DE2152338A1

DE2152338A1 - CONTROL FOR TWO DC ELECTRIC MOTORS

Info

Publication number: DE2152338A1
Application number: DE19712152338
Authority: DE
Inventors: Johannes Krenz
Original assignee: Ortopedia GmbH
Current assignee: Ortopedia GmbH
Priority date: 1971-10-20
Filing date: 1971-10-20
Publication date: 1973-04-26

Description

Steuerung für zwei Gleichstrom-Elektromotoren Die Erfindung betrifft eine Steuerung für zwei Gleichstrom-Elektromotore, insbesondere zur Verwendung bei Krankenrollstühlen.Control for two direct current electric motors The invention relates to a control for two direct current electric motors, in particular for use with Wheelchairs.

Krankenrollstühle werden neuerdings häufig mit Gleichstrom-Elektromotoren ausgerüstet, um den körperlich beninderten Personen, welche den Rollst@@l benutzen, müssen,Jegliche Kraftaufwendung zu ersparen. Die einfachste Ausführungsform ges@ent darin, den Krankenrollstuhl mit einem einzigen. Elektromotor auszustatten und ein zusätzliches Rad vorzusehen, mit dessen Hlife der Rollstuhl manuell gelenkt kann. Eine verpesserte Möglichkeite besteht darin, die beiden Antriebsräder Krankenrollstuhls mit getrennten Elektromotoren zu versehen und die Kurvenbewegung bzw. die gewünschte Fahrtrientung durch unterschie@liche oder gleiche Ansteuerung der @eiden Motoren einzustellen. Da bei einem Krankenrollstuhl mit einer derartigen Antriebsausrüstung überhaupt kein Kraftbedarf mehr zur Lenkung notwendig ist, kann ein derartig ausgerüsteter Rollstuhl auch von Personen bedient werden, die in höchstem Maß körperlich geschwächt sind.Lately, wheelchairs are often used with direct current electric motors equipped to help the physically handicapped who use the wheelchair, need to spare any effort. The simplest embodiment ges @ ent in it, the wheelchair with a single. Equip electric motor and one to provide an additional wheel with the help of which the wheelchair can be steered manually. An upgraded option is to use the wheelchair's two drive wheels to be provided with separate electric motors and the curve movement or the desired Driving direction through different or the same control of the two motors to adjust. As in a wheelchair with such drive equipment A vehicle equipped in this way can no longer require any power to steer Wheelchairs can also be used by people who are extremely physically weakened are.

Bei den bisher bakannten Steuerungen für Krankenrollstühle mit zwei Elektromotoren läßt sich ein gleichbleibendes, sta- @iles Kurven- @ie a@ea Geradeausfahren nur mit S@@@iert@-keiten durchführen. Darübereinaus ist oft auch ein kontinuierlienes ruckfreies Anfahren nicht möglich und der Übergang von kleinen @@ rößeren Beschleunigungen ist zu hart, so daß die im Krankenrollstuhl fahrenden Personen @änfi@ starken Rückbewegung en ausgesetzt sind.With the previously known controls for wheelchairs with two Electric motors, a constant, stable @iles curves @ie a @ ea Drive straight ahead only with S @@@ iert @ -keiten. About it is Often a continuous jerk-free start is not possible and the transition from small @@ larger accelerations is too hard, so that in the wheelchair moving people @ änfi @ are exposed to strong backward movements.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerung für zwei Gleichstrom-Elektromotore zu schaffen, welche die Nachteile des Bekannten vermeidet und darüberhinaus die Möglichkeit schafft, den Krankenrollstuhl @eim Übergang von Normal- zu Bergabfahrt ruckfrei und leic@t Kontrollierbar gegenzubremsen. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Steuerung soll ein Krankenrollstuhl mit zwei Gleichstrom-Elektromotoren insbesondere auch in engen Fluren und Räumen leicht gefahren werden können.The object of the invention is to provide a controller for two direct current electric motors to create, which avoids the disadvantages of the known and, moreover, the Possibility to use the wheelchair in the transition from normal to downhill Jerk-free and easy controllable counter-braking. With the help of the invention Control should be a wheelchair with two direct current electric motors in particular can be easily driven even in narrow hallways and rooms.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß für jeden Motor ein Wandler vorgesehen ist, der eine über Ciriefl Inverter mit einem Funktionserzeuger zur Lieferung von Impulsen variabler Breite verbundene Impulsbreitenstufe ansteuer, welche mit der Einstellung des jeweils zugeordneten Geber-Potentiometers entsprechenden Rechteckimpulsen eine Leistungsstufe Beaufschlagt und daß die Drehzahl der blektromotoren durch die Impulsbreite der die Leistungsstufe beaufschlagenden Impulse bestimmt ist.According to the invention, this object is achieved in that for each motor a converter is provided, the one via Ciriefl inverter with a function generator control connected pulse width stage to deliver pulses of variable width, which correspond to the setting of the respective assigned encoder potentiometer Rectangular pulses applied to a power level and that the speed of the blektromotoren determined by the pulse width of the pulses applied to the power stage is.

