WO1993022108A1 - Moving hose-shaped device - Google Patents

Moving hose-shaped device Download PDF

Info

Publication number
WO1993022108A1
WO1993022108A1 PCT/DE1993/000371 DE9300371W WO9322108A1 WO 1993022108 A1 WO1993022108 A1 WO 1993022108A1 DE 9300371 W DE9300371 W DE 9300371W WO 9322108 A1 WO9322108 A1 WO 9322108A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
chambers
cladding layer
movement
conveying
chamber
Prior art date
Application number
PCT/DE1993/000371
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Siegfried Bocionek
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Publication of WO1993022108A1 publication Critical patent/WO1993022108A1/en

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L11/00—Hoses, i.e. flexible pipes
    • F16L11/22—Multi-channel hoses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/24—Hoses or pipes; Hose or pipe couplings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • hoses are used today.
  • An example of this is the automotive industry, in which hoses, e.g. Cooling system of a motor vehicle must be installed.
  • Another area of application is the production of electrical heaters, e.g. Washing machines or dishwashers. All of these devices require rubber or plastic hoses to be attached to connecting pieces.
  • tubular devices are known from the prior art.
  • a tubular device is described in US Pat. No. 4,839,6013.
  • a movement of the device described there is generated in that hoses with bellows are embedded in the individual chambers, which are connected to the jacket layers at the respective ends of the chambers.
  • a movement element which has a cladding layer.
  • This cladding layer is divided into chambers by material webs, first means are provided which close these chambers at one end, and second means are provided whereby these chambers can be filled or emptied and a movement can thereby be generated (cf. in particular 1 and 5 and associated description in the patent).
  • the movement elements shown there also have stiffening material with which the bending behavior is influenced. However, this stiffening material is not embedded in the outer layer and no desired direction of movement is achieved. Rather, a cuff prevents a bend beyond the area of the cuff. Another stiffening part only has a different bending behavior compared to the other areas of the movement element.
  • the object on which the invention is based is to specify a simple, movable tubular device and a method for assembling the device.
  • a method is specified according to the features of claim II.
  • a particular advantage of the device according to the invention is that the device according to the invention is itself made movable and therefore only an approximately precise positioning has to be carried out by the robot arm gripper. A further positioning takes place through the device according to the invention itself, and the assembly takes place through an interaction between the pressure of the robot arm gripper and the device according to the invention.
  • a particular advantage when using the device according to the invention with a plurality of individual devices lying one behind the other is that greater mobility is achieved.
  • a particular advantage of using three chambers in the device according to the invention is that it achieves a maximum of degrees of freedom for the mobility of the device according to the invention with minimal expenditure on material and minimal control and filler.
  • a particular advantage of using stiffening material in connection with the device according to the invention is that the movement behavior under the action of filler can be influenced in the devices according to the invention.
  • a certain preferred direction of movement can be specified, or e.g. a rotational movement can be achieved.
  • a simple and inexpensive solution for closing the device according to the invention consists in the use of plugs. Another advantage is that this closure option is reversible.
  • a particular advantage of the device according to the invention is its great flexibility with regard to the use of means for filling or emptying the individual chambers, since these can be hydraulic, pneumatic or other conveying means or control means.
  • Attaching the device according to the invention to a vehicle has the advantage that it is relatively inexpensive and also autonomously mobile.
  • the use of the device according to the invention for conveying purposes has the advantage that it can also be used for conveying or emptying in places that are difficult to access.
  • the use of the device according to the invention in a self-propelled vacuum cleaner has the advantage that a high degree of self-sufficiency is combined with an optimal cleaning effect.
  • a particular advantage is achieved if the device according to the invention is used in a method in which the device is attached to a connection point for this device. This allows the device to be assembled in an automated process.
  • the automated fastening of the device according to the invention in a method is further facilitated by its positioning by a robot.
  • Another advantage of using a robot is that it can directly fix the device according to the invention with pressure at the attachment point.
  • Another advantage of the device according to the invention is that by introducing pressure media into the device an extension of this device can also be achieved and thus the device itself can also exert pressure.
  • Figure 1 shows an embodiment of the device according to the invention.
  • FIG. 2 shows two exemplary embodiments in cross section.
  • FIG. 3 shows an exemplary arrangement for carrying out the method according to the invention.
  • Figure 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of the device according to the invention. It shows a movable tubular device with an inner cladding layer IM, an outer cladding layer AM and chambers K1 to K3 which are located between the outer and the inner cladding layer. Plugs S can be attached at one end in order to close the chambers so that they are sealed against filler. On the other hand, plugs with holes are introduced in which there are hose nipples N.
  • an axis cross xyz for illustrating the direction of movement of the device according to the invention.
  • the device according to the invention moves in the y direction if the two other chambers K1 and K2 are not acted upon.
  • a conveying means is applied to the chamber K1
  • the device according to the invention moves in the x direction.
  • Pressurizing the chamber K2 with a conveying means leads to a movement in the negative x direction.
  • FIG. 1 a segment made of a cladding layer AM or IM is shown.
  • Reinforcing fibers e.g. made of fiberglass or nylon or similar stiffening materials and designated F.
  • an angle ⁇ is indicated, by means of which the deviation of the fiber course from a vertical cut surface, e.g. is shown at the end of the device according to the invention.
  • a suitable geometry for the incorporation of these reinforcing fibers F can result in an additional rotary movement of the device according to the invention being effected under pressure.
  • FIG. 2 shows two cross-sectional areas Q1 and Q2 of an exemplary device according to the invention.
  • Q1 shows a device according to the invention, which is made from two circular cross-sectional areas of the outer lateral surface AM and inner lateral surface IM. It consists of two chambers K with material webs S.
  • a square device according to the invention is shown in cross section Q2. It shows an outer cladding layer AM which is square and an inner cladding layer IM which is also square. These two outer and inner cladding layers are connected by material webs S in the corners.
  • FIG. 3 shows an exemplary arrangement for carrying out the method according to the invention for fastening the device VO according to the invention.
  • a pressure reservoir P is shown, which can contain, for example, a hydraulic oil or a pressure gas.
  • An electronic control device ES is shown, which can actuate valves VI, V2 and V3 via lines L1, L2 and L3. These valves VI to V3 are connected on one side to the reservoir P and on the other side to the chambers of the device VO according to the invention, so that the valves VI to V3 are used to fill the device according to the invention from the pressure reservoir or to empty it device VO according to the invention via the electronic control ES can be controlled.
  • FIG. 3 also shows an articulated arm robot with a gripper G. This gripper grips the device according to the invention.
  • the directions of movement of the articulated arm robot are indicated by arrows.
  • a workpiece WS is indicated with an attachment point for the device AS according to the invention.
  • a device according to the invention is shown with a circular cross section. The device according to the invention is assembled or attached to the attachment point AS as follows:
  • the articulated arm robot R brings the device VO according to the invention approximately into position over the attachment point AS. This position is predetermined.
  • the valves VI and V2 and V3 are now controlled via the electronic control ES. This causes a fine positioning of the device according to the invention, i.e. the end E of the device according to the invention is positioned over the attachment point AS.
  • the robot arm R now performs a downward movement and presses the device according to the invention onto the attachment point AS.
  • the end E of the device according to the invention is set into a rotational movement via the valves VI and V2 and V3 in connection with the electronic control and the pressure reservoir P. Under the pressure that the robot arm exerts with the gripper on the device VO according to the invention, the end E now rotates on the attachment point AS and the device according to the invention is fastened.
  • the other end of the device BE according to the invention can be separated from the hoses and the chambers of the device according to the invention are closed, for example by welding or with plugs be sealed.
  • a special filler can also be introduced into the chambers of the device according to the invention.
  • FIG. 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner.
  • a mobility device MM with a control computer SR and devices VO according to the invention are shown, which in this case are arranged one behind the other so that their cavities HO are connected in a medium-tight manner (cf. FIG. 1).
  • the control computer SR fulfills several functions, on the one hand it controls the mobility means MM, here a vehicle, and on the other hand it serves to control the devices VO according to the invention.
  • the mobility means MM furthermore contains funding and control means for the devices according to the invention, as are also shown in FIG. 3.
  • the devices VO according to the invention can be moved independently of one another.
  • individual devices according to the invention only serve for mass transport, ie represent connections for filling or control means and are immobile. It is particularly important in this embodiment that the cavities HO, which enclose the devices according to the invention, are connected to one another in a medium-tight manner.
  • hoses can be passed through the respective chambers of the devices according to the invention, which are arranged upstream, be carried out so that each individual chamber of each device VO according to the invention can be filled or emptied from the mobility device.
  • a suction brush SB is attached to the end of the devices according to the invention arranged one after the other.
  • This vacuum cleaner is used, for example, for automatic building cleaning and there is a program in the control computer which contains a building plan.
  • the vacuum cleaner now travels through the individual programmed areas of the building and reaches, for example, an inaccessible area which is located below a cupboard or desk, or similarly conceivable inaccessible places.
  • the vacuum cleaner now stops in front of this inaccessible area and by means of the control computer SR with the electronic control for the devices according to the invention contained therein, the vacuum cleaner brush is moved to the desired inaccessible place. This is done, for example, as described in FIG. 3, by filling and emptying the respective chambers of the devices according to the invention, so that the vacuum cleaner brush moves at the end of the devices arranged one after the other.
  • the dust is then suctioned off at corresponding points via a negative pressure and reaches a storage container in the mobility means.
  • the device After completing this task, the device continues to move independently along its operational route and does the same in other inaccessible places.

