DE4214378C1

DE4214378C1 -

Info

Publication number: DE4214378C1
Application number: DE19924214378
Authority: DE
Inventors: Siegfried Dr. 8000 Muenchen De Bocionek
Original assignee: Siemens AG
Priority date: 1992-04-30
Filing date: 1992-04-30
Publication date: 1993-08-26
Anticipated expiration: 2012-05-01
Also published as: WO1993022108A1

Abstract

Described is a moving hose-shaped device consisting essentially of an outer (AM) and an inner (IM) wall, the cavity between the two walls being divided into chambers (KM1, KM2, KM3) which can be separately filled and emptied. In conjunction with an electronic control system (ES) and suitable feed or filling means for the individual chambers of the device, one end of the device can be made to move. The flexibility of the material also enables the device to be lengthened. The invention is of use in the automated mounting of hoses in industrial processes.

Description

In vielfältigen industriellen Prozessen, z. B. der automa tischen Fertigung von Produkten, werden heute Schläuche eingesetzt. Ein Beispiel dafür ist die Kfz-Industrie, bei der durch Roboter Schläuche im z. B. Kühlsystem eines Kfz eingebaut werden müssen. Einen weiteren Anwendungsbereich stellt die Produktion von Elektroheimgeräten, wie z. B. Waschmaschinen oder Geschirrspülmaschinen dar. Bei all diesen Geräten ist es erforderlich, Gummi- oder Plastik schläuche auf Ansatzstutzen aufzuziehen.In diverse industrial processes, e.g. B. the automa table manufacturing of products, today are tubes used. An example of this is the automotive industry, at the robot hoses in z. B. cooling system of a motor vehicle must be installed. Another area of application represents the production of electrical home appliances such. B. Washing machines or dishwashers These devices require rubber or plastic Pull the hoses onto the connecting pieces.

Diese Tätigkeiten müssen heute häufig noch durch gewerbliche Mitarbeiter in der Produktion manuell durchgeführt werden, oder mit Hilfe komplizierter Sensorik (z. B. Kraft-Moment sensor an der Handwurzel eines Knickarmmanipulators) durch Roboter. Diese Montagemethoden sind sehr zeit- und kosten aufwendig. Ein besonderes Problem besteht in der Auswertung der Daten, die vom Kraft-Momentsensor an der Handwurzel eines Knickarmroboters geliefert werden. Da die Plastik- bzw. Gummischläuche bei der Montage nicht zerstört werden sollen, erfordert die Regelung dieses Knickarmroboters eine sehr aufwendige Auswerteelektronik.Today, these activities often have to be carried out by commercial Production employees are carried out manually or with the help of complicated sensors (e.g. force-moment sensor on the wrist of an articulated arm manipulator) Robot. These assembly methods are very time and cost complex. The evaluation is a particular problem the data from the force-moment sensor on the wrist of an articulated arm robot. Since the plastic or rubber hoses are not destroyed during assembly control of this articulated arm robot is required a very complex evaluation electronics.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene schlauchför mige Vorrichtungen bekannt. Beispielsweise setzt eine solche schlauchförmige Vorrichtung in der US-Patentschrift US-PS 4 83 96 013 beschrieben. Dabei handelt es sich um eine Endoskopvorrichtung, die eine äußere und eine innere Mantelschicht aufweist, welche durch Materialstege entlang ihrer Länge verbunden sind, so daß der Zwischen raum zwischen den Mantelschichten in Kammern aufgeteilt wird. Eine Bewegung der dort beschriebenen Vorrichtung wird dadurch erzeugt, daß in den einzelnen Kammern Schläu che mit Blasebälgen eingelagert sind, welche an den jewei ligen Enden der Kammern mit den Mantelschichten verbunden sind. Durch ein wechselseitiges Ausdehnen bzw. Zusammen ziehen der Blasebälge innerhalb der Kammern kann dann eine entsprechende Verlängerung oder Verkürzung des eingelager ten Schlauches erzielt werden und damit wird die schlauch förmige Vorrichtung bewegt.Various hose forms are known from the prior art mige devices known. For example, one such a tubular device in the US patent U.S. Patent No. 4 83 96 013. It refers to an endoscope device that has an outer and a has inner cladding layer, which by material webs are connected along their length so that the intermediate space between the cladding layers divided into chambers becomes. A movement of the device described there is generated by the fact that Schläu in the individual chambers che are stored with bellows, which on the respective lige ends of the chambers connected to the cladding layers are. Through mutual expansion or together pulling the bellows inside the chambers can then appropriate extension or shortening of the stored ten hose can be achieved and thus the hose shaped device moves.

