EP1502843A2 - Unmanned special offroad vehicle - Google Patents

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EP1502843A2
EP1502843A2 EP04014422A EP04014422A EP1502843A2 EP 1502843 A2 EP1502843 A2 EP 1502843A2 EP 04014422 A EP04014422 A EP 04014422A EP 04014422 A EP04014422 A EP 04014422A EP 1502843 A2 EP1502843 A2 EP 1502843A2
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EP
European Patent Office
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platform
wheels
vehicle according
wheel
housing
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP04014422A
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German (de)
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EP1502843A3 (en
Inventor
Detlev Eckhoff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Original Assignee
Rheinmetall Landsysteme GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Rheinmetall Landsysteme GmbH filed Critical Rheinmetall Landsysteme GmbH
Publication of EP1502843A2 publication Critical patent/EP1502843A2/en
Publication of EP1502843A3 publication Critical patent/EP1502843A3/en
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    • B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
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    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
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    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control

Definitions

  • the invention relates to a vehicle, in particular an unmanned reconnaissance and Manipulator vehicle, according to the features of the preamble of claim 1.
  • FIG. 5 shows these driving with horizontal platform 1 in uneven terrain 10 and in cross-slope travel. This is achieved by adjusting the lever 4 with respect to the wheel position relative to the platform housing 2 for each individual wheel 3 of the four wheels.
  • the platform 1 is held in a flat position by adjusting the wheels 3 and their levers 4.

Abstract

The vehicle has a platform (1) with housing chassis (2) and at least four wheels (3), two belt/chain drives (6) on the housing sides, a motor for wheels and belts, and an energy generator. The wheels are fastened to the housing via pivoted levers or arms (4). The belt drives are driven individually, and extend directly around the contour of the correspondingly shaped housing chassis. The platform can carry loads, e.g. telescopic masts (5) with reconnaissance/monitoring appliances. Adjustment of the levers on each wheel moves the platform horizontally over uneven ground or on slopes. The wheel drive is an electrical wheel hub motor, located within a wheel rim.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein unbemanntes Aufklärungs- und Manipulatorfahrzeug, nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.The invention relates to a vehicle, in particular an unmanned reconnaissance and Manipulator vehicle, according to the features of the preamble of claim 1.

Es ist bekannt, dass die Beweglichkeit insbesondere eines kleinen Fahrzeugs, beispielsweise eines unbemannten und ferngelenkten Fahrzeugs zur Erkundung und weitere Zwecke, einen hohen Stellenwert besitzt. Ein solches Fahrzeug muss auch an versteckten und unzugänglichen Orten einsetzbar sein. Dazu gehören verschiedene Bodenbeschaffenheiten und auch Treppen in einem Gebäude, die es zu überwinden gilt.It is known that the mobility of a small vehicle, for example an unmanned and remote-controlled vehicle for exploration and more Purposes, has a high priority. Such a vehicle must also be hidden and inaccessible places. These include different soil conditions and stairs in a building that needs to be overcome.

Die Firma telerob Gesellschaft für Fernhantierungstechnik vertreibt unter den Namen "tEODor - telerob Explosive Ordnance and observation robot" ein Manipulatorfahrzeug, welches über zwei jeweils außen an der Gehäuselängsseite Kettenantriebe verfügt.The company telerob Gesellschaft für Fernhantierungstechnik sells under the name "tEODor - telerob explosive order and observation robot" a manipulator vehicle, which has two outside each on the outside of the housing chain drives.

Andere Ausführungen sind speziell für die Erkundung von Rohrleitungen ausgelegt oder besitzen drei, vier oder fünf Räder mit einer individuellen Steuerung für jedes Rad, um zu lenken und vorwärts zu bewegen.Other versions are specially designed for exploration of pipelines or have three, four or five wheels with an individual control for each wheel to to steer and move forward.