Abstract

Described is a moving hose-shaped device consisting essentially of an outer (AM) and an inner (IM) wall, the cavity between the two walls being divided into chambers (KM1, KM2, KM3) which can be separately filled and emptied. In conjunction with an electronic control system (ES) and suitable feed or filling means for the individual chambers of the device, one end of the device can be made to move. The flexibility of the material also enables the device to be lengthened. The invention is of use in the automated mounting of hoses in industrial processes.

Description

Bewegbare schlauchförmige Vorrichtung € Movable tubular device €
In vielfältigen industriellen Prozessen, z.B. der automa¬ tischen Fertigung von Produkten, werden heute Schläuche eingesetzt. Ein Beispiel dafür ist die Kfz-Industrie, bei der durch Roboter Schläuche, im z.B. Kühlsystem eines Kfz eingebaut werden müssen. Einen weiteren Anwendungsbereich stellt die Produktion von Elektrohei geräten, wie z.B. Waschmaschinen oder Geschirrspülmaschinen dar. Bei all diesen Geräten ist es erforderlich, Gummi- oder Plastik¬ schläuche auf Ansatzstutzen aufzuziehen.In diverse industrial processes, e.g. In the automatic manufacture of products, hoses are used today. An example of this is the automotive industry, in which hoses, e.g. Cooling system of a motor vehicle must be installed. Another area of application is the production of electrical heaters, e.g. Washing machines or dishwashers. All of these devices require rubber or plastic hoses to be attached to connecting pieces.
Diese Tätigkeiten müssen heute häufig noch durch gewerbliche Mitarbeiter in der Produktion manuell durchgeführt werden, oder mit Hilfe komplizierter Sensorik (z.B. Kraft-Moment¬ sensor an der Handwurzel eines Knickarmmanipulators) durch Roboter. Diese Montagemethoden sind sehr zeit^ und kosten¬ aufwendig. Ein besonderes Problem besteht in der Auswertung der Daten, die vom Kraft-Momentsensor an der Handwurzel eines Knickarmroboters geliefert werden. Da die Plastik¬ bzw. Gummischläuche bei der Montage nicht zerstört werden sollen, erfordert die Regelung dieses Knickarmroboters eine sehr aufwendige Auswerteelektronik.These activities often still have to be carried out manually by industrial employees in production, or with the help of complicated sensors (for example force-moment sensors on the wrist of a knee arm manipulator) by robots. These installation methods are very time-consuming ^ and kosten¬. A particular problem is the evaluation of the data supplied by the force-torque sensor on the wrist of an articulated arm robot. Since the plastic or rubber hoses should not be destroyed during assembly, the regulation of this articulated arm robot requires a very complex evaluation electronics.
Aus dem Stand der Technik sind verschiedene schlauchför¬ mige Vorrichtungen bekannt. Beispielsweise setzt eine solche Schlauchförmige Vorrichtung in der US-Patentschrift US-PS 48 39 6013 beschrieben. Dabei handelt es sich um » eine Endoskopvorrichtung, die eine äußere und eine JT innere Mantelschicht aufweist, welche durch Materialstege entlang ihrer Länge verbunden sind, so daß der Zwischen¬ raum zwischen den Mantelschichten in Kammern aufgeteilt wird. Eine Bewegung der dort beschriebenen Vorrichtung wird dadurch erzeugt, daß in den einzelnen Kammern Schläu¬ che mit Blasebälgen eingelagert sind, welche an den jewei¬ ligen Enden der Kammern mit den Mantelschichten verbunden sind. Durch ein wechselseitiges Ausdehnen bzw. Zusammen¬ ziehen der Blasebälge innerhalb der Kammern kann dann eine entsprechende Verlängerung oder Verkürzung des eingelager¬ ten Schlauches erzielt werden und damit wird die schlauch¬ förmige Vorrichtung bewegt.Various tubular devices are known from the prior art. For example, such a tubular device is described in US Pat. No. 4,839,6013. This is » an endoscope device which has an outer and a JT inner cladding layer, which are connected by material webs along their length, so that the space between the cladding layers is divided into chambers becomes. A movement of the device described there is generated in that hoses with bellows are embedded in the individual chambers, which are connected to the jacket layers at the respective ends of the chambers. By mutually expanding or contracting the bellows within the chambers, a corresponding lengthening or shortening of the stored tube can then be achieved and the tube-shaped device is thus moved.
Aus der europäischen Patentschrift EP 04 37 792 AI ist ein Bewegungselement bekannt, das eine Mantelschicht aufweist. Diese Mantelschicht ist durch Materialstege in Kammern aufgeteilt, es sind erste Mittel vorgesehen, die diese Kammern an einem Ende verschließen, und es sind zweite Mittel vorgesehen, wodurch diese Kammern gefüllt oder ent¬ leert werden können und dadurch eine Bewegung erzeugbar ist (vgl. insbesondere die Fig. 1 und 5 und zugehörige Beschreibung in der Patentschrift). Die dort aufgezeigten Bewegungselemente weisen darüber hinaus Versteifungsma¬ terial auf, mit dem das Biegungsverhalten beeinflußt wird. Dieses Versteifungsmaterial ist jedoch nicht in die Man¬ telschicht eingelagert und es wird auch keine gewünschte Bewegungsrichtung dadurch erwirkt. Vielmehr wird mit einer Manschette eine Biegung über den Bereich der Manschette hinaus ausgeschlossen. Ein weiteres Versteifungsteil weist lediglich ein anderes Biegeverhalten gegenüber den übrigen Bereichen des Bewegungselementes auf.From the European patent EP 04 37 792 AI a movement element is known which has a cladding layer. This cladding layer is divided into chambers by material webs, first means are provided which close these chambers at one end, and second means are provided whereby these chambers can be filled or emptied and a movement can thereby be generated (cf. in particular 1 and 5 and associated description in the patent). The movement elements shown there also have stiffening material with which the bending behavior is influenced. However, this stiffening material is not embedded in the outer layer and no desired direction of movement is achieved. Rather, a cuff prevents a bend beyond the area of the cuff. Another stiffening part only has a different bending behavior compared to the other areas of the movement element.
Ein weiterer Stand der Technik ist aus der US-Patentschrift US-PS 4792 173 bekannt. Der dort offenbarte Gegenstand weist zwar Einlagerungen von Versteifungsmaterial auf (vgl. insbesondere Spalte 3, Zeile 28-32 und 56-61, sowie Spalte 4, Zeile 31-35), zur Erzielung einer gewünschten Bewegungsrichtung, besonders einer Drehbewegung, muß jedoch ein entsprechendes Balgsystem 16, 18 bzw. 34, 36 aktiviert werden. Genauer geht dies aus den Figuren 2 und 4 sowie den Spalten 2, Zeile 42-52 hervor.Another prior art is known from US Pat. No. 4,792,173. The subject matter disclosed there does indeed incorporate stiffening material (see in particular column 3, lines 28-32 and 56-61, and column 4, lines 31-35) in order to achieve a desired one Direction of movement, especially a rotary movement, however, a corresponding bellows system 16, 18 or 34, 36 must be activated. This can be seen more precisely from FIGS. 2 and 4 and columns 2, lines 42-52.
