WO2002028004A2 - Method for the measurement of delay times between a clock generator and a communication user in a communication network with catenation - Google Patents

Method for the measurement of delay times between a clock generator and a communication user in a communication network with catenation Download PDF

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WO2002028004A2
WO2002028004A2 PCT/DE2001/003581 DE0103581W WO0228004A2 WO 2002028004 A2 WO2002028004 A2 WO 2002028004A2 DE 0103581 W DE0103581 W DE 0103581W WO 0228004 A2 WO0228004 A2 WO 0228004A2
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communication
time
tnn
clock generator
communication network
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Ulrich Hahn
Steffen Hellmich
Walter MÖLLER-NEHRING
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0682—Clock or time synchronisation in a network by delay compensation, e.g. by compensation of propagation delay or variations thereof, by ranging

Definitions

  • the invention relates to a method for measuring delay times between a clock generator and a communication subscriber in a communication network with a chaining topology, a method for delay time compensation based thereon and a corresponding communication network.
  • the size of the delay times is determined by the running times of the time information through the various components of the transmission path of the communication network.
  • the aim is to achieve synchronicity, i.e. the simultaneity of certain points in time. Examples of delays in a transmission link are:
  • a delay in copper cables or in optical fibers is approx. 5 ns / m
  • a delay in an Ethernet network is approx. 300 ns per Ethernet hub (including PHYs)
  • a delay in a fieldbus system such as the Profibus is 415 ns or more per Profibus FO repeater (including transceiver).
  • the delay time is considered irrelevant, since the permissible errors in the subscriber synchronization may be much greater than the delay times due to the transmission links.
  • the object of the present invention is therefore to create a method with which all delay times in the entire route between time information transmitters and time information receivers can be recorded in a communication network.
  • this object is achieved by a method for measuring delay times between a clock generator and a communication subscriber in a communication network with a chaining topology, in that the clock transmitter sends a telegram with a known telegram runtime to the communication subscriber via the communication network and, in connection therewith, starts a time measurement process.
  • the time measurement process is then ended and a transmission-related delay time is determined from the measured response time on the basis of the known telegram running time to the communication subscriber, the reaction time of the communication subscriber and the telegram running time of the response to the clock generator.
  • One way of carrying out the method according to the invention is to use it once within the communication network at the time the communication begins.
  • the communication network is a synchronous network and the delay time measurement is used for communication subscriber synchronization, the desired synchronism described above for high accuracy requirements can be realized in a simple manner.
  • a timer is provided to carry out the time measurement process on the part of the clock generator, a fault in the measurement process of a transmission-related delay time being recognizable on the basis of an overflow of the timer. If the delay time of the transmission link between the communicating subscribers is known by the method according to the invention, then a suitable compensation is also made possible by determining a respective assigned correction value for each communication subscriber based on the delay time determined in this way of time-controlled telegrams exchanged between the communication participants is taken into account.
  • a master unit acts as a clock generator and the communication participants represent slave units.
  • the invention has proven to be particularly suitable for a digital serial communication network with a chain topology.
  • the delay time measurement and compensation can be carried out automatically, which means that no manual configuration or operating effort is required.
  • FIG. 1 shows a communication system with a chain topology with a clock generator and a plurality of communication subscribers
  • FIG. 2 shows a time diagram to illustrate the effect of transmission-related delay times
  • FIG. 3 shows a time diagram to illustrate the measurement of a delay time according to the invention.
  • FIG. 1 shows a simple communication network K with a chaining topology, which has a clock generator TG and several communication participants TN2 and TNn. These are connected to each other via communication links such as copper cables or optical fibers in the form of point-to-point connections.
  • each communication participant also serves to refresh, distribute and forward (e.g. in the form of repeaters or switches) data, which is usually exchanged between the communication participants in the form of telegrams.
  • the negative effect achieved by transmission-related delay times should be based on an example from the clock telegram TL transmitted to the communication subscriber TNn are outlined. This is indicated by an arrow drawn from the clock generator TG to the communication subscriber TNn.
  • FIG. 2 shows a time diagram to illustrate the effect of transmission-related delay times, two telegrams TL emitted by the clock generator TG being plotted one above the other over the running time.
  • the upper line shows these telegrams TL at the time of transmission by the clock generator TG.
  • the telegrams are shown as TL2 at the time of arrival at the communication participant TN2. It can be seen that there is already a slight time delay due to the transmission path to be overcome.
  • the two telegrams are shown as TLn at the point in time when they arrive in the actually addressed communication subscriber TNn, that is, they had to overcome the entire transmission path of the communication network K shown in FIG.
  • a clear delay time ⁇ T occurs. This is to be determined according to the invention.
  • the delay times between the clock generator TG and the communication participants TN2 ... TNn are measured either at the time of the communication startup or regularly during the communication process by the clock generator TG.
  • a telegram TL of the clock generator intended for this purpose is used as the transmitter of the time information, to which the addressed communication subscriber responds with a known reaction time T R.
  • T R reaction time
  • the response time T A then consists of the following components: the known telegram running time T TL to the communication subscriber, the known reaction time T R of the communication subscriber, - the known telegram running time T TL the response to the clock generator.