Ein Fahrzeug mit Allradantrieb ist aus der DE 40 05 356 A1 bekannt. Dabei weist jedes Fahrwerk mindestens zwei antreibbare Räder und je einen Motor auf. Jedes Rad, das auch als Radkette ausgebildet sein kann, ist einzeln ansteuerbar, so dass ein Wenden oder Drehen auf der Stelle ermöglicht wird.A vehicle with four-wheel drive is known from DE 40 05 356 A1. Everybody points out Suspension at least two drivable wheels and one engine each. Every bike that can also be designed as a Radkette, is individually controllable, so that a turning or turning on the spot is enabled.

Ein Fahrzeug mit mehreren Bewegungsantrieben wird in der DE 40 05 357 A1 vorgeschlagen. Das Fahrzeug weist mehreren Fahrwerke auf, deren Achslagen zueinander in mindestens zwei Freiheitsgraden verstellbar sind.A vehicle with several motion drives is proposed in DE 40 05 357 A1. The vehicle has a plurality of carriages, whose axial positions to each other in at least two degrees of freedom are adjustable.

Weitere Fahrwerke von Fahrzeugen sehen zum Beispiel vor, anstelle von Rädern für die Fortbewegung auch Gehvorrichtungen, die zum Beispiel dem Bein des Menschen nachempfunden sind, einzusetzen, um damit besser Treppen und Hindernisse überwinden zu können. Further chassis of vehicles provide, for example, instead of wheels for the Locomotion also walking devices, for example, the human leg modeled are used to better overcome stairs and obstacles can.

In der gattungsmäßigen WO 03/049664 A2 wird ein u.a. treppensteigender Rollstuhl beschrieben, der Treppen und auch andere Hindernisse überwinden kann mittels eines speziellen Bandantriebs unterhalb des Stuhls zusätzlich zu seinen vier Rädern, auf denen er normalerweise steht bzw. durch die der Stuhl bewegt wird.In the generic WO 03/049664 A2 a u.a. stair-climbing wheelchair described, which can overcome stairs and other obstacles by means of a special belt drive underneath the chair in addition to its four wheels on which he usually stands or by which the chair is moved.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug aufzuzeigen, welches ein verbessertes Fahrwerk besitzt und eine Verbesserung der Beweglichkeit des Fahrzeugs bewirkt.The object of the invention is to show a vehicle which has an improved Has landing gear and causes an improvement in the mobility of the vehicle.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1.The problem is solved by the features of claim 1.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, dass mehrere, wenigstens jedoch vier, einzeln antreibbare Räder, welche mittels beweglichen Hebeln im Abstand am Fahrgestellgehäuse befestigt sind, und zwei Band- oder Kettenantriebe, welche direkt um das Fahrgestellgehäuse laufen, für den Vortrieb angeordnet sind.The object is achieved according to the invention in that several, at least but four, individually driven wheels, which by means of movable levers in the distance are attached to the chassis housing, and two belt or chain drives, which directly run around the chassis housing, are arranged for propulsion.

Die Vorteile der Erfindung liegen vor allem darin, dass beide Antriebe, Räder oder Band, auch völlig unabhängig voneinander oder nacheinander einsetzbar sind. Die Räder können an ihren Hebeln hochgedreht werden, so dass die Räder oberhalb des Fahrgestellgehäuses stehen und nur der Bandantrieb zum Einsatz kommt. Aber auch der gleichzeitige Antrieb von Rad und Band, zum Beispiel beim Hindernisüberwinden oder Treppensteigen, ist vorteilhaft einsetzbar. Mittels der an drehbaren Hebeln angebrachten Räder ist auch die Bodenfreiheit des Fahrzeugs beliebig einstellbar. Im Normalfall wird der energiesparende Radantrieb eingesetzt und nur im Einzelfall bei entsprechenden Hindernissen und Bodenbeschaffenheiten wird der energieintensive Kettenantrieb miteingesetzt.
Das Grundfahrgestell ist zudem so gestaltet, dass verschiedene Aufbauten adaptiert werden können.The advantages of the invention are, above all, that both drives, wheels or belt, are also completely independent or successively used. The wheels can be turned up by their levers, so that the wheels are above the chassis housing and only the belt drive is used. But also the simultaneous drive of the wheel and belt, for example when obstacle overcoming or climbing stairs, can be used advantageously. By means of wheels mounted on rotatable levers, the ground clearance of the vehicle can also be set as desired. Normally, the energy-saving wheel drive is used and only in individual cases with appropriate obstacles and ground conditions of the energy-intensive chain drive is used.
The basic chassis is also designed so that different bodies can be adapted.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.
Es zeigen:

Fig. 1
ein Fahrzeug mit Mastaufbau in Betriebsstellung
Fig. 2
das Fahrzeug ohne Aufbau in einer Transportstellung
Fig. 3
das Fahrzeug mit geringer Bodenfreiheit
Fig. 4
das Fahrzeug mit großer Bodenfreiheit
Fig. 5
das Fahrzeug bei Hangquerfahrt
Fig. 6
eine Draufsicht auf das Fahrzeug mit zwei gelenkten Rädern
Fig. 7
eine Draufsicht auf das Fahrzeug mit vier gelenkten Rädern
Fig. 8
eine weitere Draufsicht auf das Fahrzeug mit alternativ eingestellten Rädern
Fig. 9
Prinzip der Hindernisüberwindung mittels Rad
Fig. 10
Prinzip der Hindernisüberwindung mittels Band
Fig. 11
Prinzip der Hindernisüberwindung beim Treppensteigen
Fig. 12
Prinzip der Hindernisüberwindung beim Überfahren eines Grabens
An embodiment of the invention is shown schematically in the drawing and will be described in more detail below.
Show it:
Fig. 1
a vehicle with mast construction in operating position
Fig. 2
the vehicle without body in a transport position
Fig. 3
the vehicle with low ground clearance
Fig. 4
the vehicle with great ground clearance
Fig. 5
the vehicle on a slope
Fig. 6
a plan view of the vehicle with two steered wheels
Fig. 7
a plan view of the vehicle with four steered wheels
Fig. 8
another plan view of the vehicle with alternatively set wheels
Fig. 9
Principle of obstacle overcoming by means of a wheel
Fig. 10
Principle of obstacle overcoming by means of band
Fig. 11
The principle of overcoming obstacles when climbing stairs
Fig. 12
Principle of obstacle overcoming when crossing a trench

Fig. 1 zeigt eine Fahrgestellplattform 1 eines hier vereinfacht dargestellten Fahrzeug 20, hier eines Manipulatorfahrzeugs, mit einem Gehäuse 2 und Rädern 3, welche mittels Hebeln 4 am Gehäuse 2 drehbar befestigt sind. Ein Mast 5 mit Geräten ist als Missionsnutzlast auf der Plattform 1 aufgebaut. Zwei antreibbare Bänder 6 sind direkt um die Außenkontur des Pallformgehäuses 2 in Längsrichtung geführt.1 shows a chassis platform 1 of a vehicle 20 shown here in simplified form, here a manipulator vehicle, with a housing 2 and wheels 3, which by means of Levers 4 are rotatably mounted on the housing 2. A mast 5 with equipment is as mission payload built on the platform 1. Two drivable belts 6 are directly around the Outer contour of the Pallformgehäuses 2 guided in the longitudinal direction.

Die modular ausgelegte Plattform 1 besitzt in diesem Ausführungsbeispiel ein 4x4 Radfahrgestell (Räder 3 mit den zugehörigen Hebeln 4), welches zusätzlich mit einem temporär zuschaltbaren Band- oder Kettenlaufwerken 6 ausgerüstet ist. Die Plattform 1 besitzt des Weiteren einen elektrischen Antriebsstrang (nicht näher dargestellt), zu dem auch eine zentrale Energieversorgung gehört. Die Plattform 1 verfügt über verschiedene mechanische und elektrische Schnittstellen für den Aufbau und die Adaption von verschiedenen Funktions- und Missionsmodulen. Dazu gehören, nicht näher dargestellt, ein Aufklärungs-, ein Manipulator-, ein Kommunikations- und ein Systemsteuermodul.The modular designed platform 1 has in this embodiment, a 4x4 wheel chassis (Wheels 3 with the associated levers 4), which in addition with a temporary switchable tape or crawler tracks 6 is equipped. The platform 1 has Furthermore, an electric drive train (not shown), to which also a central energy supply belongs. The platform 1 has different mechanical and electrical interfaces for the construction and adaptation of various Function and mission modules. These include, not shown, a Reconnaissance, a manipulator, a communication and a system control module.

