DE2435156A1 - Roboter-geraet - Google Patents

Roboter-geraet

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DE2435156A1
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Hans Ing Grad Richter
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KUKA Systems GmbH
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Keller and Knappich GmbH
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Description

PATENTANWÄLTE 89 Augsburg, Ö en 2O.Juli 1974
DR. WERNER KRUSE
ΠΡ Π I FT FR IAIIFR Deutsche Bank Augsburg 0637827
UK. UItItK LA UtK Stadtsparkasse Augsburg 0711671 Postscheckkonto ι München 1152 86
Keller & Knappich Augsburg
Zweigniederlassung der
Industrie-·,,erke Karlsruhe Augsburg Aktiengesellschaft 89 Augsburg, Zugepitzstr.
Ao ο ot_e;2>- G e rät
Die Orrtinching betrifft ein Koboter-Gerät zur maschinellen, durch Veränderbare rrogramme steuerbaren Handreichung vOn "Werkzeugen oder '..erkstücken, mit einer um Verschiedene jjrehachslinien bewegbaren mehrgliedrigen Hand (Greifer, Halter od.ti.gl.) an einem um Verschiedene lirehachsliiiien bewegbaren mehrgliedrigen Arm, wobei die PrograjiimVorrichtung des Geräts durch iiachfyhren der zu absolvierenden Bahn mit einer Programmiereinrichtung programmierbar ist.
Aufgabe der Erfindung ist die Erleichterung und Verbesserung des Programmiereris solcher Gerät§ die nicht zuletzt auch zur Erhöhung der Güte der Prograimaaufnahme beiträgt.
G-en\B der Erfindung gelingt das dadurch, daß dem Hend-Arm-Gliederaggregat ein vOn Hand bewegbares, eine Relativbewegung zum Hand-Arin-Glie der aggregat zulassendes, mehrgliedriges Leergerüst parallel zugeordnet ist, dessen Gliedern eine der Zahl der I'rehachslinien entsprechende Zahl Von Schaltern zugeordnet ist, oie bei einer Bewegung des Leergerüstes oder !'eilen daVon relativ zu den Hand-Armglicdern die zugehörige(n) xintriebsVorrichtung(en) ein- oder ausschalten zwecks maschineller Folgebewegung eines zur Programmierung an dem Handenuglied bei'entigboren BeImführers oder .,erkseugs und damit Verbundener Eingebung des Bahnprogramms in die ProgrammVorriclitung durch './eggeber (z.B. Winkelkodierer).
Tjie Handhabung des Leergerüstes gemäß der Erfindung erfordert wenig Kraft. Oie Programmierperson kann der zu absolvierenden Bahn exakt nachfahren. Die Antriebe des
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^obotergeri.its brauchen nicht nur nicht unwirksam gemacht EU werden, sondern bleiben im Gregenteil in Voller Linsatzbereitschaft und kommen zu dem effektiven Linsatz, oer in υ er fro.^Tai;ii.;ierun5· deinen j..iederschiag findet.
'on den aus den iüelativbewegungen zwischen den Leergerüstglied ern and den Hand-Armglieder/;. des Eobotergeräfcs ableitbaren tchaltbewegungen bevorzugt die Erfindung eine Ausführung, bei der in den Drehachsliriien an den rlandgliedern üopplungoglieder sur .ankopplung an die Leergerüstteile befestigt si2iä, die als ^r ehr ohrfedern bei einer "ürehbelastung in _,rehrichtung nachgeben und eine schalt erhält" te tragen, uie gegenüber eier an dem zugehörigen Eandglied festgelngerten öchalxerhälfte relativ Verdrehbar ist, _:.1ε Schalter können dabei !ÜBhnmeß streif en Vorgesehen sin. Statt der "jrelirohrfeder in Verbindung .^It Dehnmeßstreifen können ■3uoh _.-reh;->otent:Lometer als .eggeber dienen. An den Arngliedern sind Bcholtorgane angebracht, die als ;,eggeber bei JlelatiVbev/egungen zwischen den Armgliedern und den ihnen zugeordneten Leergerüstteilen wirksam werden. V/enigstens '!eile des Leergerüstes sind an den Handgliedern begrenzt nachgiebig abgestützt, z.B. durch Federn.
./exter ist ger.:äß der i^rfinaung Vorgesehen, daß den an den Handgliedern befestigten Kopplungsgliedem in den jrehachslinien Eopplungsäjlieder gegenüberstehen, aio an den Leergerüstteilen befestigt sind, und da3 die jeweiligen beiden sich gegenüberstehenden Lnden durch je eine Gelenkkupplung miteinander Verbunden sind, die nur eine reine ^rehwinl'elbewegung überträgt bei freier Beweglichkeit in allen übrigen Freiheitsgraden, z.B. eine Bogenzahnkupplung. Όamiτ wird die Von Hend an den Leergerüst Vorgenommene Führung an den den rlsndgliedern parallel zugeordneten Leergerüstteilen exakt auf diejenige .;;-ewegungskomponente beschränkt, die Von dem jeweiligen parallel zugeordneten Handglied ausführbar ist, wahrend die anderen Bewegungskomponenten herausgefiltert werden. L'ine andere Art der Kerausfilterung nicht gewünschter Bewisegungskomponenten der Relativbewegungen zwischen Handgliedern und Leergerüstteilen besteht gemäß einem weiteren Vorschlag der Erfindung
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darin, daß zwischen den Iiandglieoern und. den zugeordneten Leergerüotteilen für jede Lrehnchslir-ie ;|e zv;ei elektrj.scl.ie '.,'eggeber in !Differenzschaltung in einer rechtwinklig zur zugeordneten Jjrehachslinie Verlaufenden ^ioene angeordnet ,sind, deren Schaltstifte an einer parallel zur Drehachslinie "^erlaufenden Schaltfläche anliegefeen, wobei die .·.egget er an dem einen Paarungsteil, Vorzugsweise Handglied, und die Schaltfläche en den; anderen Paarungsteil, "Vorzugsweise Leergerüstteil, befestigt sind.
ZwecianaToig sind ö.ic G-Ii ed er des Leergerüstes durch Kugellager miteinander "Verbunden, äe deren ',jrehachslinien koaxial zu den Drehachslinieri der Hsndglieder liegen,, Sie erlauben eine exakte spielfreie koaxiale Lagerung bei leicxitg^rigigeivi Zusammenhalt, Von dem weitere üinsselheitcn in dem ein Ausführungsheispiel nach der Zeichnung beschreibenden iEeil noch dargelegt sind .
