DE3211992A1 - Method and device for programming a robot, in particular paint spraying robot - Google Patents

Method and device for programming a robot, in particular paint spraying robot

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Abstract

A method and a device for programming a track-controlled robot whose movement processes which are effected by control motors are controlled by electrical output signals of a programmable memory, at least one grip with sensors being attached to the robot during the programming process, which sensors, when subjected to stressing, output electrical signals which are transmitted on the one hand to the robot control motors as control signals and on the other hand into the robot memory as programming signals.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM PROGRAMMIEREN EINESMETHOD AND DEVICE FOR PROGRAMMING ONE

ROBOTERS, INSBESONDERE FARBSPRITZROBOTERS Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren eines bahngesteuerten Roboters, dessen von Stellmotoren bewirkte Bewegungsabläufe durch elektrische Ausgangssignale eines programmierbaren Speichers gesteuert werden, wobei während des Programmiervorgangs der Roboter manuell in der gewünschten Weise bewegt wird und die sich dabei ergebenden Bewegungsabläufe in Form elektrischer Signale im Speicher abrufbar gespeichert werden.ROBOTS, IN PARTICULAR PAINT SPRAY ROBOTS The invention relates to a Method for programming a path-controlled robot, its servomotors Movement sequences caused by electrical output signals of a programmable Memory can be controlled, whereby during the programming process the robot is manual is moved in the desired manner and the resulting motion sequences can be stored in the memory in the form of electrical signals so that they can be called up.

Es sind Roboter und insbesondere Farbspritzroboter bekannt, bei denen der Bewegungsablauf während des Farbspritzvorgangs und während der intervallartigen Unterbrechung der Farbspritzvorgänge beim überwechseln von einem Werkstück zum anderen dem mit einem Regler versehenen Roboter dadurch eingegeben wird, daß der Roboterarm im Sinne des gewollten Spritzvorgangs manuell von einer Bedienungsperson geführt wird und die so erzeugten Bewegungsabläufe in im Regler verarbeitbare Signale umgesetzt und diese Signale in einem Speicher des Reglers gespeichert werden.There are known robots, and in particular paint spray robots, in which the sequence of movements during the paint spraying process and during the interval-like Interruption of the paint spraying process when changing from one workpiece to another the robot provided with a controller is inputted by the robot arm Manually guided by an operator in the sense of the desired spraying process and the movements generated in this way are converted into signals that can be processed in the controller and these signals are stored in a memory of the controller.

Voraussetzung dabei ist, daß der Roboter in seinen Bewegungsarmen massenausgeglichen ist und der Antriebsmechanismus der einzelnen Achsen es ermöglicht, von außen her einen Bewegungsablauf aufzuzwingen. Vorwiegend bei Robotern, die schwer von Hand zu führen sind und/oder bei denen eine hohe Kraftübersetzung vom Antriebselement zum Roboterarm besteht, ist dieses Programmierverfahren überhaupt nicht anwendbar bzw. nur dann, wenn für alle Stellmotoren zusätzliche Auskupplungseinrichtungen vorgesehen sind. Bei derartigen Robotern wird deshalb ein zusätzlicher, sogenannter Programmierarm zum Einsatz gebracht. Der Programmierarm hat in Bezug auf die Freiheitsgrade den gleichen Aufbau wie der Roboterarm selbst, ist jedoch ein leicht von Hand bewegbares, mit Sensoren bestücktes Gerät, welches den außen aufgeprägten Bewegungsabläufen folgt. Der Nachteil der Verwendung eines Programmierarms besteht darin, daß er zur Erfassung der gewünschten Bewegungsabläufe in der gleichen Position justiert werden muß, die während der regulären Arbeitsfolgen der Roboter einnimmt und daß der Programmierarm selbst vergleichsweise aufwendig und teuer ist.The prerequisite for this is that the robot is in its moving arms is mass balanced and the drive mechanism of the individual axes enables impose a sequence of movements from the outside. Mainly with robots that are heavy are to be carried out by hand and / or where a high power transmission from the drive element for the robot arm, this programming method cannot be used at all or only if additional decoupling devices for all servomotors are provided. With such robots, an additional, so-called Programming arm brought into action. The programming arm has in terms of degrees of freedom has the same structure as the robot arm itself, but is easy to move by hand, device equipped with sensors, which the externally imprinted movement sequences follows. The disadvantage of using a programming arm consists in the fact that he is to detect the desired motion sequences in the same position must be adjusted, which takes the robot during the regular work sequences and that the programming arm itself is comparatively complex and expensive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist deshalb, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, mit deren Hilfe es möglich ist, den Roboter auf einfache, kostensparende und trotzdem exakte und sichere Weise zu programmieren. Das Verfahren zum Lösen dieser Aufgabe ist im Anspruch 1 gekennzeichnet, die Vorrichtung in Anspruch 10.The object of the present invention is therefore to provide a method and to create a device of the type mentioned, with the help of which it is possible is, the robot in a simple, cost-saving and yet precise and safe way to program. The method for solving this problem is characterized in claim 1, the apparatus of claim 10.