Weitere bewegbare schlauchförmige Vorrichtungen, sowie Methoden zur industriellen Montage von Schläuchen sind derzeit nicht bekannt.Other movable tubular devices and methods for the industrial assembly of hoses are currently not known.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine einfache bewegbare schlauchförmige Vorrichtung und ein Verfahren zur Montage der Vorrichtung anzugeben.The object on which the invention is based is to specify a simple, movable tubular device and a method for assembling the device.
Eine Vorrichtung wird gemäß den Merkmalen des Patentan¬ spruchs 1 angegeben.A device is specified according to the features of patent claim 1.
Ein Verfahren wird gemäß den Merkmalen des Anspruchs II angegeben.A method is specified according to the features of claim II.
Alle übrigen Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.All other developments of the invention result from the subclaims.
Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung selbst beweglich gemacht wird und somit vom Roboterarmgreifer nur eine näherungsweise genaue Positionierung durchgeführt wer¬ den muß. Eine weitere Positionierung erfolgt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung selbst, und die Montage erfolgt durch eine Wechselwirkung zwischen dem Druck des Roboter¬ armgreifers und der erfindungsgemäßen Vorrichtung.A particular advantage of the device according to the invention is that the device according to the invention is itself made movable and therefore only an approximately precise positioning has to be carried out by the robot arm gripper. A further positioning takes place through the device according to the invention itself, and the assembly takes place through an interaction between the pressure of the robot arm gripper and the device according to the invention.
Ein besonderer Vorteil beim Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit mehreren hintereinanderliegenden Einzel¬ vorrichtungen besteht darin, daß eine höhere Beweglichkeit erreicht wird. Ein besonderer Vorteil der Verwendung von drei Kammern bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß durch sie bei minimalen Materialaufwand und minimalen Steuerungs- u d Füllmittelaufwand ein Maximum an Freiheitsgraden für die Beweglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erreicht wird.A particular advantage when using the device according to the invention with a plurality of individual devices lying one behind the other is that greater mobility is achieved. A particular advantage of using three chambers in the device according to the invention is that it achieves a maximum of degrees of freedom for the mobility of the device according to the invention with minimal expenditure on material and minimal control and filler.
Ein besonderer Vorteil beim Einsatz von Versteifungsmaterial im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung be¬ steht darin, daß dadurch das Bewegungsverhalten unter Füllmitteleinwirkung bei erfindungsgemäßen Vorrichtungen beeinflußt werden kann. So kann eine bestimmte Vorzugsrich¬ tung der Bewegung vorgegeben werden, oder auch z.B. eine Drehbewegung erwirkt werden.A particular advantage of using stiffening material in connection with the device according to the invention is that the movement behavior under the action of filler can be influenced in the devices according to the invention. A certain preferred direction of movement can be specified, or e.g. a rotational movement can be achieved.
Eine einfache und kostengünstige Lösung zum Verschluß der erfindungsgemäßen Vorrichtung, besteht in der Anwendung von Stöpseln. Weiterhin vorteilhaft ist daran, daß diese Verschlußmöglichkeit reversibel ist.A simple and inexpensive solution for closing the device according to the invention consists in the use of plugs. Another advantage is that this closure option is reversible.
Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht in ihrer großen Flexibilität bezüglich der Ver¬ wendung von Mitteln zum Befüllen oder Entleeren der einzelnen Kammern, da diese hydraulische, pneumatische oder sonstige Fördermittel oder Steuerungsmittel sein können.A particular advantage of the device according to the invention is its great flexibility with regard to the use of means for filling or emptying the individual chambers, since these can be hydraulic, pneumatic or other conveying means or control means.
Der Vorteil einer elektronischen Steuerung beim Einsatz in der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steueurng der Förderer der Steuermittel besteht darin, daß sie eine automatisierte Positionierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung gestattet.The advantage of an electronic control when used in the device according to the invention for controlling the conveyors of the control means is that it permits automated positioning of the device according to the invention.
Eine höhere Einsatzflexibilität der erfindungsgemäßen Vor¬ richtung wird erreicht, wenn man sie mobil macht. Die Anbringung der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf einem Fahrzeug hat den Vorteil, daß sie relativ kosten¬ günstig und auch autark mobil ist.Greater flexibility of use of the device according to the invention is achieved if it is made mobile. Attaching the device according to the invention to a vehicle has the advantage that it is relatively inexpensive and also autonomously mobile.
Der Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung für För¬ derzwecke hat den Vorteil, daß durch sie auch an schwer¬ zugänglichen Orten befördert oder entleert werden kann.The use of the device according to the invention for conveying purposes has the advantage that it can also be used for conveying or emptying in places that are difficult to access.
Die Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem selbstbeweglichen Staubsauger hat den Vorteil, daß ein hoher Autarkiegrad mit einer optimalen Reinigungswir¬ kung verbunden wird.The use of the device according to the invention in a self-propelled vacuum cleaner has the advantage that a high degree of self-sufficiency is combined with an optimal cleaning effect.
Ein besonderer Vorteil wird erzielt, wenn die erfindungs¬ gemäße Vorrichtung in einem Verfahren eingesetzt wird, bei dem die Vorrichtung an einer Ansatzstelle für diese Vorrich¬ tung befestigt wird. Dies erlaubt die Montage der Vorrich¬ tung in einem automatisierten Prozeß.A particular advantage is achieved if the device according to the invention is used in a method in which the device is attached to a connection point for this device. This allows the device to be assembled in an automated process.