Aus der europäischen Patentschrift EP 04 37 792 A1 ist ein Bewegungselement bekannt, das eine Mantelschicht aufweist. Diese Mantelschicht ist durch Materialstege in Kammern aufgeteilt, es sind erste Mittel vorgesehen, die diese Kammern an einem Ende verschließen, und es sind zweite Mittel vorgesehen, wodurch diese Kammern gefüllt oder ent leert werden können und dadurch eine Bewegung erzeugbar ist (vgl. insbesondere die Fig. 1 und 5 und zugehörige Beschreibung in der Patentschrift). Die dort aufgezeigten Bewegungselemente weisen darüber hinaus Versteifungsma terial auf, mit dem das Biegungsverhalten beeinflußt wird. Dieses Versteifungsmaterial ist jedoch nicht in die Man telschicht eingelagert und es wird auch keine gewünschte Bewegungsrichtung dadurch erwirkt. Vielmehr wird mit einer Manschette eine Biegung über den Bereich der Manschette hinaus ausgeschlossen. Ein weiteres Versteifungsteil weist lediglich ein anderes Biegeverhalten gegenüber den übrigen Bereichen des Bewegungselementes auf.A movement element is known from the European patent EP 04 37 792 A1, which has an outer layer. This cladding layer is divided into chambers by material webs, first means are provided which close these chambers at one end, and second means are provided whereby these chambers can be filled or emptied and thereby a movement can be generated (cf. in particular the Fig. 1 and 5 and related description in the patent). The movement elements shown there also have Versteifungsma material with which the bending behavior is influenced. However, this stiffening material is not embedded in the layer and no desired direction of movement is obtained. Rather, a cuff prevents a bend beyond the area of the cuff. Another stiffening part only has a different bending behavior compared to the other areas of the movement element.

Ein weiterer Stand der Technik ist aus der US-Patentschrift US-PS 47 92 173 bekannt. Der dort offenbarte Gegenstand weist zwar Einlagerungen von Versteifungsmaterial auf (vgl. insbesondere Spalte 3, Zeile 28-32 und 56-61, sowie Spalte 4, Zeile 31-35), zur Erzielung einer gewünschten Bewegungsrichtung, besonders einer Drehbewegung, muß jedoch ein entsprechendes Balgsystem 16, 18 bzw. 34, 36 aktiviert werden. Genauer geht dies aus den Fig. 2 und 4 sowie den Spalten 2, Zeile 42-52 hervor.Another prior art is known from US Pat. No. 4,792,173. Although the subject matter disclosed there contains reinforcement material (see in particular column 3, lines 28-32 and 56-61, and column 4, lines 31-35), in order to achieve a desired direction of movement, in particular a rotary movement, a corresponding one must be used Bellows system 16, 18 or 34, 36 can be activated. This can be seen more precisely from FIGS. 2 and 4 and columns 2, lines 42-52.

Weitere bewegbare schlauchförmige Vorrichtungen, sowie Methoden zur industriellen Montage von Schläuchen sind derzeit nicht bekannt.Other movable tubular devices, as well Methods of industrial assembly of hoses are currently unknown.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine einfache bewegbare schlauchförmige Vorrichtung und ein Verfahren zur Montage der Vorrichtung anzugeben.The object underlying the invention is a simple movable tubular device and specify a method for assembling the device.

Eine Vorrichtung wird gemäß den Merkmalen des Patentan spruchs 1 angegeben.A device is manufactured according to the features of the patent claim 1 specified.

Ein Verfahren wird gemäß den Merkmalen des Anspruchs 11 angegeben. A method is according to the features of claim 11 specified.

Alle übrigen Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.All other developments of the invention result from the subclaims.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung selbst beweglich gemacht wird und somit vom Roboterarmgreifer nur eine näherungsweise genaue Positionierung durchgeführt wer den muß. Eine weitere Positionierung erfolgt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung selbst, und die Montage erfolgt durch eine Wechselwirkung zwischen dem Druck des Roboter armgreifers und der erfindungsgemäßen Vorrichtung.A particular advantage of the device according to the invention is that the device according to the invention itself is made movable and thus only by the robot arm gripper an approximately precise positioning is carried out that must. A further positioning takes place through the device according to the invention itself, and the assembly takes place through an interaction between the robot's pressure arm gripper and the device according to the invention.