Gemäß der Erfindung werden also zum Programmieren ein oder zwei Handgriffe an geeigneten Stellen des Roboters angebracht, wobei diese Handgriffe über Signalleitungen mit einer Programmier- und Steuereinheit verbunden sind, die ihrerseits an den Roboterregler und den Roboter-Antrieb anschließbar ist. Die Bedienungsperson erfaßt den bzw. die Handgriffe und leitet die gewünschten Bewegungen ein. In den Handgriffen angebrachte Sensoren sprechen auf diese Belastung an und geben entsprechende Signale an die Programmier- und Steuereinheit, die dann einerseits die Signale in den Speicher des Roboterreglers einschreibt und andererseits die Stellmotoren des Roboters so steuert, daß diese die eingeleitete Bewegung fort-bzw. ausführen. Die Bedienungsperson benötigt somit nur einen minimalen Kraftaufwand für das gewünschte Bewegen des Roboters, weil sie die Bewegungen nur andeutet, die dann von den Stellmotoren durchgeführt werden. Weitere Vorteile bestehen darin, daß weder besondere Auskuppeleinrichtungen für die Stellmotoren noch Massenausgleiche oder Schwerkraftausgleiche der Roboterglieder erforderlich sind. Nach Abschluß des Programmiervorgangs können die Handgriffe wieder entfernt werden und die Vorrichtung kann beispielsweise zum Programmieren eines anderen Roboters eingesetzt werden. Gerade dadurch, daß die Programmiereinrichtung hohe Getriebeuntersetzungen zwischen Antrieb und Gelenk und damit die Verwendung vergleichsweise schwacher Antriebsmotoren erlaubt, keinen Massenausgleich und Schwerkraftsausgleich erfordert und weil sie zum Programmieren mehrerer Roboter verwendet werden kann, stellt die Erfindung eine sehr wirtschaftliche Lösung dar.According to the invention, one or two handles are required for programming attached to suitable places on the robot, these handles via signal lines are connected to a programming and control unit, which in turn is connected to the robot controller and the robot drive can be connected. The operator grasps the Handles and initiates the desired movements. Attached in the handles Sensors respond to this load and send corresponding signals to the Programming and control unit, which then on the one hand the signals in the memory of the robot controller and, on the other hand, the servomotors of the robot controls that this continues the initiated movement or. carry out. The operator thus only requires minimal effort for the desired movement of the robot, because it only suggests the movements that are then carried out by the servomotors will. Further advantages are that neither special decoupling devices for the servomotors, mass balances or gravity balances of the robot limbs required are. After completing the programming process, you can use the handles again can be removed and the device can, for example, be used to program a other robot can be used. Precisely because the programming facility high gear reductions between drive and joint and thus the use comparatively weak drive motors allowed, no mass balancing and gravity balancing and because it can be used to program multiple robots, the invention represents a very economical solution.

In den Unteransprüchen sind zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet, wobei insbesondere Maßnahmen getroffen werden, die der Sicherheit der Bedienungsperson dienen.Expedient developments of the invention are set out in the subclaims marked, with particular security measures being taken serve the operator.