Durch die erfindungsgemäße Verwendung eines e-Funktions-Erzeugers mit nachgeschaltetem Inverter läßt sich vorteilhafterweise eine geringe Beschleunigungszunahme pro Grad Steuerknüppenverstellung im ersten Drittel des Verstellbereichs gewährleisten, so daß beste Fahreigenschaften des Krankenrollstuhls garantiert werden können. Außerdem wird im letzten Drittel des Steuerbereichs die Höchstgeschwindigkeit des Stuhls iri nahezu linearer Abhängigkeit vom Verstellwinkel des Steuerknüppels verändert.By using an e-function generator according to the invention with a downstream inverter, a slight increase in acceleration can advantageously be achieved ensure control stick adjustment per degree in the first third of the adjustment range, so that the best driving characteristics of the wheelchair can be guaranteed. aside from that becomes the chair's top speed in the last third of the control area iri changed almost linearly depending on the adjustment angle of the control stick.

Im folgenden ist eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Motorsteuerung mit den Merkmalen der Erfindung, Fig. 2 eine Wanglerstife mit vorgeschaltetem Geberpotentiometer, Fi. 3 ein Beispiel für eine e-Funktions-Erzeugerstufe mit nachgeschaltetem Inverter und einer Stromverstärkungsstufe, Fig. 4 ein Beispiel für eiiie Impulsbreitenstufe, Fig. 5 ein Beispiel für eine der Impulsbreitenstufe gemäß Fig. 4 nachgeschalteten Treiberstufe, ein ( ein Beispiel für eine von der Treiberstufe gemäß Fig. 5 beaufschlagten leistungsendstufe und Fig. 7 ein Baispiel füe eine Motordrehrichtungsschaltung.The following is based on a preferred embodiment of the invention explained in more detail by drawings. 1 shows a block diagram of a motor controller with the features of the invention, FIG. 2 shows a Wangler pin with an upstream transmitter potentiometer, Fi. 3 an example of an e-function generation stage with a downstream inverter and a current amplification stage, Fig. 4 shows an example of a pulse width stage, FIG. 5 shows an example of one downstream of the pulse width stage according to FIG. 4 Driver stage, a (an example of one acted upon by the driver stage according to FIG power output stage and Fig. 7 a Babeispiel for a motor direction of rotation circuit.