Die automatisierte Befestigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Verfahren wird durch deren Posi¬ tionierung durch einen Roboter weiter erleichtert.The automated fastening of the device according to the invention in a method is further facilitated by its positioning by a robot.
Weiterhin vorteilhaft am Einsatz eines Roboters ist, daß dieser direkt die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Druck an der Ansatzstelle befestigen kann.Another advantage of using a robot is that it can directly fix the device according to the invention with pressure at the attachment point.
Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß durch Einbringung von Druckmitteln in die Vorrichtung auch eine Verlängerung dieser Vorrichtung erreicht werden kann und somit auch die Vorrichtung selbst Druck ausüben kann.Another advantage of the device according to the invention is that by introducing pressure media into the device an extension of this device can also be achieved and thus the device itself can also exert pressure.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren weiter erläutert. Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention is explained in more detail below with reference to figures. Figure 1 shows an embodiment of the device according to the invention.
Figur 2 zeigt zwei beispielhafte Ausführungsformen im Quer¬ schnitt.FIG. 2 shows two exemplary embodiments in cross section.
Figur 3 zeigt eine beispielshafte Anordnung zur Durchfüh¬ rung des erfindungsgemäßen Verfahrens.FIG. 3 shows an exemplary arrangement for carrying out the method according to the invention.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Staubsauger.Figure 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner.
In Figur 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt eine bewegbare schlauchförmige Vorrichtung mit einer inneren Mantelschicht IM, einer äußeren Mantelschicht AM und Kam¬ mern Kl bis K3, die sich zwischen der äußeren und der inne¬ ren Mantelschicht befinden. An einem Ende können Stöpsel S angebracht werden, um die Kammern füllmitteldicht zu ver- schliessen. Auf der anderen Seite werden Stöpsel mit Boh¬ rungen eingebracht, in denen sich Schlauchnippel N befinden.FIG. 1 shows an exemplary embodiment of the device according to the invention. It shows a movable tubular device with an inner cladding layer IM, an outer cladding layer AM and chambers K1 to K3 which are located between the outer and the inner cladding layer. Plugs S can be attached at one end in order to close the chambers so that they are sealed against filler. On the other hand, plugs with holes are introduced in which there are hose nipples N.
Weiterhin dargestellt ist ein Achsenkreuz xyz zur Veran¬ schaulichung der Bewegungsrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Wird z.B. die Kammer K3 mit einem Fördermit¬ tel gefüllt, dann bewegt sich die erfindungsgemäße Vorrich¬ tung in y-Richtung, wenn die beiden anderen Kammern Kl und K2 nicht beaufschlägt werden. Wird z.B. die Kammer Kl mit einem Fördermittel beaufschlagt, so bewegt sich die er¬ findungsgemäße Vorrichtung in x-Richtung. Eine Beaufschla¬ gung der Kammer K2 mit einem Fördermittel führt zu einer Bewegung in negative x-Richtung. Durch eine geeignete Kombination der Befüllung oder Entleerung der unterschied¬ lichen Kammern Kl bis K3 kann man erreichen, daß sich die erfindungsgemäße Vorrichtung in einer xy-Ebene bewegen läßt. Eine Verlängerung, d.h. eine Bewegung in z-Richtung wird dadurch erreicht, daß alle drei Kammern Kl bis K3 mit einem erhöhten Druck, der durch das Fördermittel bewirkt wird, beaufschlagt werden.Also shown is an axis cross xyz for illustrating the direction of movement of the device according to the invention. If, for example, the chamber K3 is filled with a conveying means, the device according to the invention moves in the y direction if the two other chambers K1 and K2 are not acted upon. If, for example, a conveying means is applied to the chamber K1, the device according to the invention moves in the x direction. Pressurizing the chamber K2 with a conveying means leads to a movement in the negative x direction. By means of a suitable combination of the filling or emptying of the different chambers K1 to K3 it can be achieved that the device according to the invention can be moved in an xy plane. An extension, ie a movement in the z direction is achieved in that all three chambers K1 to K3 an increased pressure caused by the funding can be applied.
In einem weiteren Teil der Figur 1 ist ein Segment aus einer Mantelschicht AM oder IM dargestellt. In diesem Ausschnitt sind Verstärkungsfasern, z.B. aus Fieberglas oder Nylon oder ähnlichen Versteifungsmaterialien darge¬ stellt und mit F bezeichnet. Weiterhin ist ein Winkelα angegeben, durch den die Abweichung des Faserverlaufs von einer senkrechten Schnittfläche, die z.B. am Ende der erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt wird, dargestellt ist. Je größer der Winkel t ist, desto steiler ist die Steigung einer Spirale aus eingelagerten Verstärkungs¬ fasern F. Durch eine geeignete Geometrie der Einlagerung dieser Verstärkungsfasern F kann man erreichen, daß unter Druck eine zusätzliche Drehbewegung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bewirkt wird.In a further part of FIG. 1, a segment made of a cladding layer AM or IM is shown. Reinforcing fibers, e.g. made of fiberglass or nylon or similar stiffening materials and designated F. Furthermore, an angle α is indicated, by means of which the deviation of the fiber course from a vertical cut surface, e.g. is shown at the end of the device according to the invention. The greater the angle t, the steeper the slope of a spiral made of embedded reinforcing fibers F. A suitable geometry for the incorporation of these reinforcing fibers F can result in an additional rotary movement of the device according to the invention being effected under pressure.
In Zusammenhang mit einer Verlängerung der erfindungsge¬ mäßen Vorrichtung, die wie zuvor beschrieben durch eine gleichzeitige Druckbeaufschlagung der drei Kammern Kl bis K3 bewirkt wird, kann man in Verbindung mit einer spiral¬ förmigen Verstärkungsfaser erreichen, daß durch die Ver¬ längerung eine Verdrehung bewirkt wird. Diese Verdrehung kann nützlich sein, um die erfindungsgemäße Vorrichtung unter Druck auf eine Ansatzstelle, z.B. einen Schlauchstu¬ tzen, aufzudrehen. In Zusammenhang mit einer gezielten Be¬ weglichkeit in der xy-Ebene erfordert die spiralförmige Einlagerung von Fasern allerdings eine kompliziertere Steuerung.In connection with an extension of the device according to the invention, which, as described above, is brought about by simultaneous pressurization of the three chambers K 1 to K 3, in connection with a spiral-shaped reinforcing fiber it can be achieved that the extension causes rotation . This twisting can be useful in order to press the device according to the invention under pressure onto an attachment point, e.g. to unscrew a hose support. In connection with a specific mobility in the xy plane, however, the spiral incorporation of fibers requires more complicated control.