Auf der Zeichnung sind Ausführungsformen der Erfindung beispielsweise dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Schemaskizze der Gesamtanlage zur Erläuterung der Erfindung, Fig. 2 einen Handgriff im Längsschnitt für eine dreiachsige Verstellung, Fig. 3 eine Abwandlungsform eines Handgriffs im Längsschnitt, Fig. 4 eine weitere Abwandlungsform eines Handgriffs im Längsschnitt, Fig. 5 den Handgriff von Fig. 4 in Vorderansicht, Fig. 6 ein Schaltschema zur Erläuterung der Signalverarbeitung, und Fig. 7 ein Schema zur Erläuterung der Umrechnung der Handgriff signale auf Roboterkoordinaten.In the drawing, embodiments of the invention are for example shown. The figures show: FIG. 1 a schematic diagram of the overall system for the purpose of explanation of the invention, FIG. 2 a handle in longitudinal section for a three-axis adjustment, FIG. 3 shows a modified form of a handle in longitudinal section, FIG. 4 shows another Modification of a handle in longitudinal section, FIG. 5 shows the handle from FIG. 4 in a front view, FIG. 6 a circuit diagram for explaining the signal processing, and FIG. 7 shows a diagram for explaining the conversion of the handle signals to robot coordinates.

Die Schemaskizze von Fig. 1 zeigt einen Roboter 10, der sechs Achsen a1 - a6 aufweist. Im Roboter 10 sind in bekannter Weise Stellmotoren sowie ein Regler mit programmierbarem Speicher untergebracht, wobei diese Elemente auf der Zeichnung nicht dargestellt sind. Am freien Vorderende des Roboters befindet sich als Werkzeug eine übliche Farbspritzpistole 11. Mit 12 ist eine Programmier- und Steuereinheit bezeichnet, die mit Signal-Verarbeitungskreisen und mit Regelkreisen versehen ist, wie nachfolgend noch im einzelnen erläutert werden wird.The schematic diagram of FIG. 1 shows a robot 10 that has six axes a1 - a6. In the robot 10 are servomotors and a controller in a known manner housed with programmable memory, these elements on the drawing are not shown. There is a tool at the free front end of the robot a conventional paint spray gun 11. At 12 is a programming and control unit referred to, which are provided with signal processing circuits and control loops is, as will be explained in detail below.

Zum Programmieren des Roboters 10 sind zwei Handgriffe 13 und 14 vorgesehen, wobei der hintere Handgriff 13 am Roboter 10, und zwar an einer Stelle zwischen den Verstellachsen a3 und a4, der vordere Handgriff 14 an der Spritzpistole 11 lösbar befestigt ist. Beide Handgriffe 13, 14 sind über Signalleitungen 13a, 14a mit der Steuereinheit 12 verbunden. Der hintere Handgriff 13 besitzt gemäß der Zeichnung drei Lenkachsen xh, yh und zh, der vordere Handgriff 14 zwei Lenkachsen yv und zv, sowie eine aus den Signalen Yvo und yvu abgeleitete Lenkung einer Drehbewegung #6 um die Pistolenlängsachse.Two handles 13 and 14 are provided for programming the robot 10, the rear handle 13 on the robot 10, at a point between the adjustment axes a3 and a4, the front handle 14 on the spray gun 11 is detachable is attached. Both handles 13, 14 are via signal lines 13a, 14a with the Control unit 12 connected. The rear handle 13 has according to the drawing three steering axes xh, yh and zh, the front handle 14 two steering axes yv and zv, and a steering of a rotary movement # 6 derived from the signals Yvo and yvu around the longitudinal axis of the gun.

