WO1986002761A1 - Systeme de visualisation d'une zone d'alarme ou d'avions dangereux dans un dispositif de prevention anticollision d'un avion - Google Patents

Systeme de visualisation d'une zone d'alarme ou d'avions dangereux dans un dispositif de prevention anticollision d'un avion Download PDF

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Chuhei Funatsu
Kazuyuki Kita
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Toyo Communication Equipment Co., Ltd.
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Definitions

  • the present invention relates to a display system of a kanzai airspace or a threat aircraft in an aircraft collision prevention device, and in particular, the area of the airspace of an aircraft, the position of another aircraft having a collision threat, and the flight of another nearby aircraft having the threat of collision.
  • the present invention relates to a display system for a warning airspace or a threat aircraft in an aircraft collision prevention device that displays a route and ensures the safety of aircraft operation.
  • an aircraft anti-collision system generally used or studied basically receives an ATC transponder response signal of another aircraft in response to an interrogation signal generated by the anti-collision device of the own aircraft, and receives the interrogation signal.
  • the approximate position of another aircraft is ascertained from the time required for a response or the received electric field strength, direction, etc., and is displayed on a display device.
  • the required radius centered on the own aircraft is displayed on the display device, for example, a circle corresponding to 2 n.m.
  • only other aircraft located are judged as threat aircraft and displayed.
  • the circle displaying the Taokai airspace is, for example, radius 2 ⁇ . « ⁇ .
  • the ATC transponder onboard the other aircraft can respond to the mode C or S interrogation signal, the response signal contains altitude information of the other aircraft. It is possible to detect an altitude difference between the own aircraft and the own aircraft, and the display device generally displays an altitude difference between the own aircraft and another airplane flying around the own aircraft.
  • the conventional threat aircraft display method as described above not only has a complicated display form, but also simply has a height difference between the own aircraft and the other aircraft irrespective of the attitude of the own or other aircraft, for example, the ascending or descending attitude.
  • the anti-collision was not effective because there were many things that displayed the message.
  • the present invention has been made in order to eliminate the drawbacks of the warning system or the display system of the threat aircraft in the above-described conventional aircraft collision prevention device, and the security system requires the warning space in accordance with the speed of the own aircraft. In this way, the time required for collision avoidance operations of own and other aircraft can be secured, the pilot can be prevented from distracting the true threat aircraft, and air traffic safety can be improved.
  • the system itself By determining and displaying the display of the aircraft in relation to the attitude of the own aircraft, the system itself can be made simple and inexpensive, and the operator can easily make the judgment required for collision avoidance operation.
  • the detection data of the aircraft's distance and azimuth can be used for the required afterglow time.
  • the purpose of the present invention is to provide a display system for a cautionary airspace or a threat aircraft in an aircraft jam prevention device, in which the route of another aircraft is displayed simply and inexpensively by displaying the information. :. '
  • the present invention changes the airspace area where the collision of the own aircraft should be warned in accordance with the speed of the own aircraft, thereby securing the time required for the collision avoidance operation of the own and other aircraft.
  • it will be a warning airspace or threat aircraft display system in the aircraft anti-collision system that can prevent the driver from distracting the true threat aircraft and ensure the safety of air traffic.
  • the display range of the threat aircraft is changed in accordance with the descent angle of the own aircraft.
  • the system can be made simple and inexpensive, and it becomes a display system for a warning airspace or a threat aircraft in an aircraft collision prevention device that makes it easy for the operator to make a judgment required for collision avoidance operation.
  • the present invention detects the distance and direction of the other aircraft with respect to the own aircraft by receiving an ATC transponder response signal mounted on another aircraft, and transmits the detected data with a required afterglow time. It is displayed on the threat display system.
  • This provides a display system for warning airspace or threat aircraft in aircraft anti-collision systems that can easily and inexpensively display the routes of other aircraft.
  • FIGS. 1 (a), 1 (b) and (cu) are diagrams for explaining display profiles having different warning airspace display systems according to the present invention
  • FIG. 2 is a diagram showing the above-mentioned profile as an indicator.
  • FIG. 3 is a program diagram showing an embodiment of a circuit for displaying the information
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the concept of a threat display method according to the present invention
  • FIG. Fig. 5 and Fig. 6 illustrate the concept of the threat aircraft display method implemented, respectively.
  • Fig. 5 and Fig. 6 show the display range when the range of displaying other aircraft as a threat aircraft is varied according to the own aircraft speed.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an embodiment for realizing the threat device display method according to the present invention
  • FIG. 7 is a block diagram showing an embodiment for realizing the threat device display method according to the present invention
  • FIG. 8 (a) is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing one embodiment of the aircraft collision prevention device
  • FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining another tracking method according to the present invention
  • FIG. 10 is a block diagram showing still another embodiment of the collision preventing device according to the present invention.
  • the danger of a collision is in the direction of the own aircraft, and it may be considered that there is no need to pay much attention to the danger behind, that is, the collision.