Bezüglich der Geschwindigkeit der Bahnbewegung und ihrer Berücksichtigung bei d.er Programmierung sind drei Verschiedene Arten zu unterscheiden, je nach der Art der Handreichung, die das jiobotergerät auszuführen hat: Beim Punktschweißen kommt es z.B. allein auf die Schweißpunkte an, während die Geschwindigkeit zum Anfahren der einzelnen aufeinanderfolgenden Punkte "Von untergeordneter Bedeutung ist und die Befehle dazu extern gegeben werden können, z.B. in Abhängigkeit "Von der Schweißzange jeweils nach öffnen der Zange nach Vollzogener Schweißung. Hierfür genügt es, bei der Aufnahme des Programms innerhalb der nachzufahrenden Bahn nur die diesen Punkten und allenfalls einigen Zwischenpunkten entsprechenden Bahnprogrammdaten (vi/'egmeßdaten), z.B. durch Drücken eines am Handgriff des Leergerüstes angebrachten elektrischen Schaltknopfes abzuspeichern. Besonderer Berücksichtigung bedürfen dagegen Arten der Handreichung, wie z.B. Lichtbogenschweißen, wobei es sehr wichtig ist, daß der Brenner mit konstanter Geschwindigkeit entlang der zu programmierenden Bahn geführt wird, oder wie z.B. Farbspritzen, wobei die Spritzpistole mit Variabler Geschwindigkeit entlang der zu programmierenden Bahn geführt werden muß. jmr solche Art Handreichungen müssen deshalb zu den '.Vegmeßdaten noch Geschwindigkeitsmeßdaten hinzutreten,,
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Die Programmierpersonjä wäre jedoch überfordert, wenn sie z.B. zur Programmierung einer Bahn zum Zwecke des Lichtbogenschweißens die der späteren Schweißnaht entsprechende Bshn mit konstanter Geschwindigkeit abfahren sollte. '.Die Erfindung sieht daher eine Einrichtung zur geschwindigkeitsneutralen Aufnahme der zu programmierenden Bahn Vor. Dazu ist gemäß der Erfindung dom an dem Handendglied zur Programmierung befestigbaren Bahnführer ein Laufrad zum Abrollen an der zu absolvierenden Bahn zugeordnet, das nach Abrollen an unter sich gleichen .negabschnitten als weggebertaktvorrichtung die Bahnpirogrammdaten in die Programmvorrichtung eingeben läßt. Die Von dieser weggebertaktvorrichtung geschwindigkeitsneutral einspeicherbaren vVegmeßdaten sind Von einem auf gleiche Zeitabstände einstellbaren Taktgeber (als Zeitgebertaktvorrichtung) abrufbar. Damit wird eine geschwindigkeitsneutral programmierbare Handreichung Vom Gerät bei seiner Handreichung mit konstanter Geschwindigkeit ausführbar.
In Vorteilhafter Weiterbildung weist das Gerät für die Programmwiedergabe noch eine Steuer-Iiegel-Öchaltung der in den Ansprüchen 13 bis 16 gekennzeichneten Art auf, mit der eine vOn Störeinwirkungen unabhängige Programmwiedergabe erreicht wird.
Sin AusfUhrungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt. Es zeigt Mg. 1 eine Seitenansicht eines Roboter-Geräts,
Pig. 2 einen Vergrößerten Längsschnitt durch die drei Handglieder,
Pig. 3 ein Blockschaltbild eines einer Bewegungsach.se zugeordneten Teils der Programmvorrichtung
Pig. 4 ein Schema-Diagramm für die Arbeitsweise der Steuer-Regel-Schaltung,
Pig. 5 ein Schema-Diagramm des in der ProgrammVorrichtung Verwendeten Taktsignals,
Pig. 6 einen Ausschnitt aus Pig.2 mit einer zugehörigen Seitenansicht in Richtung der Pfeile mit einer anderen Ausführung der Schaltimpulserzeugung.
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Das in rig.1 und 2 dargestellte ffioboter-Gerät Ist - vOn geringen Abweichungen abgesehen - aus der Dl'-OS 2 226 407 der Anmelder ir. bekannt. Es trägt in einem G-entell 1 einen um eine lotrechte JJrehachslinie I-I drehbaren Drehsockel 2, an dem ein uri eine waagerechte jjreha.chslinie II-Il schwenkbares Oberarmpaar 3 angelenkt ist, vOn deiu in i'ig.i nur ein Arn ersichtlich ist„ An dem Oberarmpaar ist ein Unterarm 4 um eine waagerechte Sllenbogengelenkechslinie III-III engelenkt «ov-ie an einer Achse 70 das eine j^nde eines Strebenpaares 5, dessen anderes iilnde den Unterarm 4 in einer Gleitführung hält. Der Drehantrieb für den Drehsockel 2, das Oberarmpaar 3 und das Strebenpaar 5 erfolgt Von je einem Schnellauf enden elektrischen ScheibenlUufermotor, die allesamt im jjrehsockel gelagert Kind, über Riemen und stark untersetzende Getriebe, und z.var für das Oberarmpaar 3 an seiner Habe und für den Unterarm 4 an der -laben des fctrebenpaares 5· -'lese Drehantriebe halxen in ihrer Ruhelage die genannten Glieder auch in ihrer jeweils eingestellten v/inkellage fest.