  • the delay time ⁇ T of the transmission path can be calculated as follows:
  • Delay time (response time - subscriber reaction time - telegram runtime) / 2
  • a master unit M in the function of the clock generator sends a telegram S_TL (MS) with the telegram running time T to a slave unit S.
  • the telegram received by this is referred to as the receive telegram with R_TL (MS).
  • R_TL Compared to the end of the telegram from S_TL (MS), R_TL (MS) arrives completely at the slave unit S with a time delay.
  • the time difference between the two telegram ends of S_TL (MS) and R_TL (MS) thus represents the transmission-related delay time ⁇ T.
  • the response time T R which is known on the master unit M side, expires before the Slave unit S sends a response telegram S_TL (SM) back to master unit M.
  • the reply telegram S_TL (SM) likewise has the telegram runtime T TL and arrives again as R_TL (SM) with the transmission-related delay time ⁇ T.
  • Master unit M measured response time T A is accordingly measured from the end of the telegram S_TL (MS) sent out by the master unit M to the end of the telegram R_TL (SM) received by the master unit M.
  • MS telegram S_TL
  • SM telegram R_TL
  • the measurement can advantageously be repeated several times to increase the accuracy.
  • a precise value (statistical mean) for each communication participant is calculated from multiple or continuous measurements.
  • the measured delay time can then be fed to a method for compensating for this individual telegram transmission delay.
  • a correction value is determined from the telegram delay time ⁇ T measured in this way and taken into account in the schedule of the time-controlled telegrams TL.
  • a possible implementation of the invention can e.g. as part of a new communication system for drive components.
  • the circuits required for the delay time measurement, such as the timer and response mechanism, can be integrated into the corresponding communication blocks.
  • the delay time is measured, for example, when the system starts up.
  • the time counter (timer) is, for example, with driven by a 50MHz clock and has a word length of 16 bits. This means that a delay time of approx. 1.3 ms can be recorded.
  • a fault in the measuring process can be identified by a timer overflow.

Abstract

A measurement of delay times (ΔT) is achieved, whereby the clock generator transmits a telegram with a known telegram runtime to the communication user, by means of the communication network and starts a measurement process in connection with the above. The time measurement process is ended on receipt of an answer from the communication user and a delay time caused by the transmission calculated from the measured response time (TA), by means of the known telegram runtimes (TTL) and the reaction time of the user (TR). If a delay time for the outward and return leg is the same, then the above may be calculated using the following rule: ΔT = (TA - TR - TTL) /2

Description

Beschreibung description
Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten zwischen einem Taktgeber und einem Kommunikationsteilnehmer in einem Kommu- nikationsnetzwerk mit Verkettungstopologie, darauf aufbauende VerzögerungsZeitkompensation sowie korrespondierendes KommunikationsnetzwerkMethod for measuring delay times between a clock generator and a communication subscriber in a communication network with chaining topology, delay time compensation based thereon and corresponding communication network
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung von Verzöge- rungszeiten zwischen einem Taktgeber und einem Kommunikationsteilnehmer in einem Kommunikationsnetzwerk mit Verkettungstopologie, ein darauf aufbauendes Verfahren zur VerzögerungsZeitkompensation sowie ein korrespondierendes Kommunikationsnetzwerk.The invention relates to a method for measuring delay times between a clock generator and a communication subscriber in a communication network with a chaining topology, a method for delay time compensation based thereon and a corresponding communication network.
In Kommunikationsnetzwerken kommt es häufig übertragungsbedingt zu Verzögerungen zwischen dem Zeitpunkt, zu dem eine Information von einem Sender ausgesendet wird, und dem Zeitpunkt, zu dem diese Information im Empfänger verfügbar ist. In synchronen Netzwerken, bei denen sich alle Kommunikations- teilnehmer auf eine einheitliche Zeitbasis beziehen, führen solche Übertragungsverzögerungen dazu, dass die von einem gemeinsamen Taktgeber erzeugte Zeitinformation von den verschieden Netzwerkteilnehmern nach unterschiedlichen, von Netztopologie und Übertragungsstrecke abhängigen Verzögerungen empfangen wird.In communication networks there are often delays between the time at which information is transmitted by a transmitter and the time at which this information is available in the receiver. In synchronous networks, in which all communication participants relate to a uniform time base, such transmission delays mean that the time information generated by a common clock is received by the different network participants after different delays depending on the network topology and transmission path.
Dadurch wird die erreichbare Genauigkeit im Hinblick auf eine Synchronität (Gleichzeitigkeit) der Kommunikationsteilnehmer beschränkt, falls keine Kompensationsmaßnahmen getroffen werden.This limits the accuracy that can be achieved with regard to synchronicity (simultaneity) of the communication participants if no compensation measures are taken.