Die Plattform 1 weist ein Leichtbaugehäuse 2 auf und ist vorzugsweise zweischalig aufgebaut. Die Energieversorgung, die Antriebsmotore für den Kettenantrieb und die Tragarmverstellung sowie eine Steuer- und Regelungseinheit für die Antriebsmotore sind im Plattformgehäuse 2 eingebaut und nicht näher dargestellt.The platform 1 has a lightweight housing 2 and is preferably constructed with two shells. The power supply, the drive motors for the chain drive and the suspension arm adjustment and a control unit for the drive motors are in Platform housing 2 installed and not shown in detail.

Die Basis des Fahrwerks 11 bilden das mittels Hebel 4 bzw. Tragarm höhenverstellbare 4x4 Radfahrwerk mit den Rädern 3. Dazu sind die vorderen beiden Tragarme 4 vorzugsweise als geschobene und die hinteren beiden als gezogene Tragarme 4 angeordnet. Die Höhenverstellung der Tragarme 4 erfolgt über die innerhalb der Plattform 2 eingebauten Getriebemotore.
Die Höhenverstellung besitzt 3 Grundstellungen:

  • Transportposition (Fig. 2),
  • Position mit geringer Bodenfreiheit (Fig. 3) und
  • Position mit großer Bodenfreiheit (Fig. 4)
    und ist zudem stufenlos in jeder Höhe einstellbar.
The base of the chassis 11 form the height adjustable by means of lever 4 or support arm 4x4 wheel with the wheels 3. For this purpose, the front two support arms 4 are preferably arranged as a pushed and the rear two as drawn support arms 4. The height adjustment of the support arms 4 via the installed within the platform 2 geared motors.
The height adjustment has 3 basic positions:
  • Transport position (Fig. 2),
  • Position with low ground clearance (Fig. 3) and
  • Position with high ground clearance (Fig. 4)
    and is also infinitely adjustable in every height.

Fig. 2 zeigt die in eine Transportstellung des Fahrzeuges 20 mittels der Hebel 4 hochgedrehten Räder 3 über dem Gehäuse 2. Die Transportposition dient zur Minimierung der Grundflächenabmaße und verbessert somit die Integrierbarkeit in ein nicht näher dargestelltes Trägerfahrzeug mit geringem Stauvolumen.Fig. 2 shows the in a transport position of the vehicle 20 by means of the lever 4 turned up Wheels 3 above the housing 2. The transport position is used to minimize the Basisflächenabmaße and thus improves the integrability in a no closer illustrated carrier vehicle with low storage volume.