Koaxial zur ällenbogengelenkachslinie III-III sind drei Riemenscheiben im Oberarmpaar 3 gelagert, die über Riemen Von je einem in Drehsockel 2 stationierten elektrischen Scheibenläufermotor antreibbar sind und vOn denen eine Riemenscheibe über ein Kegelräderpaar und ein stark untersetzendes Getriebe eine Hohlwelle 71 des Unterarmes 4 treibt. Diese hohlwelle 71 trägt an ihrem aus dem Unterarm 4 heraus rage iid en freien Ende ein liandwuraelglied 6 in der aus Fig.2 ersichtlichen Gestalt. Dieseo .".land würz el glied 6 ist um eine urehachslinie Iv-Iv rundum -;.· rehbar. v on einer· anderen koaxial zur jillenbogengelenkachslinie III-III gelagerten Riemenscheibe ist über ein Kegelräderpaar eine koaxial zur ^rehachslinie Iv-Iv in der Hohlwelle 71 gelagerte ϋοΊη1-«νeile 72 antreibbar. Sie trägt an ihrem in das Iiandwurzelglied 6 ragenden Lnde eine elliptische V/'ellenscheibe 73 mit aufgezogenem Kugellagerkranz 74 und einer dara.uf aufgezogenen elastischen, au 3 eriv er ζ ahnt en iyfcahlbüchse 75, aeren im Bereich der gröiBereii üllffipsenachse liegenden Zähne ständig mit der Innenverzahnung 76 des mit
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gleicher Z ahnt ei lung, jeciocli i:\ehr Zähnen innenVerzahnten Handv/urzelgliedes 6 ±& ^ingriff sind, jjies bildet ein stark untersetzendes j-etriebe, dessen Abtrieb über ein Kegelräderpaar 77/73 auf ei,α erstes Handglied 7 übertragen wird, das um eine jjrehachslinie V-v drehbar ist, das rechtwinklig zu der Drehachslinie IV-I ν des Handwurzelgliedes 6 angeordnet ist. Von einer dritten koaxial zur jjllenbogengelenkachslinie 1ΪΙ-ΙΙΙ gelagerten Riemenscheibe ist über ein Kegelräderpaar eine koaxial zur jjrehachslinie I^-IV in der Hohlwelle 72 und in dem Handwurzelglied 6 gelagerte hohlwelle 79 antreibbar. Sie trägt an ihrem Ende eins Kegelrad BO, das .mit einem Kegelrad 81 einer in dem ersten Handglied 7 koaxial zu dessen jjrehachslinie v-" gelagerten ,velle 82 kämmt, iin am anderen ünde dieser Welle 82 befestigtes Kegelrad 33 kämmt mit einem Kegelrad 84, das η it einer elliptischen "»/ellenscheibe fest Verbunden ist, auf der in der für die Teile 73-76 schon beschriebenen ,-,-eise ein Kugellagerkranz und eine darauf aufgezogene elastische außehVerzahnte Stahlbüchse aufgezogen ist, deren im Eereich der größeren üllipsenachse liegenden Zähne ständig mit der Innenverzahnung des r.ri τ gleicher Zahnteilung, jedoch mehr Zähnen innehVerzahnten ersten Handgliedes 7 im Eingriff ist, das die aus der Tig.2 ersichtliche Gestalt hat. An der elastischen außen-erzahnten Stahlbüchse sitzt fest ein zweites Handendglied 6, in Doppelkugellagern im ersten Handglied abgestützt, jedoch um eine zu dessen Drehachslinie '-v rechtwinklige urehachslinie VI-V'I rundum drehbar bis zu 360°.
Liesera iiand-iirm-G-lieäeraggregat ist ein an einem Handgriff 9 bewegbares, giehrgliedriges Leergerüst parallel zu-'"eHordnet. Das erste den Handgriff 9 tragende Glied dieses Leergerüstec besteht aus einem um die jjrehachslinie VI-VI drehbaren Außenring 10 eines Kugellagers 11, dessen uriVerdrehbarer Innenring 12 - unter Portlassung weiterer :·:οη-struktiVer !einzelheiten in der Zeichnung über die v'erklammerung der beiaen Ringe untereinander - j-ieotandteil eines zweiten, um die .-rehachslinie v-v urehbaren leergerüstgliedes ist mit den - beispielsweise käfigartig ausgesteiften-
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Verbindungsstangen 15,24 und den drehbaren Innenring 13 des der Drehachslinie ^-v des ersten Ilandgliedes 7 gE& zugeordneten Kugellagers 14. Der unverdrehbare Außenring 16 dieses Kugellagers 14 ist durch entsprechende Leergerüstglieder 17,25 mit dem drehbaren Innenring 18 des der Drehachslinie i'v-lV des Handwurzelgliedes 6 zugeordneten Kugellagers 19 fest Verbunden und bildet ein drittes Leergerüstglied. Der unverdrehbare Außenring 20 des Kugellagers 19 ist mit einem in Pig» 2 gegenüber 51Ig. 1 um 90° "Versetzt angedeuteten Leergerüstglied 21 des Armglie'des 4 fest Verbunden und bildet ein weiteres Leergerüstglied, das entlang des Unterarmes 4 bis zur Ellehbogengelenkachslinie III-III führt, wo es durch einen freien Drehbolzen 22 an dem einen Ende eines weiteren Leergerüstgliedes 23 angelenkt ist, das mit seinem anderen Ende um die .Drehachslinie II-II am Drehsokfeel 2 drehbar angelenkt ist. Außer an diesem Haltepunkt findet das Leergerüst durch eine Anzahl Von elastischen Elementen 26,26a-e eine Abstützung in der in Pig. schematisch angedeuteten weise an den Handgliedern, um dem Leergerüst eine Relativbewegung gegenüber dem Hand-Arm-GliederaggEegat zu ermöglichen.
..ird zwecks Programmierung des Geräts ein an dem Handenuglied 8 befestigter Bahnführer 32, der auch das v'erkzeug sein kann, in der su absolvierenden Bahn, etwa an dem zum Gerätegestell 1 in die Arbeitsposition gebrachten V/erkstück entlanggeführt durch Handhabung am Handgriff und dabei ang enommenenf alls nur um die Drehachslinie "Vl-Vl gedreht, so wird diese Drehbewegung vOn dem Drehring 10 über dessen Habe 10' auf ein in der jjrehachslinie VI-VI daran befestigtes Kopplungsglied in jorm einer Y.'elle 28 übertragen. Das an seinem Ende sitzendes Zahnrad mit Bogenverzahnung überträgt diese Drehbewegung wimekelgetreu über eine Kupplungshülse einer Bogenzahnkupplung 27 auf das entsprechend ausgebildete Zahnrad, das am Ende eines koaxial am Handglied 8 sitzenden Kopplungsgliedes 8' sitzt, dessen
Endabschnitt als urehrohrfeder/ausgebildet ist. Diese Drehrohrfeder 29 gibt unter der Drehbelastung der Drehung am Handgriff 9 in Drehrichtung nach,, Dadurch wird die an dieser Drehrohrfeder sitzende behalterhälfte gegenüber der an
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den zugehörigen !!endglied 8 über das Kop^lungi-glied 8' f eistgelugorten ie:"';luerm'lxte ^u relativ Verdreht und /"ibt üoer ein 'Lei'cviviiwz'&v 30' ein elektrischer: »Signsl, rirsi Eder „el&tiVVerc.re/umg jroporti onsl i;::tj ?:i den <i?s .:,.:-ίκΙθπλ'"^lied ö ce·'elenden Antriebsmotor, deseen ^r eb zahl entsprechend der üröße des .Signals gesteuert wird. Ξ ein. eingeschalteter JJrieb läi;t das Hana^lied ο und dnptit den Bnlmführer der Zpndfürrun; on rland.vriii Lj in dein ^e wünscht en Sinn rollen, bis die ^erdreiiun^ nuroh die _ΐεηα aru liand^riii' 9 aufhört.
