomes driven at a constant speed determined by the reference frequency of the injected signal will. If the frequency of the signal derived from the flow sensor is different from the frequency of the Standard signal differs, then the frequency corresponds to that in the stator of the actuating synchronous motor 35 developed EMF not the speed at which the shaft of the actuating motor actually passed through the connection with the reference motor is driven. As a result, the actuator motor body 42 rotates 35 to maintain proper relationship with its shaft 37.
Ein H?bel 44, der als Ausgangsglied dient, ist an dem Körper 42 des Betätigungs-Synchronmotors befestigt und dreht sich mit dem Körper. Eine Verbindung 45 einschließlich einer (nicht gezeigten) elektromagnetischen Kupplung 65, die entregt werden kann, wenn das Fahrzeug nicht vom automatischen Leitsystem gesteuert wird, erstreckt sich von dem Hebel 44 zum Drosselventil 46 eines Vergasers, so daß die Drehung des Körpers 42 des Betätigungs-Synchronmotors 35 ein öffnen oder Schließen des Vergaser-Drosselventils bewirkt. Wenn das Fahrzeug mit einer unter der Standardgeschwindigkeit für die bestimmte befahrene Straße liegenden Geschwindigkeit fährt, dann ist die Frequenz des von den Flußsensoren 26 und 27 erzeugten Signals geringer als die Standardfrequenz, und der Körper des Betätigungs-Synchronmotors dreht sich entgegen dem Uhrzeiger in F i g. 5, um das Drosselventil zu öffnen. Die Geschwindigkeit des Fahrzeuges steigt dann an, bis die Frequenz des abgeleiteten Signals etwas über der Standardfrequenz liegt, wodurch sich der Körper im Uhrzeigersinn in F i g. 5 dreht und das Drosselventil etwas schließt. Nach einer kurzer Zeit wird der Körper des Betätigungs-Synchronmoton seine richtige Stellung gefunden haben, um die Ge schwindigkeit des Fahrzeuges auf der Standardge schwindigkeit zu hallen, woraufhin der Hebel und da:A lever 44, which serves as an output link, is on the Body 42 of the actuating synchronous motor is fixed and rotates with the body. A connection 45 including an electromagnetic clutch 65 (not shown) which can be de-energized when the Vehicle not controlled by the automatic guidance system extends from lever 44 to Throttle valve 46 of a carburetor, so that the rotation of the body 42 of the actuating synchronous motor 35 a causes opening or closing of the carburetor throttle valve. When the vehicle is traveling at a speed below the standard for the given road speed, then the frequency of the signal generated by the flow sensors 26 and 27 is lower than the standard frequency, and the The body of the actuating synchronous motor rotates counterclockwise in FIG. 5 to the throttle valve to open. The speed of the vehicle then increases until the frequency of the derived signal is slightly above the standard frequency, causing the body to move clockwise in FIG. 5 turns and the throttle valve closes somewhat. After a short time, the body of the actuating synchronous motor becomes have found their correct position to set the speed of the vehicle on the standard ge speed, whereupon the lever and there:
Vergaser-Drosselventil danach streben, solange ii einer festen Stellung zu bleiben, wie die Standard geschwindigkeit der Autobahn konstant bleibt.Carburetor throttle valve strive to remain in a fixed position as long as ii the standard speed of the motorway remains constant.
Andere Geschwindigkeitssteuermechanismen könOther speed control mechanisms can
^5 nen zur Veränderung der Maschinenleistung eines ge steuerten Fahrzeuges bei Änderungen der Frequen des abgeleiteten Signals verwendet werden. Zum Be spiel sind Frequenzdiskriminatoren in Fahrzeugleitsj^ 5 to change the machine performance of a ge controlled vehicle can be used in the event of changes in the frequencies of the derived signal. To Be game are frequency discriminators in vehicle control
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stemen der Erfindung vorgesehen, die einen Gleichstrom erzeugen, wenn das abgeleitete Signal sich in der Frequenz von dem unterscheidet, auf das die Diskriminatoren abgestimmt sind. Dieses Verfahren des Vergleichs eines von einem Flußsensor abgeleiteten Signals mit einem Standardsignal ist jedoch nur zufriedenstellend, wenn es nicht notwendig ist, einen genauen Abstand zwischen dicht aufeinanderfolgenden Fahrzeugen beizubehalten. Da Frequenzdiskriminatoren nur Gleichstromausgänge liefern können, um das das Drosselventil betätigende Gerät zu betreiben, ist ein kumulativer Fehler oder Schlupf in diesen Systemen unmöglich zu vermeiden.stems of the invention provided that a direct current generate when the derived signal differs in frequency from that on which the discriminators respond are matched. This method of comparing a signal derived from a flow sensor however, using a standard signal is only satisfactory when it is not necessary to have an accurate one Maintain distance between vehicles in close proximity to one another. Because frequency discriminators only Being able to provide DC outputs to power the device that actuates the butterfly valve is cumulative It is impossible to avoid errors or slippage in these systems.
