EP0991036A2 - Dispensing machine with a common delivery handler - Google Patents

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EP0991036A2
EP0991036A2 EP99116674A EP99116674A EP0991036A2 EP 0991036 A2 EP0991036 A2 EP 0991036A2 EP 99116674 A EP99116674 A EP 99116674A EP 99116674 A EP99116674 A EP 99116674A EP 0991036 A2 EP0991036 A2 EP 0991036A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
shelf
manipulator
sloping
free space
dispenser according
Prior art date
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Granted
Application number
EP99116674A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0991036A3 (en
EP0991036B1 (en
Inventor
Ulrich Willach
Werner Schmitt
Heribert Schumacher
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gebr Willach GmbH
Original Assignee
Gebr Willach GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gebr Willach GmbH filed Critical Gebr Willach GmbH
Publication of EP0991036A2 publication Critical patent/EP0991036A2/en
Publication of EP0991036A3 publication Critical patent/EP0991036A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0991036B1 publication Critical patent/EP0991036B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07FCOIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/28Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which the magazines are inclined
    • G07F11/32Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which the magazines are inclined two or magazines having a common delivery chute
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47FSPECIAL FURNITURE, FITTINGS, OR ACCESSORIES FOR SHOPS, STOREHOUSES, BARS, RESTAURANTS OR THE LIKE; PAYING COUNTERS
    • A47F1/00Racks for dispensing merchandise; Containers for dispensing merchandise
    • A47F1/04Racks or containers with arrangements for dispensing articles, e.g. by means of gravity or springs
    • A47F1/12Racks or containers with arrangements for dispensing articles, e.g. by means of gravity or springs dispensing from the side of an approximately horizontal stack