Ein besonderer Vorteil beim Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit mehreren hintereinanderliegenden Einzel vorrichtungen besteht darin, daß eine höhere Beweglichkeit erreicht wird.A particular advantage when using the invention Device with several consecutive single devices is that greater mobility is achieved.

Ein besonderer Vorteil der Verwendung von drei Kammern bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß durch sie bei minimalem Materialaufwand und minimalem Steuerungs- und Füllmittelaufwand ein Maximum an Freiheitsgraden für die Beweglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erreicht wird.A particular advantage of using three chambers the device according to the invention is that by them with minimal material expenditure and minimal control and filler expenditure a maximum of degrees of freedom for the mobility of the device according to the invention is achieved.

Ein besonderer Vorteil beim Einsatz von Versteifungsmaterial im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung be steht darin, daß dadurch das Bewegungsverhalten unter Füllmitteleinwirkung bei erfindungsgemäßen Vorrichtungen beeinflußt werden kann. So kann eine bestimmte Vorzugsrich tung der Bewegung vorgegeben werden, oder auch z. B. eine Drehbewegung erwirkt werden.A particular advantage when using stiffening material in connection with the device according to the invention is that thereby the movement behavior under Influence of filler in devices according to the invention can be influenced. So a certain preferred rich tion of the movement can be specified, or z. Legs Rotational movement can be achieved.

Eine einfache und kostengünstige Lösung zum Verschluß der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht in der Anwendung von Stöpseln. Weiterhin vorteilhaft ist daran, daß diese Verschlußmöglichkeit reversibel ist. A simple and inexpensive solution to lock the The device according to the invention is in use of plugs. Another advantage is that this Locking option is reversible.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht in ihrer großen Flexibilität bezüglich der Ver wendung von Mitteln zum Befüllen oder Entleeren der einzelnen Kammern, da diese hydraulische, pneumatische oder sonstige Fördermittel oder Steuerungsmittel sein können.A particular advantage of the device according to the invention is their great flexibility in terms of ver use of means for filling or emptying the individual chambers as these are hydraulic, pneumatic or other means of funding or control can.

Der Vorteil einer elektronischen Steuerung beim Einsatz in der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung der Förderer der Steuermittel besteht darin, daß sie eine automatisierte Positionierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung gestattet.The advantage of an electronic control when used in the inventive device for controlling the The sponsor of the tax funds is that they are a automated positioning of the invention Device allowed.

Eine höhere Einsatzflexibilität der erfindungsgemäßen Vor richtung wird erreicht, wenn man sie mobil macht.A higher flexibility of use of the invention Direction is achieved if you make it mobile.

Die Anbringung der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf einem Fahrzeug hat den Vorteil, daß sie relativ kosten günstig und auch autark mobil ist.The attachment of the device according to the invention a vehicle has the advantage of being relatively expensive cheap and self-sufficient mobile.

Der Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung für För derzwecke hat den Vorteil, daß durch sie auch an schwer zugänglichen Orten befördert oder entleert werden kann.The use of the device for För The purpose has the advantage that it is also difficult accessible places can be transported or emptied.

Die Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem selbstbeweglichen Staubsauger hat den Vorteil, daß ein hoher Autarkiegrad mit einer optimalen Reinigungswir kung verbunden wird.The use of the device according to the invention in A portable vacuum cleaner has the advantage that a high degree of self-sufficiency with optimal cleaning efficiency kung is connected.

Ein besonderer Vorteil wird erzielt, wenn die erfindungs gemäße Vorrichtung in einem Verfahren eingesetzt wird, bei dem die Vorrichtung an einer Ansatzstelle für diese Vorrich tung befestigt wird. Dies erlaubt die Montage der Vorrich tung in einem automatisierten Prozeß. A particular advantage is achieved when the invention appropriate device is used in a process which the device at a starting point for this Vorrich device is attached. This allows the assembly of the device in an automated process.