Die in Fig. 1 in Blockschaltbildform dargestellte Motorsteuerung weist eine mit einer Anzeigeeinheit gekoppelte 13edicnungseinrichtung 1 auf, welche mit einem nicht näher dargestellten Steuerknüppel zur Betätigung von Geberpotentiometern oder dgl. sowie mit eiiiem nicht explizit dargestellten Notschalter zum Abschalten der gesamten Steuerung versehen ist. Die mit der Bedienungseinrichtung 1 gekoppelte Anzeigeeinheit kann beispielsweise Kontrollampen und Meßinstrumente enthalten. welche auf die eingestellte Motordrehrichtung, auf die Batteriespannung oder dgl. hinweisen. Über den Steuerknüpel werden zwei Geberpotentiometer da bzw. 3b angesteuert, die jeweils einem Elektromotor 2a bzw. 2b zugeordnet sind, welche den Antrieb eines linken bzw. eines recen Rads des Krankenrollstuhls bilden. Im folgenden sind die einander zugeordneteij Steuerelemente mit jeweils den gleichen Buch-@staben a bzw. b versehen. Die Geberpotentiometer 3a, 3b sind jeweils an einen mit einer zugeordneten Impulsbreitenstufe 5a bzw. 5b verbundenen Wandler 4a bzw. 4b angeschlossen. Die Impulsbreitenstufen 5a bzw. 5b werden weiterhin über einen gemeinsamen Inverter 6 und einen gemeinsamen e-Funktionserzeuger 7 angesteuert und erzeugen Rechteckimpulse, die am Eingang einer nachgeschalteten Leistungsstufe 8a bzw.The motor control shown in block diagram form in Fig. 1 has an editing device 1 coupled to a display unit, which is provided with a joystick, not shown in detail, for actuating transmitter potentiometers or the like, as well as with an emergency switch, not explicitly shown, for switching off the entire control. The display unit coupled to the operating device 1 can contain, for example, control lamps and measuring instruments. which indicate the set direction of rotation of the motor, the battery voltage or the like. Two transmitter potentiometers da and 3b, which are each assigned to an electric motor 2a or 2b, which drive a left and a right wheel of the wheelchair, are controlled via the control stick. In the following, the control elements assigned to one another are each provided with the same letters a and b. The transmitter potentiometers 3a, 3b are each connected to a converter 4a or 4b connected to an associated pulse width stage 5a or 5b. The pulse width steps 5a and 5b are still controlled via a common inverter 6 and a common e-function generator 7 and generate square-wave pulses that are fed to the input of a downstream power stage 8a or

8b anliegen. Die Breite di.eser Rechteckimpulse wird durch die Amplitude des Ausgangssignals des zugehörigen Wandlers 4a bzw. 4b eingestellt, wobei das Wandlerausgangssignal seinerseits ersichtlicherweise von der Amplitude bzw. Große des entsprechenden Geberpotentiometer-Signals abhängig ist. Die Leistungsstufen 8a und 8b, die Jeweils mit einer vorbeschalteten, später noch erläuterten Treiberstufe versehen sind, bewirken eine Erhöhung bzw. Erniedrigung der Ankerspannung der zugeordneten Elektromotore 2a bzw. 2b, so daß sich deren Drehzahl entsprechend dem Ausgangssignal der Leistungsstufen ändert.8b are in contact. The width of these square-wave pulses is determined by the amplitude of the output signal of the associated transducer 4a or 4b, the transducer output signal in turn, it is evident from the amplitude or size of the corresponding transmitter potentiometer signal is dependent. The power levels 8a and 8b, each with a pre-connected, are provided later explained driver stage, cause an increase or Lowering the armature voltage of the associated electric motors 2a and 2b, so that their speed changes according to the output signal of the power stages.

Die Geberpotentiometer Da, 3b stehen weiterhin Jeweils mit einer zugeordneten Motor-Drehrichtungsschaltung 9a bzw. 9b in Verbindung, welche einen im Ankerkreis des Jeweils zugeordneten Motors 2a bzw. 2b liegenden Motor-Drehrichtungsschalter 1Oa bzw. 1Ob ansteuert.The transmitter potentiometers Da, 3b are still each with an assigned one Motor direction of rotation circuit 9a or 9b in connection, which one in the armature circuit of the respectively assigned motor 2a or 2b located motor direction of rotation switch 1Oa or 1Ob controls.