Definitions

  • the invention relates to an automatic dispenser for dispensing Goods, especially in pharmacies to relieve the pharmacist of searches and runs.
  • Such dispensers have a manipulator that computer controlled a desired one Takes product off a shelf and either it directly or via a feeder near the sales counter promotes.
  • Inclined shelf racks are also known, in which the goods each on an inclined shelf in orderly rows lie, with the lowest product in the row is supported on a stop element.
  • a robot can do that grab the bottom goods in a defined position and put it in a shopping cart.
  • the one Slope shelf racks are usually operated by manipulator filled from the back, i.e. from that Side facing away from the removal side.
  • a filling is basically also possible from the withdrawal side, however then the objects in a row must be pushed up become.
  • this filling has the disadvantage that the "first in - first out" principle cannot be implemented.
  • the invention has for its object a dispenser for goods issue to create a short access time has and allows easy and quick filling.
  • the dispenser according to the invention contains a sloping shelf, in front of which a free space is arranged in which a manipulator moves.
  • the manipulator has access to the goods at the front of each inclined shelf, so that he can control the goods and remove them individually.
  • the sloping shelves are pull-outs formed, which can be individually pulled out preferably towards the free space are.
  • the dispenser then does not need to Filling to be accessible from the back. He can in a closed box that can only be accommodated its front is open. The front of the sloping shelf forms the withdrawal side.
  • the manipulator for operating the Sloping shelves can be moved in a controlled manner. Can be refilled the sloping shelves individually in the direction of the free space, i.e. be pulled out across the open space.
  • the manipulator is designed to be in a release position can be driven in which all sloping shelves releases and does not prevent a sloping shelf from pulling out. Since the sloping shelf shelf can be filled from the side, where the manipulator moves, the rest need Walls to be inaccessible. In particular, there is the possibility to accommodate the dispenser in a housing, except for the door that limits the space is enclosed by walls.
  • An advantage of the invention is that if the manipulator fails, the removal of objects can be done manually by opening Door is intervened in the shelf.
  • the sloping shelves as horizontal pull-outs to train.
  • the sloping shelves pulled out parallel to the free space horizontally and after the assembly is then inserted again.
  • the sloping shelf has at least one pull-out pull-out shelf.
  • This is a whole pull-out shelf that consists of several one above the other arranged sloping shelves consists of its rest position, which forms the removal position, moved out to to be able to load the sloping shelf with goods.
  • the pull shelf runs in telescopic pull-out rails in which it moved from a removal position to a loading position can be.
  • the lower ends are in the removal position the inclined shelves are accessible to the manipulator.
  • the individual inclined shelves are required within a pull-out shelf not to be able to be moved individually. Rather, they can with the pull-out shelf pulled out from the rear become.
  • the dispenser according to the invention is suitable as a sales device for fast and medium movers. As a quick and Mid-turners are called those goods that are special are frequently or frequently requested.
  • the sales device can in existing shop facilities or pharmacy facilities to get integrated. It is particularly suitable as Part of a sales counter from the customer side is closed, with the door of the housing on the operating side located.
  • the Automatic dispensers in a wall unit or shelf as built-in furniture or to integrate underbench furniture. So it's not required, the dispenser as an additional storage unit to install. Rather, the dispenser can be in one existing sales furniture system can be integrated. This is because the fact that it can be enclosed on all sides and only one only one door needed, at which there is also the dispensing opening or the removal compartment is located.
  • a wall delimiting the free space is a contact surface for objects transported obliquely to the manipulator.
  • the Manipulator one standing on a sloping shelf Object takes over in an oblique orientation, moves along the inside surface of the wall, the one on the manipulator lying object is supported on the wall and on the Sweeps along the wall until the item exits the dispensing opening reached and falls out of it. This will make the output process automated without an additional controlled Issuing body would be required.
  • the Manipulator a movable along two-axis coordinates Trolley on at least one in a slot in the shelf extendable and then to lift the goods over the stop element has liftable fingers.
  • the goods are not gripped with a gripper, but only raised above the stop element, so that this the Sliding movement of the goods no longer impeded by gravity.
  • the goods glide under the force of gravity Fingers and onto the manipulator's carriage, taking the following Goods slide up to the stop element.
  • the removal process only requires the manipulator's finger to be controlled in such a way that it removes the goods to be removed merely lifts, but does not grip firmly.
  • the goods then slide as a result of gravity on the manipulator's carriage. Consequently Eliminate complex gripping and control operations and it is too no adjustment of a gripper to the size and shape of the goods required.
  • the manipulator is advantageously controlled in such a way that he in a rest position in which the door is opened can, a release position at a point of the free space takes on which he pulling out none of the inclined shelves with special needs.
  • the required control units are preferably under the sloping shelf. Because the sloping shelves the bottom must be pulled out diagonally downwards Sloping shelves have a certain ground clearance. This will exploited for the accommodation of the control units, so that the entire dispenser is compact and small Height.
  • the dispenser is suitable as a sales aid for support of a seller.
  • a special area of application is the one of the pharmacies where the dispenser is in the frame a pharmacy equipment can be used.
  • the dispenser can also be used for the immediate Customer service can be used, for example as automatic cash dispenser for a variety of selectable Products.
  • an automatic dispenser 10 is in a manual sales table integrated at its top by a Plate 11 is complete.
  • sales table 10 is the cash register 12, usually with a (Not shown) barcode reader is equipped.
  • input device 13 on the manual sales table with a keyboard for entering the number or a description of the product to be dispensed.
  • an output tray 14 from which the dispensed product is removed and can be given to the customer.
  • an automatic dispenser 15 is shown, the is integrated into a wall unit 16.
  • the dispenser too 15 is in a closed housing that the Access through a door.
  • the output tray 17 is within easy reach of the seller.
  • the vending machine can be used as a base cabinet on a shelf be integrated into the furnishing system.
  • the present exemplary embodiment is a pharmacy facility.
  • the dispenser numerous products kept on demand.
  • the pharmacist gives the identification on the input device 13 of the product to be dispensed and the respective dispenser 10 or 15 then places this product in the output tray 14 or 17 ready for removal.
  • the input device 13 the input device of the Cash register 12 for entering commands at the automatic dispenser to use.
  • the cash register displayed storage bin number of the desired product is also possible.
  • the Dispenser 10 has a housing 18 which is closed on all sides, which only has a pivotable door 19 towards the operator side the outside of which is the output tray 14.
  • the inclined shelf shelf 20 is arranged in the housing 18. This has numerous sloping shelves arranged one above the other 21 on.
  • the inclined shelves 21 are inserted Condition inclined at an angle so large that the goods 22 deposited on the inclined shelves 21 due to their Weight against a provided at the lower end of the sloping shelf Bump stop element 23.
  • the sloping shelf 21 consists of a plate with a smooth and flat top, which is provided with cutouts 24 (Fig. 3), which the Inserting separating strips 25 in different selectable Enable positions.
  • Fig. 3 cutouts 24
  • the inclined shelves 21 extend essentially over the entire width of the housing 18 and they are on the sides guided in guide rails 28, which as mounting rails in Inside the housing 18 mounted on vertical support strips 29 are.
  • the support strips 29 have numerous holes, so that the Guide rails 28 arranged at different heights depending on the size of the ones below Sloping shelves to be placed.
  • the sloping shelves 21 thus form height-adjustable sloping trays, which can be divided differently.
  • Each two slots 27 form a pair of slots. The slot pairs are arranged at regular intervals.
  • a Free space 33 is provided, which is limited by the door 19 and in which the manipulator 34 is movable.
  • the manipulator 34 has a carriage 35 which is on a horizontal spindle 36 and a spline parallel to this 37 is held displaceably.
  • the spindle 36 is one Threaded spindle with a spindle nut 56 of the carriage 35 is engaged. By rotating the spindle 36 Carriage 35 horizontally parallel to the inclined shelves over the entire width of the sloping shelves shifted.
  • the spindle 36 and the spline shaft 37 are in at one end a holder 38 and at the opposite end in one Holder 39 stored (Fig. 3).
  • a Spindle 36 rotating motor 40 attached to the horizontal Transverse drive of the carriage 35 causes.
  • the holder 38 is connected to a vertical spindle drive 41, the threaded spindle 42 extends over the entire height of the free space 33.
  • the holder 39 is also vertical Spindle drive 43 connected, the vertical spindle 44 itself extends over the entire height.
  • the spindle drive 41 has a mounted on the holder 38 spindle nut 45 and the Spindle drive 43 has a spindle nut attached to the holder 39 46 on.
  • the spindles 42, 44 are endlessly rotating Timing belt 47 driven synchronously with each other. This will manipulate the manipulator along the vertical spindles Move 42 and 44 vertically.
  • the toothed belt 47 rotates Pulleys, which are firmly connected to the spindles 42,44 are. It also runs around a drive pulley 48 which is driven by a Motor 49 is driven. Deflection discs 50.51 ensure that the toothed belt 47, the drive pulley 48 in one Circumferential angle of 180 °.
  • the entire timing belt drive is at the upper end of the free space 33 under the plate 11 attached to the housing 18 at a fixed height and the spindles 42,44 are also rotatably mounted on the housing 18.
  • the motor 40 for the horizontal drive and the motor 49 for the vertical drive are both stepper motors that are electronic are controlled so that the carriage 35 determined Approach target positions in vertical and horizontal direction can.
  • the carriage 35 has a carrier 55, one with the Spindle 36 engages spindle nut 56 and is also supported on the spline shaft 37.
  • the spline 37 is arranged higher than that Spindle 36.
  • the carrier 55 rises to the inclined shelves 21 and generally with the same slope that the Have sloping shelves.
  • a gearwheel slides on the Keli shaft 37 57 ( Figure 4), which can be moved along the spline is and is engaged with a rack 58 which on the Carrier 55 in the transverse direction and with the same slope as the inclined shelves 21 is displaceable.
  • the rack 58 5 is guided displaceably on the carrier 55.
  • she is connected to an upstanding pin 59, which in one slides 60 slidable along the carrier 55.
  • the slide 60 is between two link plates 61, 62 of the carrier 55 slidably.
  • the backdrop plates included slot-shaped guideways 63.64.
  • In the guideways 63 is the slide 60 with protruding in opposite directions Pins 65 guided and 64 in the guideways the slider 60 also in opposite directions protruding pins 66 out.
  • the movement of the slider 60 is carried out by the pin 59, which of the rack 58th is linearly driven.
  • the fact that the pins 65 and 66 in the mutually identical guideways 63 and 64 engage, the slide 60 is also moved in the transverse direction, with however, it maintains its parallel (oblique) orientation.
  • the guideways 63 and 64 are in the manner of hysteresis juries educated. They cause the height of the slide 60 changes with respect to the carrier 55.
  • the surface of the carrier 55 forms an airfoil 68, which slide the objects 22 released from the shelf.
  • the slider 60 carries two towards the inclined shelves 21 protruding plate-shaped fingers 67, which if they are in the retracted state, in slots in the wing 68 are sunk and not beyond the wing survive.
  • the slide 60 through the rack 58 advanced ( Figure 4), then the guideways 63 and 64, the slider 60, whereby the fingers 67 over the Wing 68 are raised.
  • the Fingers 67 are parallel to the inclined shelves 21 at.
  • the mutual distance between the two fingers 67 is equal to that Distance of the slots 27 of a pair.
  • the car 35 is in front a sloping shelf 21 positioned so that the fingers 67th align exactly with the two slots 27.
  • the Advance slider 60 through rack 58 the fingers 67 pass through the slots 27 from below, being the foremost pushing against the stop member 23 Reach in and lift up object 22a. It glides the object 22a on the fingers 67, finally to the Wing 68 to slide until it hits the inside of the Door 19 bumps.
  • the following items 22 of the subject Goods channel 26 slide down the inclined shelf 21, until the foremost object against the stop element 23 comes across.
  • Figure 2 it is shown how the fingers 67 the object 22a have lifted beyond the stop element 23.
  • the Item 22a slides under gravity Finger 67 and the wing 68 until he against the inside the door 19 bumps and then assumes the position 22b.
  • the subsequent items 22 automatically move up.
  • the manipulator 34 simply by lifting the finger 67 a separation of the foremost object 22a and without any control operations the advancement of the other items 22.
  • the carriage 35 is 72.73 with two side arms provided (Fig. 3).
  • Each boom has one over the wing 68 towering driving plate 74 on the Rods 75.76 is movably guided and springs 77.78 in the Outside position is pressed.
  • a support plate 79 that does not have the wing 68 protrudes and serves to prevent objects from falling between the wing and the drive plate.
  • the jib 72 or 73 abuts the corresponding holder 38 and 39, the boom with compression of the springs 77.78 is pressed against the carriage 35. In this way the boom gives way and allows the carriage 35 to in to advance the end position.
  • the discharge opening 70 and the output tray 14 have a width that is the maximum Span of the boom corresponds to 72.73 and at the same time that Specifies the format of the largest item to be output.
  • the manipulator 34 is controlled so that the carriage 35 in a rest position in which the door 19 can be opened, occupies a reference position.
  • the reference position is at a point in the free space 33 where the manipulator 34 pulling out none of the inclined shelves 21 hindered.
  • the reference position is preferably in the lower position left or right corner of the free space 33, as viewed through the open door.
  • the bottom sloping shelf is then over the sloping wing 68 of the carriage 35 pulled out.
  • the reference position is also the starting position for the next time the dispenser is switched on. Since the position control is done via stepper motors, it is advantageous that the pulse count starting from a defined reference position can take place.
  • Each sloping shelf has two Sidewalls 80, which protrude from the base plate 81 and at its upper end with an outward U-shaped Bends are provided, which are open at the bottom Run channel 82 for the support roller of the guide rail 28 forms.
  • Sidewalls 80 At the rear end of the side wall 80 are two in the longitudinal direction slightly offset against each other 83.84 stored.
  • an elastic pressure roller 85 is mounted at the front end of the side cheek. The pressure roller 85 acts with the support roller recess 86 shown in FIG. 8 of the run channel 82 together and forms a locking device for engaging the support roller 90 of the guide rail 28.
  • the guide rail 28 has a fastening leg 91 on the attached to the support strips 29 at a suitable height and a guide bar 92 projecting laterally therefrom.
  • the support roller 90 is mounted on the fastening leg 91. While the support roller 90 engages in the running channel 82, is the roller 83 under the guide bar 92 and the roller 84 over this guide bar.
  • the Floor plate 81 thus runs at an acute angle the guide bar 92.
  • the inclined shelf 21 is inserted State shown in which the bottom plate 81 under at an angle of approximately 25 ° to the horizontal.
  • the angle of inclination the guide bar 92 is about 3 ° larger.
  • the support roller recess 86 overlaps the support roller 90.
  • the elastic pressure roller presses 85 against the support roller 90 so that it is firmly in the support roller trough 86 is held and thus as a safety catch serves. This causes the sloping shelf to be pushed in locked, but this locking by pulling out of the sloping shelf can be lifted.
  • the rollers When pulling out the sloping shelf 21, the rollers roll 83, 84 on opposite sides of the guide bar 92 from, where they approach the support roller 90 more and more. With increasing approach of the rollers 83.84 to the support roller 90 the inclined position of the sloping shelf 21 is reduced.
  • the front end of the sloping shelf describes the in Figure 7 with 93 designated sheets. At the end of the pull-out movement the inclination of the sloping shelf 21 is only about 5 °.
  • the sloping shelf locks into place 21 a. This is shown in Fig. 9.
  • a trough 94 delimited by elevations, in which the support roller 90 engages. Because in this condition the weight of the sloping shelf with the long lever arm effective is an additional pressure of the support roller 90 not required.
  • the sloping shelf 21 When the sloping shelf 21 is pulled out, it slides due to gravity along the guide rails 28 obliquely down. If he is not guided by hand and withheld, there would be a danger that he would a high kinetic impulse against the end stop of the guide rails 28 comes across and that there are goods over the Tilt the stop element 23 away. As a result of the in FIG the line 93 indicated pivoting movement becomes the kinetic Energy gently intercepted. In addition, the sloping shelf takes 21 an almost horizontal position when pulled out a, in which the manual loading or refilling easier is. Finally, the one below the bottom Sloping shelf reduces required ground clearance, so that better use of space is possible.
  • FIGS. 10 to 13 has the Dispenser 10a a housing 18a closed on all sides on that at one end by a parallel sliding Door 19a is closed.
  • This is in the housing 18a Sloping shelf shelf 20a arranged, the numerous one above the other arranged inclined shelves 21, which in are arranged in the same way as the inclined shelves of first embodiment.
  • the sloping shelves fall here not to the front, but to a side wall of the housing 18a.
  • the inclined shelves 21 are part of a Pull shelf 100, which according to FIGS. 12 and 13 from the housing 18a can be pulled out.
  • the shelf 20a has one inside of the housing 18a contained frame 101 made of vertical supports 102 and horizontal strips 103.
  • This stationary Frame 101 contains the stationary parts of telescopic pull-outs 105.106.
  • the telescopic pull-outs are roller pull-outs, like them are known from drawer guides.
  • the telescopic extension 106 has a stationary rail 106a, an extension rail 106b and a support rail 106c. While the stationary Rail 106a and the pull-out rail 106b of the lower one Telescopic extension 106 are arranged one above the other corresponding rails in the upper telescopic extension 105, which is less loaded, arranged side by side.
  • Fig. 12 and 13 show the telescopic extensions 105, 106 pulling the pull shelf 100 completely out of the frame 101, so that it is in its entirety outside the Housing 18a is located.
  • the pull shelf 100 has a rigid Frame 107 with two end walls 108, 109, between which the inclined shelves 21 are firmly attached. On the front wall 108 the door 19a is attached, which when the telescopic extension is inserted closes the door opening 110.
  • the manipulator corresponds to that of the first embodiment and is therefore not yet once explained. It moves on the vertical wall 111 along that as a sliding wall to support the on the wing 68 of the carriage 35 lying object 22b is used.
  • the discharge opening 70a is in this embodiment on the horizontal top wall 112 of the housing 18a.
  • the manipulator 34 transports a removed object first perpendicularly under the discharge opening 70a and then drives up to grasp the item in the dispensing opening showcase.
  • the control units 31 are also the lowest here Sloping shelf 21 arranged and stationary in the housing, so that they don't move together with the drag shelf.
  • the pull-out shelf can be equipped according to FIG Fig. 12 and 13 are pulled out of the housing 18a. Then the inclined shelves 21 can be equipped with objects 22 in which these objects from behind, i.e. from be introduced at the upper end, finally against hit the stop element 23 or another object.

Abstract

The dispensing device (10,15) has a number of forwards angled storage shelves for the dispensed goods, stacked one above the other and an electronically controlled manipulator, moved within a free space at the front of the shelves, for removal of the front item from a selected shelf, each shelf provided as a removable unit.

Description

Die Erfindung betrifft einen Ausgabeautomaten zur Ausgabe von Waren, insbesondere in Apotheken zur Entlastung des Pharmazeuten von Such- und Laufvorgängen.The invention relates to an automatic dispenser for dispensing Goods, especially in pharmacies to relieve the pharmacist of searches and runs.