In der gleichen '.,"eiee ϊκΐ en deru Leerijerüstteil 24 in uer ^rehachslinie ^-v ein Kopplun^sjlieid 24' Vorgesehen, dem unter Kupplung mit einer EogenEahnkupplung 31 ein an dem ersten Handglied 7 befestigtes iCopplungsglied 7' in .Form einer ürehrohrfeder gegenübersteht, die unter Lrehbelastung mitsamt ihrer Schalterhb.lfte gegenüber einer an dein iiandglied 7 befestigten bchalterhälfte 33 relativ verdrehbar ist und über ein Leitungspaar 33' einen elektrischen 5ignalimpuls cn die den: Iiandglied 7 zugehörige Antriebs-Vorrichtung gibt, ebenso ist an dem Leergerüstteil 17 in der L'rehaclislinie iv-iv ein .Kopplungsglied 17' Vorgesehen, dem unter Kupplung mit einer Bogenzahnkupplung 34 ein an dem Handwurzelglied 6 befestigtes Ii op ρ lung sgli ed 6' in Form einer Drehrohrfeder gegenübersteht, die unter i)rehbelastung mitsamt ihrer Schalterhälfte gegenüber einer an dem Eandwurzelglied 6 befestigten Schalterhälfte 35 relativ Verdrehbar ist und ü^er ein Leitungspaar 35' einen elektrischen Signalimpuls auf die dem Handwurzelglied β gugehörige Antriebsvorrichtung gibt.
Y/ird bei der beschriebenen Ausbildung der Kopplung zwischen den Leergerüstgliedern und den Handgliedern an dem Handgriff beispielsweise ein Drehmoment auf das Leergerüst um die jjrehachslinie V-Y ausgeübt, so erfolgt wegen des Widerstandes des im Ruhezustand feststehenden ersten Handgliedes 7 eine Verdrillung der ±)rehrohrfeder des Kopplungsgliedes 7' und damit eine Relativverdrehung der an ihr befestigten Schalterhälfte gegenüber der an dem ersten iiandglied 7 befestigten Schalterhälfte 33 mit dem Ergebnis einer elektrischen bignalgabe über das Leitungspaar 33'
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an den zum Handglied 7 gehörenden i.ntriebsmotor. In entsprechender ./eise funktioniert ein am Knndgriff 9 um die Drehachslinie I ^-I" ausgeübtec Drehmoment.
Die erläuterten ivraf tausübungen ara ^iarid, ;rif f können bei der beschriebenen Ausbildung des Leergerüstes auch in beliebiger Kombination aussei!ot und zur ^ignalgabe auf mehrere Jintriebsmotore .gleichzeitig genutzt werden. Daß dabei jeweils nur reine Drehwinkel-Herstellungen an den Schaltern 29,33 und 35 zur .,"irksamkeit koiaraen, wird durch die ^agenzcihnkupplunjen 27,31 and 34 sichergestellt, die außer in der Zahnteilung in allen anderen Freiheitsgraden gelenkig sind, so daß sie wie ein neöhani;-jches Filter wirken.
,7ird am Handgriff 9 in der in Fig.2 angedeuteten Richtung des Pfeiles λ gesogen, so v/ird das Leergerüst entgegen dem .,'ider stand des Hrnd-Arm-Gliederaggregats relativ zu ciiesem in der genannten rfeilrich'oung bewegt, was die elastischen lilemente 26,26a-e ermöglichen. Hiervon bleiben die jjrehrohrfeoern 29,6' und 7' unberührt, zumal die ^ogenzahnkupplungen 27 una 34 in axialer Richtung nachgeben und die Bogenzahnkupplung 31 Bvd die in radialer Sichtung ^erlaufende Bewegung nicht anspricht» vielmehr überträgt sich die Bewegung in αer genannten ?feilrichtung über eine nicht dargestellte 2jusar.imehhalxung am Kugellager 11 und 19 aiif die Leergerüstglieder 21 und vOn hier über die freien Lrehbolzen/in der ürehachslinie ΙΪΪ-ΙΙΙ auf aas Leergerüstglied 23 und läßt dieses sicn un die anlenkung am Drehsockel 2 in der Drehachslinie H-II geringfügig Verschwenken.,, uaoei erfolgt eine Relativbewegung zwischen der am Leergerüstglied 23 befindlichen Schalterhälfte gegenüber der am Oberam 3 befestigten ochalterliälfte 38, womit über das Leitungspaar 38' ein elektrischer bchaltimpuls auf den dem Oberarm 3 zugeordneten .aiicrie^smotor gegeben v/ird.
Erfährt durch eine Handbewegung am Handgriff 9 das Leergerüstglied 21 eine Relativbewegung gegenüber dem Unterarm 4, erfährt auch eine an dem Leergerüstglied 21 befestigte ,Schalterhälfte eine Relativbewegung gegenüber der anderen an dem Unterarm 4 Vorgesehenden Schalterhälfte 36 und läßt über die Leitungspaare 36' dem den ür.terarm
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4 betätigenden. Antriebsnot or für die Strebe 5 einen Signalimpuls gebeiio
Sin weiterer Schalter 37 ist senkrecht zur Zeichnungsebene der Ifigd wirkend zwischen dem leergerüstglied 21 und dem Unterarm 4 Vorgesehen, eier bei verstellbewegungen iin die lotrechte Drehachslinie 1-1 wirksam wird und über Leitungspaare 37' den den Drehsockel 2 treibenden Antriebsmotor ein- bzw ο ausschalten läßt;, wenn axe Verstellkraft aufhört, ü'ür die Huckst eil bewegung sind entsprechende elastische Elemente Vorgesehen, Von denen die dargestellten elemente 26,26a-e nur einen Teil bilden.