Die Größe der Verzögerungszeiten wird bestimmt durch die Laufzeiten der Zeitinformation durch die verschiedenen Be- standteile der Übertragungsstrecke des Kommunikationsnetz- werks . Ziel ist es, Synchronität zu erreichen, also eine Gleichzeitigkeit bestimmter Zeitpunkte. Beispiele für Verzögerungen in einer Übertragungsstrecke sind:The size of the delay times is determined by the running times of the time information through the various components of the transmission path of the communication network. The aim is to achieve synchronicity, i.e. the simultaneity of certain points in time. Examples of delays in a transmission link are:
eine Verzögerung in Kabeln aus Kupfer oder in Lichtwellen- leitern beträgt ca. 5 ns/m, eine Verzögerung in einem Ethernet-Netzwerk beträgt pro Ethernet Hub (inklusive PHY's) ca. 300 ns, eine Verzögerung in einem Feldbussystem wie z.B. dem Pro- fibus liegt pro Profibus LWL-Repeater (inklusive Transceiver) bei 415 ns oder darüber.a delay in copper cables or in optical fibers is approx. 5 ns / m, a delay in an Ethernet network is approx. 300 ns per Ethernet hub (including PHYs), a delay in a fieldbus system such as the Profibus is 415 ns or more per Profibus FO repeater (including transceiver).
Die sehr hohen Genauigkeitsforderungen. an die Synchronität der Teilnehmer in Anwendungen mit Echtzeitforderungen, wie z.B. bei Gleichlauf und Interpolation von Antrieben in der Automatisierungstechnik (z.B. numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen oder Roboter) , führen dazu, dass diese Verzögerungen je nach verwendetem Kommunikationssystem oft nicht vernachlässigt werden können.The very high accuracy requirements. to the synchronicity of the participants in applications with real-time requirements, e.g. With synchronous operation and interpolation of drives in automation technology (e.g. numerically controlled machine tools or robots), these delays can often not be neglected, depending on the communication system used.
Bei Verwendung von Netzwerktechnologien, die die Verbindung der Kommunikationsteilnehmer aus Punkt-zu- unkt-Verbindungen aufbauen, werden üblicherweise in jedem Teilnehmer aktive Komponenten zur Auffrischung und Weiterleitung des Signals an nachfolgende Teilnehmer verwendet. Diese aktiven Komponenten erzeugen aber deutliche Verzögerungen des Signals. Solche nicht zu vernachlässigenden Verzögerungen müssen mittels geeigneter Methoden kompensiert werden.When using network technologies that establish the connection of the communication participants from point-to-point connections, active components are usually used in each participant to refresh and forward the signal to subsequent participants. However, these active components generate significant signal delays. Such delays, which should not be neglected, must be compensated for using suitable methods.
Bei den meisten digitalen seriellen Kommunikationssystemen wird die Verzögerungszeit als nicht relevant betrachtet, da die zulässigen Fehler der Teilnehmersynchronisation viel größer sein dürfen, als die Verzögerungszeiten durch die Übertragungsstrecken.In most digital serial communication systems, the delay time is considered irrelevant, since the permissible errors in the subscriber synchronization may be much greater than the delay times due to the transmission links.
Bei höheren Anforderungen bzgl. der Synchronisationsgenauigkeit wird z.B. bei bekannten seriellen Bussystemen für die Servo-Antriebstechnik die Topologie der Kommunikationsteil- nehmerverbindung erfasst oder vorgegeben. Daraus werden dann synthetische Verzögerungswerte berechnet, die anschließend einer Kompensationsstrategie zugeführt werden.In the case of higher requirements with regard to the synchronization accuracy, for example in the case of known serial bus systems for servo drive technology, the topology of the communication part subscriber connection recorded or specified. From this, synthetic delay values are then calculated, which are then fed to a compensation strategy.
Um jedoch eine genaue Kompensation zu ermöglichen, muss die Verzögerungszeit der Übertragungsstrecke zwischen den kommunizierenden Teilnehmern bekannt sein.However, in order to enable precise compensation, the delay time of the transmission link between the communicating participants must be known.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Methode zu schaffen, mit der alle Verzögerungszeiten in der gesamten Strecke zwischen Zeitinformationssendern und Zeitinformationsempfängern in einem Kommunikationsnetzwerk erfasst werden können.The object of the present invention is therefore to create a method with which all delay times in the entire route between time information transmitters and time information receivers can be recorded in a communication network.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten zwischen einem Taktgeber und einem Kommunikationsteilnehmer in einem Kommunikationsnetzwerk mit Verkettungstopologie gelöst, indem der Taktgeber ein Telegramm mit einer bekannten Telegrammlaufzeit an den Kommunikationsteilnehmer über das Kommunikationsnetzwerk aussendet und damit verbunden einen Zeitmessvorgang startet. Beim Empfang einer Antwort des Komunikationsteil- nehmers auf das Telegramm wird der Zeitmessvorgang dann beendet und aus der gemessenen Antwortzeit anhand der jeweils be- kannten Telegrammlaufzeit zum Kommunikationsteilnehmer, der Reaktionszeit des Kommunikationsteilnehmers und der Telegrammlaufzeit der Antwort zum Taktgeber eine übertragungsbedingte Verzögerungszeit bestimmt.According to the present invention, this object is achieved by a method for measuring delay times between a clock generator and a communication subscriber in a communication network with a chaining topology, in that the clock transmitter sends a telegram with a known telegram runtime to the communication subscriber via the communication network and, in connection therewith, starts a time measurement process. When a response from the communication subscriber to the telegram is received, the time measurement process is then ended and a transmission-related delay time is determined from the measured response time on the basis of the known telegram running time to the communication subscriber, the reaction time of the communication subscriber and the telegram running time of the response to the clock generator.