  • the time required for the collision avoidance operation is approximately 25 seconds for a large aircraft.
  • the minimum caution area on the display device must be within a circle with a radius of 2 nm centered on the own aircraft and the speed of the own aircraft increases, as shown in Fig. 1).
  • the airspace change display may be changed steplessly in accordance with the own aircraft speed V, or may be changed stepwise in an appropriate speed change range.
  • a conventional system consisting of a transmitter 1a, a receiver 1b, a response detector 1c, a calculator 1d, and a display 1e as shown in Fig.
  • the airspeed indicator 2 is required in addition to the aircraft collision prevention device, the own aircraft speed information encoded by the encoder 3 is input to the computer 1d, and based on this, the necessary After calculating, your aircraft speed will be displayed on display 1 e. You only need to draw a profile that corresponds to each time.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the basic concept of the second system according to the present invention.
  • the altitude difference h is generally within ⁇ 1,000 ft. Since the difference was displayed as + x-feet or -y-feet, the display was complicated and was not practical. Therefore, in the present invention, the elevation angle of the aircraft 4 Self and other The relative distance r and altitude difference ⁇ H of the aircraft are detected and ⁇ H is within the range of r ⁇ soil h.For example, only other aircraft 5 and 6 are displayed, or these are displayed with other nearby aircraft.
  • the width of the h is selected to be an appropriate value larger than the conventionally used 1,000-feet, or as shown in FIG. Therefore, by changing the value of h, that is, when r is small, h may be set to a large value to further increase the safety.
  • the display method as described above when used, even if the altitude difference ⁇ H between the own and other aircraft is within the range of r ⁇ ⁇ h, it is not necessary to display a far-off distant aircraft as a threat aircraft. . Therefore, if the relative distance r between the self and other aircraft is more than a predetermined value, for example, 2 nm (millimeters) (i.e., nautical miles), the aircraft is not displayed as a threat aircraft, and the pilot is released from unnecessary surveillance. Should be.
  • a predetermined value for example, 2 nm (millimeters) (i.e., nautical miles
  • a circle whose diameter increases toward the front at a predetermined rate may be set, or as shown in FIG. A profile may be used that connects the circumference of a circle and a circle that passes through the position of the aircraft and whose diameter changes at a predetermined ratio depending on the speed.
  • a circuit as shown in FIG. 7 may be used. That is, the signal from the airspeed indicator 17 and the elevator 18 is sent to the computer 14 of the most common aircraft collision prevention device 16 composed of the transceivers 11 and 12, the response detector 13, the computer 14 and the display 15. Is encoded by the encoder-19 and input, and the own aircraft lift angle is calculated according to a predetermined program.Based on this, the calculation of the r ⁇ h and the comparison with the own and other aircraft altitude difference ⁇ H are performed. The result may be displayed on the display 15. At this time, the relative distance r and the altitude difference ⁇ H of the own and other aircraft can be obtained by decoding the ATC transbonder response signal of the mode C or S received by the receiver 11.
  • the calculation of the elevation angle ⁇ of the own aircraft can be accurately calculated from the output of the NS if the aircraft is equipped with an inertial navigation system (INS).
  • INS inertial navigation system
  • the image of the other aircraft located within the display range is generally displayed as a bright spot on the display device.
  • the tracking display is performed by a simple method as shown below, the operator's recognition can be further facilitated and the burden on the driver can be reduced.
  • FIG. 8) is a block diagram showing an embodiment of the present invention. That is, the interrogation signal transmitter 19 and the trans- The receiver 20 is connected to the array antenna 21 while the output of the receiver 20 is input to the computer 23 via the response detector 22 and the calculation result is displayed on the display device having a long afterglow time. It is configured to be displayed at 24 and is installed at least on its own aircraft.
  • the array antenna 21 is used as an omni-directional antenna.
  • the arrival direction of the response signal is detected from the phase difference.
  • the relative distance between the own aircraft and the response signal source can be determined from the question and the time required for the response.
  • the ATC transponder response signal mounted on another airplane that is flying around the own aircraft detected in this way is stored in the memory built in the calculator 23, and after performing the required performance, the display is performed.
  • the interrogation period of the interrogation signal issued by the own aircraft is set to, for example, every 1 second and the afterglow time of the display CRT is set to 4 to 5 seconds
  • the position of the other aircraft is determined as shown in FIG. As shown in b), four or five consecutive bright spots are displayed, and the bright spot four or five seconds ago is gradually disappearing. It is possible to read at what position the other aircraft 26a, 26b, 26c around the aircraft are located and in what direction they are flying.
  • the interrogation signal from the own aircraft is transmitted with the directivity added, and the reception direction is changed until the response signal returns. It is only necessary that the vehicle be repeatedly operated in sequence and the entire aircraft 25 be completed.
  • the fixed transmission / reception beam time of the antenna is set to the mode C (21 «s),
  • the time required to monitor the entire circumference of the aircraft 25 once is 142 X (360 10) ⁇ 5 ms, which is sufficiently short. All directions can be monitored in time.