Die gesamte Steuerung ist huber eine Haupt-Realisschaltstufe 11 an eine Spannungsquelle angeschlossen, welche vorzugsweise von einer 24-Volt-Batterie 18 gebildet wird. -Andererseits läßt die Hauptrelaisstufe 11, die u.a. unmittelbar an die Bedienungseinrichtung 1 angeschlossen ist, bei Generatorbetrieb der Motoren 2a, 2b, d.h. bei Motorbremsung, eine Speisung der Batterie 18 zu. Der Inverter 6 sowie die beiden Wandler 4a und 4b sind an eine Spannungs-Stabilisierschaltung 12 für einen Spannungsbereich zwischen 12 und ?)i Volt angeseLllossen, welche über die Haupt-Relaisschaltstufe 11 an der Batterie 18 anliegt Die übrigen Schaltungselemente, wie die Motordrehrichtungsschaltungen 9a, 9b, Impulsbreitenstufen 5a, 5b und Leistungsstufen 8a, 8b liegen ebenfalls Uber die Haupt-Relaisschaltstufe 11 an der Batterie 18 an, während die Geberpotentiometer 3a, 3b vorzugsweise über einen Anschluß 19 von der Spannungsstabilisierschaltung 12 gespeist werden. Im Ankerkreis der beiden Elekromotor&i2a, 2b ist Jeweils eine Überlastungsschutzsicherung 13a bzw. 13b vorgesehen. Weiterhin können die Geberpotentiometer Da, 3b über in Fig. 2 dargestellte betätigbare Kontakte 14, 15 derart an ihre Versorgungsspannung angeschlossen sein, daß bei geöffneten Kontakten ein Spannungsabfall über Widerständen 16, 17 errolgt und die Motoren vorzugsweise maximal halbe Leistung abgeben, während sie bei geschlossenen Kontakten 14, 15 volle Leistung erreichen.The entire control is based on a main switching stage 11 connected to a voltage source, which is preferably from a 24 volt battery 18 is formed. -On the other hand, the main relay stage 11, which i.a. directly is connected to the operating device 1 when the motors are in generator mode 2a, 2b, i.e. when the engine is braking, a power supply to the battery 18 is supplied. The inverter 6 and the two converters 4a and 4b are connected to a voltage stabilizing circuit 12 for a voltage range between 12 and?) i volts connected, which over the main relay switching stage 11 is applied to the battery 18 The remaining circuit elements, like the motor direction circuits 9a, 9b, pulse width steps 5a, 5b and power stages 8a, 8b are also above the main relay switching stage 11 to the battery 18, while the transmitter potentiometer 3a, 3b preferably over a terminal 19 can be fed from the voltage stabilizing circuit 12. In the anchor circle of the two electric motors & i2a, 2b is in each case an overload protection fuse 13a and 13b are provided. The encoder potentiometers Da, 3b can also be used via in Fig. 2 shown actuatable contacts 14, 15 in such a way to their supply voltage be connected that with open contacts a voltage drop across resistors 16, 17 errolgt and the motors preferably deliver a maximum of half power while they achieve full power with closed contacts 14, 15.

Die Fig. 2 - 7 zeigen Einzelheiten der in Fig. 4 dargestellten Schaltblöcke. Die rolgende Erläuterung bezieht sich hauptsächlich auf die prinzipielle Schaltungsanordnung, wogegen auf eine genaue Erläuterung von Vorwiderständen und dgl. der Übersichtlichkeit halber verzichtet ist.FIGS. 2-7 show details of the circuit blocks shown in FIG. The following explanation mainly relates to the basic circuit arrangement, whereas for a precise explanation of series resistors and the like. For clarity is waived for the sake of

Jeder der in Fig. 1 dargestellten Wandler 4a, 4b besteht vorzugsweise aus einem pnp-Transistor 21 und nachgeschaltetem Emitterfolger 22, wobei der pnp-Transistor einen Gleichstromverstärker mit einem Verstärkungsgrad v 1 l bildet. Die in der Wandlersture zusammengeschalteten Geberpotentiometer Da bzw.Each of the transducers 4a, 4b shown in Fig. 1 is preferably made of a pnp transistor 21 and a downstream emitter follower 22, the pnp transistor forms a DC amplifier with a gain v 1 l. The one in the Transducer interconnected encoder potentiometer Da resp.