Eine andere Löslichkeit der Schaltimpulsge.be zur Steuerung der Antriebsmotore besteht darin (Vergleiche Fig. 6), daß an einer konsole 6" ces Eanagliedes 6 zwei elektrische ..'äggeber 92 und 93 - ζ .3. in ]?orm Von Potentiometern oder i1 auch spul en - in einer rechtwinklig zur Drehachslinie Iv-Iv Verlaufenden übene in Bezug auf diese Achse radial hintereinander befestigt sind. Ihre schaltstifte 92' und 93' liegen unter !Federkraft nachgiebig an einer Schaltfläche 17" an, die an dem Leergerüstteil 17 befestigt ist und parallel zur zugeordneten i/rehachslinie Iv-Iv Verläuft. Die beiden ,. eggeber sind zueinander in Differenz geschaltet, α „ho vOn den vOn den ,.eggebern 92, 93 je nach .. .intauchMefe der Scheit st if te .92', 93' erzeugten spannungen
.'ird nur die Differenz dieser dpannungen .ΪΊΓ SchaltiTTotilserzeugung herangezogen^ Da ε hat zur j?olge, ■Λΐ-Β beispielsweise bei einer Relativbewegung zwischen Leer-■;erüstglied 17 und Handglied 6, aie als alleinige ilomponente eine jewegun: senkrecht zur iüeicheiiebene cer Pig. 2 bzw. enthr.lt, aie Von den ..eggebern erzeugten Spannungen sich zwar ändern, die Differenz jedoch, ca beide Schaltstifte sich um das gleiche Laß bewegen, sicn nicht änderto ebensowenig änJert eich aie Differenz, Mean, aio lielativbewegung als alleinige Komponente eino heweguiij, in der Zeichaungsebene enthält. In beiden I'ällen erfolgt also keine Schalxivijpulsgabe zur antriebsvorrichtung, nie Differenz ändert sich jedoch, wenn die Relativbewegung eine urehwinkeländerungskomponente in Bezug auf die Achslinie i'v-iv" enthält, ϊ/as in der iiebenfigur zur Fig. 6 dargestellt ist, wo aie Schaltfläche 17" zwei Verschiedene in ausgezogenen und in
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strichlierten Linien dargestellte Drehwinkellagen in Bezug zum Handglied 6 bzw. zur Konsole 6" einnimmt. Zwischen diesen üagen ist nie Ire nur die absolute V0Ii den „ eggebern erzeugte Spannung Verschieden, sondern infolge der unterschiedlichen Eintauchtiefen der Schaltstifte ist auch die Differenz zwischen den beiden l)ifferenzspannuiigen in den beiden Lagen "Verschieden, so daß eine entsprechende ochaltimpulsgabe auf die zugeordnete antriebsvorrichtung erfolgt. Eine entsprechende Anordnung ist auch für die iJrehachslinien V-Y und VI-ν Ι Vorstellbar.
Venn in dem Vorstehend beschriebenen Beispiel ein Roboter-Gerät unterstellt ist, dessen Glieder im Ruhezustand feststellen v/egen der ]3rems st ellung ihrer .,lotore und damit den 'widerstand bilden, der Voraussetzung ist zur Erzeugung einer Relativbewegung bei der üandführung, so kann das ebensogut bei einem Robotergerät vOrgenomr.ien werden, das in sich entsprechend schwergängig ist, wie z.Bo hydraulisch betätigbare
Die mit dem Von Hand 9 an dem Bahnführer 32 durch das erf in«|ungsgemäße Leergerüst ausgelösten Folgebewegungen des eigentlichen Eobotergeräts werden durch einen nicht gezeichneten, da bekannten "/,'eggeber - im Vorliegenden Fall ./inkelkodierer - in die ProgrammVorrichtung des Geräts eingespeichert, welche das jiobotergerät die eingespeicherte Bahnbewegung selbsttätigt wiederholen läßt unter Vermittlung einer Steuerschaltung.
Dem zur Programmierung an dem Handendglied 8 befestigbaren Bahnführer ist ein Laufrad 39a zum Abrollen an der zu absolvierenden Bahn zugeordnet, das nach Abrollen an unter sich gleichen Wegabschnitten als Y/eggebertaktVorrichtung 39 die Bahnprogrammdaten in die ProgrammVorrichtung 41 eingeben läßt.
Das Laufrad 39a ist in einem Langlochpaar 39b entgegen der Kraft einer Feder 39d hinter das eine Zeigerspitze 39c aufweisende freie Ende des Bahnführer 32 zurückschiebbar, damit auch an stark gekrümmten Abschnitten der
zu programmierenden Bahn, wovon in Fig. 2 ein Beispiel anweise
gedeutet ist, wo beiwpiels/der lahnführer einen weiten Weg zurücklegen muß, das Laufrad selbst aber nur eine geringe
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oder garkeine iibrollbewegung auf der J3alin Vollzieht, ein leichtes und sicheres Fahren des Bahnfiüirers gewährleistet ist.
i\:it Hilfe dieser Veggebertaktvorrichtung v/erden die den einzelnen Bewegungsachsen zuzuordnenden wegmeßdaten jeweils nach Zurücklegen eines konstanten Bahnabschnitts im Programmspeicher abgespeichert.
:\ewa diese für konstante vv'egstücke abgespeicherten Wegmeßdaten nacheinander in konstanten Zeitabständen abgerufen werden, wird die zuvor geschwindigkeitsneutral aufgenommene Bahn geschwindigkeitskonstant wiedergegeben. Hierzu enthält die in Jig.3 dargestellte Programmvorrichtung eine
~ die,
Zeitgebertaktvorrichtung 51, die/zum Abrufen der Wegmeßdaten in konstanten Zeitabständen erforderlichen Taktsignale liefert. Die Frequenz der Taktsignalgabe der ZeitgebertaktVorrichtung 51 kann dabei noch einstellbar sein, so daß damit auch die absolute Größe der in sich konstanten 77iedergabegeschwindigkeit einstellbar ist. Damit ist die mit konstanter Geschwindigkeit durchzuführende Handreichung z.B. des Lichtbogenschweißens geschwindigkeitsneutral; programmierbar.
Wenn im Gegensatz zur geschwindigkeitsneutralen Aufnahme die Abspeicherung der Wegmeßdaten der zu programmierenden Bahn nicht nach konstanten Y/eg ab ständen mit Hilfe der Weggebertaktvorrichtung 39, sondern nach konstanten Zeitabständen mit Hilfe der Zeitgebertaktvorrichtung 51 erfolgt, dann ergibt sich damit die beispielsweise zur Handreichung des Farbspritzens erforderliche Aufnahme mit echter, in sich Variabler Geschwindigkeit. Da das Abrufen der gespeicherten Wegmeßdaten mit derselben Zeitgebertakt-Vorrichtung 51 erfolgt, erfolgt auch die Wiedergabe mit der Aufnahmegeschwindigkeit.