  • aircraft need to change the range of vigilance according to their flight environment. For example, during high-speed cruising in the Pacific Ocean, it is necessary to grasp the flight if status of other distant aircraft, and in the vicinity of an airport, it is necessary to accurately grasp only the position of other nearby aircraft.
  • a slip-hold circuit 28 for preventing reception of a response signal after a predetermined time has elapsed after the completion of transmission of the interrogation signal from the interrogation signal transmitter 27 described above.
  • the display device is interposed between the receiver 2 and the response detector 30, for example, to prohibit reception of response signals from a distance of 2 nm or more and to interlock with the setting of the threshold value.
  • the display scale of 31 may be made variable (33 indicates an array antenna, 32 indicates a calculator). By doing so, the pilot can avoid the complexity of making a decision due to the fact that many other aircraft with low threat to the operation of the own aircraft are displayed, and furthermore can avoid erroneous decisions based on that.
  • the range for receiving the response signal may be set according to the reception level.
  • the tracking method according to the present invention it is not possible to track the altitude of another aircraft, and if this is to be performed, the tracking method conventionally proposed Similar to] ⁇ requires large memory and software to perform arithmetic processing.
  • the response signal of mode C or S including the altitude information is judged from the altitude difference between the own aircraft and the other aircraft, and the one that exists at a higher altitude with respect to the own aircraft and that at the low altitude
  • the colors may be different or the bright spots may be displayed with a ten or one indication.
  • the display system for the cautionary airspace or the threat aircraft in the aircraft collision prevention device is not only for large and medium-sized aircraft such as air liners and computers, but also for small aircraft such as private aircraft.
  • aircraft provide information necessary for safe, simple and inexpensive navigation regarding the area of caution of aircraft, the location of other aircraft with a collision threat, and the flight path of nearby other aircraft with the threat of collision. This is useful for the cost reduction of the aircraft itself, and is suitable for safe operation of the aircraft.