Die automatisierte Befestigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Verfahren wird durch deren Posi tionierung durch einen Roboter weiter erleichtert.The automated attachment of the invention Device in a process is by their Posi tion further facilitated by a robot.

Weiterhin vorteilhaft am Einsatz eines Roboters ist, daß dieser direkt die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Druck an der Ansatzstelle befestigen kann.Another advantage of using a robot is that this directly the device according to the invention with a Can attach pressure at the attachment point.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß durch Einbringung von Druckmitteln in die Vorrichtung auch eine Verlängerung dieser Vorrichtung erreicht werden kann und somit auch die Vorrichtung selbst Druck ausüben kann.Another advantage of the device according to the invention consists in that by introducing pressure medium in the device also extends this device can be achieved and thus also the device itself Can exert pressure.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren weiter erläutert.In the following, the invention will be further explained with reference to figures explained.

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Fig. 1 shows an embodiment of the device according to the invention.

Fig. 2 zeigt zwei beispielhafte Ausführungsformen im Quer schnitt. Fig. 2 shows two exemplary embodiments in cross section.

Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Anordnung zur Durchfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 3 shows an exemplary arrangement for performing the method according to the invention.

Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Staubsauger. Fig. 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner.

In Fig. 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt eine bewegbare schlauchförmige Vorrichtung mit einer inneren Mantelschicht IM, einer äußeren Mantelschicht AM und Kam mern K1 bis K3, die sich zwischen der äußeren und der inne ren Mantelschicht befinden. An einem Ende können Stöpsel S angebracht werden, um die Kammern füllmitteldicht zu verschließen. Auf der anderen Seite werden Stöpsel mit Boh rungen eingebracht, in denen sich Schlauchnippel N befinden. In Fig. 1, an exemplary embodiment of the device according to the invention. It shows a movable tubular device with an inner cladding layer IM, an outer cladding layer AM and chambers K1 to K3, which are located between the outer and the inner cladding layer. Plugs S can be attached at one end in order to close the chambers in a manner that is sealed against filling. On the other hand, plugs with holes are inserted in which there are hose nipples N.

Weiterhin dargestellt ist ein Achsenkreuz xyz zur Veran schaulichung der Bewegungsrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Wird z. B. die Kammer K3 mit einem Fördermit tel gefüllt, dann bewegt sich die erfindungsgemäße Vorrich tung in y-Richtung, wenn die beiden anderen Kammern K1 und K2 nicht beaufschlagt werden. Wird z. B. die Kammer K1 mit einem Fördermittel beaufschlagt, so bewegt sich die er findungsgemäße Vorrichtung in x-Richtung. Eine Beaufschla gung der Kammer K2 mit einem Fördermittel führt zu einer Bewegung in negative x-Richtung. Durch eine geeignete Kombination der Befüllung oder Entleerung der unterschied lichen Kammern K1 bis K3 kann man erreichen, daß sich die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer xy-Ebene bewegen läßt. Eine Verlängerung, d. h. eine Bewegung in z-Richtung wird dadurch erreicht, daß alle drei Kammern K1 bis K3 mit einem erhöhten Druck, der durch das Fördermittel bewirkt wird, beaufschlagt werden.Also shown is an xyz axis cross to the veran visualization of the direction of movement of the invention Contraption. Is z. B. the chamber K3 with a Fördermit tel filled, then the Vorrich invention tion in the y direction if the other two chambers K1 and K2 are not applied. Is z. B. the chamber K1 applied to a grant, it moves device according to the invention in the x-direction. A Beaufschla supply of the chamber K2 with a funding leads to a Movement in the negative x direction. By a suitable one Combination of filling or emptying the difference Lichen chambers K1 to K3 can be achieved that the move device according to the invention in an xy plane leaves. An extension, i. H. a movement in the z direction is achieved in that all three chambers K1 to K3 with an increased pressure caused by the funding will be charged.