In Fig. 3 sind die Räder 3 mittels Hebel so eingestellt, dass eine geringe Bodenfreiheit zwischen Plattformgehäuse 2 und Boden erreicht wird. Fig. 4 zeigt die Einstellung der Bodenfreiheit aus Fig. 3 für eine große Bodenfreiheit. Die Position mit geringer Bodenfreiheit ist für das Fahren mit hoher Geschwindigkeit auf relativ ebenen Bodenbeschaffenheiten vorgesehen. In dieser Position ist der Schwerpunkt des Manipulatorfahrzeuges 20 sehr tief. Somit wird die Kippsicherheit bzw. Straßenlage optimiert. Diese Kippsicherheit ermöglicht das Befahren von steilen (ebenen) Hängen.
Sollte das Fahrzeug 20 beispielsweise bei der geringen Bodenfreiheit aufsetzen bzw. steckenbleiben, besteht die Möglichkeit, die Plattform 1 hochzufahren und somit zu befreien. Sowohl das Detektieren der nicht mehr gegebenen Bewegungsfreiheit und eine hierauf abgestimmte Funktionssequenz können sowohl manuell als auch automatisch erfolgen.In Fig. 3, the wheels 3 are adjusted by means of levers so that a low ground clearance between platform housing 2 and bottom is achieved. Fig. 4 shows the adjustment of the ground clearance of Fig. 3 for a large ground clearance. The low-clearance position is intended for driving at high speed on relatively level ground conditions. In this position, the center of gravity of the manipulator vehicle 20 is very deep. Thus, the tipping safety or road position is optimized. This tip-over safety allows driving on steep (level) slopes.
If the vehicle 20, for example, sit up or get stuck in the low ground clearance, it is possible to boot up the platform 1 and thus free. Both the detection of the no longer given freedom of movement and a functional sequence coordinated therewith can take place both manually and automatically.

Eine weitere Funktion des speziellen Radfahrwerks ist das Fahren mit horizontierter Plattform. Fig. 5 zeigt diese Fahren mit horizontierter Plattform 1 in unebenem Gelände 10 und bei Querhangfahrt. Dies wird erreicht mittels Einstellung des Hebels 4 bezüglich der Radposition relativ zum Plattformgehäuse 2 für jedes einzelne Rad 3 der vier Räder.
Dabei wird die Plattform 1 in einer ebenen Lage mittels Einstellung der Räder 3 bzw. ihrer Hebel 4 gehalten.Another feature of the special wheel suspension is driving with the platform on the horizon. Fig. 5 shows these driving with horizontal platform 1 in uneven terrain 10 and in cross-slope travel. This is achieved by adjusting the lever 4 with respect to the wheel position relative to the platform housing 2 for each individual wheel 3 of the four wheels.
The platform 1 is held in a flat position by adjusting the wheels 3 and their levers 4.

Jeder der vier Hebel bzw. Tragarme 4 ist mit einer bekannten, beispielsweise als ein Rotationssystem ausgebildeten Federungs- und Dämpfungseinheit für das jeweilige Rad 3 ausgerüstet. Die Einstellung der Federungs- und Dämpfungscharakteristik kann unterschiedlich für die hinteren und die vorderen Tragarme 4 vorgenommen werden und hat direkten Einfluss auf eine maximale Geschwindigkeit des Fahrzeuges 20, da je härter diese eingestellt sind, desto schneller (bei günstigen Fahrbahnbedingungen) das Fahrzeug 20 ist. Die Lenkung der Plattform 1 wird mittels einer 4x4 Achsschenkellenkung als Allradlenkung ausgeführt. Fig. 6 und Fig. 7 zeigen das Lenken für eine Richtungsänderung der Plattform 1 mittels individueller Einstellung jedes Rades 3 um eine Hochachse, welche am Befestigungspunkt des Rades 3 am Hebelende des Hebels 4 gebildet wird.Each of the four levers or support arms 4 is with a known, for example as a Rotation system trained suspension and damping unit for the respective Wheel 3 equipped. The adjustment of the suspension and damping characteristics can be made different for the rear and front brackets 4 and has a direct influence on a maximum speed of the vehicle 20, since the harder these are set, the faster (at favorable road conditions) the Vehicle 20 is. The steering of the platform 1 is by means of a 4x4 axle steering designed as four-wheel steering. Fig. 6 and Fig. 7 show the steering for a change of direction the platform 1 by individual adjustment of each wheel 3 by one Vertical axis, which at the attachment point of the wheel 3 at the lever end of the lever. 4 is formed.

Bei entsprechender Einstellung der Lenkung und der Antriebe ist ein Fahren um die eigene Hochachse erreichbar. Fig. 8 zeigt das Drehen der Plattform 1 um sich selbst bzw. eine gedachte Hochachse im Mittelpunkt der Plattform 1 bei entsprechender Einstellung und Antrieb jedes einzelnen Rades 3 der vier Räder.With appropriate adjustment of the steering and the drives is driving around your own Vertical axis accessible. 8 shows the rotation of the platform 1 about itself or an imaginary vertical axis in the center of the platform 1 with appropriate setting and drive each wheel 3 of the four wheels.