Description

明 細 書 航空機衝突防止装 における薯戒空域または脅威機 の表示システム。 技術分野
本発明は航空機衝突防止装置における簪戒空域または 脅威機の表示システムに係り、 特に、 航空機の瞀戒空域 範囲、 衝突の脅威がある他航空機の位置及び前記衝突の 脅威がある近接他航空機の飛行経路を表示して、 航空機 運行の安全を確保する航空機衝突防止装置における警戒 空域または脅威機の表示システムに関する。
背景技術
従来一般に使用され或いは考究されている航空機衝突 防止システムは基本的には自航空機の衝突防止装置が発 する質問信号に応答する他航空機の A T C ト ラ ンスボ ン ダ応答信号を受信し、 その質問， 応答に要する時間或い はそ.の受信電界強度、 方位等から他航空機の概略位置を 把握し、 これを表示装置上に表示するものであり、 自航 空機から見て現実に衝突のおそれが強い他航空機に操縦 者の注意を集中せしめるべく表示装置上に自航空機を中 心とする所要半径、 例えば、 2 n . m . (浬） に相当する円 を表示し、 こ の円内に位置する他航空機のみを脅威機と 判断して表示するのが一般的である。
しかしながら、 従来のこの種の表示システムでは前記 饕戒空域を表示する円が、 例えば、 半径 2 η . «η。程度に固 定されていたため、 自他航空機の速度によっては十分な 効果を奉し得ない欠点があった。
具体的には、 自他航空機の速度が共に 500k t (ノ ッ ト） で正対近接すると仮定すれば、 他航空機が前記 R内に表 示せられた後衝突するまでの時間は t = 2 / (500 + 500) 時間 = 7 . 2 秒であり、 回避操作には到底不十分なもので、 これを避けるため、 前記警戒空域の表示する円の半径を 大とすれば、 円内に表示される他航空機の数が増大し、 操縦者にとつて極めて煩わしく真の脅威機に対す'る神经 の集中が函難になることは自明であり、 採用し難いもの であった。
又、 前記他航空機'搭載 A T C ト ラ ンスボンダがモー ド C又は Sの質問信号に応答しう るものである場合には、 その応答信号中には当該他航空機の高度情報が含まれて いるから、 自他航空機の高度差を検知することが可能で あり、 前記表示装置には自航空機周辺を飛行中の他航空 機の自航空機に対する高度差を表示するのが一般的であ る。
しかし'ながら、 上述した如き従来の脅威機表示方式は、 表示の態様が煩雑であるのみならず、 自他航空機の姿勢、 例えば、 上昇或いは降下姿勢等に関係なく単に自他航空 機の高度差を表示するものが多かったため、 衝突防止の 実効に乏しいという欠点があつた。
更に、 航空機の空中衝突事故を未然に防止するため、 従来から航空機操縦者に近接航空機の存在或いは位置、 更には一歩進めて、 自¾航空機の相対位置の時間的変化 を表示する多種多様のシステムが提案されている。
これらの内、 操縦者に対し自他 空機相対位置の時間 的変化、 即ち、 ト ラ ッキング表示を行う方法がある。
しかしながら、 他航空機の航路を正確に ト ラ ッキ ング するためには自航空機 J [辺を飛行中の他航空機が搭載す る A T C ト ラ ンスポンダの応答信号から自他航空機の相 対距離及び方位を、 更にはその高度を検出してこれをメ モ リ に蓄積し、 これらの検出量の時間的変化を算定し刻 々衷示装置に表示する必要があるから、 大容量のメ モリ を要し演算を行う ソフ ト ウェアも複雑]!大なものとなる ことは避けられず、 各航空機に搭載する航空機衝突防止 装置は大型高価なものとなるという欠点があつた。
従って、 本発明は、 上記従来の航空機衝突防止装置に おける警戒空域又は脅威機の表示システムの欠点を除去 するためになされたものであって、 自航空機の速度に応 じて警戒空域を所要の 状に変化せしめるこ とによって、 自他航空機の衝突回避操作に必要な時間を確保するとと もに、 操縦者の真の脅威機に対する注意の散漫を防止し 航空交通の安全を図り、 また、 脅威機の表示を自航空機 の姿勢との関係において決定し表示することによって、 システム自体を簡単安価にして、 且つ操縦者をして衝突 回避操作に要する判断を容易に行なわしめ、 更に、 他航 空機の距離及び方位の検出データを所要の残光時問をも つて表示することによって他航空機の航路を簡単安価に 表示するようにしたところの航空機銜突防止装置におけ る警戒空域または脅威機の表示システムを提供すること を目的としている。 ：.'
発明の開示
即ち、 本発明は、 自航空機の衝突を警戒すべき空域範 囲を自航空機の速度に応じて変更させるようにしてある このことによって、 自他航空機の衝突の回避操作に必要 な時間を確保するとともに、 操縦者の真の脅威機に対す る注意の散漫を防止し、 航空交通の安全を図り得る航空 機衝突防止装置における警戒空域または脅威機の表示シ ステムになる。
また、 本発明は脅威機の表示範面を自航空機の异降角 度に応じて変化させるようにしてある。 このことによつ て、 システム自体を簡単安価にして且つ操縦者をして衝 突回避操作に要する判断を容易ならしめる航空機衝突防 止装置における警戒空域または脅威機の表示システムに なる。