In einem weiteren Teil der Fig. 1 ist ein Segment aus einer Mantelschicht AM oder IM dargestellt. In diesem Ausschnitt sind Verstärkungsfasern, z. B. aus Fieberglas oder Nylon oder ähnlichen Versteifungsmaterialien darge stellt und mit F bezeichnet. Weiterhin ist ein Winkel α angegeben, durch den die Abweichung des Faserverlaufs von einer senkrechten Schnittfläche, die z. B. am Ende der erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt wird, dargestellt ist. Je größer der Winkel α ist, desto steiler ist die Steigung einer Spirale aus eingelagerten Verstärkungs fasern F. Durch eine geeignete Geometrie der Einlagerung dieser Verstärkungsfasern F kann man erreichen, daß unter Druck eine zusätzliche Drehbewegung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bewirkt wird.In a further part of FIG. 1, a segment made of a cladding layer AM or IM is shown. In this section are reinforcing fibers, e.g. B. made of fiberglass or nylon or similar stiffening materials Darge and designated F. Furthermore, an angle α is indicated, through which the deviation of the fiber course from a vertical cut surface, the z. B. is shown at the end of the device according to the invention is shown. The larger the angle α, the steeper the slope of a spiral made of reinforcing fibers F. By means of a suitable geometry for the incorporation of these reinforcing fibers F, it can be achieved that an additional rotary movement of the device according to the invention is effected under pressure.

In Zusammenhang mit einer Verlängerung der erfindungsge mäßen Vorrichtung, die wie zuvor beschrieben durch eine gleichzeitige Druckbeaufschlagung der drei Kammern K1 bis K3 bewirkt wird, kann man in Verbindung mit einer spiral förmigen Verstärkungsfaser erreichen, daß durch die Ver längerung eine Verdrehung bewirkt wird. Diese Verdrehung kann nützlich sein, um die erfindungsgemäße Vorrichtung unter Druck auf eine Ansatzstelle, z. B. einen Schlauchstu tzen, aufzudrehen. In Zusammenhang mit einer gezielten Be weglichkeit in der xy-Ebene erfordert die spiralförmige Einlagerung von Fasern allerdings eine kompliziertere Steuerung.In connection with an extension of the fiction moderate device, as described above by a simultaneous pressurization of the three chambers K1 to K3 is effected in conjunction with a spiral shaped reinforcing fiber achieve that by the Ver elongation is caused. This twist can be useful to the device according to the invention under pressure on a starting point, e.g. B. a hose stub to turn up. In connection with a targeted loading Mobility in the xy plane requires the spiral Storage of fibers, however, is a more complicated process Control.

Eine weitere Möglichkeit der Einlagerung von Verstärkungs fasern ergibt sich, wenn der Winkeln α 0° beträgt. Das heißt, es befinden sich parallele ringförmige Verstärkungs körper entlang der inneren oder äußeren Mantelfläche in dem Schlauchgewebe eingelagert.Another way of storing reinforcement fibers result when the angle α is 0 °. The means there are parallel annular reinforcements body along the inner or outer surface in stored in the tubular fabric.

In Fig. 2 sind zwei Querschnittsflächen Q1 und Q2 einer beispielhaften erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt. Q1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die aus zwei kreisförmigen Querschnittsflächen der äußeren Mantelfläche AM und inneren Mantelfläche IM ausgeführt ist. Sie besteht aus zwei Kammern K mit Materialstegen S.In FIG. 2, two cross-sectional areas are shown Q1 and Q2 of an exemplary apparatus according to the invention. Q1 shows a device according to the invention, which is designed from two circular cross-sectional areas of the outer lateral surface AM and inner lateral surface IM. It consists of two chambers K with material webs S.

Im Querschnitt Q2 ist eine quadratische erfindungsgemäße Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt eine äußere Mantelschicht AM die quadratisch ausgeführt ist und eine innere Mantel schicht IM die ebenfalls quadratisch ausgeführt ist. Diese beiden äußeren und inneren Mantelschichten sind durch Mate rialstege S in den Ecken verbunden.In cross section Q2 is a square one according to the invention Device shown. It shows an outer coat layer AM which is square and has an inner jacket layer IM which is also square. These Both outer and inner cladding layers are made of mate rialstege S connected in the corners.

Es sind durchaus noch weitere Querschnitte von erfindungs gemäßen Vorrichtungen denkbar, z. B. dreieckig oder fünf eckig. Sie sind gemäß den entsprechenden Anwendungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung auszuwählen. There are other cross-sections of the invention contemporary devices conceivable, for. B. triangular or five angular. They are according to the corresponding applications of the to select device according to the invention.

Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Anordnung zur Durchfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Befestigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO. Es sind dargestellt ein Druckreservoir P, das z. B. ein Hydrauliköl oder ein Druck gas enthalten kann. Eine elektronische Steuervorrichtung ES wird gezeigt, die über Leitungen L1, L2 und L3 Ventile V1, V2 und V3 betätigen kann. Diese Ventile V1 bis V3 sind auf der einen Seite mit dem Reservoir P verbunden und auf der anderen Seite mit den Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtung V0, so daß über die Ventile V1 bis V3 die Befüllung der erfindungsgemäßen Vorrichtung aus dem Druckreservoir, bzw. die Entleerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO über die elektronische Steuerung ES ge steuert werden kann. Fig. 3 shows an exemplary arrangement for implementing the method according to the invention for fastening the device VO according to the invention. A pressure reservoir P is shown, which, for. B. may contain a hydraulic oil or a pressure gas. An electronic control device ES is shown which can actuate valves V1, V2 and V3 via lines L1, L2 and L3. These valves V1 to V3 are connected on one side to the reservoir P and on the other side to the chambers of the device V0 according to the invention, so that the valves V1 to V3 are used to fill the device according to the invention from the pressure reservoir or to empty it device VO according to the invention can be controlled via the electronic control ES.

Weiterhin zeigt Fig. 3 einen Gelenkarmroboter mit einem Greifer G. Dieser Greifer greift die erfindungsgemäße Vorrichtung. Die Bewegungsrichtungen des Gelenkarmrobo ters sind durch Pfeile angedeutet. Weiterhin ist ein Werk stück WS angedeutet mit einer Ansatzstelle für die erfin dungsgemäße Vorrichtung AS. Hier ist beispielsweise eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit kreisförmigem Querschnitt dargestellt. Die Montage bzw. die Befestigung der erfindungs gemäßen Vorrichtung an der Ansatzstelle AS geschieht wie folgt:Furthermore, Fig. 3 shows an articulated arm with a gripper G. This gripper grips the device of the invention. The directions of movement of the articulated arm robot are indicated by arrows. Furthermore, a work piece WS is indicated with a starting point for the inventive device AS. Here, for example, a device according to the invention is shown with a circular cross section. The assembly or the fastening of the device according to the invention at the attachment point AS takes place as follows:

Der Gelenkarmroboter R bringt die erfindungsgemäße Vorrich tung VO näherungsweise über der Ansatzstelle AS in Position. Diese Position ist vorbestimmt. Über die elektronische Steue rung ES werden nun die Ventile V1 und V2 und V3 angesteuert. Dies bewirkt eine Feinpositionierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, d. h. das Ende E der erfindungsgemäßen Vorrich tung wird über der Ansatzstelle AS positioniert. Der Roboter arm R führt nun eine Abwärtsbewegung durch und drückt die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die Ansatzstelle AS. The articulated arm robot R brings the Vorrich invention tion VO approximately in position over the attachment point AS. This position is predetermined. About the electronic tax ES valves V1 and V2 and V3 are now controlled. This causes a fine positioning of the invention Device, d. H. the end E of the Vorrich invention tion is positioned above the attachment point AS. The robot arm R now makes a downward movement and presses the device according to the invention on the attachment point AS.

Falls die erfindungsgemäße Vorrichtung nun eine spiral förmige Versteifungsschicht der äußeren und der inneren Mantelschicht enthält, wird über die Ventile V1 und V2 und V3 in Verbindung mit der elektronischen Steuerung und den Druckreservoir P das Ende E der erfindungsgemäßen Vorrich tung in ein Drehbewegungsversetz versetzt. Unter dem Druck, den der Roboterarm mit dem Greifer an der erfin dungsgemäßen Vorrichtung VO ausübt, dreht sich das Ende E nun auf die Ansatzstelle AS und die Befestigung der erfin dungsgemäßen Vorrichtung ist durchgeführt. Ist eine andere Form der Versteifungsfasern z. B. α = 0° vorgesehen, so wird durch Verlängerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO eine Aufbringung auf die Ansatzstelle AS erreicht.If the device according to the invention is now a spiral shaped stiffening layer of the outer and inner Contains jacket layer, is via the valves V1 and V2 and V3 in connection with the electronic control and the Pressure reservoir P the end E of the device according to the invention tion in a rotational movement. Under the Pressure that the robot arm with the gripper on the invented Exercises device VO according to the invention, the end E rotates now on the attachment point AS and the attachment of the erfin device according to the invention is carried out. Is another Shape of the stiffening fibers z. B. α = 0 ° provided so is by extending the device according to the invention VO achieved an application to the attachment point AS.