Ein Ausführungsbeispiel des hinteren Handgriffs ist in Fig. 2 im Längsschnitt dargestellt. Der im ganzen mit 13 bezeichnete Handgriff weist einen hohlen Innenkern 20 auf, dessen oberer Endflansch 20a am Roboter 10 festgeschraubt ist. Der Kern 20 ist von einer Griffschale 21 umgeben, die federnd in den drei Achsen xh, yh und zh gegen den Kern 20 verbieg- bzw. verschiebbar ist. Dabei sind drei Paare von Federn und Kraft- bzw. Wegsensoren vorgesehen, nämlich die Feder 22 x und der Sensor 23 x für die x-Achse, die - in Fig. 2 nicht ersichtliche - Feder 22y und der Sensor 23y für die y-Achse und die Feder 22z und der Sensor 23z für die z-Achse. Von den Sensoren 23x, 23y und 23z führen die Signalleitungen 13ax, 13ay und 13az zur Einheit 12. Weiterhin ist am Griff 13 ein Sicherheitsschalter 24 angeordnet, der über eine Leitung 24a ebenfalls mit der Einheit 12 verbunden ist.An embodiment of the rear handle is shown in Fig. 2 in longitudinal section shown. The handle, designated as a whole by 13, has a hollow inner core 20, the upper end flange 20a of which is screwed to the robot 10. The core 20 is surrounded by a handle shell 21, which is resilient in the three axes xh, yh and zh can be bent or displaced against the core 20. There are three pairs of springs and force or displacement sensors are provided, namely the spring 22 x and the sensor 23 x for the x-axis, the spring 22y - which cannot be seen in FIG. 2 - and the sensor 23y for the y-axis and the spring 22z and the sensor 23z for the z-axis. Of the Sensors 23x, 23y and 23z lead the signal lines 13ax, 13ay and 13az to the unit 12. Furthermore, a safety switch 24 is arranged on the handle 13, which has a Line 24a is also connected to unit 12.

Fig. 3 zeigt den in ähnlicher Weise gestalteten vorderen Handgriff 14. Der Handgriff 14 besteht aus einem hohlen Innenkern 30 mit oberem Endflansch 30a, der an der Spritzpistole 11 angeschraubt ist. Dabei sind ebenfalls drei Feder-Sensor-Paare vorgesehen, nämlich eine Feder 32yo und Sensor 33yo für die yO-Achse, eine Feder 32yu mit Sensor 33yu für die yu-Achse und eine Feder 32zv mit Sensor 33zv für die z -Achse. Die drei Signalleitungen v 14ayo , 14ayu und l4azv führen zur Steuereinheit 12, ebenso wie die Leitunq 34a, die von dem nur auf Fig. 1 ersichtlichen Sicherheitsschalter 34 abgeht.Fig. 3 shows the similarly designed front handle 14. The handle 14 consists of a hollow inner core 30 with an upper end flange 30a, which is screwed onto the spray gun 11. There are also three spring-sensor pairs provided, namely a spring 32yo and sensor 33yo for the yO axis, a spring 32yu with sensor 33yu for the yu axis and a spring 32zv with sensor 33zv for the z-axis. The three signal lines v 14ayo, 14ayu and l4azv lead to the control unit 12, as well as the Leitunq 34a, which can only be seen from FIG. 1 Safety switch 34 goes off.

Der Proqrammiervorgang läuft folgendermaßen ab. Zunächst werden die Handgriffe 13 und 14 an den aus Fig. 1 ersichtlichen Stellen am Roboter 10 bzw. der Spritzpistole 11 angebracht. Beim Einschalten der Steuereinheit 12 erfolgt der automatische Nullausgleich aller Angriffssignale bevor die Handgriffe angefaßt werden. Die Bedienungsperson erfaßt die beiden Handgriffe und drückt die Sicherheitsdie schalter,/als sogenannte "Totmannsicherung" ausgelegt sind, der Antrieb des Roboters also sofort abgeschaltet wird, wenn einer der beiden Schalter 24, 34 losgelassen wird.The programming process works as follows. First of all, the Handles 13 and 14 at the points on the robot 10 or the spray gun 11 attached. When the control unit 12 is switched on, the automatic neutralization of all attack signals before the handles are touched. The operator grasps the two handles and depresses the safety die switch / are designed as a so-called "dead man's lock", the drive of the robot so it is switched off immediately when one of the two switches 24, 34 is released will.

Die Bedienungsperson führt nunmehr den Arbeitsvorgang aus, wobei sie die Handgriffe so betätigt, als würde sie damit Roboter und Spritzpistole in der gewünschten Weise bewegen.The operator now carries out the operation, whereby they operated the handles as if they were holding the robot and spray gun in the move in the way you want.