Die Programmvorrichtung für das erfindungsmäße PLoboter-Gerät weist für jede der Vorhandenen Bewegungsachslinien, im beschriebenen Beispiel also für die sechs Drehachslinien I-I bis ^I-Vl, je eine im Aufbau und in der Funktion im wesentlichen übereinstimmende, in Fig. 3 für die Achslinie VI-^I schematisch dargestellte Abteilung auf, wobei jedoch
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die VeggebertEktVorrichtung 39 und aie ZeitgebertaktVorrichtung 51 gemeinsam für alle sechs Abteilungen nur einmal Vorhanden ist. Die einzelnen Bausteine der Programm-Vorrichtung sind dabei dem Fachmann sowohl im aufbau, als auch in der 7irkun;-sweise an sich bekannt.
Jeder der zuvor erwähnten Abteilungen der Programm-Vorrichtung besteht im einzelnen aus einem, der Bewegungsachse zugeordneten Winkelcodierer 40, der bei der rrogrammaufnähme der jeweiligen jxaumlage dieser Achse entsprechende ,Tegmeßdoten über eine Leitung 52 an einen Programmspeicher 41 melaet, wo diese im Zeitpunkt der iaktgabe am.Knopf 9b (siehe Figo2) bei Aufnahme für Punktsteuerung, im Zeitpunkt der iaktgabe der ',Yeggebertaktvorrichtung 39 über Leitung 170 bei üUinahme m±± unabhängig vOn der Auf nähme .■-: esc hv/indigkeit oder im Zeitpunkt der I'aktgabe der 2^eitgebertakt-Vorrichtung 51 über Leitung 53 bei Aufnahme mit echter Geschwindigkeit als Sollwerte abgespeichert v/erden,,
Bei der Programmwiedergabe werden diese Sollwerte nacheinander jeweils im Zeitpunkt eier externen T'aktgabe bei der Punktsteuerung oder im Zeitpunkt der i'aktgabe der Zeitgebertaktvorrichtung 51 über Leitung 53 bei ..iedergabe mit konstanter Geschwindigkeit oder mit echter Geschwindigkeit - je nach Art der Aufnahme - abgerufen und über eine Leitung 54 einem coll/Istwert- '*ergleicher 42 zugeführt und ständig mit gleichzeitig ν on /in'.elkodierer 40 über eine Leitung 52/55 gemeldeten, dem tatsächlichen Zustand der Beweguiigoach.se entsprechenden Istwerten Verglichen. Der dabei als Ergebnis des ibollwert-Istwert-V'ergleichs erhaltene Differenzv/ert wird über eine Leitung 56 einem Digital-Anal og-'.,"andler (D/A-"./andler) 45 zugeftihrt, wo dieser digitale Differenzwert in einen entsprechenden Analogwert umgewandelt wird.
Im Pail der Punkt steuerung- vvird dieser Analogwert über eine Leitung 69, einen bei der Punktsteuerung durch Drücken einer Taste 50 geschlossenen achalter 68 una eine Leitung 67 einem iEansistorregler 47 zugeführt, der die entsprechenden Steuersignale für den Antriebsmoto?.- 48 erzeugt, der - wie schon erwrimt - ein elektrischer Scheibenläufermotor ist und nach jjrehzahl und Laufrichtung (je nach
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-H-
dera vorzeichen ues Sollwert-Istwer'c-Vergleichs) steuerbar ist
Palls an Stelle der erwähnten elektrischen iuotortf andere Antriebsvorrichtung}!, wie z.B. Hydraulikantriebe, Vorgesehen sind, sind an Stelle des I'ransistorreglers 47 entsprechende SerVoVentileinrichtungen zu denken.
Im Jail der Bahnsteuerung - gleichgültig ob mit konstanter oder mit der Aufnahmegeschwindigkeit übereinstimmender echter Geschwindigkeit - wird durch entsprechendes Drükken der !aste 50 der Schalter 68 geöffnet und gleichseitig ein Schalter 62a geschlossen, wie das in ]?ig.3 in dicken linien dargestellt ist. Die SteuerVorgänge laufen bei der Bahnsteuerung bis zum D/A-Wandler 43 einschließlich in der gleichen V,eise ab wie Vorstehend für die Punktsteuerung beschrieben.
Der im Zeitpunkt der Taktgabe, d.h. der zu Beginn der Takuzeit vOm D/a- .snd.lcr 43 erzeugte Analogwert wird einerseits über eine leitung 57 einem Analogwertspeicher 44 zugeführt, dort für den Verlauf der i'aktzeit Vorübergehend gespeichert und gleichzeitig über die Länge der Taktseit über einen Leitungszug 60, 62, 62a, 62b als steuersignal an den Transistorregler 47 weitergeleitet, der den notor entsoreohend diesem im Verlauf der Taktzeit gleichbleibenden jteuex1 signal nach liichtung und Drehzahl steuert und so eier auge ordneten Bewegungsachse eine entsprechende Gkrundgeschwindigkeix, die dem Abstand zum nächsten Bahnpunkt proportional ist, erteilt.
Der zu Beginn der 'Taktzeit vOn D/A—andler 43 erzeugte analogwert wird andererseits über eine Leitung 58 einem Verstärker 45 zugeführt, wo dieser Analogwert (Vert Delta S in ?ig.5) auf den maximalen 7ert der Zeit>urVe des u^aktsignals Verstärkt wird. Der Verstärker rastet auf dem dabei ermittelten verstärkungsfaktor ein und. hält diesen faktor während der itestdauer der iaktzeit konstant, d„h. alle im weiteren ν erlauf der i'akt^eit vom D/A-./anuler 43 ankommenden und sicii laufend ^ändernden Anr.logv.-erte werden nit ciicoerrt au Deginn der i'aktzeit ex'uiittelten ν er Stärkung si'o.k'cor Verstärkt, ^iese so Verstärkten j-n±alogwerte werden über eine Leitung 63 an einen xiegler 46 v.eitergeleitet und
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dort mit dem Verlauf üer Taktsignal-ZeitkurVe Vergleichen. Palis dabei der Verstärkte .analogwert Vom zugehörigen ',Vert der Taktsignal-Zei"ükurVe abdeicht, wird diese Abweichung Vom Regler $6 als .iegelabweichung über einen leitung zug 64, 61, 62, 62a, 62b ε:α den tronBistorregler 47 v.'eitergeleitet und dort den Steuersignal überlagert, öol·. <jer 'I'ransistorregler 47 addiert lcaifend das Steuersignal und das Segelsignal und steuert den ilotor 4ö entsprechend dem AdditionsergebniSc
aä±Exxxfes±±5äWE±ss:.eLkx L'amit die einzelnen !Bausteine der Vorstehend erwähnten .iteuer-Regel-beholtung auch genau in Übereinstimmung mit dem xakt arbeiten, sind diese an die ZeitgebertoktVorrichtung 51 angeschlossen, und zwar I)/A-f/andler 43 über Leitung 59/59a, Analogwertspsicher über Leitung 59/59b, Verstärker 45 über Leitung 59/59c und Regler 46 über Leitung 59/'59d. Die Zeitgebertaktvorrichtung 51 erzeugt ein sä.gezahnförmiges, nach Größe und Dauer einstellbares Taktsignal, wie es in Fig.5 dargestellt ist, auf dessen jeweiligen :„"ert der vOm D/A-7<randler 43 kommende Analogwert mit dem zu Beginn der Taktzeit aus dem Anfangsanalogwert D-Älta S und dem maximalen 'i'aktsignalwert ermittelten Verstärkungsfaktor Verstärkt wird.