Für das Überwinden von Einzelhindernissen, zum Beispiel Bordsteinen, Baumstämmen, ist die Plattform 1 mit einem zuschaltbaren Kettenlaufwerk 6 ausgestattet. Dabei sind beispielsweise schmale Gummiketten bzw. -bänder außen am Plattformgehäuse 2 integriert, so dass sie praktisch in der Kontur des Gehäuses 2 verschwinden. Bei Überfahren und Aufsetzen des Gehäuses 2 auf ein Hindernis wird der Kettenantrieb 6 vorzugsweise automatisch zugeschaltet und die Plattform 1 über das Hindernis rutschend weiterbewegt. Beide Antriebe - Rad 3 und Kette 6 - ergänzen sich auch, indem die Vorderräder 3 als Kletterräder eingesetzt werden und die weitere Fortbewegung im Anschluss mittels Kette fortgeführt wird. Fig. 9 und Fig. 10 zeigen die Plattform 1 mit hochgedrehten Rädern 3 bei der Überwindung eines Hindernisses 7. Zunächst hebt das Rad 3 bei entsprechender Einstellung mittels Hebel 4, der um eine Achse 11 drehbar im Gehäuse 2 gelagert ist, die Plattform an bis der Bandantrieb 6 an dem Hindernis 7 angreifen kann. Eine Treppe 8 als "Mehrfachhindernis" wird in ähnlicher Weise überwunden, wie in Fig. 11 dargestellt. Das zusätzliche Kettenlaufwerk kann dazu mit speziellen Traktionsstiften, welche im Abstand über die Bandlänge angeordnet sind, ausgerüstet sein, wodurch eine Verbesserung der Überwindung von Hindernissen erreicht wird, zum Beispiel bei Treppenstufen.For overcoming individual obstacles, for example curbs, tree trunks, the platform 1 is equipped with a switchable chain drive 6. There are For example, narrow rubber tracks or bands outside the platform housing 2 integrated, so that they practically disappear in the contour of the housing 2. When driving over and putting the housing 2 on an obstacle, the chain drive 6 is preferably automatically switched on and the platform 1 on the obstacle slipping on moved. Both drives - wheel 3 and chain 6 - complement each other well by the front wheels 3 are used as climbing wheels and the further locomotion afterwards is continued by chain. Fig. 9 and Fig. 10 show the platform 1 with turned up Wheels 3 in overcoming an obstacle 7. First, the wheel 3 at corresponding adjustment by means of lever 4, which is rotatable about an axis 11 in the housing 2 is stored, the platform until the tape drive 6 can attack on the obstacle 7. A staircase 8 as a "multiple obstacle" is overcome in a similar manner, as shown in FIG. 11 is shown. The additional chain drive can do this with special traction pins, which are arranged at a distance over the tape length, be equipped, whereby a Improving the overcoming of obstacles is achieved, for example, on stairs.

Schließlich wird die Grabenüberschreitfähigkeit der Plattform mittels entsprechend an Hebeln 4 nach vorn und hinten ausgestellten Radpaaren 3 vergrößert, da die Plattformlänge entsprechend vergrößert wird. Fig. 12 zeigt die Vergrößerung der Grabenüberschreitweite der Plattform 1 bei entsprechend nach außen geschwenkten Rädern 3 bei der Überwindung eines Grabens 9.Finally, the trench crossing capability of the platform is determined by means of accordingly Levers 4 front and rear issued pairs of wheels 3 increases, as the platform length is increased accordingly. Fig. 12 shows the enlargement of the trench crossing width the platform 1 at correspondingly outwardly pivoted wheels 3 at overcoming a trench 9.

