DE3110203A1 - Process and apparatus for cleaning a swimming pool - Google Patents

Process and apparatus for cleaning a swimming pool

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DE3110203A1 DE19813110203 DE3110203A DE3110203A1 DE 3110203 A1 DE3110203 A1 DE 3110203A1 DE 19813110203 DE19813110203 DE 19813110203 DE 3110203 A DE3110203 A DE 3110203A DE 3110203 A1 DE3110203 A1 DE 3110203A1
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Abstract

The invention provides an apparatus and a process for controlling the apparatus which is intended for cleaning a water-filled swimming pool and moves backwards and forwards on the pool bottom and performs suction removal therefrom. The two sides of the running gear can run forwards or backwards independently of each other or can remain at rest, and a control device, acted upon by four sensors arranged at the corners of the apparatus, controls the movement of the apparatus on the swimming-pool bottom, between opposite swimming-pool walls, in a zigzag progression, the apparatus moving forwards and backwards alternately and not turning at the walls, but merely carrying out small pivot movements. Manual intervention can be made when the control is carried out automatically, and the automatic control can be carried out by a microprocessor.

Description

Verfahren und Gerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens.Method and apparatus for cleaning a swimming pool.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines in einem Schwimmbecken hin- und herfahrenden Geräts zum Reinigen des Schwimmbeckens, mit einem motorischen Antrieb von Reinigungswerkzeugen und eines Fahrwerks und mit einer willkürlich von Hand oder automatisch beim Auffahren des Geräts auf eine Schwimmbeckenwand durch Fühler betätigten Steuerungseinrichtung, die eine Fahrtrichtungsänderung des Geräts durch vorübergehendes Einwirken auf den Antrieb des Fahrwerks auf einer Geräteseite bewirkt.The invention relates to a method for controlling a swimming pool reciprocating device for cleaning the swimming pool, with a motorized Drive cleaning tools and a chassis and with an arbitrary of Manually or automatically when the device hits a swimming pool wall Sensor-operated control device that changes the direction of travel of the device by temporarily acting on the drive of the chassis on one side of the device causes.

Ein bekanntes Gerät zum Absaugen des Staubs von Schwimmbeckenböden("Aqua King" der Firma Corvinus & Roth in Hanau) besitzt ein Fahrwerk mit zwei Gleisketten, die über Planetengetriebe vom Pumpenmotor eines Staubsaugers angetrieben werden.A well-known device for vacuuming dust from swimming pool floors ("Aqua King "from Corvinus & Roth in Hanau) has a chassis with two crawler tracks, which are driven by the pump motor of a vacuum cleaner via planetary gears.

Beim Auflaufen auf die Schwimmbeckenwand blockiert derjenige zweier vorne am Gerät rechts und links angeordneter Fühler, der zuerst die Schwimmbeckenwand berührt, das Planetengetriebe auf der Gegenseite, so daß die zum Planetengetriebe gehörige Gleiskette steht. Das Weiterlaufen der anderen Gleiskette bewirkt ein Schwenken des Geräts in einem kleinen Bogen nach vorwärts, wobei es sich stark an die Schwimmbeckenwand anpreßt. Das bekannte Gerät besitzt eine fühlergesteuerte mechanisch arbeitende Zeitschalteinrichtung, die die Blockierzeit der Planetengetriebe bestimmt und die so eingestellt ist, daß das Gerät am Ende der Blockierzeit und damit der Schwenkbewegung die Schwimmbeckenwand mit einem solchen Winkel verläßt, daß bei mehrmaligem abwechselnden Wenden des Geräts an zwei parallel sich gegenüberstehenden Schwimmbeckenwänden eine nahezu vollständige Bedeckung des Schwimmbeckenbodens erreicht wird.When walking on the pool wall, the one blocked by two Sensor located in front of the device on the right and left, which first touches the pool wall touches the planetary gear on the opposite side, so that the planetary gear belonging caterpillar is. The further running of the other caterpillar causes a pivoting of the device forward in a small arc, clinging strongly to the pool wall presses on. The known device has a sensor-controlled mechanically working one Time switch that determines the blocking time of the planetary gear and the is set so that the device at the end of the blocking time and thus the pivoting movement leaves the pool wall at an angle such that it is alternated several times Apply the device two parallel pool walls facing each other an almost complete coverage of the pool floor is achieved.