Durch die Kraftausübung auf die Griffschalen 21 und 31 werden diese gegen die in ihnen enthaltenen Federn in den entsprechenden Richtungen belastet, mit der Folge, daß die drei Sensoren 23 und die drei Sensoren 33 Signale abgeben, die über die Signalleitungen zur Steuereinheit 12 gelangen.By exerting force on the handle shells 21 and 31, these loaded against the springs contained in them in the corresponding directions, with the result that the three sensors 23 and the three sensors 33 emit signals, which reach the control unit 12 via the signal lines.

Auf der Grundlage dieser Steuersignale steuert die Einheit 12 die Stellmotoren des Roboters in der Weise,daß die Stellmotoren die von der Bedienungsperson "angedeuteten" Bewegungen der Roboterachsen durchführen, der Roboter 10 also sich so bewegt, wie von der Bedienungsperson gewünscht. Der Roboter 10 mit der an ihm befindlichen Spritzpistole führt also den von der Bedienungsperson gewünschten Bewegungsablauf durch, und zwar ohne daß die Bedienungsperson übermäßige Kräfte ausüben muß, weil ja die Bewegungen von den Stellmotoren durchgeführt werden.On the basis of these control signals, the unit 12 controls the Servomotors of the robot in such a way that the servomotors are controlled by the operator Perform "indicated" movements of the robot axes, so the robot 10 itself moved as desired by the operator. The robot 10 with the one on him The spray gun located there thus performs the sequence of movements desired by the operator by, without the operator having to exert excessive force, because yes the movements are carried out by the servomotors.

Zugleich werden diese Bewegungsvorgänge in üblicher Weise im Speicher des Roboters 10 gespeichert, d.h. der Roboter wird programmiert. Dabei kann dieser "Lehrvorgang" ohne Arbeitsausführung, z.B. ohne Farbausstoß durch die Pistole 11 oder auch mit Farbausstoß erfolgen, wobei für letzteren Fall am vorderen Handgriff 14 ein Schalter zum Auslösen des Farbventils angeordnet ist.At the same time, these movement processes are stored in the memory in the usual way of the robot 10 is stored, i.e. the robot is programmed. This can "Teaching process" without work being carried out, e.g. without paint being ejected by the gun 11 or with color output, with the front handle in the latter case 14 a Switch for triggering the paint valve is arranged.

Nach Abschluß des Programmiervorgangs können die Griffe 13, 14 abgeschraubt und die Leitungsverbindung zwischen Einheit 12 und Roboter 10 gelöst werden.After completing the programming process, the handles 13, 14 can be unscrewed and the line connection between unit 12 and robot 10 can be released.

Die Fig. 4 und 5 zeigen eine weitere Ausführungsform eines Handgriffs, und zwar eines vorderen Handgriffs 14.4 and 5 show a further embodiment of a handle, namely a front handle 14.

Der Handgriff 14 weist in diesem Fall einen Innenkern 40 auf, der von einer Griffschale 41 umgeben ist. Zwischen Kern 40 und Schale 41 befinden sich eine Blattfeder 42 und mindestens zwei Dehnungsmeßstreifen 43, an welchen an den aus der Zeichnung ersichtlichen Stellen die Signalleitungen 14ayo und 14ayu angebracht sind. Für die z-Achse ist ein Blattfederpaar 44 vorgesehen, das einerseits am Kern 40 und andererseits am Gehäuse der Pistole 11 befestigt ist, wobei die Signalleitung 14az auf der Basis der Verbiegung des Blattfederpaares 44 Signale an das Gerät 12 gibt. Der Handgriff ist ferner mit einem Sicherheitsschalter 45 und einem Farbventil-Bedienungsschalter 46 versehen. Die Funktion ist ähnlich wie diejenige des Handgriffs nach Fig. 3, lediglich daß die dortigen Kraft-bzw. Wegsensoren durch Dehnungsmeßstreifen ersetzt sind.In this case, the handle 14 has an inner core 40 which is surrounded by a handle shell 41. Between core 40 and shell 41 are located a leaf spring 42 and at least two strain gauges 43 to which the The signal lines 14ayo and 14ayu are attached to the points shown in the drawing are. A leaf spring pair 44 is provided for the z-axis, on the one hand on the core 40 and on the other hand is attached to the housing of the gun 11, the signal line 14az signals to the device 12 based on the bending of the leaf spring pair 44 gives. The handle is also provided with a safety switch 45 and a paint valve control switch 46 provided. The function is similar to that of the handle according to FIG. 3, only that the local force or. Displacement sensors replaced by strain gauges are.