Besonders einfach und damit effektiv lässt sich dieses Verfahren nach der Erfindung einsetzen, wenn die Topologie des Kommunikationsnetzwerks derart ausgestaltet ist, dass der Telegrammweg für die Übertragung zum Kommunikationsteilnehmer und der Telegrammweg von diesem zurück zum Taktgeber annä- hernd gleich ist und eine übertragungsbedingte Verzögerungszeit nach folgender Berechnungsvorschrift bestimmt wird: Verzögerungszeit = ( Antwortzeit - Reaktionszeit des Kommunikationsteilnehmers - Telegrammlaufzeit) / 2.This method according to the invention can be used particularly simply and thus effectively if the topology of the communication network is designed such that the telegram path for the transmission to the communication subscriber and the telegram path from the latter back to the clock generator are approximately the same and a transmission-related delay time after the following Calculation rule is determined: Delay time = (response time - reaction time of the communication participant - telegram runtime) / 2.
Ein Möglichkeit der Durchführung des erfindungemäßen Verfah- rens besteht darin, dieses einmalig zum Zeitpunkt des Kommunikationsbeginns innerhalb des Kommunikationsnetzwerks anzuwenden.One way of carrying out the method according to the invention is to use it once within the communication network at the time the communication begins.
Jedoch hat es sich als günstig herausgestellt, wenn durch mehrfache, insbesondere durch kontinuierliche, Messungen von übertragungsbedingten Verzögerungszeiten aus diesen ein statistischer Mittelwert für eine dem Kommunikationsteilnehmer zugeordnete Verzögerungszeit ermittelt wird.However, it has proven to be advantageous if multiple, in particular continuous, measurements of transmission-related delay times are used to determine a statistical mean value for a delay time assigned to the communication subscriber.
Dadurch lässt sich der Einfluss von zufälligen Laufzeitschwankungen eliminieren und es lassen sich neben statischen auch dynamische Anteile von Verzögerungszeiten messen.This eliminates the influence of random fluctuations in runtime and, in addition to static, dynamic portions of delay times can be measured.
Dies ist vor allem dann besonders vorteilhaft, wenn das er- findungsgemäße Verfahren zwischen dem Taktgeber und jedem Kommunikationsteilnehmer des Kommunikationsnetzwerks durchgeführt wird.This is particularly advantageous if the method according to the invention is carried out between the clock generator and each communication participant in the communication network.
Indem das Kommunikationsnetzwerk ein synchrones Netzwerk ist und die Verzögerungszeitmessung zur Kommunikationsteilnehmer- synchronisation dient, lässt sich auf einfache Weise die vorangehend beschriebene erwünschte Synchronität für hohe Genauigkeitsanforderungen realisieren.Since the communication network is a synchronous network and the delay time measurement is used for communication subscriber synchronization, the desired synchronism described above for high accuracy requirements can be realized in a simple manner.
Um Fehler bei der Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung festzustellen, hat es sich als günstig erwiesen, wenn zur Durchführung des Zeitmessvorgangs seitens des Taktgebers ein Timer vorgesehen ist, wobei eine Störung des Messvorgangs einer übertragungsbedingten Verzögerungszeit anhand eines Überlaufs des Timers erkennbar ist. Wenn die Verzögerungszeit der Übertragungsstrecke zwischen den kommunizierenden Teilnehmern durch das Verfahren nach der Erfindung bekannt ist, dann wird dadurch auch eine geeignete Kompensation ermöglicht, indem für jeden Kommunikationsteil- nehmer anhand der so ermittelten Verzögerungszeit ein jeweiliger zugeordneter Korrekturwert ermittelt wird, der im Zeit- gefüge von zwischen den Kommunikationsteilnehmern ausgetauschten zeitgesteuerten Telegrammen berücksichtigt wird.In order to determine errors in the implementation of the method according to the invention, it has proven to be advantageous if a timer is provided to carry out the time measurement process on the part of the clock generator, a fault in the measurement process of a transmission-related delay time being recognizable on the basis of an overflow of the timer. If the delay time of the transmission link between the communicating subscribers is known by the method according to the invention, then a suitable compensation is also made possible by determining a respective assigned correction value for each communication subscriber based on the delay time determined in this way of time-controlled telegrams exchanged between the communication participants is taken into account.
Besonders vorteilhaft lässt sich dies auch in einem Kommunikationsnetzwerk mit Master-Slave-Struktur realisieren, indem eine Mastereinheit als Taktgeber fungiert und die Kommunikationsteilnehmer Slaveeinheiten darstellen.This can also be realized particularly advantageously in a communication network with a master-slave structure, in that a master unit acts as a clock generator and the communication participants represent slave units.
Dabei hat sich die Erfindung als besonders geeignet für ein digitales serielles Kommunikationsnetzwerk mit Verkettungstopologie erwiesen.The invention has proven to be particularly suitable for a digital serial communication network with a chain topology.
Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung lassen sich somit insbe- sondere folgende Vorteile erzielen:With the aid of the present invention, the following advantages can be achieved in particular:
Durch die Messung der Verzögerungszeit ist eine wesentlich genauere Kompensation möglich, da alle im realen Übertragungsweg verzögernd wirkenden Komponenten berücksichtigt wer- den und die Messung für jeden Teilnehmer individuell durchgeführt wird.By measuring the delay time, a much more precise compensation is possible, since all components which have a delay in the real transmission path are taken into account and the measurement is carried out individually for each participant.