Eine weitere Möglichkeit der Einlagerung von Verstärkungs¬ fasern ergibt sich, wenn der Winkel<τ -- 0* beträgt. Das heißt, es befinden sich parallele ringförmige Verstärkungs¬ körper entlang der inneren oder äußeren Mantelfläche in de Schlauchgewebe eingelagert.Another possibility for the incorporation of reinforcing fibers arises if the angle is <τ - 0 * . This means that there are parallel annular reinforcement bodies along the inner or outer lateral surface in en tubular fabric stored.
In Figur 2 sind zwei Querschnittsflächen Ql und Q2 einer beispielhaften erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt. Ql zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung, die aus zwei kreisförmigen Querschnittsflächen der äußeren Mantelfläche AM und inneren Mantelfläche IM ausgeführt ist. Sie besteht aus zwei Kammern K mit Materialstegen S.FIG. 2 shows two cross-sectional areas Q1 and Q2 of an exemplary device according to the invention. Q1 shows a device according to the invention, which is made from two circular cross-sectional areas of the outer lateral surface AM and inner lateral surface IM. It consists of two chambers K with material webs S.
Im Querschnitt Q2 ist eine quadratische erfindungsgemäße Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt eine äußere Mantelschicht AM die quadratisch ausgeführt ist und eine innere Mantel¬ schicht IM die ebenfalls quadratisch ausgeführt ist. Diese beiden äußeren und inneren Mantelschichten sind durch Mate¬ rialstege S in den Ecken verbunden.A square device according to the invention is shown in cross section Q2. It shows an outer cladding layer AM which is square and an inner cladding layer IM which is also square. These two outer and inner cladding layers are connected by material webs S in the corners.
Es sind durchaus noch weitere Querschnitte von erfindungs¬ gemäßen Vorrichtungen denkbar, z.B. dreieckig oder fünf¬ eckig. Sie sind gemäß den entsprechenden Anwendungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung auszuwählen.Further cross sections of devices according to the invention are also conceivable, e.g. triangular or pentagonal. They are to be selected according to the corresponding applications of the device according to the invention.
Figur 3 zeigt eine beispielhafte Anordnung zur Durchfüh¬ rung des erfindungsgemmäßen Verfahrens zur Befestigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO. Es sind dargestellt ein Druckreservoir P, das z.B. ein Hydrauliköl oder ein Druck¬ gas enthalten kann. Eine elektronische Steuervorrichtung ES wird gezeigt, die über Leitungen Ll, L2 und L3 Ventile VI, V2 und V3 betätigen kann. Diese Ventile VI bis V3 sind auf der einen Seite mit dem Reservoir P verbunden und auf der anderen Seite mit den Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO, so daß über die Ventile VI bis V3 die Befüllung der erfindungsgemäßen Vorrichtung aus dem Druckreservoir, bzw. die Entleerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO über die elektronische Steuerung ES ge- steuert werden kann.FIG. 3 shows an exemplary arrangement for carrying out the method according to the invention for fastening the device VO according to the invention. A pressure reservoir P is shown, which can contain, for example, a hydraulic oil or a pressure gas. An electronic control device ES is shown, which can actuate valves VI, V2 and V3 via lines L1, L2 and L3. These valves VI to V3 are connected on one side to the reservoir P and on the other side to the chambers of the device VO according to the invention, so that the valves VI to V3 are used to fill the device according to the invention from the pressure reservoir or to empty it device VO according to the invention via the electronic control ES can be controlled.
Weiterhin zeigt Figur 3 einen Gelenkarmroboter mit einem Greifer G. Dieser Greifer greift die erfindungsgemäße Vorrichtung. Die Bewegungsrichtungen des Gelenkarmrobo¬ ters sind durch Pfeile angedeutet. Weiterhin ist ein Werk¬ stück WS angedeutet mit einer Ansatzstelle für die erfin¬ dungsgemäße Vorrichtung AS. Hier ist beispielsweise eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit kreisförmigem Querschnitt dargestellt. Die Montage bzw. die Befestigung der erfindungs¬ gemäßen Vorrichtung an der Ansatzstelle AS geschieht wie folgt:FIG. 3 also shows an articulated arm robot with a gripper G. This gripper grips the device according to the invention. The directions of movement of the articulated arm robot are indicated by arrows. Furthermore, a workpiece WS is indicated with an attachment point for the device AS according to the invention. Here, for example, a device according to the invention is shown with a circular cross section. The device according to the invention is assembled or attached to the attachment point AS as follows:
Der Gelenkarmroboter R bringt die erfindungsgemäße Vorrich¬ tung VO näherungsweise über der Ansatzstelle AS in Position. Diese Position ist vorbestimmt. Über die elektronische Steue¬ rung ES werden nun die Ventile VI und V2 und V3 angesteuert. Dies bewirkt eine Feinpositionierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, d.h. das Ende E der erfindungsgemäßen Vorrich¬ tung wird über der Ansatzstelle AS positioniert. Der Roboter- arm R führt nun eine Abwärtsbewegung durch und drückt die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die Ansatzstelle AS.The articulated arm robot R brings the device VO according to the invention approximately into position over the attachment point AS. This position is predetermined. The valves VI and V2 and V3 are now controlled via the electronic control ES. This causes a fine positioning of the device according to the invention, i.e. the end E of the device according to the invention is positioned over the attachment point AS. The robot arm R now performs a downward movement and presses the device according to the invention onto the attachment point AS.