3b liegen in einer Spannungsteilerschaltung und gewährleistensowohl bei steigender als auch bei fallender Spannung über ihren Mittelabgriff, d.h. dem Anschluß zum Wandler, eine bis auf O-Volt kontinuierlich fallende Spannung zur Aussteuerung der Impulsbreitenstufen 5a, 5b. Die Geberpotentiometer Ja, 3b sind hierbei so gewählt, daß ohne Unterbrechung Jeweils das gewünschte Fahrtrichtungssignal erzeugt wird; d.h.3b are in a voltage divider circuit and ensure both with rising as well as falling voltage over their center tap, i.e. the Connection to the converter, a voltage dropping continuously to 0 volts for control of the pulse width steps 5a, 5b. The encoder potentiometers Yes, 3b are selected here in such a way that that the desired direction of travel signal is generated without interruption; i.e.

die Geberpotentiometer erzeugen ein für die Geschwindigkeitszunahme bzw. -abnahme resultierendes Signal gleicher Polarität als auch ein die Motordrehrichtungsschaltung 9a bzw. 9b beeinflussendes Signal für Vorwärtsbeschleunigung oder Motorbremsung.the encoder potentiometers generate a for the increase in speed or decrease resulting signal of the same polarity as well as the motor direction of rotation circuit 9a or 9b influencing signal for forward acceleration or engine braking.

Aufgrund der pnp-Transistoren 21, 22 Jedes Wandlers 4a, 4s, welche einen niedrigen Verstärkungsfaktor (etwa l aufweisen, wird der Einfluß von Temperaturschwankungen praktisch vollständig ausgeschaltet, so daß keine Drift erzeugt wird, welche eine Signalverschiebung und somit eine Ansprechverschiebug des Steuerhebels und eine daraus resultierende, vom ursprUnglichen Bedienungssignal abweichende Funktionsweise der Elektromotoren zur Folge hat.Due to the pnp transistors 21, 22 of each converter 4a, 4s, which have a low gain factor (about 1, the influence of temperature fluctuations practically completely switched off, so that no drift is generated, which one Signal shift and thus a response shift of the control lever and a The resulting functionality deviates from the original operating signal which has the consequence of electric motors.

Fig. 5 zeigt Einzelheiten des Aufbaus einer Funktionserzeuger stufe 7 mit Invertersture 6 und einer Stromverstärkungsstufe 23, wie sie für die in Fig. 1 beschriebene Steuerung verwendbar sind. An den eigentlichen Funktionserzeuger 7, der aus einer Stufe mit einem Unijunction-Transistor 24 besteht, ist die Inverterstufe 6 angekoppelt, welche mit einer Zenerdiode 26 zur Festlegung einer Ansprechschwelle für die Impulsschaltung verbunden ist und welcher die Stromverstärkungsstufe 25 nachgeschaltet ist.Fig. 5 shows details of the structure of a function generator stage 7 with inverter 6 and a current amplification stage 23, as it is for the in Fig. 1 control described can be used. To the actual function generator 7, which consists of a stage with a unijunction transistor 24, is the inverter stage 6 coupled, which with a Zener diode 26 to define a response threshold for the pulse circuit and which the current amplification stage 25 is downstream.