Die VerzögerungsZeitmessung und -kompensation können automatisch erfolgen, das heißt, es ist dafür kein manueller Konfi- gurations- oder Bedienungsaufwand nötig.The delay time measurement and compensation can be carried out automatically, which means that no manual configuration or operating effort is required.
Durch Mehrfachmessungen ist es möglich, den Einfluss von LaufzeitSchwankungen, z.B. durch Temperaturdrift, zu minimieren.Multiple measurements make it possible to determine the influence of runtime fluctuations, e.g. due to temperature drift.
Dies ist insbesondere in den folgenden Faktoren begründet: in der Art der Ermittlung der Verzögerungszeiten, vor allem der Berücksichtigung der gesamten realen Übertragungsstrecke für jeden Teilnehmer, in der automatischen mehrfachen oder andauernden Wiederho- lung der Messung, in der Schaffung der Voraussetzungen für eine automatische Kompensation der statischen und dynamischen Anteile der Verzögerungszeiten, in der Möglichkeit, digitale Netzwerke für zeitsynchrohe Anwendungen einzusetzen.This is due in particular to the following factors: in the way of determining the delay times, especially taking into account the entire real transmission path for each participant, in the automatic multiple or continuous repetition of the measurement, in creating the conditions for automatic compensation of the static and dynamic portions of the delay times, in the possibility of using digital networks for time-synchronous applications.
Weitere Details und Vorteile der Erfindung ergeben sich anhand des folgenden Ausführungsbeispiels und in Verbindung mit den Figuren. Es zeigt:Further details and advantages of the invention result from the following exemplary embodiment and in connection with the figures. It shows:
FIG 1 ein Kommunikationssystem mit Verkettungstopologie mit Taktgeber und mehreren Kommunikationsteilnehmern, FIG 2 ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung des Effekts von übertragungsbedingten Verzögerungszeiten und1 shows a communication system with a chain topology with a clock generator and a plurality of communication subscribers, FIG. 2 shows a time diagram to illustrate the effect of transmission-related delay times and
FIG 3 ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung der Messung einer Verzögerungszeit nach der Erfindung.3 shows a time diagram to illustrate the measurement of a delay time according to the invention.
Die Darstellung nach FIG 1 zeigt ein einfaches Kommunikati- onsnetzwerk K mit Verkettungstopologie, das einen Taktgeber TG und mehrere Kommunikationsteilnehmer TN2 und TNn aufweist. Diese sind über Kommunikationsstrecken wie Kupferkabel oder Lichtwellenleiter in Form von Punkt-zu-Punkt-Verbindungen untereinander verbunden. Jeder Kommunikationsteilnehmer dient, abgesehen von der Verarbeitung ihm zugewiesener Daten, auch zum Auffrischen, Verteilen und Weiterleiten (z.B. in Form von Repeatern oder Switches) von Daten, die in der Regel in Form von Telegrammen zwischen den Kommunikationsteilnehmern ausgetauscht werden.The illustration according to FIG. 1 shows a simple communication network K with a chaining topology, which has a clock generator TG and several communication participants TN2 and TNn. These are connected to each other via communication links such as copper cables or optical fibers in the form of point-to-point connections. In addition to the processing of data assigned to it, each communication participant also serves to refresh, distribute and forward (e.g. in the form of repeaters or switches) data, which is usually exchanged between the communication participants in the form of telegrams.
Der durch übertragungsbedingte Verzögerungszeiten erzielte negative Effekt soll anhand eines beispielhaft vom Taktgeber zum Kommunikationsteilnehmer TNn übertragenes Telegramm TL skizziert werden. Dies ist mittels eines vom Taktgeber TG zum Kommunikationsteilnehmer TNn gezogenen Pfeil angedeutet.The negative effect achieved by transmission-related delay times should be based on an example from the clock telegram TL transmitted to the communication subscriber TNn are outlined. This is indicated by an arrow drawn from the clock generator TG to the communication subscriber TNn.
Die Darstellung nach FIG 2 zeigt ein Zeitdiagramm zur Veranschaulichung des Effekts von übertragungsbedingten Verzögerungszeiten, wobei zwei von dem Taktgeber TG ausgesendete Telegramme TL über die Laufzeit übereinander aufgetragen sind. Die obere Zeile zeigt diese Telegramme TL zum Zeitpunkt des Aussendens durch den Taktgeber TG. Darunter sind die Telegramme als TL2 zu dem Zeitpunkt des Eintreffens bei dem Kommunikationsteilnehmer TN2 gezeigt. Es ist erkennbar, dass aufgrund der zu überwindenden Übertragungsstrecke bereits eine leichte zeitliche Verzögerung vorliegt. In der untersten Zeile sind die zwei Telegramme als TLn zu dem Zeitpunkt gezeigt, in dem diese in dem eigentlich adressierten Kommunikationsteilnehmer TNn eintreffen, also die gesamte Übertragungsstrecke des in FIG 1 gezeigten Kommunikationsnetzwerks K über winden musste. Gegenüber dem Aussendezeitpunkt durch den Taktgeber TG tritt eine deutliche Verzögerungszeit ΔT auf. Diese gilt es erfindungsgemäß zu ermitteln.The illustration according to FIG. 2 shows a time diagram to illustrate the effect of transmission-related delay times, two telegrams TL emitted by the clock generator TG being plotted one above the other over the running time. The upper line shows these telegrams TL at the time of transmission by the clock generator TG. Below this, the telegrams are shown as TL2 at the time of arrival at the communication participant TN2. It can be seen that there is already a slight time delay due to the transmission path to be overcome. In the bottom line, the two telegrams are shown as TLn at the point in time when they arrive in the actually addressed communication subscriber TNn, that is, they had to overcome the entire transmission path of the communication network K shown in FIG. Compared to the time of transmission by the clock generator TG, a clear delay time ΔT occurs. This is to be determined according to the invention.