Es sind auch handgesteuerte Geräte bekannt, bei denen zum Steuern jeweils eine Kette elektromagnetisch blockiert werden kann.There are also hand-operated devices known in which to control one chain at a time can be blocked electromagnetically.

Die bekannten Geräte sind in mehrfacher Hinsicht verbesserungsfähig. Zufolge des Fahrwerksantriebs durch den Pumpenmotor, das mechanische Blockieren der Planetengetriebe und die mechanisch arbeitende Zeitschaltvorrichtung sind sie aufwendig und bedürfen häufiger Wartung. Zufolge er Vorwärtsschwenkung beim Wenden an der Schwimmbeckenwand beanspruchen sie diese stark, benötigen eine beträchtliche Wendezeit und erzeugen keine ganz ideale Flächenbedeckung durch ihre Arbeitsspur.The known devices can be improved in several ways. As a result of the running gear drive by the pump motor, mechanical blocking they are the planetary gear and the mechanically operating timer expensive and require frequent maintenance. Make him swing forward when turning They put a lot of stress on the pool wall and require a considerable amount Turning time and do not create a very ideal area coverage through their working lane.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, dem Gerät ein einfaches, unaufwendiges, flexibel und betriebssicher steuerbares Fahrwerk zu geben und das Gerät so auszubilden und seine Fahrt so zu steuern, daß sich eine vollständige Bodenbedeckung durch die Arbeitsspur ergibt und eine mechanische Beanspruchung der Schwimmbeckenwand vermieden wird.The invention is based on the object of providing the device with a simple, To give inexpensive, flexible and operationally reliable controllable chassis and that Device to train and control its travel so that there is a complete ground cover results from the work track and a mechanical stress on the pool wall is avoided.

Die Erfindung löst diese Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen. Auf diese Weise wird eine zeitaufwendige, die Schwimmbeckenwand beanspruchende Vorwärtswendung des Geräts vermieden, die Arbeitsspuren weisen eine gute Uberdeckung auf und die Einflüsse örtlich verschiedener Gleitreibung zwischen Fühler und Schwimmbeckenwand und örtlich verschiedener Haftreibung zwischen Gleiskette und Schwimmbeckenboden auf die Schrägstellung der Gerätelängsachse beim Verlassen der Schwimmbeckenwand werden vermieden.The invention solves this problem with regard to the method the measures specified in the characterizing part of claim 1. In this way becomes a time-consuming forward turn of the pool wall demanding Device avoided, the traces of work show good coverage and the influences Locally different sliding friction between the sensor and the pool wall and locally different static friction between the caterpillar and the pool floor on the inclination the longitudinal axis of the device when leaving the pool wall are avoided.

Eine besonders empfehlenswerte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich durch die im Anspruch 2 angegebenen Maßnahmen.A particularly recommendable development of the invention results by the measures specified in claim 2.

Einer anderen Weiterbildung der Erfindung liegt die weitere Aufgabe zugrunde, die Bedeckung des Schwimmbeckenbodens durch die Arbeitsspur des Gerätes weiter zum Rande des Schwimmbeckens hin auszudehnen. Die Weiterbildung der Erfindung löst diese Aufgabe durch Anwenden der im Anspruch 3 angegebenen Maßnahmen bzw. der im Anspruch 14 angegebenen Mittel.Another object is another development of the invention is based on the coverage of the pool floor by the working track of the device to extend further towards the edge of the pool. The development of the invention solves this problem by applying the measures specified in claim 3 or the means specified in claim 14.

Andere, das erfindungsgemäße Verfahren betreffende Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich jeweils durch Anwendung der in einem der Ansprüche 4 bis 9 angegebenen Maßnahmen.Other developments relating to the method according to the invention of the invention result in each case by applying the one of claims 4 to 9 specified measures.

Die Erfindung löst die oben gestellten Aufgaben hinsichtlich des Geräts mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 10 angegebenen Mitteln. Andere, das Gerät betr-effende Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich jeweils mit den Mitteln eines der Ansprüche 11 bis 14.The invention achieves the objects set above with regard to the device with the means specified in the characterizing part of claim 10. Others, that Further developments of the invention relating to the device result in each case with the means one of claims 11 to 14.