Fig. 4 veranschaulicht Einzelheiten des Aufbaus einer bei der in Fig. 1 beschriebenen Steuerung verwendbaren Impulsbreitenstufe 5, welche aus zwei in Emitterschaltung liegenden Transistoren 27, 26 und einem in Kollektorschaltung liegenden Transistor 29 besteht. Der Emitter des Transistors 27 liegt am zugeordneten Wandler 4a bzw. 4b und seine Basis liegt huber dem Inverter 6 am Funktionserzeuger 7 an, während der Emitter des zweiten Transistors 28 die Leistungsstufe 8a bzw. 8b beaufschlagt. Die Impulsbreitenstufen 5a und 5b sind hochohmig ausgelegt, so daß durch die Veränderung der Emitter spannung des Transistors 27 auch bei Einkanalfahrt, d.h. bei Betrieb nur eines der beiden Motoren, ein stabiler Funktionsverlauf der Funktionserzeugerstufe gewährleistet wird. Eine zu niederohmige Auslegung der Impulsbreitenstufen 5a, =, würde dazu rühren, daß der Funktionserzeugerstufe eine relativ hohe Steuerleistung entzogen werden müßte, so daß kein stabiler Funktionsverlauf bzw. keine Funktion mit der exakten Charakteristik einer invertierten e-Funktion erhalten werden kann. Dies würde bedeuten, daß bei Einkanalfahrt und Zuschalten des zweiten Kanals letztere von einer Funktion beaufsohlagt wird, die verformt ist uno om Verlauf einer invertierten e-Funktion erheblich abweichen kann, wodurch Bioh die Ansprechschwelle und das Steuerverhalten der Schaltung ändern, Dartiberhinaus wUrden sic ersichtlicherweise die beiden Kanäle gegenseitig beeinflussen, wenn kein stabiler Funktionsverlauf gewährleistet ist.Fig. 4 illustrates details of the structure of a in Fig. 1 described control usable pulse width stage 5, which consists of two in Emitter circuit lying transistors 27, 26 and one lying in a collector circuit Transistor 29 consists. The emitter of transistor 27 is connected to the associated converter 4a or 4b and its base lies above the inverter 6 on the function generator 7, while the emitter of the second transistor 28 acts on the power stage 8a or 8b. The pulse width stages 5a and 5b are designed with high resistance, so that the change the emitter voltage of the transistor 27 even with single-channel travel, i.e. during operation only one of the two motors, a stable function progression of the function generator stage is guaranteed. A too low-resistance design of the pulse width steps 5a, =, would result in the function generation stage having a relative height Tax performance would have to be withdrawn, so that no stable function or no function obtained with the exact characteristic of an inverted exponential function can be. This would mean that with single-channel travel and switching on the second The latter is subjected to a function that is deformed uno om the course an inverted exponential function can deviate considerably, whereby Bioh the response threshold and change the control behavior of the circuit, moreover they would be evident the two channels influence each other if the function is not stable is guaranteed.

Die in Fig. 5 dargestellten Treiberstufen 30,31 der Ielstungsstuten 8a bzw. 8b (Fig. 1) bestehen jeweil; aus einem Transistor 32,33 in Emittersohaltung, dessen Basis über einen Widerstand 34 bzw. 35 am Ausgang der zugeordneten und in Fig. 5 dargestellten lmpulsbreitenstufe 5a bzw. 5b angesohlossen ist, wogegen die Kollektoren der Transistoren 30, 31 an der Basis von in Fig. 6 veranschaulichten Transistoren 36, 37 der Leistungsstufe 8a bzw. 8b anliegen. Gemäß Fig. 6 ist an Jede Leistungsstufe 8a, 8b eine Drehrichtungs-Relaiskontaktanordnung 38 angeschlossen, welche die in den Ankerkreisen der Motoren 2a, 2b liegenden Motordrehrichtungsschalter 10a bzw. 10b betätigt. Die Drehrichtungs-Relaiskontaktanordnung 38 weist ferner eine Löschdiode 39 auf, welche vermeidet, daß aus den Ankerkreisen der Motore kommende Spannungsimpulse die Steuerschaltung in irgend einer Weise beeinflussen. Vorzugsweise sind die Transistoren 34,35 der Treiberstufen 30 bzw. 31 npn-Transistoren und die Endstufentransistoren 36,37 pnp-Transistoren. Bei Jedem Endstufentransistor 56,37 liegt die Last am Emitter, so daß der Steuerstrom lastabhängig wird und bei leichter Fahrt- bzw. niedriger Motordrehzahl nur ein geringer Steuerstrom benötigt und auf diese Weise eine Schonung der Batterie erreicht wird.The driver stages 30, 31 of the Ielstungsstuten shown in FIG. 5 8a and 8b (Fig. 1) respectively exist; from a transistor 32,33 in emitter hold, its base via a resistor 34 or 35 at the output of the associated and in 5 is connected to the pulse width stage 5a or 5b shown in FIG Collectors of transistors 30, 31 at the base of FIG. 6 illustrated Transistors 36, 37 of the power stage 8a and 8b are present. According to Fig. 6 is on Each power stage 8a, 8b has a direction of rotation relay contact arrangement 38 connected, which are the motor direction switches located in the armature circuits of motors 2a, 2b 10a or 10b actuated. The direction of rotation relay contact arrangement 38 also has a quenching diode 39, which avoids that coming from the armature circuits of the motors Voltage pulses affect the control circuit in some way. Preferably The transistors 34, 35 of the driver stages 30 and 31 are npn transistors and the Output stage transistors 36,37 pnp transistors. For each output stage transistor 56,37 the load is on the emitter, so that the control current is load-dependent and at lighter Driving or low engine speed only requires a small control current and on this way the battery is saved.