Soll nun beispielsweise in einem Fertigungsprozeß eine automatisierte Befestigung von Schläuchen durchgeführt wer den, so kann das andere Ende der erfindungsgemäßen Vorrich tung BE von den Schläuchen getrennt werden und die Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden verschlossen, in dem sie beispielsweise verschweißt oder mit Stöpseln versiegelt werden. Weiterhin kann auch je nach Anwendungs fall ein besonderes Füllmittel in die Kammern der erfin dungsgemäßen Vorrichtung eingebracht werden.Now, for example, in a manufacturing process automated fastening of hoses carried out who the other end of the device according to the invention tion BE be separated from the hoses and the chambers the device according to the invention are closed in which they welded, for example, or with plugs be sealed. Furthermore, depending on the application a special filler falls into the chambers of the inventor device according to the invention are introduced.

Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsge mäßen Vorrichtung als Staubsauger. Es sind dargestellt ein Mobilitätsmittel MM mit Steuerrechner SR und erfindungs gemäße Vorrichtungen VO, die in diesem Fall hintereinander angeordnet sind, so daß ihre Hohlräume HO mitteldicht verbunden sind (vgl. Fig. 1). Der Steuerrechner SR erfüllt hierbei mehrere Funktionen, zum einen steuert er das Mobili tätsmittel MM, hier ein Fahrzeug, zum anderen dient er der Ansteuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO. Das Mo bilitätsmittel MM enthält weiterhin Förder- und Steuermittel für die erfindungsgemäßen Vorrichtungen, wie sie auch in Fig. 3 dargestellt sind. In diesem Ausführungsbeispiel können die erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO unabhängig voneinander bewegt werden. Es kann auch so ausgeführt sein, daß einzelne erfindungsgemäße Vorrichtungen nur dem Stofftransport dienen, d. h. für Füll- oder Steuermittel Verbindungen darstellen und unbeweglich sind. Besonders wichtig an diesem Ausführungsbeispiel ist, daß die Hohl räume HO, die die erfindungsgemäßen Vorrichtungen umschließen, miteinander mitteldicht verbunden sind. Zur Ansteue rung und Befüllung bzw. Entleerung der hintereinander angeordneten erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO können beispielsweise Schläuche durch die jeweiligen Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtungen, die vorangeordnet sind, durchgeführt werden, so daß vom Mobilitätsmittel aus jede einzelne Kammer jeder erfindungsgemäßen Vorrichtung VO befüllt oder entleert werden kann. Am Ende der nachein ander angeordneten erfindungsgemäßen Vorrichtungen ist eine Saugbürste SB angebracht. Fig. 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner. There are shown a mobility device MM with control computer SR and devices VO according to the invention, which in this case are arranged one behind the other so that their cavities HO are connected in a medium-tight manner (see FIG. 1). The control computer SR fulfills several functions, on the one hand it controls the mobility means MM, here a vehicle, and on the other hand it is used to control the devices VO according to the invention. The Mo bilitätsmittel MM further includes funding and control means for the devices according to the invention, as shown in Fig. 3. In this exemplary embodiment, the devices VO according to the invention can be moved independently of one another. It can also be carried out in such a way that individual devices according to the invention only serve for mass transport, ie they represent connections for filling or control means and are immobile. It is particularly important in this exemplary embodiment that the cavities HO, which enclose the devices according to the invention, are connected to one another in a medium-tight manner. For activation and filling or emptying of the devices VO according to the invention arranged one behind the other, for example, hoses can be carried out through the respective chambers of the devices according to the invention, which are arranged in advance, so that each individual chamber of each device VO according to the invention can be filled or emptied from the mobility device. At the end of the devices arranged one after the other, a suction brush SB is attached.