Die Arbeitsweise der Vorstehend beschriebenen äteuer-Regel-Schaltung ist in F'ig.4 graphisch dargestellt. In der Abszisse sind dabei die »egabstände der einzelnen Bahnpunkte P., Pp, P^ und in der Ordinate die Geschwindigkeit der zugeordneten Bewegungsachs aufgetragen. Die waagerechten Linien parallel zur Abszisse geben dabei die dem 'i'aktzeitanfangsanalogwert entsprechende und dem Bahnpunktabstand proportionale Grundgeschwindigkeit wieder, während die schlangenförmige Linie um die Absaisse üie der Regelabweichung entsprechende Regelgeschv^indigkeit wiedergibt. Die eingezeichnete Überlagerungsgeschwindigkeit ist das Additionsergebnis vOn Grundgeschwindigkeit und Regelgeschwindigkeit .
Auf diese Weise wird sichergestellt, daß mit Ablauf der Taktzeit das Handglied 8 bzwo das daran befestigte "werkzeug in jedem Fall den anzufahrenden Bahnpunkt erreicht unabhängig vOn einer eventuellen Einwirkung einer Störgröße,,
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In ./Ι;.. Ζ- ist schliei31ich nocli ein i1 schon'et er 4-9 an ilotor 4-8 dargestellt, das rait den 'Iransiutorregler 4-7 über eine Leitung 66 Verbunden ist und zur überwachung der Geschwindigkeit dient.
iiie für eine Handreichung, wie z.B. Lichtbogenschweißen oder Γ arb sprit ζ en neben den Eahniaeßdaten noch erforderlichen Steuerdaten werden in bekannter, nicht dargestellter ..eise über ein GeräteSteuerpult eingegeben.
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Claims (1)

  1. _ 17 _ 243515b
    Pa te nt a .rip p_ rü c he
    V 1 .y Roboter-Gerät zur maschinellen, durch Veränderbare Programme steuerbaren Handreichung von ,-. erkzeugen oder ",.ericstücke>i, mit einer um ^erscaieaene üreiiaclislixiien bev.eguareii raehrgliedrigen Hand (Greifer, Halter od.dgl.) an einem vvi Verschiedene ^rehachslinien bewegbaren mehrgliedrigen Arm, wobei die I-rograiüiiVorricntung cies Geräts durch -acirCahreii der zu absolvierenden Bahn mit einer Programmiereinrichtung programmierbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß den Hand-Arm—3-liederaggregat (6,7,0; 2-4) ein Von iiand (9) bewegberen, eine rcelativbev/eguiig zum iiand-j-irii-J-lieaeraggregat zulassendes, mehrgliedriges Leergerüst (10-25) parallel zugeordnet ist, dessen Gliedern eine der Zahlx der jjreliachslinien (1-1 bis V'I-VI) entsprechende Zahl V0Ii behältern (30, 33, 35 »36,37,38) zugeordnet ist, die bei einer Bewegung des Leergerüstes oder Teilen d-3von relativ zu den Hand-ürmgliedern die zugehörige(n) Antriebsvorrichtung(en) ein- oaer ausschalten zwecks maschineller i'olgeoewegung eines zur Programmierung an dem Handendglied (8) befestigbaren Bahnführers(32) oder Werkzeugs und damit Verbundener Eingebung des Bahnprogramms in ciie ProgramnVorrichtung uurch -,/eggeber, z.Bo v/ihkelkodierer 40).
    2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in den Jrehachslinien (»'l-Vl, v-v, Iv-Iv) an den Handgliedern (8,7,6) iCopplLingsglieder (8',7',G1) zur Ankopplung an die Leergerüstteile (10,24,17) befestigt sind, die als .Drehrohrfedern bei einer Drehbelastung in Drehrichtung nachgeben und eine Schalterhälfte tragen, die gegenüber der an dem zugehörigen iiandglied festgelagerten Schalterhälfte (30,33,35) relativ verdrehbar ist»
    3. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den Armgliedern (4,3) Schaltorgane (36,37,38) angebracht sind, die als './eggeber bei EelatiVbev/egungen zwischen den Armgliedern und den ihnen zugeordneten Leergerüstteilen (21,23) wirksam werden.
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    4. Gerät nach den Ansprüchen 1,2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, ciaß wenigstens !Teile des Leergerüstes (15,24; 17,25) an den Iiandgliedern (7,6) begrenzt nachgiebig augestützt sind, (hei 26,26a-e).
    5. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den an den liancigliedern (8,7,6) befestigten Kopplungsgliedern (3',7',6') in den ^rehachslinien (v'l-v'i, v_v, iv_i"v) Kopplungsglieder (28,24',17') gegenüberstehen, die an den leergerüstteilen (10,24,17) befestigt sind, und dai die jeweiligen beiden sich gegenüberstehenden Enden durch je eine Gelenkkupplung (27,31,34) miteinander Verbunden sind, die nur eine reine .urehwinkelbewegung überträgt bei freier Beweglichkeit in allen übrigen Preiheitsgraden, z.B„ eine Bogenzahnkupplung.