Bekannt sind zahlreiche Formen von Ausgabeautomaten, die insbesondere in Apotheken benutzt werden. Solche Ausgabeautomaten haben einen Manipulator, der computergesteuert ein gewünschtes Produkt aus einem Regal entnimmt und es entweder direkt oder über einen Zuförderer in die Nähe der Verkaufstheke fördert. Neben Regalen mit horizontalen Regalfächern sind auch Schrägfachbodenregale bekannt, bei denen die Waren jeweils auf einem Schrägfachboden in geordneten Reihen hintereinander liegen, wobei jeweils die unterste Ware der Reihe an einem Anschlagelement abgestützt ist. Ein Roboter kann die in einer definierten Position befindliche unterste Ware ergreifen und in einen Warenkorb hinein ablegen. Die von einem Manipulator bedienten Schrägfachbodenregale werden normalerweise von der Rückseite her befüllt, d.h. von derjenigen Seite, die der Entnahmeseite abgewandt ist. Eine Befüllung ist grundsätzlich auch von der Entnahmeseite her möglich, jedoch müssen dann die Gegenstände einer Reihe jeweils hochgedrückt werden. Außerdem hat diese Befüllung den Nachteil, daß das "first in - first out"-Prinzip nicht durchführbar ist. Numerous forms of automatic dispensers are known, in particular used in pharmacies. Such dispensers have a manipulator that computer controlled a desired one Takes product off a shelf and either it directly or via a feeder near the sales counter promotes. In addition to shelves with horizontal shelves Inclined shelf racks are also known, in which the goods each on an inclined shelf in orderly rows lie, with the lowest product in the row is supported on a stop element. A robot can do that grab the bottom goods in a defined position and put it in a shopping cart. The one Slope shelf racks are usually operated by manipulator filled from the back, i.e. from that Side facing away from the removal side. A filling is basically also possible from the withdrawal side, however then the objects in a row must be pushed up become. In addition, this filling has the disadvantage that the "first in - first out" principle cannot be implemented.

Bei manuell bedienbaren Apothekenregalen gibt es Schrägfachbodenregale, bei denen die Schrägfachböden als Auszüge ausgebildet sind, die zur Nachfüllung zur Entnahmeseite hin herausgezogen werden können.In the case of manually operated pharmacy shelves, there are inclined shelves, where the sloping shelves are designed as extracts are pulled out for refilling to the removal side can be.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Ausgabeautomaten für die Warenausgabe zu schaffen, der eine kurze Zugriffszeit hat und ein einfaches und schnelles Befüllen ermöglicht.The invention has for its object a dispenser for goods issue to create a short access time has and allows easy and quick filling.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt bei einer ersten Variante der Erfindung mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen und bei einer zweiten Variante mit den Merkmalen des Patentanspruchs 2.This problem is solved in a first variant the invention with the features specified in claim 1 and in a second variant with the features of the claim 2nd

Der erfindungsgemäße Ausgabeautomat enthält ein Schrägfachbodenregal, vor dem ein Freiraum angeordnet ist, in dem sich ein Manipulator bewegt. Der Manipulator hat Zugriff auf die jeweils vorne liegenden Waren eines jeden Schrägfachbodens, so daß er die Waren gesteuert und einzeln entnehmen kann.The dispenser according to the invention contains a sloping shelf, in front of which a free space is arranged in which a manipulator moves. The manipulator has access to the goods at the front of each inclined shelf, so that he can control the goods and remove them individually.

Bei der ersten Variante sind die Schrägfachböden als Auszüge ausgebildet, die einzeln vorzugsweise zum Freiraum hin herausziehbar sind. Der Ausgabeautomat braucht dann nicht zum Befüllen von der Rückseite her zugänglich zu sein. Er kann in einem geschlossenen Kasten untergebracht werden, der nur an seiner Vorderseite zu öffnen ist. Die Vorderseite des Schrägfachbodenregals bildet die Entnahmeseite. An ihr befindet sich der Freiraum, in dem der Manipulator zum Bedienen der Schrägfachböden gesteuert bewegbar ist. Zum Nachfüllen können die Schrägfachböden einzeln in Richtung des Freiraums, d.h. quer zum Freiraum ausgezogen werden. Hierbei ist ein Regalbetrieb nach dem first in - first out-Prinzip möglich. Der Manipulator ist so konzipiert, daß er in eine Freigabeposition gefahren werden kann, in der er sämtliche Schrägfachböden freigibt und keinen Schrägfachboden am Herausziehen hindert. Da das Schrägfachbodenregal von der Seite aus befüllbar ist, an der sich der Manipulator bewegt, brauchen die übrigen Wände nicht zugänglich zu sein. Insbesondere besteht die Möglichkeit, den Ausgabeautomaten in einem Gehäuse unterzubringen, das bis auf die den Freiraum begrenzenden Tür vollständig von Wänden umschlossen ist. Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, daß bei Ausfall des Manipulators die Entnahme von Gegenständen manuell erfolgen kann, indem bei geöffneter Tür in das Regal eingegriffen wird.In the first variant, the sloping shelves are pull-outs formed, which can be individually pulled out preferably towards the free space are. The dispenser then does not need to Filling to be accessible from the back. He can in a closed box that can only be accommodated its front is open. The front of the sloping shelf forms the withdrawal side. On her the space in which the manipulator for operating the Sloping shelves can be moved in a controlled manner. Can be refilled the sloping shelves individually in the direction of the free space, i.e. be pulled out across the open space. Here is a shelf operation possible according to the first in - first out principle. The manipulator is designed to be in a release position can be driven in which all sloping shelves releases and does not prevent a sloping shelf from pulling out. Since the sloping shelf shelf can be filled from the side, where the manipulator moves, the rest need Walls to be inaccessible. In particular, there is the possibility to accommodate the dispenser in a housing, except for the door that limits the space is enclosed by walls. An advantage of the invention is that if the manipulator fails, the removal of objects can be done manually by opening Door is intervened in the shelf.

Bei der ersten Variante der Erfindung ist es auch möglich, die Schrägfachböden als seitlich horizontal ausziehbare Auszüge auszubilden. In diesem Fall werden die Schrägfachböden parallel zu dem Freiraum horizontal herausgezogen und nach der Bestückung anschließend wieder eingeschoben.In the first variant of the invention it is also possible the sloping shelves as horizontal pull-outs to train. In this case, the sloping shelves pulled out parallel to the free space horizontally and after the assembly is then inserted again.

Bei der zweiten Variante der Erfindung weist das Schrägfachbodenregal mindestens ein herausziehbares Ziehregal auf. Hierbei wird ein ganzes Ziehregal, das aus mehreren übereinander angeordneten Schrägfachböden besteht, aus seiner Ruhestellung, die die Entnahmestellung bildet, herausbewegt, um die Schrägfachboden mit Waren bestücken zu können. Das Ziehregal läuft in teleskopartigen Auszugsschienen, in denen es von einer Entnahmeposition in eine Bestückungsposition bewegt werden kann. In der Entnahmeposition sind die unteren Enden der Schrägfachböden dem Zugriff des Manipulators zugänglich. Innerhalb eines Ziehregales brauchen die einzelnen Schrägfachböden nicht einzeln bewegbar zu sein. Vielmehr können sie bei herausgezogenem Ziehregal von der Rückseite aus bestückt werden. In the second variant of the invention, the sloping shelf has at least one pull-out pull-out shelf. This is a whole pull-out shelf that consists of several one above the other arranged sloping shelves consists of its rest position, which forms the removal position, moved out to to be able to load the sloping shelf with goods. The pull shelf runs in telescopic pull-out rails in which it moved from a removal position to a loading position can be. The lower ends are in the removal position the inclined shelves are accessible to the manipulator. The individual inclined shelves are required within a pull-out shelf not to be able to be moved individually. Rather, they can with the pull-out shelf pulled out from the rear become.

Der erfindungsgemäße Ausgabeautomat eignet sich als Verkaufsvorrichtung für Schnell- und Mitteldreher. Als Schnell- und Mitteldreher werden solche Waren bezeichnet, die besonders häufig bzw. häufig verlangt werden. Die Verkaufsvorrichtung kann in bestehende Ladeneinrichtungen bzw. Apothekeneinrichtungen integriert werden. Sie eignet sich insbesondere als Bestandteil einer Verkaufstheke, die von der Kundenseite her geschlossen ist, wobei sich die Tür des Gehäuses auf der Bedienungsseite befindet. Alternativ ist es auch möglich, den Ausgabeautomaten in eine Schrankwand oder Regalwand als Einbaumöbel bzw. Unterbaumöbel zu integrieren. Es ist also nicht erforderlich, den Ausgabeautomaten als zusätzliche Lagereinheit zu installieren. Vielmehr kann der Ausgabeautomat in ein bestehendes Verkaufsmöbelsystem integriert werden. Dies liegt daran, daß er allseitig umschlossen sein kann und nur eine einzige Tür benötigt, an der sich auch die Ausgabeöffnung bzw. das Entnahmefach befindet.The dispenser according to the invention is suitable as a sales device for fast and medium movers. As a quick and Mid-turners are called those goods that are special are frequently or frequently requested. The sales device can in existing shop facilities or pharmacy facilities to get integrated. It is particularly suitable as Part of a sales counter from the customer side is closed, with the door of the housing on the operating side located. Alternatively, it is also possible to use the Automatic dispensers in a wall unit or shelf as built-in furniture or to integrate underbench furniture. So it's not required, the dispenser as an additional storage unit to install. Rather, the dispenser can be in one existing sales furniture system can be integrated. This is because the fact that it can be enclosed on all sides and only one only one door needed, at which there is also the dispensing opening or the removal compartment is located.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bildet eine den Freiraum begrenzende Wand eine Anlagefläche für auf dem Manipulator in Schräglage transportierte Gegenstände. Der Manipulator, der einen auf einem Schrägfachboden stehenden Gegenstand in schräger Ausrichtung übernimmt, bewegt sich entlang der Innenfläche der Wand, wobei der auf dem Manipulator liegende Gegenstand sich an der Wand abstützt und an der Wand entlangstreicht, bis der Gegenstand die Ausgabeöffnung erreicht und aus dieser herausfällt. Dadurch wird der Ausgabevorgang automatisiert, ohne daß ein zusätzliches gesteuertes Ausgabeorgan erforderlich wäre.According to a preferred embodiment of the invention forms a wall delimiting the free space is a contact surface for objects transported obliquely to the manipulator. The Manipulator, one standing on a sloping shelf Object takes over in an oblique orientation, moves along the inside surface of the wall, the one on the manipulator lying object is supported on the wall and on the Sweeps along the wall until the item exits the dispensing opening reached and falls out of it. This will make the output process automated without an additional controlled Issuing body would be required.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Manipulator einen längs zweiachsiger Koordinaten bewegbaren Wagen auf, der mindestens einen in einen Schlitz des Fachbodens hinein ausfahrbaren und dann zum Anheben der Ware über das Anschlagelement hebbaren Finger aufweist. Hierbei wird die Ware nicht mit einem Greifer ergriffen, sondern lediglich über das Anschlagelement hinaus angehoben, so daß dieses die Gleitbewegung der Ware unter Schwerkraft nicht mehr behindert. Die Ware gleitet also unter Schwerkraftwirkung über den Finger und auf den Wagen des Manipulators, wobei die nachfolgenden Waren bis zu dem Anschlagelement nachrutschen. Für den Entnahmevorgang braucht lediglich der Finger des Manipulators derart gesteuert zu werden, daß er die zu entnehmende Ware bloß anhebt, nicht aber fest ergreift. Die Ware gleitet dann infolge der Schwerkraft auf den Wagen des Manipulators. Somit entfallen komplexe Greif- und Steuervorgänge und es ist auch keine Anpassung eines Greifers an Größe und Form der Ware erforderlich.In a preferred embodiment of the invention, the Manipulator a movable along two-axis coordinates Trolley on at least one in a slot in the shelf extendable and then to lift the goods over the stop element has liftable fingers. Here will the goods are not gripped with a gripper, but only raised above the stop element, so that this the Sliding movement of the goods no longer impeded by gravity. The goods glide under the force of gravity Fingers and onto the manipulator's carriage, taking the following Goods slide up to the stop element. For the The removal process only requires the manipulator's finger to be controlled in such a way that it removes the goods to be removed merely lifts, but does not grip firmly. The goods then slide as a result of gravity on the manipulator's carriage. Consequently Eliminate complex gripping and control operations and it is too no adjustment of a gripper to the size and shape of the goods required.