Fig. 7 veranschaulicht ein bevorzugtes Schaltschema für die Motor-Drehrichtungsschaltungen 9a, 9b. Am Eingang dieser Stufen ist Jeweils eine Zenerdiode 40 zur Trennung der Spannung der Geberpotentiometer 3a, 3b von der Jeweiligen Drehrichtungsschaltung bei Vorwärtsfahrt des Rollstuhls und Oebernullstellung vorgesehen. Mit Hilfe der Zenerdiode 40 wird eine Ansprechschwelle der Drehrichtungsschaltung 9a, 9b festgelegt, bei deren Uberschreiten, d.h. bei einem Spannungswert, welcher größer ist als die Zenerspannung, ein Drehrichtungssignal erzeugt wird. Auf die Zenerdiode 40 folgen ein in Emitterschaltung liegender Verstärkertransistor 41, ein Transistor 42 in Kollektorschaltung sowie ein weiterer Transistor 43 in Emitterschaltung. Zwischen dem Emitter des Transistors 42 und dem Kollektor des Transistors 43 liegt die Drehrichtungs-Relaiskontaktanordnung 38 (Fig. 6) mit ihrer Löschdiode 39.7 illustrates a preferred circuit diagram for the motor direction of rotation circuits 9a, 9b. At the input of these stages there is a Zener diode 40 for separating the Voltage of the transmitter potentiometers 3a, 3b from the respective direction of rotation switch intended for forward travel of the wheelchair and above zero position. With the help of Zener diode 40, a response threshold of the direction of rotation circuit 9a, 9b is set, when they are exceeded, i.e. at a voltage value which is greater than the Zener voltage, a direction of rotation signal is generated. Follow the Zener diode 40 an emitter-connected amplifier transistor 41, a transistor 42 in Collector circuit and a further transistor 43 in the emitter circuit. Between the emitter of transistor 42 and the collector of transistor 43 is the direction of rotation relay contact arrangement 38 (Fig. 6) with its quenching diode 39.

Wird von einem Geberpotentiometer 3a und/oder 3b ein Steuersignal erzeugt, so löst dieses über den zugeordneten Wandler 4a bzw. 4b in der Tmpulsbreitenstufe 5a bzw. 5b einen Rechteckimpuls aus, dessen Breite trotz kontinuierlicher EinraLe vom Geberpotentiometer 3a bzw. 3b her im Funktionsverlauf einer invertierten e-Funktion veröndert wird. Die aufgrund der Wandlerausgangssignale gelieferten Impulse verschiedener Breite bewirken eine entsprechende Einstellung der Drehzahl des zugeordneten Elektromotors, während gleichzeitig durch entsprechende Ausgangssignale der Geberpotentiometer 3a,3b über die Motor-Drehrichtungsschaltungen 9a bzw. 9b die im Ankerkreis der Motoren 2a bzw. 2b liegenden Drehrichtungsschalter 10a bzw. 10b werden. Ersichtlicherweise ist damit bei plötzlichem Übergang von Normalfahrt zu Bergabfahrt ein ruckfreies Umschalten der Motoren vom Motor- in den Generatorbetrieb, d.h. in den Motorbremsbetrieb möglich, ohzne daß die Motoren 2a,2b vorher zum Stillstand gebracht zu werden rauchen.Is a control signal from a transmitter potentiometer 3a and / or 3b generated, then this triggers via the assigned transducer 4a or 4b in the pulse width stage 5a and 5b a square pulse off, its width despite being continuous EinraLe from the transmitter potentiometer 3a or 3b in the function curve of an inverted e-function is changed. The pulses delivered on the basis of the converter output signals different width cause a corresponding setting of the speed of the associated Electric motor, while at the same time by corresponding output signals of the encoder potentiometer 3a, 3b via the motor direction of rotation circuits 9a and 9b, respectively, in the armature circuit of the motors 2a and 2b, the direction of rotation switch 10a and 10b respectively. Obviously is therefore a jerk-free transition in the event of a sudden transition from normal travel to downhill travel Switching the motors from motor to generator mode, i.e. to motor braking mode possible without the motors 2a, 2b smoking beforehand to be brought to a standstill.