Die Abnahme von zwei Werten, nämlich y0 und yu für die y-Koordinate führt zu einem Nullpunkts signal und einem tatsächlichen Bewegungssignal. Die Bewegungen der Achsen 5 und 6 werden dann durch die Summe bzw. die Differenz dieser beiden Signale bestimmt. Die Erzeugung eines Nullpunktsignals hat dabei den Vorteil, daß die Einjustierung der Vorrichtung wesentlich erleichtert wird.The decrease in two values, namely y0 and yu for the y-coordinate leads to a zero point signal and an actual movement signal. The movements the axes 5 and 6 are then given by the sum or the difference of these two Signals determined. The generation of a zero point signal has the advantage that the adjustment of the device is made much easier.

Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele von Handgriffen begrenzt.Of course, the invention is not limited to the exemplary embodiments shown limited by handles.

So können beispielsweise die beiden Handgriffe jeweils eine andere Anzahl von Robotergelenken steuern. Auch ist es möglich, die beiden Handgriffe durch einen einzigen Handgriff zu ersetzen, was insbesondere dann von Vorteil ist, wenn der Roboter nur drei- oder vier-achsig ist. Auch können die Sensoren von beliebiger Art sein; wesentlich ist lediglich, daß sie entsprechende Steuer--Signale erzeugen können. Die Auswertung der Signale kann über übliche Rechner und Prozessoren erfolgen, wie sie dem Fachmann bekannt sind. Dabei hilft ein Rechner dazu, eine Umrechnung auf Roboter-Koordinaten vorzunehmen. Fig.For example, the two handles can each have a different one Control the number of robot joints. It is also possible to use the two handles to replace a single movement, which is particularly advantageous when the robot has only three or four axes. The sensors can also be used by any Be kind; It is only essential that they have appropriate control signals can generate. The signals can be evaluated using standard computers and processors take place as they are known to the person skilled in the art. A computer helps to create a To convert to robot coordinates. Fig.

6 zeigt ein Beispielsdiagramm für eine geeignete Signalauswertung.6 shows an example diagram for a suitable signal evaluation.

Wie aus Fig. 6 ersichtlich ist, werden die von den Handgriffen gelieferten Analogsignale zunächst verstärkt, wobei zugleich eine Grenzwertfeststellung erfolgt. Die verstärkten Analogsignale werden dann in Digitalsignale umgewandelt und als Multiplexsignal einem Programmierrechner zugeführt, in welchem eine digitale Entkopplung und eine Umrechnung auf Roboter-Koordinaten erfolgt. Mit der Handgriffanordnung nach Fig. 1 ergibt sich dabei eine sehr einfache Signal-Entkopplung und -Umrechnung auf Roboterkoordinaten, wie dies in Fig. 7 dargestellt ist.As can be seen from Fig. 6, those provided by the handles Analog signals are initially amplified, with a limit value determination taking place at the same time. The amplified analog signals are then converted into digital signals and saved as Multiplex signal fed to a programming computer, in which a digital decoupling and a conversion to robot coordinates takes place. With the handle assembly According to FIG. 1, this results in a very simple signal decoupling and conversion on robot coordinates as shown in Fig. 7.