Der Fahrantrieb des Radfahrwerks erfolgt vorzugsweise über innerhalb der Felge positionierte elektrische Radnarbenmotore (nicht näher dargestellt), welche als bürstenlose 3-Phasen Drehstrommotore mit einer vorgeschalteten Getriebestufe versehen sind. Um Drehzahlunterschiede zwischen Kurveninnerem und Kurvernäußerem bei gleich bleibender Traktion auszugleichen, ist vorgesehen, dass jeder der Motore einen mikrocomputergeteuerten Drehzahlsteller aufweist, der die Drehzahl entsprechend dem Lenkeinschlag unterschiedlich regelt. Die Berechnung der dafür notwendigen Drehzahlen erfolgt beispielsweise über die zentrale Steuer- und Regelungseinheit des Fahrzeugs. Der Antrieb des Kettenlaufwerks erfolgt vorzugsweise über Getriebemotore mit hoher Getriebe-übersetzung und geringer Antriebsleistung.The drive of the wheel gear is preferably carried out within the rim positioned Electric wheel scarred motors (not shown in detail), which are called brushless 3-phase Three-phase motors are provided with an upstream gear stage. Around Speed differences between curve inner and Kurvernäußerem at the same To compensate for traction, it is envisaged that each of the motors will control a microcomputer Speed controller having the speed corresponding to the steering angle governs differently. The calculation of the necessary rotational speeds takes place for example, via the central control unit of the vehicle. The drive the track drive is preferably via gear motors with high gear ratio and low drive power.

Unter Fahrzeug 20 werden alle Fortbewegungsmittel verstanden, die wenigstens vier Räder aufweisen, durch die das Fahrzeug 20 bewegbar ist und schließt Rollstühle etc. mit ein. By vehicle 20 is meant all means of transportation which are at least four Have wheels through which the vehicle 20 is movable and includes wheelchairs etc. with a.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrgestellplattformchassis platform
22
Gehäusecasing
33
Radwheel
44
Hebel bzw. TragarmLever or support arm
55
Mastmast
66
Band bzw. KetteRibbon or chain
77
Hindernisobstacle
88th
Treppenstufestep
99
Grabendig
1010
Bodenoberflächeground surface
1111
Drehachseaxis of rotation
2020
Fahrzeug / ManipulatorfahrzeugVehicle / manipulator vehicle

Claims (15)