Die Erfindung ist in der Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispiels schematisch dargestellt. Hierbei zeigt Figur 1 eine schematische Draufsich auf das Ausführungsbeispiel, Figur 2a bis 2f sechs Draufsichten auf verschiedene Phasen eines Auffahrvorgangs des in Figur 1 dargestellten Geräts mit der rechten vorderen Ecke, Figur 3a bis 3f eine Darstellung gemäß Figur 2 bezüglich der rechten hinteren Ecke, Figur 4a bis 4f eine Darstellung gemäß Figur 2 bezüglich der linken vorderen Ecke, Figur 5a bis 5f eine Darstellung gemäß Figur 2 bezüglich der linken hinteren Ecke, Figur 6 ein Ausführungsbeispiel der in Figur 1 enthaltenen Steuerungseinrichtung mit einem Mikroprozessor.The invention is shown in the drawing using an exemplary embodiment shown schematically. Here, Figure 1 shows a schematic plan view of the Exemplary embodiment, FIGS. 2a to 2f, six top views of different phases a drive-up process of the device shown in Figure 1 with the right front Corner, Figure 3a to 3f a representation according to Figure 2 with respect to the right rear Corner, Figure 4a to 4f a representation according to Figure 2 with respect to the left front Corner, Figure 5a to 5f a representation according to Figure 2 with respect to the left rear Corner, FIG. 6 shows an exemplary embodiment of the one contained in FIG Control device with a microprocessor.

Das in Figur 1 dargestellte Ausführungsbeispiel besitzt eine symmetrisch zu einer Längsachse 1 orientierte linke Fahrwerksseite 2 und eine rechte Fahrwerksseite 3 mit je einer Gleiskette 2a, 3a und je einem Antriebsmotor 2b, 3b, deren Lauf von einer automatischen Steuerungseinrichtung 4 bestimmt wird, die ihrerseits über vier Fühler 5a, 5b, 5c, 5d betätigt wird, die an der Front 6 und am Heck 7 des Gerätegehäuses 8 jeweils auf der linken Seite (Fühler 5a, 5c) und auf der rechten Seite (Fühler 5b, 5d) angeordnet sind und die beim Auffahren des Geräts auf eine in Figur 1 nicht näher dargestellte Schwimmbeckenwand Signale an die Steuerungseinrichtung 4 geben.The embodiment shown in Figure 1 has a symmetrical Left side of the chassis 2 oriented to a longitudinal axis 1 and a right side of the chassis 3 each with a crawler chain 2a, 3a and each a drive motor 2b, 3b, the course of which is from an automatic control device 4 is determined, which in turn has four Sensor 5a, 5b, 5c, 5d is actuated on the front 6 and on the rear 7 of the device housing 8 on the left (feeler 5a, 5c) and on the right (feeler 5b, 5d) are arranged and not when the device moves onto one in FIG The swimming pool wall shown in more detail give signals to the control device 4.

Das Gerät besitzt als Reinigungswerkzeug einen Staubsauger mit einer von einem separaten Motor angetriebenen Saugpumpe 9, die über Kanäle 10 mit zwei Saugdüsen 11 verbunden sind. Diese verlaufen an der Front 6 und am Heck 7 quer über die gesamte Gerätebreite und ergeben eine breite Arbeitsspur, die beim Fahren des Geräts bis nahe an den Rand des Schwimmbeckens heranreicht.The device has a vacuum cleaner with a cleaning tool by a separate motor driven suction pump 9, which via channels 10 with two Suction nozzles 11 are connected. These run across at the front 6 and at the rear 7 the entire width of the device and result in a wide working lane, which when driving the Device close to the edge of the swimming pool.

Figur 2 zeigt in sechs aufeinanderfolgenden Phasen a bis f den Wendevorgang des Geräts unter der Annahme, daß es mit seiner Front 6 zuerst an seiner vorderen rechten Ecke mit dem kühler 5b an der Schwimmbeckenwand 12 auffährt.FIG. 2 shows the turning process in six successive phases a to f of the device assuming that its front 6 is first at its front right corner with the cooler 5b on the pool wall 12 opens.

Bei Figur 2a nähert sich das Gerät mit seiner Front 6 der Wand 12 unter einem Winkel 13, den die Geräte-Längsachse 1 mit einem Lot 14 im künftigen Auftreffpunkt 15 bildet. Beide Fahrwerk seiten 2, 3 laufen vorwärts (Pfeile).In FIG. 2a, the front 6 of the device approaches the wall 12 at an angle 13, which the device's longitudinal axis 1 with a perpendicular 14 in the future Contact point 15 forms. Both landing gear sides 2, 3 run forward (arrows).