Dabei können die Signale yh und z direkt den Stellmoto-und zv ren für die Achse a1 bzw. a4 zugeordnet werden. Die Signale xh und zh ergeben in Verbindung mit dem Sinus und dem Cosinus der Winkel 2 und #3 um die Roboterachsen a2 und a3 die Befehle für die Stellmotoren dieser Achsen a2 und a3. Die Signalsumme Yvo + Yvu ergibt die Führungsgröße für die Achse a5,und die Signaldifferenz Yvo - yvu ergibt die Führungsgröße für die Drehbewegung um die Achse a6. Die sich ergebenden Signale gelangen als Steuersignale in den Roboter und dienen dort zur Steuerung aller angetriebenen Achsen. Zugleich werden die Signale aber auch in den Roboter-Speicher eingeschrieben, der Speicher also programmiert. Weiterhin sind Schaltelemente für die Programmwahl, für die Geschwindigkeitswahl, für den Start, für die Werkzeugsteuerungen und dergleichen vorgesehen, ebenso wie ein Sicherheitskreis zum Abschalten im Fall von Störungen.The signals yh and z can directly change the actuating motor and zv can be assigned for the axis a1 or a4. The signals xh and zh result in connection with the sine and cosine of the angles 2 and # 3 around the robot axes a2 and a3 the commands for the servomotors of these axes a2 and a3. The signal sum Yvo + Yvu gives the reference variable for axis a5 and the signal difference Yvo - yvu results in the reference variable for the rotary movement around the axis a6. The resulting Signals enter the robot as control signals and are used there for control all driven axles. At the same time, the signals are also stored in the robot's memory written in, i.e. the memory programmed. Furthermore, switching elements are for the program selection, for the speed selection, for the start, for the tool controls and the like are provided, as well as a safety circuit for switching off in the event of disturbances.

Selbstverständlich gibt es eine Vielfalt von Möglichkeiten der elektronischen Verarbeitung der Signaldaten, so daß das Schema von Fig. 6 tatsächlich nur als Beispiel aufzufassen ist.There are of course a variety of options the electronically processing the signal data so that the scheme of FIG is only to be taken as an example.

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Claims (14)