Selbstverständlich sollte die Steuerung mit Verpolungsschutz ausgelegt sein, der jedoch aus Vereinfachungsgründen in den Schaltbildern nicht näher dargestellt ist.Of course, the control should be designed with reverse polarity protection which is not shown in detail in the circuit diagrams for reasons of simplicity is.

Außerdem ist es selbstverständlich, daß die dargestellten und erläuterten Ausführungsformen des Aufbaus der einzelnen Stufen der in Fig. 1 dargestellten Schaltung abgewandelt werden können, sofern nur die gleiche Funktion erzielt wird, ohne daß dadurch der Rahmen der Erfindung verlassen wird.It is also understood that the illustrated and explained Embodiments of the structure of the individual stages of the circuit shown in FIG can be modified as long as the same function is achieved without thereby leaving the scope of the invention.

Claims

1. Control for two direct current electric motors with a two transmitter potentiometer and an operating device which acts on this control element, in particular for use in patient wheelchairs, characterized in that for each motor (2a, 2b) a converter (4a, 4b) is provided, the one via an inverter (6) with a function generator (7) for supplying pulses of variable width Pulse width stage (5a, 5b) controls which with the setting of the respectively assigned Encoder potentiometers (3a, 3b) corresponding square-wave pulses have a power level (8a, 8b) applied and that the speed of the electric motors by the pulse width the impulses affecting the power level is determined.

2. Control according to claim 1, characterized in that at each Encoder potentiometer (3a,) b) a motor direction of rotation switching stage (9a,) b) with a downstream Motor direction of rotation switch (10a, 10b) is switched on, which indicates the direction of motor rotation depending on the output signal of the assigned encoder potentiometer and the Ability to switch engines from engine operation to generator operation and vice versa.

Control according to claim 1 or 2, characterized in that each Converter (4a, 4b) a pnp transistor (21) with connected emitter follower (22) and the pnp transistor has a direct current amplifier with a gain v - 1 forms.

4. Control according to claim 1, 2 or 3, characterized in that each pulse width stage (5a, 5k) is inverted by means of the inverter (6) e-function is controlled and has a Unijunctio.n transistor (24).

5. Control according to claim 4, characterized in that the inverter (6) an emitter-connected transistor (25) and a zener diode (26) to stailize the collector voltage.

6. Control according to one of the preceding claims, characterized in that that each pulse width stage (5a, 5b) has two transistors (27, 28) in common emitter connection as well as a transistor (29) in collector circuit and that the one in Ernitterschaltung switched transistor (27) with its base on the inverter (6) and with its emitter is applied to the assigned transducer (4a, 4b) and that the other is connected in the emitter circuit The emitter of the transistor (28) is connected to the associated power stage (8a, 8b) is.

7. Control according to one of the preceding claims, characterized in that that each power stage (8a, 8b) has an upstream driver stage (30,31).

8. Control according to one of the preceding claims, characterized in that that each power stage (8a, 3b) has an npn and a pnp transistor (36,37).

9. Control according to one of the preceding claims, characterized in that that the transmitter potentiometer (3a, 3b) via optionally actuatable contacts (14,15) and Resistors (16, 17) are connected to voltage, which is the maximum when the contacts are open Power of the motors (2a, 2b) to a predetermined Reduce value.

10. Control according to one of claims 2 - 9, characterized in that that at each power stage (8a, 8b) a direction of rotation relay contact arrangement (33) connected.

11. Control according to one of claims 2 - 10, characterized in that that each motor direction switching stage (9a, 9b) has a Zener diode (40) for separation the voltage of the transmitter potentiometers (3a, 3b) from the direction of rotation switching stage (9a, 9b), transistors (41, 43) in the emitter circuit and one in the collector circuit having lying transistor (42).

12. Control according to claim 10 and 11, characterized in that the emitter of the transistor (42) located in the collector circuit to one pole the direction of rotation relay contact arrangement () 8) and the collector of the emitter circuit lying transistor (47) to the other pole of the direction of rotation relay contact arrangement connected.