Bei Figur 2b fährt das Gerät mit seinem Fühler 5b an der Wand 12 auf, und der Fühler gibt ein entsprechendes Signal an die Steuerungseinrichtung (4 in Figur 1). Diese setzt den Antrieb der rechten Fahrwerksseite 3 still. (Der Antrieb der linken Fahrwerksseite 2 läuft weiter). In der Folge schwenkt das Gerät nach rechts.In Figure 2b, the device moves with its sensor 5b on the wall 12, and the sensor gives a corresponding signal to the Control device (4 in Figure 1). This stops the drive on the right side of the chassis 3. (Of the Drive on the left side of the chassis 2 continues to run). As a result, the device swings To the right.

Bei Figur 2c ist im Verlauf der Rechtsschwenkung auch die linke vordere Ecke an der Wand 12 aufgefahren. Lot 14 und Längsachse 1 decken sich. Der Fühler Sa gibt ein entsprechendes Signal an die Steuerungseinrichtung (4 in Figur 1), die den Antrieb der linken Fahrwerksseite 2 stillsetzt und den Antrieb der rechten Fahrwerksseite 3 in Rückwärtsrichtung wieder einschaltet. Gleichzeitig wird ein Verzögerungszeitschalter (24 in Figur 6) gestartet.In FIG. 2c, the left front is also in the course of the right-hand pivoting Corner on wall 12. Lot 14 and longitudinal axis 1 coincide. The feeler Sa gives a corresponding signal to the control device (4 in Figure 1), the the drive on the left side of the chassis 2 stops and the drive on the right side of the chassis 3 switches on again in reverse direction. At the same time there is a delay timer (24 in Figure 6) started.

Bei Figur 2d setzt das Gerät seine Rechtsschwenkung bei rückwärtslaufendem rechtem Fahrwerk 3 und stehendem linkem Fahrwerk 2 fort. Die Längsachse 1 ist auf die linke Seite des Lots 14 getreten.In Figure 2d, the device continues its right-hand pivoting when running backwards right landing gear 3 and standing left landing gear 2. The longitudinal axis 1 is on stepped on the left side of lot 14.

Bei Figur 2e ist die Verzögerungszeit beendet. Die Steuerungseinrichtung (4 in Figur 1) setzt die linke Fahrwerkseite 2 in Rückwärtsrichtung wieder in Gang, Dabei hat sich zwischen der Längsachse 1 und dem Lot 14 ein Winkel 16 eingestellt, der die Startposition des Geräts von der Wand 12 bestimmt.The delay time has ended in FIG. 2e. The control device (4 in Figure 1) sets the left side of the undercarriage 2 going in the reverse direction again, An angle 16 has been set between the longitudinal axis 1 and the perpendicular 14, which determines the starting position of the device from the wall 12.

Bei Figur 2f hat sich das Gerät mit dem Heck 7 voraus (in Rückwärtsrichtung) von der Wand 12 entfernt.In Figure 2f, the device has the rear 7 ahead (in the backward direction) away from the wall 12.

Die Figur 3 zeigt in sechs aufeinanderfolgenden Phasen a bis f den Wendevorgang des Geräts unter der Annahme, daß es mit seinem Heck 7 zuerst an seiner hinteren rechten Ecke mit seinem Fühler 5d an der Schwimmbeckenwand 12 auffährt.FIG. 3 shows the in six successive phases a to f Turning process of the device assuming that it is with its tail 7 first at its rear right corner with its feeler 5d on the swimming pool wall 12.

Die Figur 4 zeigt in sechs aufeinanderfolgenden Phasen a bis f den Wendevorgang des Geräts unter der Annahme, daß es mit seiner Front 6 zuerst an seiner vorderen linken Ecke mit seinem Fühler 5a an der Schwimmbeckenwand 12 auffährt.FIG. 4 shows six successive phases a to f the Turning process of the device assuming that it is with its front 6 first on its front left corner with its sensor 5a on the swimming pool wall 12.

Die Figur 5 zeigt in sechs aufeinanderfolgenden Phasen a bis f den Wendevorgang des Geräts unter der Annahme, daß es mit seinem Heck 7 zuerst an seiner hinteren linken Ecke mit seinem Fühler 5c an der Schwimmbeckenwand 12 auffährt.FIG. 5 shows the in six successive phases a to f Turning process of the device assuming that it is with its tail 7 first at its rear left corner with its sensor 5c on the swimming pool wall 12.