Der Manipulator ist zweckmäßigerweise derart gesteuert, daß er in einer Ruhestellung, in der die Tür geöffnet werden kann, eine Freigabeposition an einer Stelle des Freiraums einnimmt, an der er das Herausziehen keines der Schrägfachböden behindert.The manipulator is advantageously controlled in such a way that he in a rest position in which the door is opened can, a release position at a point of the free space takes on which he pulling out none of the inclined shelves with special needs.

Die erforderlichen Steueraggregate sind vorzugsweise unter dem Schrägfachbodenregal untergebracht. Da die Schrägfachböden schräg nach unten herausgezogen werden, muß der unterste Schrägfachboden eine gewisse Bodenfreiheit haben. Diese wird für die Unterbringung der Steueraggregate ausgenutzt, so daß der gesamte Ausgabeautomat eine gedrängte Bauform und geringe Bauhöhe hat.The required control units are preferably under the sloping shelf. Because the sloping shelves the bottom must be pulled out diagonally downwards Sloping shelves have a certain ground clearance. This will exploited for the accommodation of the control units, so that the entire dispenser is compact and small Height.

Der Ausgabeautomat eignet sich als Verkaufshilfe zur Unterstützung eines Verkäufers. Ein besonderes Anwendungsgebiet ist dasjenige der Apotheken, wo der Ausgabeautomat im Rahmen einer Apothekenausstattung verwendbar ist. In Apotheken muß eine große Vielzahl von Produkten vorrätig gehalten werden. The dispenser is suitable as a sales aid for support of a seller. A special area of application is the one of the pharmacies where the dispenser is in the frame a pharmacy equipment can be used. Must in pharmacies a large variety of products are kept in stock.

Diese Produkte sind zumeist in rechteckigen Packungen enthalten. Daher eignen sich Apothekenprodukte besonders für eine automatisierte Ausgabe.These products are mostly contained in rectangular packs. Therefore, pharmacy products are particularly suitable for one automated output.

Alternativ kann der Ausgabeautomat aber auch für die unmittelbare Kundenbedienung benutzt werden, beispielsweise als geldbetätigter Ausgabeautomat für eine Vielzahl wählbarer Produkte.Alternatively, the dispenser can also be used for the immediate Customer service can be used, for example as automatic cash dispenser for a variety of selectable Products.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.The following are exemplary embodiments with reference to the drawings the invention explained in more detail.

Es zeigen:

Fig. 1
eine schematische Darstellung eines Apothekenraumes, der mit zwei Ausgabeautomaten ausgestattet ist,
Fig. 2
einen vertikalen Querschnitt durch einen Ausgabeautomaten nach der ersten Variante der Erfindung,
Fig. 3
einen Schnitt entlang der Linie III-III von Fig. 2,
Fig. 4
in vergrößertem Maßstab eine Seitenansicht des Wagens des Manipulators,
Fig. 5
einen Querschnitt entlang der Linie V-V von Fig. 4,
Fig. 6
einen Schnitt entlang der Linie VI-VI von Fig. 3,
Fig. 7
in gleicher Darstellung wie Fig. 6 den Auszugszustand eines Schrägfachbodens,
Fig. 8
in vergrößertem Maßstab die Einzelheit VIII aus Fig. 6,
Fig. 9
in vergrößertem Maßstab die Einzelheit IX aus Fig. 7,
Fig. 10
einen Vertikalschnitt durch einen Ausgabeautomaten nach der zweiten Variante der Erfindung,
Fig. 11
eine Draufsicht von Fig. 10,
Fig. 12
eine Draufsicht gemäß Fig. 11, jedoch bei ausgezogenem Ziehregal, und
Fig. 13
eine Seitenansicht aus Richtung des Pfeiles XIII von Fig. 12.
Show it:
Fig. 1
1 shows a schematic representation of a pharmacy room which is equipped with two dispensing machines,
Fig. 2
3 shows a vertical cross section through an automatic dispenser according to the first variant of the invention,
Fig. 3
3 shows a section along the line III-III of FIG. 2,
Fig. 4
an enlarged side view of the manipulator carriage,
Fig. 5
3 shows a cross section along the line VV from FIG. 4,
Fig. 6
4 shows a section along the line VI-VI from FIG. 3,
Fig. 7
6 shows the pull-out state of a sloping compartment floor,
Fig. 8
on an enlarged scale the detail VIII from FIG. 6,
Fig. 9
on an enlarged scale the detail IX from FIG. 7,
Fig. 10
3 shows a vertical section through an automatic dispenser according to the second variant of the invention,
Fig. 11
10 is a top view of FIG. 10,
Fig. 12
11, but with the pull-out shelf extended, and
Fig. 13
a side view from the direction of arrow XIII of FIG. 12th

Gemäß Fig. 1 ist ein Ausgabeautomat 10 in einen Handverkaufstisch integriert, der an seiner Oberseite durch eine Platte 11 abgeschlossen ist. Auf dem Handverkaufstisch 10 steht die Registrierkasse 12, die normalerweise mit einem (nicht dargestellten) Barcodeleser ausgestattet ist. Außerdem steht auf dem Handverkaufstisch eine Eingabevorrichtung 13 mit einer Tastatur zur Eingabe der Nummer oder einer Bezeichnung des auszugebenden Produkts.1, an automatic dispenser 10 is in a manual sales table integrated at its top by a Plate 11 is complete. On the hand sales table 10 is the cash register 12, usually with a (Not shown) barcode reader is equipped. Moreover there is an input device 13 on the manual sales table with a keyboard for entering the number or a description of the product to be dispensed.

Auf der Bedienungsseite des Ausgabeautomaten 10 befindet sich ein Ausgabefach 14, aus dem das ausgegebene Produkt entnommen und dem Kunden überreicht werden kann.Located on the operating side of the dispenser 10 an output tray 14 from which the dispensed product is removed and can be given to the customer.

Zusätzlich ist ein anderer Ausgabeautomat 15 dargestellt, der in eine Schrankwand 16 integriert ist. Auch der Ausgabeautomat 15 befindet sich in einem geschlossenen Gehäuse, das den Zugriff durch eine Tür hindurch ermöglicht. Das Ausgabefach 17 ist für den Verkäufer griffbereit zugänglich. Alternativ hierzu kann der Verkaufsautomat als Unterschrank einer Regalwand in das Einrichtungssystem integriert sein.In addition, another automatic dispenser 15 is shown, the is integrated into a wall unit 16. The dispenser too 15 is in a closed housing that the Access through a door. The output tray 17 is within easy reach of the seller. Alternatively the vending machine can be used as a base cabinet on a shelf be integrated into the furnishing system.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Apothekeneinrichtung. In dem Ausgabeautomaten werden zahlreiche Produkte auf Abruf vorrätig gehalten. Der Pharmazeut gibt an der Eingabevorrichtung 13 die Identifizierung des auszugebenden Produkts ein und der jeweilige Ausgabeautomat 10 oder 15 stellt dieses Produkt anschließend im Ausgabefach 14 bzw. 17 zur Entnahme bereit. Es ist auch möglich, anstelle der Eingabevorrichtung 13 die Eingabevorrichtung der Registrierkasse 12 für die Befehlseingabe an den Ausgabeautomaten zu benutzen. Es ist auch möglich, die von der Registrierkasse angezeigte Lagerplatznummer des gewünschten Produkts in die Eingabevorrichtung manuell einzugeben.The present exemplary embodiment is a pharmacy facility. In the dispenser numerous products kept on demand. The pharmacist gives the identification on the input device 13 of the product to be dispensed and the respective dispenser 10 or 15 then places this product in the output tray 14 or 17 ready for removal. It is also possible instead the input device 13 the input device of the Cash register 12 for entering commands at the automatic dispenser to use. It is also possible by the cash register displayed storage bin number of the desired product to enter manually into the input device.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Figuren 2 bis 9 weist der Ausgabeautomat 10 ein allseitig geschlossenes Gehäuse 18 auf, das nur zur Bedienerseite hin eine schwenkbare Tür 19 hat, an deren Außenseite sich das Ausgabefach 14 befindet.In the embodiment of Figures 2 to 9, the Dispenser 10 has a housing 18 which is closed on all sides, which only has a pivotable door 19 towards the operator side the outside of which is the output tray 14.