    6 ο Gera, ι; nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen cien Eandglieaern (6,7,8) und den zugeordneten Leergerüstteilen (17,24,10) für jede Jjrehachslinie (l"v-iv bis VI-Vi) je zwei elektrische ..eggeber (92,93) in Differenz schaltung in einer rechtwinklig zur zugeordneten Drehachslinie (z.3. ν6Ϊ-γΙ) Verlaufenden übene angeordnet sind, deren Schaltstiiise (_·2',93') an einer parallel zur Drehachslinic (zoB.I""-l"v) Verlaufenden Schaltfläche (z.j3.17") anliegen, wobei die //eggeber (92,93) an dem einen Paarungsteil, Vorzugsweise Eandglied (z.B0 6), und die Schaltfläche (Z0B.17") an dem anderen Paarungsteil, Vorzugsweise Leergerüstteil (z.3. 17) befestigt sind.
    7. Gerät nach einem eier Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß Glieder des Leergerüster; durch Kugellager (11,14,19) odei' Gleitlager miteinander Verbunden sind, deren iJrehachslinien koaxial zu den jjrehachslinien (I^-I^, V-V^ Vj-Vj) der Handglied.er liegen.
    8ο Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß an einem koaxial zur urehachslinie (vi-vi) des Handendgliedes (8) angeordneten Kugellagerdrehring (10) ein Handgriff (9) sitzt.
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    -19- 243515b
    9. Gerät nacli Anspruch δ, daäurch gekennzeichnet, daß der unv er α rehbare Iniienring (12) de es dem Hand endglied (8) zugeordneten Kugellagers (11) durch ciie Leergerüatglieder (15,24) mit dem drehbaren Innenring (13) des der Drehachslinie (v-v) des ersten Handgliedes (7) zugeordneten Kugellagers (14) fest Verbunden is^» daß der unVerdrehbare Außenring (16) des Kugellagers (14) durch die Leergerüstglieder (17,25) mit dem drehbaren Innenring (18) des der Drehachslinie (I^-IV) des Handwurzelgliedes (6) zugeordneten Kugellagers (19) fest Verbunden ist, und daß der uhVerdrehbare Außenring (20) des Kugellagers (19) mit dem Leergerüstglied (21) des Armgliedes (4) fest Verbunden ist ο
    10. Gerät,insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 9» dadurch gekennzeichnet, daß dem zur Programmierung an dem Handendglied (8) befestigbaren Bahnführer (32) ein Laufrad (39a) zum Abrollen an der zu absolvierenden Bahn zugeordnet ist, das nach Abrollen an unter sich gleichen V/e gab schnitt en als Weggebertaktvorrichtung (39) die Bahnprogrammdaten in die ProgrammVorrichtung eingeben läßt.
    11 ο Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (39a) am freien Ende des Bahnführerg(32) in einer Längsführung (39b) entgegen äiner Federkraft (39d) zurückschiebbar ist.
    12. Gerät nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Von der Ueggebertaktvorrichtung (39) einspeicherbaren 7/egmeßdaten Von einem auf gleiche Zeitabstände einstellbaren '.Taktgeber (Zeitgebertaktvorrichtung 51) abrufbar sind.
    13o Gerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis bei dem die Programmvorrichtung für jede Bewegungsachse ein Wegmeßdaten erzeugendes Geberelement (z.Bo Winkelkodierer) zur Erzeugung vOn den Bahnpositionen entsprechenden Soll/ Istwerten, einen Programmspeicher zur Aufnahme und Wi%ergäbe der Bahnpositionssollwerte, einen Sollwert/lstwert-"V"ergleicher, einen Digital-Analog-vV'andler zur Umwandlung der Vom Sollwert/Istwert-V"erjleicher gelieferten digitalen
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    ~20" 243515b
    νergleichsergebnisse in einen entsprechenden, tier Distanz 2UI:) nächsten Bahnpunkt proportionalen Analogwert, der die Geschwindigkeit eier .-.ntriebsVorrichtunc der zugeordneten Bewegun-j'sachse steuert, und einen Taktgeber zur steuerung o.es x-ro^rMmmspeichers enthält, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmer richtung eine Steuer-Regel-Schaltung (44 bis 47) enthält, die bei wiedergabe eines Bahnprogramms die G-eschvv'indif'-;keit eier zugeordneten Bewegungsachse derart steuert, daß einer aus dem zu Beginn der Taktzeit ermittelten, über den ^erlauf der Taktzeit konstant gehaltenen Analogwert abgeleiteten, über den verlauf der Taktzeit konstanten Grundgeschwindigkeit eine Regelgeschwindigkeit überlagert wird, die den 'Linfluß etwaiger Störgrößen ausregelt.
    14= Gerät nach .Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-Regel-Schaltung einen Analogwertspeicher (44), einen Verstärker (45) > einen Hegler (46) und einen Transintorregler (47) enthält, wobei der Analogwertspeicher (44) den zu Beginn der Taktzeit vom D/A-v/andler (Jfof) gemeldeten Analogwert "Vorübergehend über den Verlauf der Taktzeit abspeichert und diesen Anfangsanalogwert über den ^ erlauf der Taktzeit an den Transistorregler (47) weiterleitet und dar Verstärker (45) den zu Beginn der Taktzeit vom D/A-¥andler (43) gemeldeten Analogwert auf den maximalen *:/ert der Taktsignal-Zeitkur^e Verstärkt und alle weiteren im Verlauf der Taktzeit vom D/A-Wandler (43) gemeldeten Analogwerte mit dem zu Beginn der Taktzeit ermittelten Verstärkungsfaktor Verstärkt und diese so Verstärkten Analogwerte an den Regler (46) weiterleitet, der diese mit den zugehörigen Verten der Taktsignal-ZeitkurVe Vergleicht und das ^ergleichsergebnis an den Transistorregler (47) weiterleitet, wo beide Werte überlagert und zur Steuerung der Antriebsvorrichtung Verarbeitet werden«,
    15. Gerät nach Anspruch 13 oder 14> dadurch gekennzeichnet, daß der Taktgeber sägezahnförmige, nach Amplitude und Frequenz einstellbare Taktsignale erzeugte
    5 Π 9 B Π 7 / Π Π 3 3
    16. G-erät nach einem der Anoprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmvorrichtung zur Umschaltung Von Bahn- auf Punktsteuerung einen Schalter (62a, 68) enthält, der die Vom D/A-V/anöler (43) erzeugten Analogwerte unter Umgehung ¥on Analogwertspeicher (44), Verstärker (45) und Regler (46) direkt an den 'fraiisistorregler (47) weiterleiten läßt.
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