In den Figuren 3, 4 und 5 ist die Bewegungsrichtung der beiden Fahrwerksseiten 2, 3 aus der jeweils dargestellten Pfeilrichtung zu ersehen. In allen drei Fällen wird bei der Phase c der Verzögerungszeitschalter (24 in Figur 6) gestartet, und dieser schaltet in Phase e jeweils die in Phase d noch stehende Fahrwerks seite in derselben Fahrtrichtung ein wie sie die in Phase d bereits laufende Fahrwerksseite bereits aufweist.In Figures 3, 4 and 5 is the direction of movement of the two sides of the chassis 2, 3 can be seen from the arrow direction shown in each case. In all three cases the delay timer (24 in FIG. 6) is started at phase c, and In phase e, this switches the side of the undercarriage still standing in phase d in the same direction of travel as the landing gear side already running in phase d already has.

Das in Figur 6 dargestellte Ausführungsbeispiel einer in Figur 1 enthaltenen Steuerungseinrichtung 4 enthält einen an sich bekannten Mikroprozessor 17, der zwei Fahrtrichtungsrelais 18, 19 für die beiden Antriebsmotoren 2b, 3b der Fahrwerke 2, 3 über Fahrtrichtungssignalleitungen 20, 21; 22, 23 auf Vorwärtsfahrt, Stillstand oder Rückwärtsfahrt stellt.The exemplary embodiment shown in FIG. 6 of one contained in FIG Control device 4 contains a per se known microprocessor 17, the two Travel direction relays 18, 19 for the two drive motors 2b, 3b of the chassis 2, 3 via direction signal lines 20, 21; 22, 23 on forward travel, standstill or reversing.

Mit dem Mikroprozessor 17 sind ein Verzögerungszeitschalter 24, der über eine Leitung 25 angelassen wird und über eine Leitung 26 das Ende der Verzögerungszeit meldet, sowie die vier Fühlerschalter 5å, 5b, 5c, 5d verbunden. Eine Schwimmleitung 27 enthält eine Anzahl Signaladern 28 und Sicherheitsspannungs-Kraftstromadern 29 und verbindet das Gerät mit einer Handbedienungseinheit 30 und einer Netzanschlußeinheit 31, die beide außerhalb des Schwimmbeckens angeordnet sind.With the microprocessor 17 are a delay timer 24, the is started via a line 25 and via a line 26 the end of the delay time reports, as well as the four sensor switches 5å, 5b, 5c, 5d connected. A swim line 27 includes a number of signal wires 28 and safety voltage power wires 29 and connects the device to a hand-held control unit 30 and a power supply unit 31, both of which are located outside the swimming pool.

Claims (15)