Die Verzögerungszeiten zwischen dem Taktgeber TG und den Kommunikationsteilnehmern TN2...TNn werden hierzu entweder zum Zeitpunkt des Kommunikationshochlaufes oder regelmäßig während des Kommunikationsverlaufes vom Taktgeber TG ausgemessen. Dazu wird ein dafür bestimmtes Telegramm TL des Taktgebers als Sender der Zeitinformation verwendet, auf das der angesprochene Kommunikationsteilnehmer mit einer bekannten Reaktionszeit TR antwortet. Zur Messung wird beim Aussenden dieses Telegramms TL im Sender ein Zeitmessvorgang gestartet, der beim Empfang der Antwort beendet wird.For this purpose, the delay times between the clock generator TG and the communication participants TN2 ... TNn are measured either at the time of the communication startup or regularly during the communication process by the clock generator TG. For this purpose, a telegram TL of the clock generator intended for this purpose is used as the transmitter of the time information, to which the addressed communication subscriber responds with a known reaction time T R. For the measurement, when this telegram TL is sent, a time measurement process is started in the transmitter, which ends when the response is received.
Die Antwortzeit TA setzt sich dann aus folgenden Bestandtei- len zusammen: der bekannten Telegrammlaufzeit TTL zum Kommunikations- teilnehmer, der bekannten Reaktionszeit TR des Kommunikationsteilnehmers, - der bekannten Telegrammlaufzeit TTL der Antwort an den Taktgenerator.The response time T A then consists of the following components: the known telegram running time T TL to the communication subscriber, the known reaction time T R of the communication subscriber, - the known telegram running time T TL the response to the clock generator.
Unter Voraussetzung einer Netzwerktopologie, in der der Telegrammweg für die Hin- und Rückübertragung annähernd gleich ist (z.B. ein Kabel oder parallel geführte Leitungen, identische aktive und passive Komponenten in der Übertragungsstrecke) , kann die Verzögerungszeit ΔT der Übertragungsstrecke wie folgt berechnet werden:Assuming a network topology in which the telegram path for the outward and return transmission is approximately the same (e.g. a cable or parallel lines, identical active and passive components in the transmission path), the delay time ΔT of the transmission path can be calculated as follows:
Verzögerungszeit = (Antwortzeit - Tellnehmerreaktionszeit - Telegrammlaufzeit) /2Delay time = (response time - subscriber reaction time - telegram runtime) / 2
oderor
ΔT = (TA - TR - TTL) /2 (1)ΔT = (T A - T R - T TL ) / 2 (1)
Dies wird anhand des in FIG 3 gezeigten Zeitdiagramms deutlich, in dem diese Zeitkomponenten anhand einer Master-Slave- Kommunikation erläutert sind. Eine Mastereinheit M in der Funktion des Taktgenerators sendet ein Telegramm S_TL(MS) mit der Telegrammlaufzeit T an eine Slaveeinheit S . Das von dieser empfangene Telegramm ist als Empfangstelegramm mit R_TL (MS) bezeichnet .This becomes clear from the time diagram shown in FIG. 3, in which these time components are explained on the basis of master-slave communication. A master unit M in the function of the clock generator sends a telegram S_TL (MS) with the telegram running time T to a slave unit S. The telegram received by this is referred to as the receive telegram with R_TL (MS).
Gegenüber dem Telegrammende von S_TL(MS) trifft R_TL(MS) mit einer zeitlichen Verzögerung bei der Slaveeinheit S vollständig ein. Die zeitliche Differenz der beiden Telegrammenden von S_TL(MS) und R_TL(MS) stellen somit die übertragungsbedingte Verzögerungszeit ΔT dar.Compared to the end of the telegram from S_TL (MS), R_TL (MS) arrives completely at the slave unit S with a time delay. The time difference between the two telegram ends of S_TL (MS) and R_TL (MS) thus represents the transmission-related delay time ΔT.