Falls die erfindungsgemäße Vorrichtung nun eine spiral¬ förmige Versteifungsschicht der äußeren und der inneren Mantelschicht enthält, wird über die Ventile VI und V2 und V3 in Verbindung mit der elektronischen Steuerung und den Druckreservoir P das Ende E der erfindungsgemäßen Vorrich¬ tung in ein Drehbewegungsversetz versetzt. Unter dem Druck, den der Roboterarm mit dem Greifer an der erfin¬ dungsgemäßen Vorrichtung VO ausübt, dreht sich das Ende E nun auf die Ansatzstelle AS und die Befestigung der erfin¬ dungsgemäßen Vorrichtung ist durchgeführt. Ist eine andere Form der Versteifungsfasern z .B . = 0* vorgesehen, so wird durch Verlängerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung VO eine Aufbringung auf die Ansatzstelle AS erreicht. Soll nun beispielsweise in einem Fertigungsprozeß eine automatisierte Befestigung von Schläuchen durchgeführt wer¬ den, so kann das andere Ende der erfindungsgemäßen Vorrich¬ tung BE von den Schläuchen getrennt werden und die Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden verschlossen, in¬ dem sie beispielsweise verschweißt oder mit Stöpseln versiegelt werden. Weiterhin kann auch je nach Anwendungs¬ fall ein besonderes Füllmittel in die Kammern der erfin¬ dungsgemäßen Vorrichtung eingebracht werden.If the device according to the invention now contains a spiral-shaped stiffening layer of the outer and the inner cladding layer, the end E of the device according to the invention is set into a rotational movement via the valves VI and V2 and V3 in connection with the electronic control and the pressure reservoir P. Under the pressure that the robot arm exerts with the gripper on the device VO according to the invention, the end E now rotates on the attachment point AS and the device according to the invention is fastened. Another form of stiffening fibers is e.g. = 0 * provided, an extension to the attachment point AS is achieved by extending the device VO according to the invention. If, for example, an automated fastening of hoses is to be carried out in a manufacturing process, the other end of the device BE according to the invention can be separated from the hoses and the chambers of the device according to the invention are closed, for example by welding or with plugs be sealed. Furthermore, depending on the application, a special filler can also be introduced into the chambers of the device according to the invention.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsge¬ mäßen Vorrichtung als Staubsauger. Es sind dargestellt ein Mobilitätsmittel MM mit Steuerrechner SR und erfindungs¬ gemäße Vorrichtungen VO, die in diesem Fall hintereinander angeordnet sind, so daß ihre Hohlräume HO mitteldicht verbunden sind (vgl. Fig. 1). Der Steuerrechner SR erfüllt hierbei mehrere Funktionen, zum einen steuert er das Mobili¬ tätsmittel MM, hier ein Fahrzeug, zum anderen dient er der Ansteuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO. Das Mo¬ bilitätsmittel MM enthält weiterhin Förder- und Steuermittel für die erfindungsgemäßen Vorrichtungen, wie sie auch in Figur 3 dargestellt sind. In diesem Ausführungsbeispiel können die erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO unabhängig voneinander bewegt werden. Es kann auch so ausgeführt sein, daß einzelne erfindungsgemäße Vorrichtungen nur dem Stofftransport dienen, d.h. für Füll- oder Steuermittel Verbindungen darstellen und unbeweglich sind. Besonders wichtig an diesem Ausführungsbeispiel ist, daß die Hohl¬ räume HO, die die erfindungsgemäßen Vorrichtungen umschlies- sen, miteinander mitteldicht verbunden sind. Zur Ansteue¬ rung und Befüllung bzw. Entleerung der hintereinander angeordneten erfindungsgemäßen Vorrichtungen VO können beispielsweise Schläuche durch die jeweiligen Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtungen, die vorangeordnet sind, durchgeführt werden, so daß vom Mobilitätsmittel aus jede einzelne Kammer jeder erfindungsgemäßen Vorrichtung VO befüllt oder entleert werden kann. Am Ende der nachein¬ ander angeordneten erfindungsgemäßen Vorrichtungen ist eine Saugbürste SB angebracht.Figure 4 shows an embodiment of the device according to the invention as a vacuum cleaner. A mobility device MM with a control computer SR and devices VO according to the invention are shown, which in this case are arranged one behind the other so that their cavities HO are connected in a medium-tight manner (cf. FIG. 1). The control computer SR fulfills several functions, on the one hand it controls the mobility means MM, here a vehicle, and on the other hand it serves to control the devices VO according to the invention. The mobility means MM furthermore contains funding and control means for the devices according to the invention, as are also shown in FIG. 3. In this exemplary embodiment, the devices VO according to the invention can be moved independently of one another. It can also be carried out in such a way that individual devices according to the invention only serve for mass transport, ie represent connections for filling or control means and are immobile. It is particularly important in this embodiment that the cavities HO, which enclose the devices according to the invention, are connected to one another in a medium-tight manner. For the control and filling or emptying of the devices VO according to the invention arranged one behind the other, for example, hoses can be passed through the respective chambers of the devices according to the invention, which are arranged upstream, be carried out so that each individual chamber of each device VO according to the invention can be filled or emptied from the mobility device. A suction brush SB is attached to the end of the devices according to the invention arranged one after the other.
Die Funktionsweise dieses Ausführungsbeispiels stellt sich wie folgt dar: Dieser Staubsauger wird beispielsweise zur automatischen Gebäudereinigung eingesetzt und im Steuerrech¬ ner befindet sich ein Programm, welches einen Gebäudeplan enthält. Der Staubsauger fährt nun die einzelnen program¬ mierten Bereiche des Gebäudes ab und erreicht beispiels¬ weise einen unzugänglichen Bereich, der sich unterhalb eines Schrankes oder Schreibtisches, oder ähnlich denkba¬ ren unzugänglichen Orten befindet. Der Staubsauger hält nun vor diesem unzugänglichen Bereich ein und mittels des Steuerrechners SR unter in ihm enthaltenen elektronischen Steuerung für die erfindungsgemäßen Vorrichtungen wird die Staubsaugerbürste an den gewünschten unzugänglichen Ort be¬ wegt. Dies geschieht wie beispielsweise in Figur 3 beschrie¬ ben über Befüllen und Entleeren der jeweiligen Kammern der erfindungsgemäßen Vorrichtungen, so daß die Staubsauger¬ bürste sich am Ende der nacheinander angeordneten Vorrich¬ tungen bewegt. Über einen Unterdruck wird in bekannter Weise der Staub dann an entsprechenden Stellen abgesaugt und gelangt in einen Vorratsbehälter im Mobilitätsmittel.The functioning of this exemplary embodiment is as follows: This vacuum cleaner is used, for example, for automatic building cleaning and there is a program in the control computer which contains a building plan. The vacuum cleaner now travels through the individual programmed areas of the building and reaches, for example, an inaccessible area which is located below a cupboard or desk, or similarly conceivable inaccessible places. The vacuum cleaner now stops in front of this inaccessible area and by means of the control computer SR with the electronic control for the devices according to the invention contained therein, the vacuum cleaner brush is moved to the desired inaccessible place. This is done, for example, as described in FIG. 3, by filling and emptying the respective chambers of the devices according to the invention, so that the vacuum cleaner brush moves at the end of the devices arranged one after the other. In a known manner, the dust is then suctioned off at corresponding points via a negative pressure and reaches a storage container in the mobility means.