In dem Gehäuse 18 ist das Schrägfachbodenregal 20 angeordnet. Dieses weist zahlreiche übereinander angeordnete Schrägfachböden 21 auf. Die Schrägfachböden 21 sind im eingeschobenen Zustand unter einem Winkel geneigt, der so groß ist, daß die auf den Schrägfachböden 21 abgelegten Waren 22 aufgrund ihres Gewichts gegen ein am unteren Ende des Schrägfachbodens vorgesehenes Anschlagelement 23 stoßen. Der Schrägfachboden 21 besteht aus einer Platte mit glatter und ebener Oberseite, die mit Ausstanzungen 24 (Fig. 3) versehen ist, welche das Einsetzen von Trennleisten 25 in unterschiedlichen wählbaren Positionen ermöglichen. Durch die Trennleisten 25 werden Warenkanäle 26 unterteilt, die unterschiedliche Breiten haben können, je nach Länge oder Breite der in ihnen zu stapelnden Waren 22. Dadurch ist eine gute Raumausnutzung möglich, weil die Breite der Kanäle 26 an die jeweilige Warenabmessungen sehr genau angepaßt werden kann. Andererseits ist sichergestellt, daß die Waren 22 stapelweise in jedem Warenkanal exakt geführt werden.The inclined shelf shelf 20 is arranged in the housing 18. This has numerous sloping shelves arranged one above the other 21 on. The inclined shelves 21 are inserted Condition inclined at an angle so large that the goods 22 deposited on the inclined shelves 21 due to their Weight against a provided at the lower end of the sloping shelf Bump stop element 23. The sloping shelf 21 consists of a plate with a smooth and flat top, which is provided with cutouts 24 (Fig. 3), which the Inserting separating strips 25 in different selectable Enable positions. Through the dividing strips 25 goods channels 26 divided, which have different widths can, depending on the length or width of the stacked in them Goods 22. This allows a good use of space because the width of the channels 26 to the respective product dimensions can be adjusted very precisely. On the other hand, it ensures that the goods 22 exactly in batches in each goods channel be performed.

An der Unterkante des Schrägfachbodens 21 befinden sich Schlitze 27, in denen auch die von dem Anschlagelement 23 gebildete Querleiste unterbrochen ist.Are located on the lower edge of the sloping shelf 21 Slits 27, in which the stop element 23 also forms Cross bar is interrupted.

Die Schrägfachböden 21 erstrecken sich im wesentlichen über die gesamte Breite des Gehäuses 18 und sie sind an den Seiten in Führungsschienen 28 geführt, welche als Anbauschienen im Innern des Gehäuses 18 an vertikalen Tragleisten 29 montiert sind. Die Tragleisten 29 haben zahlreiche Löcher, so daß die Führungsschienen 28 in unterschiedlichen Höhen angeordnet werden können, je nach Größe der auf den darunterliegenden Schrägfachböden zu legenden Gegenstände. Die Schrägfachböden 21 bilden also in der Höhe verstellbare schrägstehende Tabletts, die unterschiedlich unterteilt werden können. Jeweils zwei Schlitze 27 bilden ein Schlitzpaar. Die Schlitzpaare sind in gleichmäßigen Abständen angeordnet.The inclined shelves 21 extend essentially over the entire width of the housing 18 and they are on the sides guided in guide rails 28, which as mounting rails in Inside the housing 18 mounted on vertical support strips 29 are. The support strips 29 have numerous holes, so that the Guide rails 28 arranged at different heights depending on the size of the ones below Sloping shelves to be placed. The sloping shelves 21 thus form height-adjustable sloping trays, which can be divided differently. Each two slots 27 form a pair of slots. The slot pairs are arranged at regular intervals.

Unter dem Schrägfachbodenregal 20 befindet sich ein Raum 30 (Figur 2), in dem Steueraggregate 31 sowie die Stromversorgung und andere Hilfselemente untergebracht sind.There is a space 30 below the sloping shelf 20 (Figure 2), in the control units 31 and the power supply and other auxiliary elements are housed.

Vor der Entnahmeseite des Schrägfachbodenregals 20 ist ein Freiraum 33 vorgesehen, der von der Tür 19 begrenzt ist und in dem der Manipulator 34 bewegbar ist.Before the removal side of the inclined shelf shelf 20 is a Free space 33 is provided, which is limited by the door 19 and in which the manipulator 34 is movable.

Der Manipulator 34 weist einen Wagen 35 auf, welcher auf einer horizontalen Spindel 36 und einer hierzu parallelen Keilwelle 37 verschiebbar gehalten ist. Die Spindel 36 ist eine Gewindespindel, die mit einer Spindelmutter 56 des Wagens 35 in Eingriff ist. Durch eine Drehung der Spindel 36 wird der Wagen 35 horizontal parallel zu den Schrägfachböden über die gesamte Breite der Schrägfachböden verschoben.The manipulator 34 has a carriage 35 which is on a horizontal spindle 36 and a spline parallel to this 37 is held displaceably. The spindle 36 is one Threaded spindle with a spindle nut 56 of the carriage 35 is engaged. By rotating the spindle 36 Carriage 35 horizontally parallel to the inclined shelves over the entire width of the sloping shelves shifted.

Die Spindel 36 und die Keilwelle 37 sind an dem einen Ende in einem Halter 38 und an dem entgegengesetzten Ende in einem Halter 39 gelagert (Fig. 3). An dem Halter 38 ist ein die Spindel 36 drehender Motor 40 befestigt, welcher den horizontalen Querantrieb des Wagens 35 bewirkt. Der Halter 38 ist mit einem vertikalen Spindeltrieb 41 verbunden, dessen Gewindespindel 42 sich über die gesamte Höhe des Freiraums 33 erstreckt. Der Halter 39 ist ebenfalls mit einem vertikalen Spindeltrieb 43 verbunden, dessen vertikale Spindel 44 sich über die gesamte Höhe erstreckt. Der Spindeltrieb 41 weist eine am Halter 38 befestigte Spindelmutter 45 auf und der Spindeltrieb 43 weist eine am Halter 39 befestigte Spindelmutter 46 auf. Die Spindeln 42,44 sind von einem endlos umlaufenden Zahnriemen 47 synchron zueinander angetrieben. Hierdurch wird der Manipulator längs der vertikalen Spindeln 42 und 44 in der Höhe verfahren. Der Zahnriemen 47 läuft um Riemenscheiben, die mit den Spindeln 42,44 fest verbunden sind. Er läuft ferner um eine Antriebsscheibe 48, die von einem Motor 49 angetrieben ist. Umlenkscheiben 50,51 sorgen dafür, daß der Zahnriemen 47 die Antriebsscheibe 48 in einem Umfangswinkel von 180° umschließt. Der gesamte Zahnriementrieb ist am oberen Ende des Freiraums 33 unter der Platte 11 am Gehäuse 18 in fester Höhe angebracht und die Spindeln 42,44 sind ebenfalls am Gehäuse 18 ortsfest drehbar gelagert. Der aus der Spindel 36 der Keilwelle 37 den Haltern 38,39 und den Spindelmuttern 45,46 bestehende Vertikalschlitten bildet den Führungsrahmen zur horizontalen Führung des Wagens 35. Der Motor 40 für den Horizontalantrieb und der Motor 49 für den Vertikalantrieb sind beide Schrittmotore, die elektronisch in der Weise gesteuert sind, daß der Wagen 35 bestimmte Zielpositionen in vertikaler und horizontaler Richtung anfahren kann.The spindle 36 and the spline shaft 37 are in at one end a holder 38 and at the opposite end in one Holder 39 stored (Fig. 3). On the holder 38 is a Spindle 36 rotating motor 40 attached to the horizontal Transverse drive of the carriage 35 causes. The holder 38 is connected to a vertical spindle drive 41, the threaded spindle 42 extends over the entire height of the free space 33. The holder 39 is also vertical Spindle drive 43 connected, the vertical spindle 44 itself extends over the entire height. The spindle drive 41 has a mounted on the holder 38 spindle nut 45 and the Spindle drive 43 has a spindle nut attached to the holder 39 46 on. The spindles 42, 44 are endlessly rotating Timing belt 47 driven synchronously with each other. This will manipulate the manipulator along the vertical spindles Move 42 and 44 vertically. The toothed belt 47 rotates Pulleys, which are firmly connected to the spindles 42,44 are. It also runs around a drive pulley 48 which is driven by a Motor 49 is driven. Deflection discs 50.51 ensure that the toothed belt 47, the drive pulley 48 in one Circumferential angle of 180 °. The entire timing belt drive is at the upper end of the free space 33 under the plate 11 attached to the housing 18 at a fixed height and the spindles 42,44 are also rotatably mounted on the housing 18. The from the spindle 36 of the spline 37, the holders 38, 39 and the spindle nuts 45.46 existing vertical slide the guide frame for the horizontal guidance of the carriage 35. The motor 40 for the horizontal drive and the motor 49 for the vertical drive are both stepper motors that are electronic are controlled so that the carriage 35 determined Approach target positions in vertical and horizontal direction can.

Der Wagen 35 weist einen Träger 55 auf, der eine mit der Spindel 36 in Eingriff stehende Spindelmutter 56 enthält und außerdem an der Keilwelle 37 abgestützt ist. Wie aus Figur 2 hervorgeht, ist die Keilwelle 37 höher angeordnet als die Spindel 36. Der Träger 55 steigt zu den Schrägfachböden 21 hin an und zwar generell mit derselben Steigung, die die Schrägfachböden haben. Auf der Keliwelle 37 gleitet ein Zahnrad 57 (Figur 4), welches längs der Keilwelle verschiebbar ist und mit einer Zahnstange 58 in Eingriff steht, die an dem Träger 55 in Querrichtung und mit der gleichen Steigung wie die Schrägfachböden 21 verschiebbar ist. Die Zahnstange 58 ist gemäß Figur 5 an dem Träger 55 verschiebbar geführt. Sie ist mit einem aufragenden Stift 59 verbunden, welcher in einen längs des Trägers 55 verschiebbaren Schieber 60 hineinragt. Der Schieber 60 ist zwischen zwei Kulissenplatten 61,62 des Trägers 55 verschiebbar. Die Kulissenplatten enthalten schlitzförmige Führungsbahnen 63,64. In den Führungsbahnen 63 ist der Schieber 60 mit nach entgegengesetzten Richtungen abstehenden Stiften 65 geführt und in den Führungsbahnen 64 ist der Schieber 60 ebenfalls mit nach entgegengesetzten Richtungen abstehenden Stiften 66 geführt. Die Bewegung des Schiebers 60 erfolgt durch den Stift 59, der von der Zahnstange 58 linear angetrieben wird. Dadurch, daß die Stifte 65 und 66 in die einander gleichen Führungsbahnen 63 und 64 eingreifen, wird der Schieber 60 auch in Querrichtung verschoben, wobei er jedoch seine parallele (schräge) Ausrichtung beibehält. Die Führungsbahnen 63 und 64 sind nach Art von Hysteresekuryen ausgebildet. Sie bewirken, daß die Höhenlage des Schiebers 60 in Bezug auf den Träger 55 sich verändert. The carriage 35 has a carrier 55, one with the Spindle 36 engages spindle nut 56 and is also supported on the spline shaft 37. As from Figure 2 emerges, the spline 37 is arranged higher than that Spindle 36. The carrier 55 rises to the inclined shelves 21 and generally with the same slope that the Have sloping shelves. A gearwheel slides on the Keli shaft 37 57 (Figure 4), which can be moved along the spline is and is engaged with a rack 58 which on the Carrier 55 in the transverse direction and with the same slope as the inclined shelves 21 is displaceable. The rack 58 5 is guided displaceably on the carrier 55. she is connected to an upstanding pin 59, which in one slides 60 slidable along the carrier 55. The slide 60 is between two link plates 61, 62 of the carrier 55 slidably. The backdrop plates included slot-shaped guideways 63.64. In the guideways 63 is the slide 60 with protruding in opposite directions Pins 65 guided and 64 in the guideways the slider 60 also in opposite directions protruding pins 66 out. The movement of the slider 60 is carried out by the pin 59, which of the rack 58th is linearly driven. The fact that the pins 65 and 66 in the mutually identical guideways 63 and 64 engage, the slide 60 is also moved in the transverse direction, with however, it maintains its parallel (oblique) orientation. The guideways 63 and 64 are in the manner of hysteresis juries educated. They cause the height of the slide 60 changes with respect to the carrier 55.