更、 本発明は、 他航空機に搭載する A T C ト ラ ンスボ ンダ応答信号を受信して自航空機に対する前記他航空機 の距離及び方位を検出するとともに、 前記検出データを 所要の残光時間を有して脅威機表示システムに表示する ようにしてある。 このこ とによって、 他航空機の航路を 簡単安価に表示し得る航空機衝突防止装置における警戒 空域または脅威機の表示システムになる。 図面の簡単な説明
第 1 図 (a)、 （b)及び (cu それぞれ本発明に係る警戒空域 表示方式の異なった表示プロファ イ ルを説明する図であ り、 第 2·図は上述のプロファ イ ルを表示器に表示するた めの回路の一実施例を示すプロ ッグ図であり、 第 3図は 本発明に係る脅威表示方式の概念を説明する図であり、 第 4図はその一部改善策を施した脅威機表示方式の概念 を説明する図であり、 第 5図及び第 6図はそれぞれ他航 空機を脅威機として表示する範囲を自航空機速度によつ て可変する場合の表示範囲のことなつたパターンを説明 する図であり、 第 7図は本発明に係る脅威機表示方式を 実現するための一実施例を示すブロ ッ ク図であり、 第 8 図 (a)は本発明に係る航空機衝突防止装置の一実施例を示 すプロ ツク図であり、 同図 (b)はその表示形態を示す図で あり、 第 9図は本発明に係る他の ト ラ ッキ ング方式を説 明するための説明図であり、 第 10図は本発明に係る衝突 防止装置の更に他の実施例を示すブロ ック図である。
発明を実施するための最良の形態 本発明をより詳細に記述するために、 以下添付図面に 従ってこれを説明する。
本発明の理解を助ける為、 本発明の基礎となる前提に ついて簡単に説明する。
一般に自航空機が高速巡航している場合、 例えば太平 洋上を飛行中である如き場合、 近傍を飛行中の他航空機 もやはり ほぼ苘速度にて飛行しており、 空港周辺で着陸 の順番待ちをしている場合の如く低速飛行中は近傍の他 航空機もほぼ同様の速度で飛行していると仮定して大過 はない。
従って衝突の危険は自航空機の 方にあり後方、 即ち、 追突される危険性についてはさほどの注意を必要としな いものと考えてよい。
又、 衝突回避操作に必要とされる時間は大型機で概ね 25秒あればよいとされている。
そこで、 従来の航空機衝突防止装置の表示装置にて一 般に使用されている半径 2 η.ιの警戒空域は速度 Vなる 他航空機が当該円内に表示されてから同速の自航空機と 正面衝突に至るまでの時間を 25秒とした場合に於いて、 2 / 2 V X 3600 = 25より V =144 K t にて飛行中の場合 に相当するから昨今のエアライ ナの速度を勘案するに最 小警戒空域として使用する上で妥当な値である。
従って、 表示装置上の最小警戒空域を自航空機を中心 とする半径 2 n.m.の円内とすると共に自航空機の速度が 増大するに従って第 1図 )に示す如く 、 自航空機の後方 には常に 2 n.m.に相当する点を、 又、 前方には L / 2 V X 3600 = 25より L =50V Z3600なる距離 L n.m.に相当 する点をとり前記両点間距離を直径とする円を警戒空域 とし、 この警戒空域の変更表示は自航空機速度 Vに応じ て無段階に変更してもよいし、 適当な速度の変化範囲に 対して段階的に変更しでもよい。
ところで第 1図 ）に示した如き警戒空域の表示変更方 式は自航空機の側背部 4時乃至 8時の方向に過大な警戒 空域を設けることになるものと考えられる。
そこで第 1図 (b)に示す如く 自航空機を中心とする半径 2 n . m ,に相当する円と自航空機の進行方向に前述の如く L = 50 V Z 3.600なる L n . m。に相当する直径を有し自航空 機位置を通る円を描きこれら両円の外周を結ぶプロファ ィルを警戒空域として表示装置に表示してもよ く 、 この ような警戒空域の設定方式の方がより合理的である。
もっとも第 1 図 (b)に示す如き方式を採用するなら一般 のエアライ ナーの空港周辺に於ける飛行速度である 200 K t近傍に於いて警戒空域のプロファ ィ ルが安全側から 離れる、 即ち、 自航空機の 2時或は 10時の方向から接近 する他航空機に対する警戒空域が狭く なり はなはだ危険 である。
そこで第 1 図 (c)に示す如く 自航空機速度 Vが 144 K t 乃至 300 K t の間はほぼ半径 2 n . m . の重なった円の 外周を結ぶ小判型のプロファ イ ルを警戒空域として用い るのが安全である。
さて、 上述の如き警戒空域表示方式を実現する為には 第 2図に示す如く送信機 1 a、 受信機 1 b、 応答検知機 1 c、 計算器 1 d及び表示器 1 eによって構成する従来 の航空機衝突防止装置 Γの他に対気速度計 2 の指示を必 要ならエンコーダ 3で符号化した自航空機速度情報を前 記計算機 1 dに入力し、 これに基づいて前述した如き所 要の計算を行なわしめた上、 表示器 1 e上に自航空機速 度に対応したプロフ ァ イ ルを描かせればよい。
以上め説明では自航空機の速度によって表示範囲を変 更する場合を説明したが、 この考え方を拡大して、 以下 詳述する如く 自航空機の姿勢、 即ち昇降角度に応じて表 示を変更してもよい。