PATENTANSPRÜCHE 1. Verfahren zum Programmieren eines bahngesteuerten Roboters, dessen von Stellmotoren bewirkte Bewegungsabläufe durch elektrische Ausgangssignale eines programmierbaren Speichers gesteuert werden, wobei während des Programmiervorganges der Roboter manuell in der gewünschten Weise bewegt wird und die sich dabei ergebenden Bewegungsabläufe in Form elektrischer Signale im Speicher abrufbar gespeichert werden, dadurch gekennzeichnet, daß am Roboter und/oder an dem von ihm getragenen Werkzeug, zumindest ein Handgriff mit Sensoren angebracht wird, daß die Bedienungsperson an diesem Handgriff die gewünschten Bewegungen einleitet und dabei die Sensoren entsprechend belastet, daß von den Sensoren belastungsabhängige elektrische Signale abgegeben werden, und daß die Sensorsignale einerseits unmittelbar als Steuersignale auf die Roboter-Stellmotoren und andererseits als Programmsignale in den Roboter-Speicher gegeben werden. PATENT CLAIMS 1. Method for programming a path-controlled Robot, whose motion sequences caused by servomotors through electrical output signals a programmable memory can be controlled during the programming process the robot is moved manually in the desired manner and the resulting Movement sequences in the form of electrical signals are stored in the memory so that they can be called up, characterized in that on the robot and / or on the tool carried by it, at least one handle with sensors is attached that the operator can this handle initiates the desired movements and the sensors accordingly loaded that output from the sensors load-dependent electrical signals are, and that the sensor signals on the one hand directly as control signals to the Robot servomotors and, on the other hand, as program signals in the robot memory are given. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren jedes Handgriffs zu spezifisch zugeordneten Funktionen zusammengefaßt der Bewegung des Roboters aufgeschaltet werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that the sensors Each handle is grouped into specifically assigned functions of the movement of the robot. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Sensoren erzeugten Signale vorwiegend Summensignale sind, zumindest ein Signal jedoch ein Summen- und/oder Differenzsignal ist. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the signals generated by the sensors are predominantly sum signals, at least however, a signal is a sum and / or difference signal. 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die während des Programmiervorgangs erzeugten Signale einem Soll-Ist-Wert-Vergleich unterzogen werden und daß bei überschreiten einer zulässigen Soll-Ist-Wert-Differenz die Roboterbewegung unterbrochen wird. 4. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the signals generated during the programming process are compared to a target / actual value comparison are subjected and that when a permissible target-actual value difference is exceeded the robot movement is interrupted. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Handgriffe lösbar angebracht werden.5. The method according to any one of claims 1 - 4, characterized in that that the handles are releasably attached. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine elektrische Schalteinrichtung die richtige Anbringung des Handgriffs am Roboter überwacht wird.6. The method according to any one of claims 1 - 5, characterized in, that the correct attachment of the handle by an electrical switching device is monitored on the robot. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6, dadurch gekennzeichnet, daß beim Loslassen des Handgriffs durch die Bedienungsperson die Roboterbewegung unterbrochen wird.7. The method according to any one of claims 1 - 6, characterized in, that when the operator releases the handle, the robot moves is interrupted. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7, dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Anfassen der Handgriffe von den Sensoren abgegebenen Signale ausgewertet werden und bei Nullpunktsabweichungen eine automatische Nullpunktsnachführung durchgeführt wird.8. The method according to any one of claims 1 - 7, characterized in that that the signals emitted by the sensors when the handles are touched are evaluated and automatic zero point tracking is carried out in the event of zero point deviations will. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgang der Programmier- und Steuereinrichtung über eine einzige gemeinsame Leitung dem Roboter zugeführt und die Aufteilung in Steuersignale zu den Roboter-Stellmoten einerseits und in Speichersignale zum Speicher der Roboter-Regeleinrichtung andererseits in der Roboter-Regeleinrichtung vorgenommen wird.9. The method according to any one of claims 1 - 8, characterized in that that the output of the programming and control device has a single common Line fed to the robot and the division into control signals to the robot actuators on the one hand and in memory signals to the memory of the robot control device on the other hand is carried out in the robot control device. 10. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 9, gekennzeichnet durch zumindest einen am Roboter (10) und/oder an dem vom Roboter (10) getragenen Werkzeug (11) befestigbaren Handgriff (13, 14) , der aus einem Innenkern (20) , einer gegen den Innenkern lageveränderlichen Griffschale (21), zumindest einer einer Lageveränderung der Schale (21) entgegenwirkenden Feder (22) und zumindest einem auf Lageänderungen der Griffschale (21) ansprechenden Sensor (23) besteht, und durch eine Programmier- und Steuereinheit (12), deren Eingang über Signalleitungen mit den Handgriff-Sensoren (23) und deren Ausgang einerseits über Steuerleitungen mit den Roboter-Stellmotoren und andererseits über Einschreibleitunqen mit dem Speicher der Roboter-Regeleinrichtung verbunden ist.10. Device for performing the method according to one of the claims 1-9, characterized by at least one on the robot (10) and / or on the from Robot (10) carried tool (11) attachable handle (13, 14) which consists of an inner core (20), a handle shell that is variable in position relative to the inner core (21), at least one spring counteracting a change in position of the shell (21) (22) and at least one sensor responsive to changes in the position of the grip shell (21) (23) consists, and by a programming and control unit (12), the input of which via signal lines with the handle sensors (23) and their Output on the one hand via control lines with the robot servomotors and on the other hand Connected to the memory of the robot control device via write-in lines is. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10 mit pneumatisch angetriebenen Stellmotoren, die über digital steuerbare Ventile betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmier- und Steuereinheit (12) Analog-Digital-Umsetzer enthält und daß die Ausgangs-Steuerleitungen der Einheit (12) mit den Stellmotor-Ventilen verbunden sind.11. The device according to claim 10 with pneumatically driven servomotors, which can be actuated via digitally controllable valves, characterized in that the programming and control unit (12) contains analog-digital converter and that the output control lines of the unit (12) are connected to the servomotor valves are. 12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 für Roboter mit mindestens fünf Bewegungsachsen, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Handgriffe (13, 14) vorgesehen sind, wobei jedem Handgriff zumindest zwei Roboter-Bewegungsachsen zugeordnet sind.12. The device according to claim 10 or 11 for robots with at least five axes of movement, characterized in that two handles (13, 14) are provided are, with at least two robot movement axes are assigned to each handle. 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Handgriff (13, 14) einen Sicherheitsschalter aufweist und daß die beiden Sicherheitsschalter in Reihe geschaltet sind.13. The apparatus according to claim 12, characterized in that each Handle (13, 14) has a safety switch and that the two safety switches are connected in series. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 - 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Handgriff oder die Handgriffe lösbar am Roboter (10) und/oder an dem vom Roboter getragenen Werkzeug befestigt sind.14. Device according to one of claims 10-13, characterized in that that the handle or handles releasably on the robot (10) and / or on the from Robot-borne tools are attached.
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