Die Funktionsweise dieses Ausführungsbeispiels stellt sich wie folgt dar: Dieser Staubsauger wird beispielsweise zur automatischen Gebäudereinigung eingesetzt und im Steuerrech ner befindet sich ein Programm, welches einen Gebäudeplan enthält. Der Staubsauger fährt nun die einzelnen program mierten Bereiche des Gebäudes ab und erreicht beispiels weise einen unzugänglichen Bereich, der sich unterhalb eines Schrankes oder Schreibtisches, oder ähnlich denkba ren unzugänglichen Orten befindet. Der Staubsauger hält nun vor diesem unzugänglichen Bereich ein und mittels des Steuerrechners SR unter in ihm enthaltenen elektronischen Steuerung für die erfindungsgemäßen Vorrichtungen wird die Staubsaugerbürste an den gewünschten unzugänglichen Ort be wegt. Dies geschieht wie beispielsweise in Fig. 3 beschrie ben über Befüllen und Entleeren der jeweiligen Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtungen, so daß die Staubsauger bürste sich am Ende der nacheinander angeordneten Vorrich tungen bewegt. Über einen Unterdruck wird in bekannter Weise der Staub dann an entsprechenden Stellen abgesaugt und gelangt in einen Vorratsbehälter im Mobilitätsmittel.The functioning of this exemplary embodiment is as follows: This vacuum cleaner is used, for example, for automatic building cleaning and in the control computer there is a program which contains a building plan. The vacuum cleaner now moves from the individual programmed areas of the building and reaches, for example, an inaccessible area that is located below a cabinet or desk, or similar conceivable inaccessible places. The vacuum cleaner now stops in front of this inaccessible area and by means of the control computer SR with the electronic control contained therein for the devices according to the invention, the vacuum cleaner brush is moved to the desired inaccessible place. This is done, for example, as described in FIG. 3, about filling and emptying the respective chambers of the devices according to the invention, so that the vacuum cleaner brush moves at the end of the devices arranged one after the other. In a known manner, the dust is then suctioned off at appropriate points via a negative pressure and reaches a storage container in the mobility medium.

Nach dem Erfüllen dieser Aufgabe bewegt sich das Gerät selbständig entlang seiner Einsatzroute weiter und verfährt bei anderen unzugänglichen Orten in ähnlicher Weise.After completing this task, the device moves independently along its operational route and does the same for other inaccessible locations Wise.

Claims

1. Movable tubular device in which

a) an outer cladding layer (AM) is provided, within which there is an inner cladding layer (IM) which forms a tubular cavity,
b) the outer cladding layer (AM) and the inner cladding layer (IM) in the longitudinal direction of the tubular shape along their entire length are connected by material webs (S), so that the space between the two cladding layers (AM, IM) in chambers (K1, K2, K3) is split up,
c) desired directions of movement are achieved by embedding stiffening material (F) in at least one cladding layer (AM, IM),
d) first means are provided which close this chamber at at least one end (St),
e) second means are provided, as a result of which these chambers can be filled or emptied and a movement can thereby be generated (SB, N).

2. Device according to claim 1, in which several Vorrich lines arranged one behind the other and connected to each other are so that their cavities (HO) are close together and form a common channel.

3. Device according to claim 1 or 2, in which Space between the two cladding layers (AM, IM) three Chambers (K1, K2, K3) are formed.

4. Device according to one of claims 1 to 3, in which the first means of closing the plugs chambers (St) are.

5. Device according to one of claims 1 to 4, in which the second means hydraulic, pneumatic or are other funding or control funds (V, ES, P), which allow the individual chambers to be independent fill or empty each other.

6. The device according to claim 5, wherein the funding (V) or control means through an electronic control tion (ES) that allows positioning tion of a movable end (E) of the device targeted to make.

7. Device according to one of claims 1 to 6, in which at least one mobility means (MM) is provided which the device is arranged.

8. The device of claim 7, wherein the mobility medium is a vehicle.

9. Device according to one of claims 1 to 8, in which the tubular cavity (HO) ver for conveying purposes is applied.

10. The apparatus of claim 9, which is a vacuum cleaner.

11. A method for fastening a device according to one of claims 1 to 6 at a connection point (AS) for the device, in which

a) the device is positioned approximately at the attachment point (AS) by positioning means (R),
b) fine filling and / or stiffening of the device is carried out by filling and / or emptying at least one chamber (K) of the device,
c) the device is pressed onto the set point by pressure medium (R, VO),
d) by further filling and / or emptying at least one chamber of the device (VO), the device is attached to the attachment point (AS).

The method of claim 11, wherein the positioning a robot (R).

13. The method according to claim 11, wherein the pressure medium is a robot (R).

14. The method according to claim 11, wherein the pressure medium is the device (VO).