Ein System wie der Frequenz-Differentialakkumulator 33 wird bevorzugt. Dieser Akkumulator besitzt ein Gedächtnis für kleine kumulative Frequenzabweichungen, welches in jedem Augenblick die Position des Fahrzeuges auf der Straße mit der Position in Beziehung setzt, die das Fahrzeug tatsächlich in diesem Augenblick haben sollte. Dieses Gedächtnis zeigt sich in dem Winkel, den der Hebel 44 in jedem bestimmten Augenblick einnimmt. Als Beispiel wird angenommen, daß die Synchronmotoren 34 und 35 jeweils 72 Pole aufweisen. Für jede Polaritätsumkehr der elektrischen Signale drehen sich die Motoren um 5 Grad. Es wird angenommen, daß die Magnetpole auf dem Straßenstreifen im Abstand von 22,5 cm liegen. Wenn das Fahrzeug aus irgendeinem Grund, z. B. beim Bergauffahren, Geschwindigkeit verliert, so daß es um 67,5 cm zurückbleibt (3 Umkehrungen) gegenüber der Stellung, die es in diesem Augenblick haben sollte, dann dreht sich der Körper des mit dem abgeleiteten Signal gespeisten Motors 35 um 15 Grad weniger als der des Bezugsmotors, wodurch das Drosselventil geöffnet wird, um die Geschwindigkeit zu erhöhen. Die Geschwindigkeit steigt so lange an, bis die drei fehlenden Polumkehrungen wieder eingeholt wurden, so daß der Hebel 44 wieder seine frühere Stellung einnimmt. Das »Gedächtnis« wurde hinsichtlich der drei fehlenden Polumkehrungen befriedigt.A system such as frequency differential accumulator 33 is preferred. This accumulator has a Memory for small cumulative frequency deviations, which is the position of the Relates the vehicle on the road to the position that the vehicle is actually in it Moment should have. This memory is shown in the angle that the lever 44 at each determined Moment. As an example, assume that the synchronous motors 34 and 35 each have 72 poles exhibit. For each polarity reversal of the electrical signals, the motors rotate 5 degrees. It will assumed that the magnetic poles on the street strip are at a distance of 22.5 cm. If that Vehicle for any reason, e.g. B. when driving uphill, loses speed, so that it is 67.5 cm remains behind (3 reversals) from the position it should be at that moment, then turns the body of the motor 35 fed with the derived signal is 15 degrees less than that of the Reference engine, which opens the throttle valve to increase speed. The speed increases until the three missing pole reversals have been caught up again, so that the Lever 44 resumes its previous position. The "memory" became regarding the three missing Pole reversals are satisfactory.
Selbstverständlich sollten sich der Körper 42 des Betätigungsmotors 35 und der daran befestigte Hebel 44 frei drehen können für eine zufriedenstellende Arbeitsweise des Frequenz-Differentialakkumulators 33. Anschläge 47 sind auf beiden Seiten des Hebels 44 in der Hebelbahn vorgesehen, um das Ausmaß der Drehbewegung des Hebels zu begrenzen. Anstatt direkt mit dem Körper 42 des Synchronmotors 35 verbunden zu sein, kann der Hebel 44 durch ein Zahnradgetriebe verbunden sein, welches die Winkelbewegung des Hebels 44 für einen gegebenen Drehwinkel des Körpers 42 verringert. Diese Verringerung der Hebelbewegung ist besonders zweckmäßig, wcriP. Synchronmotor mit einer geringen Polzahl verwendet werden. Beim gewöhnlichen Betriebsablauf des Frequenz-Differentialakkumulators 33 sollte der Hebel diese Anschläge niemals erreichen. Elektrische Schalter sind nahe jedem Anschlag angebracht, und sie betätigen Geräte zur Warnung des Fahrers, das automatische Leitsystem auszuschalten. Eine Rückführfeder bringt das Drosselventil in eine freie Stellung, wenn das automatische Leitsystem abgeschaltet ist.Of course, the body 42 of the actuating motor should be 35 and the attached lever 44 can rotate freely for satisfactory operation of the frequency differential accumulator 33. Stops 47 are on both sides of the lever 44 in the Lever path provided to limit the amount of rotation of the lever. Instead of directly with To be connected to the body 42 of the synchronous motor 35, the lever 44 can be connected by a gear train which is the angular movement of the lever 44 for a given angle of rotation of the body 42 decreased. This reduction in lever movement is particularly useful, wcriP. Synchronous motor with a small number of poles can be used. In the ordinary operation of the frequency differential accumulator 33 the lever should never reach these stops. Electric switches are near everyone Stop attached and they operate devices to warn the driver, the automatic guidance system turn off. A return spring brings the throttle valve in a free position when the automatic Control system is switched off.