Fahrzeug, insbesondere ein kleines und unbemanntes Aufklärungs- und Manipulatorfahrzeug, mit einer Plattform (1) mit einem Fahrgestellgehäuse (2) als Chassis und mindestens vier Rädern (3), symmetrisch am Gehäuse (2) angeordnet, und zwei Band- oder Kettenantrieben (6) jeweils außen an der Gehäuselängsseite angeordnet und mit Steuereinrichtungen in der Plattform für den Antrieb der Räder (3) und der Bänder (6) und einer Einrichtung für die Energiebereitstellung für den Antrieb und weitere Funktionen in der Plattform (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (3) mittels drehbarem Hebel oder Tragarm (4) am Gehäuse (2) befestigt sind und die Bandantriebe (6) einzeln angetrieben, direkt um die Kontur des entsprechend geformten Fahrgestellgehäuses (2) herumlaufen.Vehicle, in particular a small and unmanned reconnaissance and manipulator vehicle, with a platform (1) with a chassis housing (2) as a chassis and at least four wheels (3) arranged symmetrically on the housing (2), and two belt or chain drives (6 ) are each arranged on the outside of the housing longitudinal side and with control devices in the platform for driving the wheels (3) and the bands (6) and a device for the energy supply for the drive and other functions in the platform (1), characterized in that the wheels (3) are fastened to the housing (2) by means of a rotatable lever or support arm (4) and the belt drives (6) are driven individually, running around the contour of the correspondingly shaped chassis housing (2). Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform (1) so ausgestattet ist, dass Nutzlasten wie ein ausfahrbarer Mast (5) mit Beobachtungsgeräten aufmontiert werden können als Missionsmodul auf der Plattform (1).Vehicle according to claim 1, characterized in that the platform (1) is equipped so that payloads such as an extendable mast (5) can be mounted with observation equipment as a mission module on the platform (1). Fahrzeug nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform (1) eine Transportstellung einnehmen kann, in der die Räder (3) mittels drehbarem Hebel (4) ganz nach oben über das Gehäuse (2) gefahren werden.Vehicle according to claim 1 and 2, characterized in that the platform (1) can assume a transport position, in which the wheels (3) by means of a rotatable lever (4) are moved all the way up over the housing (2). Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (3) mittels drehbarem Hebel oder Tragarm (4) auf eine geringe oder eine große Bodenfreiheit zwischen Plattform (1) und Boden eingestellt werden.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that the wheels (3) are adjusted by means of a rotatable lever or support arm (4) to a small or a large ground clearance between platform (1) and ground. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform (1) mittels Einstellung der Hebel (4) an jedem Rad (3) bei unebenem Gelände und bei Querfahrt zu einem Hang horizontiert bewegt wird.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that the platform (1) by means of adjustment of the lever (4) on each wheel (3) is moved horizontally on uneven terrain and in transverse travel to a slope. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform (1) mittels für jedes Rad (3) unabhängig voneinander vorgenommener Lenkeinstellung, gelenkt und angetrieben wird. Vehicle according to one of the above claims, characterized in that the platform (1) by means of each wheel (3) independently made steering adjustment, steered and driven. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattform (1) auch mittels Radfahrwerk um die Hochachse auf der Stelle gedreht wird.Vehicle according to Claim 6, characterized in that the platform (1) is also rotated on the spot by means of a wheeled chassis about the vertical axis. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Einsatz und Antrieb der jeweils entsprechend, mittels Tragarm (4) eingestellten Räder (3) in Kombination mit den Bandantrieben (6) Kletterfähigkeit beim Anfahren von Hindernissen, erreicht wird und ein Hindernis überwunden wird.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that by means of use and drive of the respectively corresponding, by means of support arm (4) set wheels (3) in combination with the belt drives (6) climbing ability when approaching obstacles, is achieved and overcome an obstacle becomes. Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels geeigneter Steuerung und Einstellung der Tragarme (4) und der Antriebe von Rad (3) und Band (6) ein Mehrfachhindernis überwunden und befahren wird.Vehicle according to claim 8, characterized in that by means of suitable control and adjustment of the support arms (4) and the drives of wheel (3) and belt (6), a multiple obstacle is overcome and traveled. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Einstellung der Tragarme (4) und Einsatz von Rad- und Bandantrieb ein Graben großer Breite überfahren wird.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that by means of adjustment of the support arms (4) and use of wheel and belt drive a trench of large width is run over. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzliche Kettenlaufwerk (6) nur bei Überwinden von Hindernissen zugeschaltet wird.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that the additional chain drive (6) is switched on only when overcoming obstacles. Fahrzeug nach einem der oben genannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzliche Kettenlaufwerk mit speziellen Traktionsstiften, welche im Abstand über die Bandlänge angeordnet sind, ausgerüstet ist.Vehicle according to one of the above claims, characterized in that the additional chain drive is equipped with special traction pins, which are arranged at a distance over the belt length. Fahrzeug nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der Räder (3), ein elektrischer Radnarbenmotor, innerhalb der Felge des Rades (3) positionierte ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the drive of the wheels (3), an electric Radnarbenmotor, within the rim of the wheel (3) is positioned. Fahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Radnarbenmotor ein bürstenloser 3- Phasen Drehstrommotor mit einer vorgeschalteten Getriebestufe ist.Vehicle according to claim 13, characterized in that the Radnarbenmotor is a brushless three-phase three-phase motor with an upstream gear stage. Fahrzeug nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Antrieb der Räder (3) einen mikrocomputergeteuerten Drehzahlsteller aufweist, der die Drehzahl entsprechend dem Lenkeinschlag unterschiedlich regelt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that each drive of the wheels (3) has a microcomputer-controlled speed controller which regulates the speed differently according to the steering angle.
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