第 3図は本発明に係る第 2の方式の基本的な考え方を 説明する図である。 即ち、 従来の航空機衝突防止装置に 於いては自航空機 1 の飛行姿勢に関係な く高度差 hがー 般に ± 1 , 000 フ ィ ー トの範囲内にある他航空機に対し夫 々の高度差を + x フ ィ — ト或は— y フ ィ ー ト というよう に表示していた為表示が煩雑な上、 実用性に乏しかった, そこで本発明に於いては自航空機 4の昇降角 、 自他 航空機相対距離 r及び高度差 Δ Hを検出し Δ Hが r Θ 土 hの範囲内にある他航空機、 例えば他航空機 5及び 6 に ついてのみ表示するか或いはこれらをその他の近傍航空 機とは異なつた表示形式にて表示せんとするものである , 斯く することによって実際上最も衝突の危険の大きい 自航空機の進行方向上下 hの幅の図上ハッチングを施し た回廊中にある近傍他航空機を操縦者に注目せしめるこ とになるので衝突防止 0上で現実的且つ効果的である こ とが理解される。
この際、 脅威機としての表示がなされない他航空機の 内自航空機 1 の後方から接近する他航空機 6又は 7 は相 対速度が小である故、 殆んど問題はないが自航空機 4の 進路に進入せんとする他'航空機 8 , 9或は 10の脅威機と しての表示が返く なり危険ではないとも考えられる。 こ の問鼸に対しては、 例えば前記 hの幅を従来一般に用い られている 1 , 000 フィ ー トより大なる適当な値に選ぶか 或は第 4図に示す如く 自他航空機相対距離 r によって h の値を変化することによって、 即ち rが小なる場合には hを大に設定することによって一層の安全を期すように すればよい。
さて、 上述の如き表示方式をとる場合、 例えば自他航 空機の高度差△ Hが r ^ ± hの範囲内にあるとしてもあ まり遠方の他航空機までを脅威機として表示する必要は ない。 そこで自他航空機相対距離 rが所定の値、 例えば 2 n . m . (浬） 以上のものについては脅威機としての表示 をしないようにし操縦者をして無用の監視から開放せし めるようにすべきである。
更に、 自航空機の速度によって脅威機としての表示限 界を可変すればより実際的であり、 その際の脅威機表示 領域は第 5図に示す如く 自航空機 4後方に常に 2 n . m .を 与え速度 Vが上昇する ^従って所定の割合いで前方に向 つて直径の増大する円を設定してもよいし、 第 6図に示 す如く 自航空機 4の] ¾辺半径 2 n . m .の円と自航空機の位 置を通り速度によって直径が所定の割合いで変化する円 との外周を結ぶプロファ イ ルを用いてもよい。
尚、 更に前記プロファ：'ィ ル中に表示される他航空機で あつて高度差△ Hが r Θ 土 hの範囲内にあるものについ ては他の航空機の表示とは異つた色調で表示するか或は フリ ッ力表示にすれば真の脅威機に対する操縦者の注意 を喚起する上で好都合である。
さて、 上述した如き表示方式を実現する為には、 例え ば第 7図に示す如き回路を用いればよい。 即ち、 送受信 機 11 , 12 、 応答検知器 13、 計算機 14及び表示器 15によつ て構成する最も一般的な航空機衝突防止装置 16の計算機 14に対気速度計 17及び昇降計 18からの信号をェンコーダ - 19により符号化して入力し所定のプログラムに従って 前記自航空機舁降角 を算出し、 これに基づいて前記 r ± hの演算及び自他航空機高度差 Δ Hとの比較を行 なわしめ、 その結果を前記表示器 15に表示すればよい。 この際前記自他航空機相対距離 r及び高度差 Δ Hは前記 受信機 11にて受信したモー ド C又は Sの A T C ト ラ ンス ボンダ応答信号を解圻すれば得られる。
又、 前記自航空機昇 角 Θ の算出はこの航空機が I N S (慣性航法システム） を搭載している場合には I N S の出力から正確に算出し得る。
以上、 説明した航空機衝突防止装置の表示に於いては、 いづれの場合にも表示範囲内に位置する他航空機の機影 を表示装置上の輝点にて表示するのが一般的であるが、 この場合以下に示すよう'な簡 な手法によつて トラ ツキ ング表示すれば、 より一層操縦者の認識を容易となしそ の負担を軽減しう る。
第 8図 ）は本発明の一実施例を示すプロ ック図である。 即ち、 質問信号送信機 19及び他航空機搭載 ト ラ ンスボ i i ンダからの応答信号受信機 20をァレイ ' ア ンテナ 21に接 続すると共に前記受信機 20の出力を応答検出器 22を介し て計算機 23に入力しその演算結果を残光時間の長い表示 装置 24に表示するよう構成しこれを少な く とも自航空機 に搭載する。
本装置に於いて前記送信機 19が質問信号を発する際に は前記ア レイ · ア ンテナ 21は無指向性ア ンテナとして用 いその応答信号を受信する際には各ァレイにて受信した 信号の位相差から応答信号到来方位を検出するようにす る。
又、 自航空機と前記応答信号発信源との相対距離は質 問， 応答に要する時間から判定することができる。
斯く の如く して検出した自航空機周辺を飛行中の他航 空機搭載 A T C ト ラ ンスポンダ応答信号は前記計算器 23 が内蔵するメ モ リ にて蓄え所要の演箕を行った後前記表 示器 24に輝点として表示するが、 自航空機の発する質問 信号の質問周期を例えば 1秒毎とし前記表示用 C R Tの 残光時間を 4乃至 5秒とすれば他航空機の位置は第 8図 (b)に示す如く 4乃至 5 の連接する輝点となって表示さ れしかも 4乃至 5秒前の輝点は漸次消滅しつつあるので 表示装置上でその中心に表示される自航空機の表示 25に 対して周辺の他航空機 26 a , 26 b , 26 cがいかなる位置 に存在し、 それらがいかなる方向に飛行しつつあるかを 読み取ることができる。
ところで以上述べた如き ト ラ ッキ ング方式を採用する • i 2 場合、 殊に空港周辺の如く航空交通の輻輳する空域に於 いては、 自航空機の質問信号のみならずその他の航空機 が発する質問信号及び地上二次監視レーダー質問局の発 する質問信号に対する応答信号も同時に受信せられその 質問周期もラ ンダムである故前記表示装置にはこれら各 種の質問に対する応答が表示されその表示が長時間消滅 しないことになつてかえって操縦者を混乱させる可能性 がある。
上述の如き問題に対処する為には第 9図に示す如く 自 航空機からの質問信号に指向性を付与して送信しその応 答信号がもどってく るまでの間受信方位を前記質問信号 送信方位に固定しこれ 順次操り返えし自航空機 25の全 周について行なえばよい。
この際、 例えば l Otu i以内の他航空機についてのみ監 視を行なわんとするならばア ンテナの送受信ビーム固定 時間はモー ド C ( 21 «« s ) による質問応答の場合、
2 X 10 1 . 85 / 300000' + 21 - 142 μ s となる。
又、 前記ビーム角 を 22. 5 · 、 ビームの移動を毎面10 ' と仮定すれば自航空機 25全周を一度監視するに要する時 間は 142 X ( 360 ノ 10 ) ^ 5 m s となり充分短時間で全 方位の監視が可能となる。
もっとも上述の如く 5 m s の間に 36回の質問を連続的 に行う ことは地上二次監視レーダ或は他航空機搭載航空 機衝突防止装置に対する妨害の頻度を高める不都合があ るから 5 m s ノ 36回の質問を完了した後一定時問、 例え i 3 ば 1 乃至 2秒間は質問信号の送信及び応答信号の受信を 停止するよう にしてもよい。 このような質問、 応答受信 の停止期間を設定しても本発明に係る航空機衝突防止シ ステムの表示装置には連接する輝点はそのまま表示され ており操縦者はこれを監視しつつ自航空機の運行を行う こ とができる。
一方、 航空機はその飛行環境によって警戒監視のレン ジを変化する必要がある。 例えば、 太平洋を高速巡行中 は遠方の他航空機の飛 if状況をも把握する必要があり空 港周辺に於いては近傍の他航空機の位置のみを正確に把 握する必要がある。
このような要求に対しては例えば第 10図に示す如く前 記質問信号送信機 27からの質問信号送信終了後所定時間 経過した後は応答信号の受信を阻止するス レ ツ シホール ド回路 28を前記受信機 2 と前記応答検出器 30との間に介 在せしめ、 例えば 2 n . m .以遠からの応答信号の受信を禁 止すると共に前記ス レッ シホールド値の設定に連動して 前記表示装置 31の表示スケールを可変するよう にしても よい （33はア レイ ア ンテナ、 32は計算機を示す） 。 斯 く することによって操縦者は自航空機の運行にとって脅 威度の低い他航空機が多数表示されるこ とによる判断の 煩雑さ、 延いてはそれに基づく誤判断を回避することが 可能となる。
尚、 前記ス レツ シホール ドの設定は必ずしも時問によ つて行なう必要がな く 、 自航空機の発する質問信号が無 i 4 指向性である場合等は受信レベルによって応答信号を受 けつける レ ンジを設定してもよい。
尚、 更に、 本発明に係る トラ ッキング方式を以つてし ては他航空機の高度に ¾する追跡は不可能であってこれ を致えて行なわんとすれば結局従来から提案されている トラ ッキング方式と同様]^大なメ モリ と演算処理を行う ソ フ トウエアを必要とすることになる。
そこでこの問題を回避する為、 高度情報を含むモー ド C又は Sの応答信号については自他航空機との高度差を 判定して自航空機に対してより高度に存在する ものと低 高度のそれとを例えば色を異ならしめて或は輝点に十又 は一の表示を付して表示するようにしてもよい。
斯くすれば、 例えば自航空機が降下中低高度より高々 度に遷移する如く表示せられた他航空機はこれが極めて 近接しつつある如く表示されていたとしても衝突の危険 なしと簡単に判定することが可能となる。 更に、 脅威機 の確認のための警戒空域を水平範囲と上昇あるいは下降 時における所定角を持つ範囲とを自由に切換えて走査で きるようにすれば、 脅威機に対する確実なる安全が確保 できる。 前記所定角の決定は第 7図の構造により行う こ とが可能であり、 切換え処理は手動あるいは第 7図にお ける計算機 14により行う。 また、 その時表示部 16には、 どの方向を見ているか確認できるように計算機 14の制御 により指定標が表示される。 産業上の利用分野
以上のように、 本発明に係る航空機衝突防止装置にお ける警戒空域または脅威機の表示システムはエア · ライ ナー， コ ミ ュータ等の大， 中型機においては勿論のこと、 自家用機等の小型機においても、 航空機の警戒範囲、 衝 突の脅威がある他航空機の位置及び前記衝突の脅威があ る近接他航空機の飛行経路に関し、 簡単安価に安全な航 行に必要な情報を提供することにができるので、 航空機 自体のコス トダウ ンに有用であり、 航空機の安全運行に 適している。

Claims

i 6 請求の範囲
1 . 他航空機が発する応答信号を受信して、 空中衝突の 危険の有無を判定する機能を有する航空機衝突防止装置 に付属する警戒空域表 システムにおいて、
前記自航空機の衝突を警戒すべき空域範囲を自航空機 の速度に応じて変更するようにしたことを特徴とする航 空機衝突防止装置における警戒空域または脅威機の表示 システム。
2 . 前記自他航空機の 突を警戒すべき空域表示が前記 自航空機の速度によって前記自航空機の進行方向に直径 の伸縮する円であることを特徴とする前記請求の範囲第 1項記載の航空機衝突防止装置における警戒空域または 脅威機の表示システム。
3 . 前記自他航空機の衝突を警戒すべき空域表示が前記 自航空機を中心とする所定半径の円と、 前記円の中心を 通り、 前記自航空機の速度に応じてその進行方向に直径 が伸縮する円との外周を結ぶ如きプロファ イ ルであるこ とを特徴とする前記請求の範囲第 1項記載の航空機衝突 防止装置における警戒空域または脅威機の表示システム ,
4 . 他航空機が発する 答信号を受信して、 空中衝突の 危険の有無を判定する機能を有する航空機衝突防 it装置 に付属する脅威機表示システムにおいて、
前記自航空機の昇降角 5、 前記自他航空機の相対距離 ァ及び高度差 Δ Hを検出し、 前記△ Hが r ± h (伹し h は所定の高度） の範 ffl内にある前記他航空機のみを脅 威機と判断して、 表示するか、 前記脅威機をこれら以外 の航空機とは別異の表示法をも って前記脅威機表示シス テムに表示するように したことを特徴とする航空機衝突 防止装置における警戒空域または脅威機の表示システム
5 . 前記自他航空機の相対距離 rによって設定すべき所 定高度 hを可変したこ を特徴とする前記請求の範囲第
4項記載の航空機衝突防止装置における謦戒空域または 脅威機の表示システム。
6 . 前記自他航空機の相対距離 rが所定の値より大なる 場合は、 前記 r 0 ± hの範囲内にある前記他航空機は脅 威としての表示を行なわせることを特徴とする前記請求 の範囲第 4項記載の航空機衝突防止装置における警戒空 域または脅威機の表示システム。
7 . 前記 r 6 ± hの範囲にある前記他航空機の内、 前記 脅威機として表示する範囲を前記自航空機の速度に応じ て可変することを特徴とする前記請求の範囲第 4項記載 の航空機衝突防止装置における警戒空域または脅威機の 表示システム。
8 . 前記脅威機とこれら以外の他航空機とをそれぞれ異 なって色調或いはフ リ ッカ表示にて前記脅威機表示シス テムに表示することを特徴とする前記特許請求の範囲第 4項記載の航空機衝突防止装置における警戒空域または 脅威機の表示システム。
9 . 他航空機が反する応答信号を受信して、 空中衝突の 危険の有無を判定する機能を有する航空機衝突防止装置 に付属する脅威機表示システムにおいて、
前記他航空機搭載の A T C ト ラ ンスポンダ応答信号を 受信して前記自航空機に対する前記他航空機の距離及び 方位を検出するとともに、 前記検出データを所要の残光 時間を有して、 前記脅] f機表示システムに表示すること によって、 他航空機に対する相対的飛行経路を表示する ことを特徴とする航空機衝突防止装置における警戒空域 または脅威機の表示システム。
10. 前記他航空機搭載 A T C ト ラ ンスボンダに対する質 問を前記自航空機搭載の前記航空機衝突防止装置が備え る質問機によって指向性を付与することなく発するとと もに、 その応答信号をア レイ アンテナにて受信するこ と によって前記自他航空機の相対距離及び方位を検出する ことを特徴とする前記請求の範囲第 9項記載の航空機衝 突防止装置における警戒空域または脅威機の表示システ ム。
11. 前記他航空機搭載 A T C ト ラ ンスボンダに対する質 問を前記自航空機搭載の前記航空機衝突防止装置が備え る前記質問機によって指向性を付与して発するとともに、 その応答を指向性ア ンテナによって所要時間待ち受け、 前記自航空機の前記質問機以外の質問局からの質問に対 する応答信号の受信を極力減少するこ とを特徴とする前 記請求の範囲第 9項記載の航空機衝突防止装置における 警戒空域または脅威機の表示システム。
1 2 . 前記自航空機に対する前記他航空機の距離及び方位 に関する検出データを前記脅威機表示システムに表示す るための残光時間を前記表示システム内における他航空 機の表示数に応じて制御することを特徴とする前記請求 の範囲第 9項記載の航空機衝突防止装置における警戒空 域または脅威機の表示システム。
1 3 . 前記他航空機搭載 A T C ト ラ ンスボンダからの応答 信号受信レベル或いは審問信号発振から応答信号受信ま での時間に所要のスレ ツ シホール ドを設定するとともに、 これと連動して所要のス レ ツ シホール ドの自航空機に対 する方位及び距離を表示する前記表示システムの表示範 囲を伸縮する前記請求の範囲第 9項， 第 10項， 第 1 1項及 び第 12項記載の航空機衝突防止装置における警戒空域ま たは脅威機の表示システム。
14 . 他航空機が発する応答信号を受信して空中衝突の危 険の有無を判定する機能を有する航空機衝突防止装置に 付属する警戒空域または脅威機表示システムにおいて、 前記自航空機の衝突を警戒すべき水平空域を自航空機 の速度に応じて変更させた範囲と前記自航空機の舁降角 Θ、 前記自他航空機の相対距離 r及び高度差 Δ Hを検出 し、 前記 Δ Ηが r ± h (但し hは所定高度） の範囲と を相互に切換えて脅威機の存在を走査できることを特徴 とする航空機衝突防止装置における警戒空域または脅威 機の表示システム。
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