Die Oberfläche des Trägers 55 bildet eine Tragfläche 68, auf die die aus dem Regal entlassenen Gegenstände 22 gleiten.The surface of the carrier 55 forms an airfoil 68, which slide the objects 22 released from the shelf.

Der Schieber 60 trägt zwei in Richtung auf die Schrägfachböden 21 abstehende plattenförmige Finger 67, die dann, wenn sie sich im Rückzugszustand befinden, in Schlitzen der Tragfläche 68 versenkt sind und nicht über die Tragfläche hinaus überstehen. Wird dagegen der Schieber 60 durch die Zahnstange 58 vorgeschoben (Figur 4), dann heben die Führungsbahnen 63 und 64 den Schieber 60 an, wodurch die Finger 67 über die Tragfläche 68 hinaus angehoben werden. Hierbei behalten die Finger 67 ihre Parallelausrichtung zu den Schrägfachböden 21 bei.The slider 60 carries two towards the inclined shelves 21 protruding plate-shaped fingers 67, which if they are in the retracted state, in slots in the wing 68 are sunk and not beyond the wing survive. In contrast, the slide 60 through the rack 58 advanced (Figure 4), then the guideways 63 and 64, the slider 60, whereby the fingers 67 over the Wing 68 are raised. Here keep the Fingers 67 are parallel to the inclined shelves 21 at.

Der gegenseitige Abstand der beiden Finger 67 ist gleich dem Abstand der Schlitze 27 eines Paares. Der Wagen 35 wird vor einem Schrägfachboden 21 so positioniert, daß die Finger 67 genau mit den beiden Schlitzen 27 fluchten. Wird dann der Schieber 60 durch die Zahnstange 58 vorgeschoben, bewegen sich die Finger 67 von unten durch die Schlitze 27 hindurch, wobei sie den gegen das Anschlagelement 23 stoßenden vordersten Gegenstand 22a untergreifen und anheben. Dabei gleitet der Gegenstand 22a auf den Fingern 67, um schließlich auf die Tragfläche 68 zu rutschen, bis er gegen die Innenseite der Tür 19 stößt. Die nachfolgenden Gegenstände 22 des betreffenden Warenkanals 26 gleiten an dem Schrägfachboden 21 herab, bis der dann vorderste Gegenstand gegen das Anschlagelement 23 stößt.The mutual distance between the two fingers 67 is equal to that Distance of the slots 27 of a pair. The car 35 is in front a sloping shelf 21 positioned so that the fingers 67th align exactly with the two slots 27. Then the Advance slider 60 through rack 58 the fingers 67 pass through the slots 27 from below, being the foremost pushing against the stop member 23 Reach in and lift up object 22a. It glides the object 22a on the fingers 67, finally to the Wing 68 to slide until it hits the inside of the Door 19 bumps. The following items 22 of the subject Goods channel 26 slide down the inclined shelf 21, until the foremost object against the stop element 23 comes across.

In Figur 2 ist dargestellt, wie die Finger 67 den Gegenstand 22a über das Anschlagelement 23 hinaus hochgehoben haben. Der Gegenstand 22a gleitet unter Schwerkraftwirkung entlang der Finger 67 und der Tragfläche 68 bis er gegen die Innenseite der Tür 19 stößt und dann die Stellung 22b einnimmt. Die nachfolgenden Gegenstände 22 rücken automatisch nach. Auf diese Weise bewirkt der Manipulator 34 durch bloßes Anheben der Finger 67 eine Vereinzelung des vordersten Gegenstandes 22a und ohne irgendwelche Steuervorgänge das Nachrücken der übrigen Gegenstände 22.In Figure 2 it is shown how the fingers 67 the object 22a have lifted beyond the stop element 23. The Item 22a slides under gravity Finger 67 and the wing 68 until he against the inside the door 19 bumps and then assumes the position 22b. The subsequent items 22 automatically move up. On in this way the manipulator 34 simply by lifting the finger 67 a separation of the foremost object 22a and without any control operations the advancement of the other items 22.

Wenn ein Gegenstand 22b auf der schrägen Tragfläche 68 ruht, wird er von der Tür 19, die eine Anlagefläche oder Gleitfläche bildet, abgestützt. Der Wagen 35 wird durch seine Seitwärtsbewegung in eine unter der Ausgabeöffnung 70 liegende Position gefahren und anschließend vertikal hochgefahren. Hierbei gelangt der Gegenstand 22b an die Unterkante der Ausgabeöffnung 70. Die Unterkante 71 läuft zur Innenseite der Tür 19 hin spitz zu, so daß der Gegenstand beim Passieren der Unterkante 71 zunächst mit seiner Frontseite an dieser Unterkante entlangstreicht und anschließend in das Ausgabefach 14 herabfällt, wenn er die Unterkante 71 vollständig passiert hat. Das Ausgabefach 14 kann unter dem Gewicht des Gegenstandes in eine Ausgabestellung 14a (Figur 2) abkippen, aus der der Gegenstand leichter entnommen werden kann. Von dieser Ausgabestellung 14a wird das Ausgabefach 14 durch eine Feder in die Warteposition zurückgestellt, wenn der Gegenstand entnommen wurde.When an object 22b rests on the sloping wing 68, it is from the door 19, which is a contact surface or sliding surface forms, supported. The carriage 35 will move sideways in a lying under the discharge opening 70 Position moved and then raised vertically. Here, the object 22b reaches the lower edge of the dispensing opening 70. The lower edge 71 runs to the inside of the Door 19 pointed towards, so that the object when passing Lower edge 71 initially with its front side on this lower edge sweeps along and then into the output tray 14 falls when it completely passes the lower edge 71 Has. The output tray 14 can be under the weight of the item dump into a delivery position 14a (FIG. 2) from which the object can be removed more easily. Of this Dispensing position 14a is the output tray 14 by a spring returned to the waiting position when the item is removed has been.

Um auch Gegenstände von relativ großer Breite handhaben zu können, ist der Wagen 35 mit zwei seitlichen Auslegern 72,73 versehen (Fig. 3). Jeder Ausleger weist eine über die Tragfläche 68 hinaus aufragende Mitnahmeplatte 74 auf, die an Stäben 75,76 bewegbar geführt ist und von Federn 77,78 in die Außenposition gedrückt wird. Zwischen den Federn 77,78 befindet sich eine Stützplatte 79, die nicht über die Tragfläche 68 hinausragt und die dazu dient, das Herabfallen von Gegenständen zwischen Tragfläche und Mitnahmeplatte zu verhindern. To handle objects of a relatively large width can, the carriage 35 is 72.73 with two side arms provided (Fig. 3). Each boom has one over the wing 68 towering driving plate 74 on the Rods 75.76 is movably guided and springs 77.78 in the Outside position is pressed. Located between the springs 77.78 a support plate 79 that does not have the wing 68 protrudes and serves to prevent objects from falling between the wing and the drive plate.

Wenn der Wagen 35 in eine äußerste Endposition gefahren wird, um eine Randposition eines Schrägfachbodens aufzusuchen, stößt der Ausleger 72 bzw. 73 gegen den entsprechenden Halter 38 bzw. 39, wobei der Ausleger unter Zusammendrücken der Federn 77,78 gegen den Wagen 35 gedrückt wird. Auf diese Weise gibt der Ausleger nach und ermöglicht es, den Wagen 35 bis in die Endposition hinein vorzuschieben. Die Ausgabeöffnung 70 und das Ausgabefach 14 haben eine Breite, die der maximalen Spannweite der Ausleger 72,73 entspricht und gleichzeitig das Format des größten auszugebenden Gegenstandes angibt.When the carriage 35 is moved to an extreme end position, to find an edge position of a sloping shelf, the jib 72 or 73 abuts the corresponding holder 38 and 39, the boom with compression of the springs 77.78 is pressed against the carriage 35. In this way the boom gives way and allows the carriage 35 to in to advance the end position. The discharge opening 70 and the output tray 14 have a width that is the maximum Span of the boom corresponds to 72.73 and at the same time that Specifies the format of the largest item to be output.

Der Manipulator 34 ist derart gesteuert, daß der Wagen 35 in einer Ruhestellung, in der die Tür 19 geöffnet werden kann, eine Referenzposition einnimmt. Die Referenzposition befindet sich an einer Stelle des Freiraums 33, an der der Manipulator 34 das Herausziehen keines der Schrägfachböden 21 behindert. Vorzugsweise befindet sich die Referenzposition in der unteren linken oder rechten Ecke des Freiraums 33, bei Blickrichtung durch die geöffnete Tür. Der unterste Schrägfachboden wird dann über die schräge Tragfläche 68 des Wagens 35 hinweg herausgezogen. Die Referenzposition ist zugleich die Anfangsposition für das nächstfolgende Einschalten des Ausgabeautomaten. Da die Positionssteuerung über Schrittmotore erfolgt, ist es vorteilhaft, daß die Impulszählung ausgehend von einer definierten Referenzposition erfolgen kann.The manipulator 34 is controlled so that the carriage 35 in a rest position in which the door 19 can be opened, occupies a reference position. The reference position is at a point in the free space 33 where the manipulator 34 pulling out none of the inclined shelves 21 hindered. The reference position is preferably in the lower position left or right corner of the free space 33, as viewed through the open door. The bottom sloping shelf is then over the sloping wing 68 of the carriage 35 pulled out. The reference position is also the starting position for the next time the dispenser is switched on. Since the position control is done via stepper motors, it is advantageous that the pulse count starting from a defined reference position can take place.