Innerhalb der Slaveeinheit S läuft nun die - auf Seiten der Mastereinheit M bekannte - Reaktionszeit TR ab, bevor die Slaveeinheit S ein Antworttelegramm S_TL(SM) an die Mastereinheit M zurücksendet. Das Antworttelegramm S_TL(SM) besitzt in dem der FIG 3 zugrundegelegten Fall ebenfalls die Telegrammlaufzeit TTL und trifft als R_TL(SM) wiederum mit der übertragungsbedingten Verzögerungszeit ΔT ein. Die in derWithin the slave unit S, the response time T R , which is known on the master unit M side, expires before the Slave unit S sends a response telegram S_TL (SM) back to master unit M. In the case on which FIG. 3 is based, the reply telegram S_TL (SM) likewise has the telegram runtime T TL and arrives again as R_TL (SM) with the transmission-related delay time ΔT. The in the
Mastereinheit M gemessene Antwortzeit TA bemisst sich dementsprechend vom Ende des von der Mastereinheit M ausgesendeten Telegramms S_TL(MS) bis zum Ende des von der Mastereinheit M empfangenen Telegramms R_TL(SM). Daraus lässt sich die voran- gehend beschriebene Berechnungsvorschrift ableiten.Master unit M measured response time T A is accordingly measured from the end of the telegram S_TL (MS) sent out by the master unit M to the end of the telegram R_TL (SM) received by the master unit M. The calculation rule described above can be derived from this.
Die Messung kann vorteilhafterweise zur Erhöhung der Genauigkeit mehrfach wiederholt werden. Aus mehrfachen oder auch kontinuierlichen Messungen wird ein genauer Wert (statisti- scher Mittelwert) für jeden Kommunikationsteilnehmer errechnet.The measurement can advantageously be repeated several times to increase the accuracy. A precise value (statistical mean) for each communication participant is calculated from multiple or continuous measurements.
Dadurch wird der Einfluss von zufälligen LaufzeitSchwankungen bei der Messung, z.B. verursacht durch Einsynchronisations- effekte in beispielsweise Repeatern oder PHY's (bei Ethernet) minimiert .The influence of random runtime fluctuations in the measurement, e.g. caused by synchronization effects in repeaters or PHYs (with Ethernet) minimized.
Die gemessene Verzögerungszeit kann dann einer Methode zur Kompensation dieser individuellen Telegrammübertragungsver- zögerung zugeführt werden. Für jeden Slave wird z.B. aus der so gemessenen Telegrammverzögerungszeit ΔT ein Korrekturwert ermittelt und im Zeitplan der zeitgesteuerten Telegramme TL berücksichtigt .The measured delay time can then be fed to a method for compensating for this individual telegram transmission delay. For each slave e.g. a correction value is determined from the telegram delay time ΔT measured in this way and taken into account in the schedule of the time-controlled telegrams TL.
Eine mögliche Realisierung der Erfindung kann z.B. im Rahmen eines neuen Kommunikationssystems für Antriebskomponenten erfolgen. Die für die Verzögerungszeitmessung nötigen Schaltungen wie Timer und Antwortmechanismus können in die entsprechenden Kommunikationsblöcke integriert werden.A possible implementation of the invention can e.g. as part of a new communication system for drive components. The circuits required for the delay time measurement, such as the timer and response mechanism, can be integrated into the corresponding communication blocks.
Die Verzögerungszeit wird beispielsweise beim Hochlauf des Systems gemessen. Der Zeitzähler (Timer) wird dabei z.B. mit einem 50MHz Takt angesteuert und hat eine Wortlänge von 16 Bit. Damit ist eine Verzögerungszeit von ca. 1,3ms erfassbar. Eine Störung des Messvorgangs kann dabei durch einen Timerüberlauf erkannt werden. The delay time is measured, for example, when the system starts up. The time counter (timer) is, for example, with driven by a 50MHz clock and has a word length of 16 bits. This means that a delay time of approx. 1.3 ms can be recorded. A fault in the measuring process can be identified by a timer overflow.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verkettungstopologie, wobei der Taktgeber (TG) ein Telegramm (TL) mit einer bekannten Telegrammlaufzeit (TTL) an den Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) über das Kommunikationsnetzwerk (K) aussendet (S_TL(MS)) und damit verbunden einen Zeitmessvorgang startet, der beim Empfang einer Antwort (R_TL(SM)) des Kommunikationsteilnehmers (TN2...TNn) auf das Telegramm (TL) beendet wird, wobei - aus der gemessenen Antwortzeit (TA) anhand der jeweils bekannten Telegrammlaufzeit (TTL) zum Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn), der Reaktionszeit (TR) des Kommunikationsteilnehmers (TN2...TNn) und der Telegrammlaufzeit (TTL) der Antwort zum Taktgeber (TG) eine übertragungsbe- dingte Verzögerungszeit (ΔT) bestimmt wird.1. Method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with concatenation topology, the clock generator (TG) being a telegram (TL) with a known telegram runtime (T TL ) to the communication subscriber (TN2 ... TNn) via the communication network (K) (S_TL (MS)) and, in connection with this, starts a time measurement process which, upon receipt of a response (R_TL (SM)) from the communication subscriber (TN2. ..TNn) on the telegram (TL), whereby - from the measured response time (T A ) based on the known telegram running time (T TL ) to the communication subscriber (TN2 ... TNn), the reaction time (T R ) of the communication subscriber (TN2 ... TNn) and the telegram runtime (T TL ) of the response to the clock generator (TG) a transmission-related delay time (ΔT) is determined.
2. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verket- tungstopologie nach Anspruch 1, wobei die Topologie des Kommunikationsnetzwerks (K) derart ausgestaltet ist, dass der Telegrammweg für die Übertragung zum Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) und der Telegrammweg von diesem zurück zum Taktgeber (TG) annähernd gleich ist und eine übertragungsbedingte Verzögerungszeit (ΔT) nach folgender Berechnungsvorschrift bestimmt wird: • Verzögerungszeit = ( Antwortzeit - Reaktionszeit des Kommunikationsteilnehmers - Telegrammlaufzeit) / 2.2. A method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with a concatenation topology according to claim 1, the topology of the communication network (K) being designed in this way is that the telegram path for the transmission to the communication node (TN2 ... TNn) and the telegram path from this back to the clock generator (TG) is approximately the same and a transmission-related delay time (ΔT) is determined according to the following calculation rule: • delay time = (response time - Response time of the communication participant - telegram runtime) / 2.
3. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer ,(TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verkettungstopologie nach Anspruch 1 oder 2, wobei dieses einmalig zum Zeitpunkt des Kommunikationsbeginns innerhalb des Kommunikationsnetzwerks (K) durchgeführt wird.3. Method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber , (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with chain topology according to claim 1 or 2, this being carried out once at the time of the start of communication within the communication network (K).
4. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verket- tungstopologie nach Anspruch 1 oder 2, wobei durch mehrfache, insbesondere durch kontinuierliche, Messungen von übertragungsbedingten Verzögerungszeiten (Δ ) aus diesen ein statistischer Mittelwert für eine dem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) zugeordnete Verzöge- rungszeit (ΔT) ermittelt wird.4. A method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with a concatenation topology according to claim 1 or 2, wherein by multiple, in particular by continuous, Measurements of transmission-related delay times (Δ) are used to determine a statistical mean value for a delay time (ΔT) assigned to the communication subscriber (TN2 ... TNn).
5. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verket- tungstopologie nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei dieses zwischen dem Taktgeber (TG) und jedem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) des Kommunikationsnetzwerks (K) durchgeführt wird.5. A method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with concatenation topology according to one of the preceding claims, this being between the clock generator (TG) and each communication participant (TN2 ... TNn) of the communication network (K) is carried out.
6. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verkettungstopologie nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Kommunikationsnetzwerk (K) ein synchrones Netzwerk ist und die Verzögerungszeitmessung zur Synchronisation von Kommunikationsteilnehmern (TN2...TNn) dient.6. A method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber (TN2 ... TNn) in a communication network (K) with a concatenation topology according to one of the preceding claims, wherein the communication network (K) is a synchronous network and the delay time measurement is used to synchronize communication participants (TN2 ... TNn).
7. Verfahren zur Messung von Verzögerungszeiten (ΔT) zwischen einem Taktgeber (TG) und einem Kommunikationsteilnehmer7. Method for measuring delay times (ΔT) between a clock generator (TG) and a communication subscriber
(TN2...TNn) in einem Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verkettungstopologie nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zur Durchführung des Zeitmessvorgangs seitens des Taktgebers (TG) ein Timer vorgesehen ist, wobei eine Störung des Messvorgangs einer übertragungsbedingten Verzögerungszeit (ΔT) anhand eines Überlaufs des Timers erkennbar ist.(TN2 ... TNn) in a communication network (K) with chain topology according to one of the preceding claims, wherein a timer is provided to carry out the time measurement process on the part of the clock generator (TG), a fault in the measurement process of a transmission-related delay time (ΔT) being recognizable on the basis of an overflow of the timer.
8. Verfahren zur Kompensation einer gemessenen Verzögerungszeit (Δ ) , wobei die Verzögerungszeit (ΔT) durch ein Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche bestimmt wird und - für jeden Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) anhand der so ermittelten Verzögerungszeit (ΔT) ein jeweiliger zugeordneter Korrekturwert ermittelt wird, der im Zeitgefüge von zwischen den Kommunikationsteilnehmern (TN2...TNn) ausgetauschten zeitgesteuerten Telegrammen (TL) berück- sichtigt wird.8. A method for compensating for a measured delay time (Δ), the delay time (ΔT) being determined by a method according to one of the preceding claims and - for each communication subscriber (TN2 ... TNn) using the delay time (ΔT) thus determined, a respective one assigned correction value is determined, which is taken into account in the time structure of time-controlled telegrams (TL) exchanged between the communication participants (TN2 ... TNn).
9. Synchrones Kommunikationsnetzwerk (K) mit Verkettungstopologie mit einer Messung von übertragungsbedingten Verzögerungszeiten (ΔT) und deren Kompensation nach Anspruch 8, wo- bei eine Mastereinheit (M) als Taktgeber (TG) fungiert und die Kommunikationsteilnehmer (TN2...TNn) Slaveeinheiten (S) darstellen.9. Synchronous communication network (K) with concatenation topology with a measurement of transmission-related delay times (ΔT) and their compensation according to claim 8, whereby a master unit (M) acts as a clock generator (TG) and the communication participants (TN2 ... TNn) slave units Represent (S).
10. Digitales serielles Kommunikationsnetzwerk (K) mit Ver- kettungstopologie mit einer Messung von übertragungsbedingten10. Digital serial communication network (K) with concatenation topology with a measurement of transmission-related
Verzögerungszeiten (ΔT) und deren Kompensation nach Anspruch 8 oder 9. Delay times (ΔT) and their compensation according to claim 8 or 9.
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