Rolf Corvinus, Hanau Erland Roth, Nidderau Bernd Zabel, Rottweil Verfahren und Gerät zum Reinigen eines Schwimmbeckens. Rolf Corvinus, Hanau Erland Roth, Nidderau Bernd Zabel, Rottweil Method and apparatus for cleaning a swimming pool. Patentansprüche 1) Verfahren zum Steuern und Betreiben eines in einem Schwimmbecken hin- und herfahrenden Geräts zum Reinigen des Schwimmbeckens, mit einem motorischen Antrieb für Reinigungswerkzeuge und für ein Fahrwerk und mit einer willkürlich von Hand oder automatisch beim Auffahren des Geräts auf eine Schwimmbeckenwand durch Fühler betätigten Steuerungseinrichtung, die eine Fahrtrichtungsänderung des Geräts durch vorübergehendes Einwirken auf den Antrieb des Fahrwerks einer Geräteseite bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß eine Längsachse (1) des Geräts bei Erreichen der Schwimmbeckenwand über das Lot (14) im jeweiligen Auftreffpunkt (15) des Geräts an der Schwimmbeckenwand hinweg in eine definierte Start-Schrägstellung (Winkel 16) zur Schwimmbeckenwand verschwenkt und die Antriebsrichtung des Fahrwerks (2, 3) umgekehrt wird. Claims 1) Method for controlling and operating one in one Swimming pool reciprocating device for cleaning the swimming pool, with a motor drive for cleaning tools and for a chassis and with a arbitrarily by hand or automatically when the device hits a pool wall sensor-operated control device that changes the direction of travel of the Device by temporarily acting on the drive of the chassis on one side of the device causes, characterized in that a longitudinal axis (1) of the device when reached the swimming pool wall over the plumb line (14) in the respective point of impact (15) of the device along the pool wall in a defined starting incline (angle 16) swiveled to the pool wall and the drive direction of the chassis (2, 3) is reversed. 2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auffahren sowohl der Front (6) als auch des Hecks (7) des Geräts auf die Schwimmbeckenwand jeweils die zuerst auffahrende Seite (links bzw. rechts) festgestellt und der Antrieb des Fahrwerks (2, 3) auf der zuerst aufgefahrenen Seite (z.B. 3) angehalten wird, daß auch das Auffahren der anderen (danach auffahrenden) Seite (z.B. 2) festgestellt und der Antrieb des Fahrwerks auf der zuerst aufgefahrenen Seite (z.B. 3) in umgekehrter Fahrtrichtung wieder in Gang gesetzt, gleichzeitig der Antrieb des Fahrwerks auf der anderen Seite (z.B. 2) angehalten und der Beginn einer Verzögerungszeit festgelegt wird, die die Start-Schrägstellung bestimmt,und daß nach Ablauf der Verzögerungszeit der Antrieb des Fahrwerks auf der anderen Seite (z.B. 2) ebenfalls in umgekehrter Fahrtrichtung wieder in Gang gesetzt wird.2) Method according to claim 1, characterized in that when driving up both the front (6) and the rear (7) of the device on the pool wall in each case the side that is approaching first (left or right) is determined and the drive the landing gear (2, 3) is stopped on the side that was driven on first (e.g. 3), that the opening of the other (then opening) side (e.g. 2) is also determined and the drive of the undercarriage on the first driven side (e.g. 3) in reverse Direction of travel started again, at the same time the drive of the undercarriage on the other side (e.g. 2) is stopped and the start of a delay time is set which determines the starting inclination, and that after the delay time has elapsed the drive of the landing gear on the other side (e.g. 2) also in reverse Direction of travel is restarted. 3) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Staub vom Schwimmbeckenboden in zwei an der Front (6) und am Heck (7) des Gerätes quer verlaufenden Bereichen abgesaugt wird.3) Method according to claim 1 or 2, characterized in that dust from the pool floor in two at the front (6) and at the rear (7) of the device running areas is vacuumed. 4) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Seiten (2, 3) des Fahrwerks einzeln motorisch angetrieben und die beiden motorischen Antriebe (2b, 3b) gesteuert werden.4) Method according to claim 1 or 2, characterized in that the both sides (2, 3) of the chassis are individually motorized and the two motor drives (2b, 3b) are controlled. 5) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die willkürlich von Hand erfolgende Betätigung der Steuerungseinrichtung (4) Vorrang hat vor deren automatischen Betätigung mit Hilfe der Fühler (5a, 5b, 5c, 5d).5) Method according to claim 1 or 2, characterized in that the Arbitrary manual operation of the control device (4) takes precedence has before its automatic actuation with the aid of the sensors (5a, 5b, 5c, 5d). 6) Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei der von Hand erfolgenden Betätigung der Steuereinrichtung (4) drahtlos Steuersignale von einer außerhalb des Schwimmbeckens befindlichen Betätigungsvorrichtung (70) zur beim Gerät befindlichen Steuervorrichtung (4) übertragen werden.6) Method according to claim 5, characterized in that in the manual actuation of the control device (4), wireless control signals from an operating device (70) located outside the swimming pool to the control device (4) located at the device. 7) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühler (5a, 5b, 5c, 5d) beim Auffahren auf die Schwimmbeckenwand mechanisch betätigt werden.7) Method according to claim 1 or 2, characterized in that the Sensor (5a, 5b, 5c, 5d) mechanically actuated when driving onto the pool wall will. 8) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß vom Gerät ein optisches Signal ausgesandt wird, das von einem der links und rechts an der Front (6) und am Heck (7) des Geräts angeordneten optischen Fühler (5a, 5b, 5c, 5d) (Sensor) nach Reflexion an der oder Streuung durch die Schwimmbeckenwand empfangen wird.8) Method according to claim 1 or 2, characterized in that from Device emits an optical signal from one of the left and right the front (6) and at the rear (7) of the device arranged optical sensors (5a, 5b, 5c, 5d) (sensor) after reflection on or scattering through the pool wall Will be received. 9) Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß vom Gerät ein akustisches Signal ausgesandt wird, das von einem der links und rechts an der Front (6) und am Heck (7) des Geräts angeordneten akustischen Fühler (5a, 5b, 5c, 5d) (Sensor) nach Reflexion an der Schwimmbeckenwand oder nach Steuerung durch die Schwimmbeckenwand empfangen wird.9) Method according to claim 1 or 2, characterized in that from Device an acoustic signal is sent out by one of the left and right at the front (6) and on Rear (7) of the device arranged acoustic Sensor (5a, 5b, 5c, 5d) (sensor) after reflection on the pool wall or after Control is received through the pool wall. 10) Gerät zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit einem Fahrwerk mit Antriebsmotor, mit einer Steuerungseinrichtung zum Steuern des Fahrwerks und mit Fühlern zum Einstellen der Steuerungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät ein Fahrwerk mit zwei voneinander unabhängigen Fahrwerksseiten (2, 3) mit jeweils eigenen Antriebsmotoren (2b, 3b), die wahlweise anhaltbar oder vorwärts oder rückwärts einschaltbar sind, eine Steuerungseinrichtung (4) für die Antriebsmotoren (2b, 3b), die diese gemäß folgendem Programm steuern a) beim ersten Auffahren einer Ecke des Geräts an der Front oder am Heck wird der Antriebsmotor der Fahrwerksseite angehalten, der die zuerst aufgefahrene Ecke angehört, b) beim darauffolgenden Auffahren der anderen Ecke wird ba) der Antriebsmotor der anderen Fahrwerksseite angehalten, bb) der Antriebsmotor der zuerst aufgefahrenen Fahrwerksseite in Gegenrichtung wieder eingeschaltet und bc)::eine Verzögerungszeit gestartet, c) nach Ablauf der Verzögerungszeit wird der Antriebsmotor der zuerst aufgefahrenen Fahrwerksseite ebenfalls in Gegenrichtung wieder eingeschaltet; und vier Fühler an den vier Ecken des Geräts (Front rechts, 5b, Front links, 5a, Heck rechts, 5d, Heck links, Sc) hat, die die jeweils auf die Schwimmbeckenwand aufgefahrene Seite und/oder Ecke des Geräts an die Steuerungseinrichtung (4) melden.10) Device for performing the method according to claim 1 with a Chassis with drive motor, with a control device for controlling the chassis and with sensors for setting the control device, characterized in that that the device has a landing gear with two independent landing gear sides (2, 3) each with its own drive motors (2b, 3b), which can optionally be stopped or forward or can be switched on in reverse, a control device (4) for the drive motors (2b, 3b), which control them according to the following program a) the first time a Corner of the device at the front or at the rear is the drive motor of the landing gear side stopped, to which the corner that was driven first belongs, b) during the next drive the other corner ba) the drive motor on the other side of the undercarriage is stopped, bb) the drive motor of the first driven landing gear side in the opposite direction again switched on and bc) :: a delay time started, c) after When the delay time expires, the drive motor of the landing gear side that is driven up first becomes the drive motor also switched on again in the opposite direction; and four feelers at the four corners of the device (front right, 5b, front left, 5a, rear right, 5d, rear left, Sc) the side and / or corner that is driven onto the pool wall of the device to the control device (4). 11) Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jede Fahrwerksseite (2, 3) einen eigenen Antriebsmotor (2b, 3b) hat.11) Apparatus according to claim 10, characterized in that each side of the chassis (2, 3) has its own drive motor (2b, 3b). 12) Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät akustische Fühler (5) hat.12) Device according to claim 10, characterized in that the device has acoustic sensor (5). 13) Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät optische Fühler (5) hat.13) Device according to claim 10, characterized in that the device has optical sensors (5). 14) Gerät nach Anspruch 10 oder einem der folgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gerät einen separaten Saugpumpenantrieb (9) und zwei Saugdüsen (11) besitzt, die an der Front (6) bzw. am Heck (7) des Geräts quer zur Gerätelängsachse (1) angeordnet sind.14) Device according to claim 10 or one of the following claims, characterized characterized in that the device has a separate suction pump drive (9) and two suction nozzles (11), which at the front (6) or at the rear (7) of the device transversely to the device's longitudinal axis (1) are arranged. 15) Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung (4) einen Mikroprozessor (17) enthält.15) Apparatus according to claim 10, characterized in that the control device (4) contains a microprocessor (17).
DE19813110203 1981-03-17 1981-03-17 Process and apparatus for cleaning a swimming pool Granted DE3110203A1 (en)

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