In den Figuren 6 bis 9 ist die Auszugsbewegung der Schrägfachböden 21 dargestellt. Jeder Schrägfachboden weist zwei Seitenwangen 80 auf, die von dem Bodenblech 81 aufragen und an ihrem oberen Ende mit einer nach außen gerichteten U-förmigen Abkantung versehen sind, welche einen nach unten offenen Laufkanal 82 für die Stützrolle der Führungsschiene 28 bildet. An dem rückwärtigen Ende der Seitenwange 80 sind zwei in Längsrichtung geringfügig gegeneinander versetzte Laufrollen 83,84 gelagert. Am vorderen Ende der Seitenwange 80 ist eine elastische Andrückrolle 85 gelagert. Die Andrückrolle 85 wirkt mit der in Figur 8 dargestellten Stützrollenmulde 86 des Laufkanals 82 zusammen und bildet eine Rastvorrichtung zum Einrasten der Stützrolle 90 der Führungsschiene 28.In Figures 6 to 9 is the pull-out movement of the inclined shelves 21 shown. Each sloping shelf has two Sidewalls 80, which protrude from the base plate 81 and at its upper end with an outward U-shaped Bends are provided, which are open at the bottom Run channel 82 for the support roller of the guide rail 28 forms. At the rear end of the side wall 80 are two in the longitudinal direction slightly offset against each other 83.84 stored. At the front end of the side cheek is 80 an elastic pressure roller 85 is mounted. The pressure roller 85 acts with the support roller recess 86 shown in FIG. 8 of the run channel 82 together and forms a locking device for engaging the support roller 90 of the guide rail 28.

Die Führungsschiene 28 weist einen Befestigungsschenkel 91 auf, der an den Tragleisten 29 in geeigneter Höhe angebracht wird, und eine seitlich davon abstehende Führungsleiste 92. Die Stützrolle 90 ist an dem Befestigungsschenkel 91 gelagert. Während die Stützrolle 90 in den Laufkanal 82 eingreift, befindet sich die Laufrolle 83 unter der Führungsleiste 92 und die Laufrolle 84 über dieser Führungsleiste. Das Bodenblech 81 verläuft somit unter einem spitzen Winkel zu der Führungsleiste 92.The guide rail 28 has a fastening leg 91 on the attached to the support strips 29 at a suitable height and a guide bar 92 projecting laterally therefrom. The support roller 90 is mounted on the fastening leg 91. While the support roller 90 engages in the running channel 82, is the roller 83 under the guide bar 92 and the roller 84 over this guide bar. The Floor plate 81 thus runs at an acute angle the guide bar 92.

In den Figuren 6 und 8 ist der Schrägfachboden 21 im eingeschobenen Zustand dargestellt, in dem das Bodenblech 81 unter einem Winkel von etwa 25° zur Horizontalen verläuft. Der Neigungswinkel der Führungsleiste 92 ist um etwa 3° größer. Im eingeschobenen Zustand legt sich die Stützrollenmulde 86 über die Stützrolle 90. Dabei drückt die elastische Andruckrolle 85 gegen die Stützrolle 90, so daß diese fest in der Stützrollenmulde 86 gehalten wird und somit als Aushängesicherung dient. Dadurch wird der Schrägfachboden im eingeschobenen Zustand arretiert, wobei diese Arretierung jedoch durch Herausziehen des Schrägfachbodens aufgehoben werden kann.In Figures 6 and 8, the inclined shelf 21 is inserted State shown in which the bottom plate 81 under at an angle of approximately 25 ° to the horizontal. The angle of inclination the guide bar 92 is about 3 ° larger. in the the inserted state, the support roller recess 86 overlaps the support roller 90. The elastic pressure roller presses 85 against the support roller 90 so that it is firmly in the support roller trough 86 is held and thus as a safety catch serves. This causes the sloping shelf to be pushed in locked, but this locking by pulling out of the sloping shelf can be lifted.

Beim Herausziehen des Schrägfachbodens 21 rollen die Laufrollen 83,84 an entgegengesetzten Seiten der Führungsleiste 92 ab, wobei sie sich immer mehr der Stützrolle 90 annähern. Mit zunehmender Annäherung der Laufrollen 83,84 an die Stützrolle 90 wird die Schrägstellung des Schrägfachbodens 21 verringert. Das vordere Ende des Schrägfachbodens beschreibt den in Figur 7 mit 93 bezeichneten Bogen. Am Schluß der Auszugsbewegung beträgt die Neigung des Schrägfachbodens 21 nur etwa 5°.When pulling out the sloping shelf 21, the rollers roll 83, 84 on opposite sides of the guide bar 92 from, where they approach the support roller 90 more and more. With increasing approach of the rollers 83.84 to the support roller 90 the inclined position of the sloping shelf 21 is reduced. The front end of the sloping shelf describes the in Figure 7 with 93 designated sheets. At the end of the pull-out movement the inclination of the sloping shelf 21 is only about 5 °.

In der Endstellung der Auszugsbewegung rastet der Schrägfachboden 21 ein. Dies ist in Fig. 9 dargestellt. In dem Laufkanal 82 ist eine durch Erhöhungen begrenzte Mulde 94 ausgebildet, in der die Stützrolle 90 einrastet. Da in diesem Zustand das Gewicht des Schrägfachbodens mit dem langen Hebelarm wirksam ist, ist eine zusätzliche Andrückung der Stützrolle 90 nicht erforderlich.In the end position of the pull-out movement, the sloping shelf locks into place 21 a. This is shown in Fig. 9. In the running channel 82 is formed a trough 94 delimited by elevations, in which the support roller 90 engages. Because in this condition the weight of the sloping shelf with the long lever arm effective is an additional pressure of the support roller 90 not required.

Das vollständige Herausnehmen des Schrägfachbodens 21 ist dadurch möglich, daß der Schrägfachboden in der in Figur 9 dargestellten Position geringfügig angehoben und noch weiter herausgezogen wird. Dann passieren die Laufrollen 83,84 das Ende 95 der Führungsleiste 92, so daß der Schrägfachboden herausgehoben werden kann. Die Stützrolle 90 ist in horizontalem Abstand von dem Ende 95 angeordnet. Die Führungsleiste 92 endet an einer Stelle, an der der Befestigungsschenkel 91 der Führungsschiene 28 noch weitergeht.The complete removal of the sloping shelf 21 is thereby possible that the sloping shelf in the shown in Figure 9 Position slightly raised and still further is pulled out. Then the rollers 83, 84 pass that End 95 of the guide bar 92, so that the inclined shelf can be lifted out. The support roller 90 is horizontal Distance from end 95. The guide bar 92 ends at a point at which the fastening leg 91 the guide rail 28 still goes on.

Wenn der Schrägfachboden 21 herausgezogen wird, gleitet er infolge der Schwerkraft entlang den Führungsschienen 28 schräg nach unten. Wird er dabei mit der Hand nicht geführt und zurückgehalten, würde die Gefahr bestehen, daß er mit einem hohen kinetischem Impuls gegen den Endanschlag der Führungsschienen 28 stößt und daß dabei Waren über das Anschlagelement 23 hinwegkippen. Infolge der in Figur 7 durch die Linie 93 angedeuteten Schwenkbewegung wird die kinetische Energie sanft abgefangen. Außerdem nimmt der Schrägfachboden 21 im herausgezogenen Zustand eine nahezu horizontale Position ein, in der das manuelle Beladen bzw. Auffüllen erleichtert ist. Schließlich wird auch die unter dem untersten Schrägfachboden erforderliche Bodenfreiheit verringert, so daß eine bessere Raumausnutzung möglich ist.When the sloping shelf 21 is pulled out, it slides due to gravity along the guide rails 28 obliquely down. If he is not guided by hand and withheld, there would be a danger that he would a high kinetic impulse against the end stop of the guide rails 28 comes across and that there are goods over the Tilt the stop element 23 away. As a result of the in FIG the line 93 indicated pivoting movement becomes the kinetic Energy gently intercepted. In addition, the sloping shelf takes 21 an almost horizontal position when pulled out a, in which the manual loading or refilling easier is. Finally, the one below the bottom Sloping shelf reduces required ground clearance, so that better use of space is possible.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fign. 10 bis 13 weist der Ausgabeautomat 10a ein allseitig geschlossenes Gehäuse 18a auf, das an einer Stirnseite durch eine parallel verschiebbare Tür 19a verschlossen ist. In dem Gehäuse 18a ist das Schrägfachbodenregal 20a angeordnet, das zahlreiche übereinander angeordnete Schrägfachböden 21 aufweist, welche in gleicher Weise angeordnet sind, wie die Schrägfachböden des ersten Ausführungsbeispiels. Die Schrägfachböden fallen hier nicht zur Stirnseite, sondern zu einer Seitenwand des Gehäuses 18a ab. Die Schrägfachböden 21 sind Bestandteil eines Ziehregals 100, das gemäß Fign. 12 und 13 aus dem Gehäuse 18a herausgezogen werden kann. Das Regal 20a weist ein im Innern des Gehäuses 18a enthaltenes Gestell 101 aus vertikalen Stützen 102 und horizontalen Leisten 103 auf. Dieses stationäre Gestell 101 enthält die stationären Teile von Teleskopauszügen 105,106. Die Teleskopauszüge sind Rollenauszüge, wie sie von Schubladenführungen her bekannt sind. Der Teleskopauszug 106 hat eine stationäre Schiene 106a, eine Auszugsschiene 106b und eine Trägerschiene 106c. Während die stationäre Schiene 106a und die Auszugsschiene 106b des unteren Teleskopauszuges 106 übereinander angeordnet sind, sind die entsprechenden Schienen bei dem oberen Teleskopauszug 105, der geringer belastet ist, nebeneinander angeordnet. Wie die Fign. 12 und 13 zeigen, erlauben die Teleskopauszüge 105,106 es, das Ziehregal 100 vollständig aus dem Gestell 101 herauszuziehen, so daß es sich in seiner Gesamtheit außerhalb des Gehäuses 18a befindet. Das Ziehregal 100 weist einen starren Rahmen 107 mit zwei Stirnwänden 108,109 auf, zwischen denen die Schrägfachböden 21 fest angebracht sind. An der Stirnwand 108 ist die Tür 19a befestigt, welche bei eingeschobenem Teleskopauszug die Türöffnung 110 verschließt.In the embodiment of FIGS. 10 to 13 has the Dispenser 10a a housing 18a closed on all sides on that at one end by a parallel sliding Door 19a is closed. This is in the housing 18a Sloping shelf shelf 20a arranged, the numerous one above the other arranged inclined shelves 21, which in are arranged in the same way as the inclined shelves of first embodiment. The sloping shelves fall here not to the front, but to a side wall of the housing 18a. The inclined shelves 21 are part of a Pull shelf 100, which according to FIGS. 12 and 13 from the housing 18a can be pulled out. The shelf 20a has one inside of the housing 18a contained frame 101 made of vertical supports 102 and horizontal strips 103. This stationary Frame 101 contains the stationary parts of telescopic pull-outs 105.106. The telescopic pull-outs are roller pull-outs, like them are known from drawer guides. The telescopic extension 106 has a stationary rail 106a, an extension rail 106b and a support rail 106c. While the stationary Rail 106a and the pull-out rail 106b of the lower one Telescopic extension 106 are arranged one above the other corresponding rails in the upper telescopic extension 105, which is less loaded, arranged side by side. As the Fig. 12 and 13 show the telescopic extensions 105, 106 pulling the pull shelf 100 completely out of the frame 101, so that it is in its entirety outside the Housing 18a is located. The pull shelf 100 has a rigid Frame 107 with two end walls 108, 109, between which the inclined shelves 21 are firmly attached. On the front wall 108 the door 19a is attached, which when the telescopic extension is inserted closes the door opening 110.

Wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel befindet sich in dem Gehäuse 18a vor dem Schrägfachbodenregal 20a der Freiraum 33, in dem der Manipulator 34 wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel verfahrbar ist. Der Manipulator entspricht demjenigen des ersten Ausführungsbeispiels und wird daher nicht noch einmal erläutert. Er bewegt sich an der vertikalen Wand 111 entlang, die als Gleitwand zur Abstützung des auf der Tragfläche 68 des Wagens 35 liegenden Gegenstandes 22b dient.As in the first embodiment, the Housing 18a in front of the sloping shelf 20a, the free space 33, in which the manipulator 34 as in the first embodiment is movable. The manipulator corresponds to that of the first embodiment and is therefore not yet once explained. It moves on the vertical wall 111 along that as a sliding wall to support the on the wing 68 of the carriage 35 lying object 22b is used.

Die Ausgabeöffnung 70a befindet sich bei diesem Ausführungsbeispiel an der horizontalen Oberwand 112 des Gehäuses 18a. Der Manipulator 34 transportiert einen entnommenen Gegenstand zunächst lotrecht unter die Ausgabeöffnung 70a und fährt dann nach oben, um den Gegenstand in der Ausgabeöffnung zum Ergreifen zu präsentieren.The discharge opening 70a is in this embodiment on the horizontal top wall 112 of the housing 18a. The manipulator 34 transports a removed object first perpendicularly under the discharge opening 70a and then drives up to grasp the item in the dispensing opening showcase.

Die Steueraggregate 31 sind auch hier unter dem untersten Schrägfachboden 21 angeordnet und zwar stationär im Gehäuse, so daß sie sich nicht zusammen mit dem Ziehregal bewegen.The control units 31 are also the lowest here Sloping shelf 21 arranged and stationary in the housing, so that they don't move together with the drag shelf.

Zum Bestücken mit Gegenständen 22 kann das Ziehregal gemäß Fign. 12 und 13 aus dem Gehäuse 18a herausgezogen werden. Dann können die Schrägfachböden 21 mit Gegenständen 22 bestückt werden, in dem diese Gegenstände von hinten, d.h. vom oberen Ende her eingeführt werden, wobei sie schließlich gegen das Anschlagelement 23 oder einen anderen Gegenstand stoßen.The pull-out shelf can be equipped according to FIG Fig. 12 and 13 are pulled out of the housing 18a. Then the inclined shelves 21 can be equipped with objects 22 in which these objects from behind, i.e. from be introduced at the upper end, finally against hit the stop element 23 or another object.

Claims (13)

Ausgabeautomat mit einem Schrägfachbodenregal (20), das mehrere übereinander angeordnete Schrägfachböden (21) enthält, die zur Entnahmeseite hin abfallen, und einem Manipulator (34), der in einem auf der Entnahmeseite vorgesehenen Freiraum (33) gesteuert bewegbar ist, um Waren (22a) herauszunehmen, die auf einem Schrägfachboden (21) vorne liegend an einem Anschlagelement (23) abgestützt sind, wobei die Schrägfachböden (21) als Auszüge ausgebildet sind, die einzeln herausziehbar sind.Dispenser with a sloping shelf (20), the several sloping shelves arranged one above the other (21) contains, which fall towards the removal side, and one Manipulator (34) in one on the removal side provided free space (33) is controlled to move Take out goods (22a) on a sloping shelf (21) lying at the front on a stop element (23) are supported, the inclined shelves (21) as Extracts are formed that can be pulled out individually. Ausgabeautomat mit einem Schrägfachbodenregal (20a), das mehrere übereinander angeordnete Schrägfachböden (21) enthält, die zur Entnahmeseite hin abfallen, und einem Manipulator (34), der in einem auf der Entnahmeseite vorgesehenen Freiraum (33) gesteuert bewegbar ist, um Waren (22a) herauszunehmen, die auf einem Schrägfachboden (21) vorne liegend an einem Anschlagelement (23) abgestützt sind, wobei das Schrägfachbodenregal (20a) mindestens ein herausziehbares Ziehregal (100) aufweist.Dispenser with a sloping shelf (20a), the several sloping shelves arranged one above the other (21) contains, which fall towards the removal side, and one Manipulator (34) in one on the removal side provided free space (33) is controlled to move Take out goods (22a) on a sloping shelf (21) lying at the front on a stop element (23) are supported, the inclined shelf shelf (20a) has at least one pull-out pull shelf (100). Ausgabeautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schrägfachbodenregal (20) mit dem den Manipulator (34) enthaltenden Freiraum (33) von einem Gehäuse (18) umschlossen ist, das eine den Freiraum (33) begrenzende Tür (19) aufweist, durch deren Öffnung die Schrägfachböden (21) herausziehbar sind.Automatic dispenser according to claim 1, characterized in that the inclined shelf (20) with the manipulator (34) containing free space (33) from a housing (18) is enclosed, the one which limits the free space (33) Has door (19) through the opening of which Sloping shelves (21) can be pulled out. Ausgabeautomat nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator (34) derart gesteuert ist, daß er in einer Ruhestellung, in der die Tür (19) geöffnet werden kann, eine Freigabeposition an einer Stelle des Freiraums (33) einnimmt, an der er das Herausziehen keines der Schrägfachböden (21) behindert.Automatic dispenser according to claim 3, characterized in that the manipulator (34) is controlled so that it in a rest position in which the door (19) are opened can, a release position at a point of the free space (33) on which he is not pulling out any of the Sloping shelves (21) hindered. Ausgabeautomat nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Tür (19) eine Ausgabeöffnung (70) vorgesehen ist, in die der Manipulator (34) aus dem Regal (20) entnommene Gegenstände (22b) entläßt.Automatic dispenser according to claim 3 or 4, characterized in that that at the door (19) an outlet opening (70) is provided in which the manipulator (34) from the shelf (20) removed objects (22b) released. Ausgabeautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrägfachböden (21) in Führungsschienen (28) derart zu dem Freiraum (33) hin geführt sind, daß ihr Neigungswinkel mit zunehmender Auszugsbewegung kleiner wird.Automatic dispenser according to claim 1, characterized in that the inclined shelves (21) in guide rails (28) are so led to the free space (33) that you Tilt angle smaller with increasing extension movement becomes. Ausgabeautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ziehregal (100) parallel zu dem Freiraum (33) aus dem von dem Manipulator (34) erfaßbaren Bereich herausziehbar ist.Dispenser according to claim 2, characterized in that the pull-out shelf (100) parallel to the free space (33) the area detectable by the manipulator (34) is extractable. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß eine den Freiraum (33) begrenzende Wand (19;111) eine Anlagefläche für auf dem Manipulator (34) in Schräglage transportierte Gegenstände (22b) bildet.Automatic dispenser according to one of claims 1-7, characterized characterized in that a free space (33) delimiting Wall (19; 111) a contact surface for on the manipulator (34) Objects transported in an inclined position (22b) forms. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß das Schrägfachbodenregal (20;20a) mit dem den Manipulator enthaltenden Freiraum (33) in einem Gehäuse (18;18a) enthalten ist und daß das Gehäuse (18;18a) in eine Verkaufstheke integriert ist.Automatic dispenser according to one of claims 1-8, characterized characterized in that the inclined shelf shelf (20; 20a) with the free space (33) containing the manipulator in one Housing (18; 18a) is included and that the housing (18; 18a) is integrated in a sales counter. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß das Schrägfachbodenregal (20;20a) mit dem den Manipulator enthaltenden Freiraum (33) in einem Gehäuse (18;18a) enthalten ist und daß das Gehäuse (18;18a) in eine Schrankwand oder Regalwand integriert ist.Automatic dispenser according to one of claims 1-8, characterized characterized in that the inclined shelf shelf (20; 20a) with the free space (33) containing the manipulator in one Housing (18; 18a) is included and that the housing (18; 18a) integrated in a wall unit or shelf is. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator (34) einen längs zweiachsiger Koordinaten bewegbaren Wagen (35) aufweist, der mindestens einen in einen Schlitz (27) des Fachbodens (21) hinein ausfahrbaren und dann zum Anheben der Ware (22) über das Anschlagelement (23) hebbaren Finger (67) aufweist.Dispenser according to one of claims 1-10, characterized characterized in that the manipulator (34) a longitudinal carriage (35) movable in two-axis coordinates, the at least one in a slot (27) of the shelf (21) extendable and then for lifting the goods (22) fingers (67) which can be lifted over the stop element (23) having. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß unter dem Schrägfachbodenregal (20;20a) Steueraggregate (31) untergebracht sind.Automatic dispenser according to one of claims 1-11, characterized characterized in that under the sloping shelf (20; 20a) control units (31) are housed. Ausgabeautomat nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß eine während des Betriebes ortsfeste Ausgabeöffnung (70;70a) derart angeordnet ist, daß sie von dem nur zweiachsig bewegbaren, nicht drehbaren Wagen (35) des Manipulators (34) anfahrbar ist.Automatic dispenser according to one of claims 1-12, characterized characterized in that a stationary during operation Dispensing opening (70; 70a) is arranged such that it from the non-rotating carriage, which can only be moved on two axes (35) of the manipulator (34) can be approached.
EP99116674A 1998-10-01 1999-08-26 Dispensing machine Expired - Lifetime EP0991036B1 (en)

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