Wenn an Stelle des Körpers die Welle des ersten Synchronmotors feststeht in bezug auf das Fahrzeug und die Körper der beiden Motoren miteinander gekoppelt sind, dann trägt die Welle des zweiten Synchronmotors den Hebel, der das Vergaser-Drosselventil steuert. Wenn aber der Körper des ersten Motors am Automobilkörper befestigt ist, aber die Welle des ersten Motors mit dem Körper des zweiten Motors gekoppelt ist, dann wird der Hebel 44 von der Welle des zweiten Motors getragen. In einer anderen Anordnung sind die Körper beider Synchronmotoren an dem Automobilkörper befestigt, und der Hebel 44 ist an einer Welle befestigt, die mit den beiden Wellen der Motoren über ein Differentialgetriebe verbunden ist. Andere Anordnungen zur Kopplung des Frequenz-Differentialakkumulators mit dem Vergaser-Drosselventil sind vorgesehen. So kann z. B. der Hebel 44 das Ventil eines Vakuumbetätigers bedienen, welcher wiederum das Vergaser-Drosselventil bewegt. Eine solche Anordnung erfordert weniger Leistung von dem Synchronmotor und den Verstärkern.When, instead of the body, the shaft of the first synchronous motor is stationary with respect to the vehicle and the bodies of the two motors are coupled together, then carries the shaft of the second synchronous motor the lever that controls the carburetor throttle valve. But if the body of the first engine is attached to the automobile body, but the shaft of the first motor is coupled to the body of the second motor then the lever 44 is carried by the shaft of the second motor. In a different arrangement the bodies of both synchronous motors are attached to the automobile body, and the lever 44 is on attached to a shaft which is connected to the two shafts of the motors via a differential gear. Other arrangements for coupling the frequency differential accumulator to the carburetor throttle valve are provided. So z. B. the lever 44 operate the valve of a vacuum actuator, which in turn the carburetor throttle valve moves. Such an arrangement requires less power from the synchronous motor and the amplifiers.
Bei einem Fahrzeug, welches konstant unter Kontrolle eines Frequenz-Differentialakkumulators 33 gefahren ist, ist die Anzahl der Umdrehungen der gekoppelten Wellen direkt proportional der Anzahl der von dem Fahrzeug überquerten Polaritätsänderungen, und diese Zahl ist direkt proportional der vom Fahrzeug zurückgelegten Strecke, vorausgesetzt, daß sich die Standardgeschwindigkeit nicht entlang der Strecke an dert. Wegmesser oder Geräte zur Anzeige der Ankunft eines Fahrzeuges an einem bestimmten Zielpunkt können von den gekoppelten Wellen der Motoren angetrieben werden, z. B. da die Anzahl der Umdrehungen eine Basis zur Messung der zurückgelegten Entfernung ist, die unabhängig ist von dem Luftdruck und dem Schlupf der Reifen. Wenn die Frequenz des Standardstromes von einer elektrisch betriebenen Stimmgabe mit einer Genauigkeit von 0,001% abgeleitet wird, wai leicht erreichbar ist, dann sollten zwei hintereinander fahrende Fahrzeuge ihren Abstand um nirin mehr al: 3,3 m auf 160,9 km ändern. An Stelle einer Quelle de Standardfrequenz in einem Fahrzeug kann die Stan dardfrequenz vom Rundfunk ausgestrahlt und im Fahr zeug empfangen werden, wodurch selbst diese kleim Abweichung ausgeschaltet wird.In the case of a vehicle which is constantly being driven under the control of a frequency differential accumulator 33 is, the number of revolutions of the coupled shafts is directly proportional to the number of of changes in polarity crossed by the vehicle, and this number is directly proportional to that of the vehicle distance traveled, provided that the standard speed is not along the route changes. Odometer or devices to indicate the arrival of a vehicle at a specific destination can driven by the coupled shafts of the motors, e.g. B. as the number of revolutions is a basis for measuring the distance traveled, which is independent of the air pressure and the Tire slip. When the frequency of the standard current from an electrically powered tuning device is derived with an accuracy of 0.001%, if it is easily achievable, then two should be in a row moving vehicles change their distance by nirin more than: 3.3 m to 160.9 km. Instead of a source de Standard frequency in a vehicle can be the standard frequency broadcast by radio and while driving be received, whereby even this small deviation is eliminated.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings
19931993
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AU23754/70A AU427631B2 (en) | 1970-12-24 | 1970-12-24 | Automobile guidance system |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE2064839A1 DE2064839A1 (en) | 1972-07-13 |
| DE2064839B2 true DE2064839B2 (en) | 1976-01-08 |
| DE2064839C3 DE2064839C3 (en) | 1976-08-19 |
Family
ID=
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3240498A1 (en) * | 1982-11-02 | 1984-05-03 | Seemann Ohg Geb | Warning system for motor vehicle drivers |
| WO1990004528A1 (en) * | 1988-10-24 | 1990-05-03 | Persson Goeran | Warning device in a motor vehicle for detection of unintentional change of course |
| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9555803B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
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| WO1990004528A1 (en) * | 1988-10-24 | 1990-05-03 | Persson Goeran | Warning device in a motor vehicle for detection of unintentional change of course |
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| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2064839A1 (en) | 1972-07-13 |
| AU427631B2 (en) | 1972-08-28 |
| GB1345329A (en) | 1974-01-30 |
| CH526824A (en) | 1972-08-15 |
| AU2375470A (en) | 1972-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) |