Nach dem Erfüllen dieser Aufgabe bewegt sich das Gerät selbstständig entlang seiner Einsatzroute weiter und verfährt bei anderen unzugänglichen Orten in ähnlicher Weise. After completing this task, the device continues to move independently along its operational route and does the same in other inaccessible places.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Bewegbare schlauchförmige Vorrichtung, bei der a) eine äußere Mantelschicht (AM) vorgesehen ist, innerhalb der sich eine innere-Mantelschicht (IM) befindet, welche einen schlauchförmigen Hohlraum bildet, b) die äußere-Mantelschicht (AM) und die innere-Mantelschicht (IM) in Längsrichtung der Schlauchform entlang deren gesamter Länge durch Materialstege (S) verbunden sind, so daß der Zwischenraum zwischen den beiden Mantelschichten (AM, IM) in Kammern (KM1, KM2, KM3) aufgeteilt wird, c) durch Einlagerung von Versteifungsmaterial (F) in wenig¬ stens eine Mantelschicht (AM, IM) gewünschte Bewegungs¬ richtungen erwirkt werden. d) erste Mittel vorgesehen sind, die diese Kammer an wenig¬ stens einem Ende verschließen (St), e) zweite Mittel vorgesehen sind, wodurch diese Kammern befüllt oder entleert werden können und dadurch eine Be¬ wegung erzeugbar ist (SB, N).1. Movable tubular device in which a) an outer cladding layer (AM) is provided, within which there is an inner cladding layer (IM) which forms a tubular cavity, b) the outer cladding layer (AM) and the inner Sheath layer (IM) in the longitudinal direction of the tube shape along its entire length are connected by material webs (S), so that the space between the two sheath layers (AM, IM) is divided into chambers (KM1, KM2, KM3), c) by embedding Stiffening material (F) in at least one sheath layer (AM, IM) desired directions of movement can be achieved. d) first means are provided which close this chamber at least at one end (St), e) second means are provided, as a result of which these chambers can be filled or emptied and a movement can thereby be generated (SB, N).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der mehrere Vorrichtungen der Länge nach miteinander verbunden sind, so daß ihre Hohl¬ räume (HO) mitteldicht aneinandergrenzen.2. Device according to claim 1, in which several devices are connected to each other lengthwise so that their hollow spaces (HO) adjoin one another in a medium-tight manner.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der drei Kammern (Kl, K2, K3) gebildet werden.3. Device according to claim 1, in which three chambers (Kl, K2, K3) are formed.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die ersten Mittel zum Verschließen der Kammern Stöpsel (St) sind.4. Device according to one of claims 1 to 3, wherein the first means for closing the chambers are plugs (St).
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der die zweiten Mittel hydraulische, pneumatische - oder sonstige Förder- oder Steuerungsmittel (V, ES, P) sind, die es gestatten, die einzelnen Kammern unabhängig von¬ einander zu befüllen bzw. zu entleeren.5. Device according to one of claims 1 to 4, wherein the second means are hydraulic, pneumatic - or other conveying or control means (V, ES, P), which allow the individual chambers to be filled or emptied independently of one another.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Fördermittel (V) oder Steuerungsmittel durch eine elektronische Steue¬ rung (ES) betätigt werden, die es erlaubt eine Positionie¬ rung eines beweglichen Endes (E) der Vorrichtung gezielt vor¬ zunehmen.6. The device as claimed in claim 5, in which the conveying means (V) or control means are actuated by an electronic control (ES) which allows a movable end (E) of the device to be positioned in a targeted manner.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der wenig¬ stens ein Mobilitätsmittel (MM) vorgesehen ist, mit dem die Vorrichtung in haltendem Bezug steht.7. Device according to one of claims 1 to 6, in which at least one mobility means (MM) is provided with which the device is in a related relationship.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der das Mobilitätsmittel ein Fahrzeug ist.8. The apparatus of claim 7, wherein the mobility means is a vehicle.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der der schlauchförmige Hohlraum (HO) für Förderzwecke verwendet ~ wird.9. Device according to one of claims 1 to 8, wherein the tubular cavity (HO) is used for conveying purposes ~ .
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, die ein Staubsauger ist.10. The apparatus of claim 9, which is a vacuum cleaner.
11. Verfahren zur Befestigung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 an einer Ansatzstelle (AS) für die Vorrichtung, bei dem a) die Vorrichtung durch Positionierungsmittel (R) näherungs¬ weise an der Ansatzstlelle (AS) in Position gebracht wird, b) durch Befüllen und/oder Entleeren wenigstens einer Kammer (K) der Vorrichtung eine Feinpositionierung und Versteifung der Vorrichtung vorgenommen wird, c) durch Druckmittel (R, VO) die Vorrichtung auf die Ansatz¬ stelle gedrückt wird, d) durch weiteres Befüllen und/oder Entleeren wenigstens einer Kammer der Vorrichtung (VO) bewirkt wird, daß die Vorrichtung an der Ansatzstelle (AS) befestigt wird. 11. A method for fastening a device according to one of claims 1 to 6 at a connection point (AS) for the device, in which a) the device is brought into position by positioning means (R) approximately at the connection point (AS), b ) by filling and / or emptying at least one chamber (K) of the device, the device is finely positioned and stiffened, c) the device is pressed onto the attachment point by pressure medium (R, VO), d) by further filling and / or emptying at least one chamber of the device (VO) is caused to fix the device at the attachment point (AS).
12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Positionierungs¬ mittel ein Roboter (R) ist.12. The method according to claim 11, wherein the positioning means is a robot (R).
13. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Druckmittel ein Roboter (R) ist.13. The method according to claim 11, wherein the pressure medium is a robot (R).
14. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Druckmittel die Vorrichtung (VO) ist. 14. The method according to claim 11, wherein the pressure medium is the device (VO).
PCT/DE1993/000371 1992-04-30 1993-04-27 Moving hose-shaped device WO1993022108A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19924214378 DE4214378C1 (en) 1992-04-30 1992-04-30
DEP4214378.0 1992-04-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1993022108A1 true WO1993022108A1 (en) 1993-11-11

Family

ID=6457916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1993/000371 WO1993022108A1 (en) 1992-04-30 1993-04-27 Moving hose-shaped device

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE4214378C1 (en)
WO (1) WO1993022108A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5749398A (en) * 1996-02-12 1998-05-12 Kambara; Goro Solidifiable flexible tube
CN104440918A (en) * 2014-08-18 2015-03-25 浙江工业大学 Active stiffness-variable long-arm type bionic soft robot

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4726392B2 (en) * 2001-03-16 2011-07-20 ヴィジョン・ロボティクス・コーポレーション Canister-type vacuum cleaner that moves autonomously
WO2007065276A1 (en) * 2005-12-06 2007-06-14 Leonam Lincoln Baptista Flexible arm with controlled flexing

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3227290A (en) * 1963-01-11 1966-01-04 Jerome H Lemelson Article handling apparatus
US3284964A (en) * 1964-03-26 1966-11-15 Saito Norio Flexible beam structures
US3935950A (en) * 1973-09-04 1976-02-03 Quality Steel Fabricators, Inc. Industrial robot
EP0149806A2 (en) * 1984-01-18 1985-07-31 International Business Machines Corporation Robotic apparatus with improved positioning accuracy
EP0279344A2 (en) * 1987-02-19 1988-08-24 Vohran Patentverwertungs-Gmbh Flexible hose
US4976191A (en) * 1988-10-17 1990-12-11 Kabushiki Kaisha Toshiba Elastically deformable fluid actuator
FR2658437A1 (en) * 1990-02-16 1991-08-23 Jonas Andre Appliance and method for cleaning floors, for example by suction

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8503547D0 (en) * 1985-02-12 1985-03-13 British Petroleum Co Plc Nozzle
US4792173A (en) * 1987-10-30 1988-12-20 Duke University Fluid actuated limb
US4893613A (en) * 1987-11-25 1990-01-16 Hake Lawrence W Endoscope construction with means for controlling rigidity and curvature of flexible endoscope tube
EP0437792B1 (en) * 1989-12-20 1995-10-11 Kabushiki Kaisha Toshiba Flexible finger member

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3227290A (en) * 1963-01-11 1966-01-04 Jerome H Lemelson Article handling apparatus
US3284964A (en) * 1964-03-26 1966-11-15 Saito Norio Flexible beam structures
US3935950A (en) * 1973-09-04 1976-02-03 Quality Steel Fabricators, Inc. Industrial robot
EP0149806A2 (en) * 1984-01-18 1985-07-31 International Business Machines Corporation Robotic apparatus with improved positioning accuracy
EP0279344A2 (en) * 1987-02-19 1988-08-24 Vohran Patentverwertungs-Gmbh Flexible hose
US4976191A (en) * 1988-10-17 1990-12-11 Kabushiki Kaisha Toshiba Elastically deformable fluid actuator
FR2658437A1 (en) * 1990-02-16 1991-08-23 Jonas Andre Appliance and method for cleaning floors, for example by suction

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5749398A (en) * 1996-02-12 1998-05-12 Kambara; Goro Solidifiable flexible tube
CN104440918A (en) * 2014-08-18 2015-03-25 浙江工业大学 Active stiffness-variable long-arm type bionic soft robot
CN104440918B (en) * 2014-08-18 2016-03-02 浙江工业大学 Initiatively stiffness variable long-armed type bionic soft robot

Also Published As

Publication number Publication date
DE4214378C1 (en) 1993-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4207576C2 (en) Gripping and feeding device
EP2186405B1 (en) Spray bar and method for controlling it
DE7818494U1 (en) MOVABLE BASE FOR ACCOMMODATION OF BODIES, SUCH AS BOTTLES OR THE SAME, IN PARTICULAR FOR A MACHINING SYSTEM WITH CONTINUOUSLY OPERATING KINEMATICS
WO1994019563A1 (en) Large manipulator, especially for self-propelled concrete pumps
EP2498956B1 (en) Regulating unit operable by use of a fluid
EP0824319B1 (en) Device for making portion packs of a dividable filling in a flexible tubular container
DE4120948C2 (en) Device for loading and unloading building materials
WO1994025329A1 (en) Transport device
DE10115471A1 (en) Color change system for a coating system
EP1519797B1 (en) Method for cleaning a component and appropriate cleaning device
DE4214378C1 (en)
EP0123022B1 (en) Lifting or depositing device for transportable containers, e.g. cabins, containers, shelters or the like
EP3411196A1 (en) Multi-axis robot and method for controlling the same for painting objects
DE4423254A1 (en) Pneumatic conveying device for powder, in particular coating powder
DE19623265A1 (en) Holding system for a tool
DE19724692A1 (en) Extrusion head for a system for extrusion blow molding of hollow bodies, in particular plastic fuel tanks
EP0523434A1 (en) Positioning actuator operated by pressure-means, in particular for a lifting, hauling and pushing device
DE10139807B4 (en) manipulation device
DE8601923U1 (en) Device for the treatment of sewer pipes laid underground
DE10120473C1 (en) Quick-action seal around industrial robot arm minimises down-time
EP1584376A2 (en) Method for conveying coating material and coating machine
DE3644481A1 (en) Drive device for movement mechanisms
DE4311092C2 (en) Device for processing a workpiece, especially for cutting a plastic
DE3643796A1 (en) THREE-DIMENSIONAL MANIPULATOR ARRANGEMENT
EP3793870B1 (en) Car wash system with a spraying device

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase