WO2013087790A1 - Articulated mechanical assembly and mechanical hand comprising such an assembly - Google Patents

Articulated mechanical assembly and mechanical hand comprising such an assembly Download PDF

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WO2013087790A1
WO2013087790A1 PCT/EP2012/075447 EP2012075447W WO2013087790A1 WO 2013087790 A1 WO2013087790 A1 WO 2013087790A1 EP 2012075447 W EP2012075447 W EP 2012075447W WO 2013087790 A1 WO2013087790 A1 WO 2013087790A1
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WO
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cable
pulley
mechanical assembly
axis
pivot axis
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/075447
Other languages
French (fr)
Inventor
Javier Martin
Original Assignee
Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives
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Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand

Definitions

  • the invention relates to an articulated mechanical assembly and a mechanical hand comprising such an assembly.
  • each finger of a hand is associated with a Roman numeral namely the thumb (I), the index (II), the middle finger (III), the ring finger (IV) and the little finger (V). Reference will be made to the said nomenclature for the whole of the present application.
  • the mechanical fingers II to V each comprise a first element pivotally mounted on the palm along a first axis of pivoting, a first phalanx pivotally mounted on the first element along a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis, a second phalanx (corresponding to to the phalangin of a human finger) pivotally mounted on the first phalanx along a third pivot axis parallel to the second pivot axis and a third phalanx (corresponding to the phalangette) pivotally mounted on the second phalanx along a fourth axis of parallel pivoting at the third pivot axis.
  • the actuators which are then generally arranged at the level of the mechanical palm and to arrange means of transmission of effort between each actuator and respectively the first element, the first phalanx and the second phalanx to transmit to these last the force delivered by each actuator and cause their rotation about their respective pivot axis.
  • the force transmission means comprise cables connecting each actuator respectively to the first element, the first phalanx and the second phalanx and pulleys for guiding the movement of the cables.
  • the cable transmitting the torque of one of the motors to the first phalanx is secant with the first pivot axis and the cable transmitting the torque of one of the motors to the second phalanx is secant with the first pivot axis and the second pivot axis.
  • These intersections are managed by complex arrangements of pulleys and cables.
  • the mechanical hand thus comprises 184 pulleys for guiding the various cables.
  • the mechanical hand thus has a complex structure and, due to the large number of pulleys, cables and engines, the mechanical hand is of a very large volume so that it looks little like a human hand in terms of size and shape. Moreover, this large number of pulleys, cables and motors inevitably induces kinematic couplings between the first element and the different phalanges. The pivoting of the first element or one or other of the phalanges around their respective pivot axis are therefore not controllable independently. It is therefore difficult to control the fingers of the mechanical hand sufficiently finely so that the movements of the mechanical hand resemble those of a human hand. In addition, the cables wear out very quickly due to friction on the different pulleys.
  • WO 03/080297 discloses a mechanical hand having the same disadvantages as those of the hand described in the article "Design of the UTAH / MIT Dextrous Hand”.
  • the document EP 2 239 106 describes a mechanical hand whose fingers II to V are controlled by a smaller number of motors which reduces the number of pulleys and cables needed to transmit the torque of the motors to the first element and the different phalanges.
  • the arrangement of pulleys and cables is still very complex.
  • An object of the invention is to provide an articulated mechanical assembly having a structure simplified by compared to articulated mechanical assemblies of the prior art.
  • an articulated mechanical assembly comprising at least:
  • the displacement means comprise:
  • At least one first pulley for guiding the first cable of the driving member to the second element, the first pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the first cable leaves the pulley at a point substantially located on the first pivot axis;
  • the second pulley for guiding the second cable of the second drive member to the third element, the second pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the cable leaves the pulley at a point substantially on the first pivot axis;
  • a spring for returning the third element to an original position when the second drive member stops causing the second cable to move, the spring being secured at one of its ends to the first element and to the other element; its ends to the third element.
  • the fact that the spring is secured at one of its ends to the third element and at the other of its ends to the first element (and not for example to the second element) allows a decoupling of the rotation of the first element relatively support and rotation of the third element relative to the second element.
  • the structure of the articulated mechanical assembly according to the invention greatly limits the kinematic couplings between the different elements.
  • the articulated mechanical assembly according to the invention is very simple to control and can therefore be controlled very precisely.
  • the invention also relates to a mechanical hand comprising a finger provided with such a mechanical assembly.
  • Figure 1 is a perspective view of a mechanical hand, each finger is formed by an articulated mechanical assembly according to the invention
  • Figure 2 is a perspective view of one of the fingers II to V of the mechanical hand shown in Figure 1;
  • Figure 3 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2;
  • Figure 4 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2 according to a first embodiment of the invention
  • Figure 5 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2 according to a second embodiment of the invention.
  • the articulated mechanical assembly here comprises a support 1, a first element 11 pivotally mounted on the support 1 according to a first pivot axis Xi, a second element 12 pivotally mounted on the first member 11 according to a second pivot axis Z 2 perpendicular to the first pivot axis Xi, a third member 13 pivotally mounted on the second member 12 according to a third pivot axis Z 3 parallel to the second pivot axis Z 2 and a fourth element 14 pivotally mounted on the third element 13 along a fourth pivot axis Z 4 parallel to the third pivot axis Z 3 .
  • the terms "under”, “below”, “between” ... are defined with respect to a position of the mechanical assembly in which said mechanical assembly rests on a base so that the first axis ⁇ extends to the normal of said base.
  • the articulated mechanical assembly further comprises displacement means to allow a rotation of each element around the associated pivot axis is: a rotation of the first element 11 around the first pivot axis Xi relative to the support 1, a rotation of the second element 12 around the second pivot axis Z 2 relative to the first element 11, a rotation of the third element 13 around the third pivot axis Z3 relative to the second element 12 and a rotation of the fourth element 14 around the fourth pivot axis Z 4 in relation to the third element 13.
  • the first element 11 comprises a first pivot 21 which extends along the first axis ⁇ and which is rotatably mounted on the support 1.
  • the displacement means comprise a first pulley 22 which has as the axis of rotation the first pivot axis ⁇ and which is mounted on the first pivot 21 so as to be secured to the first pivot 21.
  • the displacement means further comprise a first cable 23 which wraps around the first pulley 22 so that a displacement of the first cable 23 causes a rotation of the first pulley 22 along the first axis ⁇ .
  • the displacement means also comprise a first drive member, here a first motor 24, which is mounted on the support 1 and which has an output shaft connected to both ends of the first cable 23 to cause movement of said first cable 23 when the first motor 24 is powered.
  • a first drive member here a first motor 24, which is mounted on the support 1 and which has an output shaft connected to both ends of the first cable 23 to cause movement of said first cable 23 when the first motor 24 is powered.
  • the two ends are wound in opposite directions around a pinion rotatably connected to the output shaft.
  • a rotation of the output shaft of the first motor 24 in a first direction of rotation causes a traction of the first cable 23 and thus a rotation of the first element 11 relative to the support 1 in a first direction of rotation about the first axis X x and a rotation of the output shaft of the first motor 24 in a second direction of rotation causes traction of the first cable 23 and therefore a rotation of the first element 11 relative to the support 1 according to a second direction of rotation about the first axis ⁇ .
  • the second element 12 comprises a third pivot 31 (as more visible in FIG. 2) which extends along the second axis Z 2 and which is rotatably mounted on the first element 11.
  • the third pivot 31 is arranged in the mechanical assembly articulated substantially under the first pivot 21.
  • the displacement means comprise a fourth pulley 34 which has as axis of rotation the second pivot axis Z 2 and which is mounted on the third pivot 31 so as to be integral with the third pivot 31.
  • the displacement means further comprises a second cable 35 having a first end attached to the fourth pulley 34 to wind around a portion thereof so that movement of the second cable 35 causes rotation of the fourth pulley 34, and thereby the third pivot 31, according to the second axis Z2.
  • the displacement means also comprise a second drive member, here a second motor 36, which is mounted on the support 1 and which is here associated with the second end of the second cable 35 to cause displacement of said second cable 35 when the second motor 36 is powered.
  • the second motor 36 is arranged on the support 1 so that the output shaft of the second motor 36 extends substantially parallel to the engine shaft. output of the first motor 24.
  • the articulated mechanical assembly is of reduced volume.
  • the displacement means further comprise a fifth pulley 37 which has as its axis of rotation a direction parallel to the second axis Z 2 and which is rotatably mounted on the support 1 to guide a displacement of the second cable 35 of the second motor 36 towards the second element 12.
  • the fifth pulley 37 is here arranged between the first pivot 21 and the third pivot 31.
  • the second cable 35 is mounted in the articulated mechanical assembly as follows.
  • a first portion of the second cable 35 extends between the second motor 36 and the fifth pulley 37 in the direction of the second element 12 in a direction substantially perpendicular to the first axis Xi and the second axis Z 2 .
  • a second portion of the second cable 35 extends in a groove of the fifth pulley 37 by wrapping around a portion of the fifth pulley 37 so as to maintain a third portion of the second cable 35 adjacent to the first end of the second cable wrapped around a portion of the fourth pulley 34.
  • a rotation of the output shaft of the second motor 36 causes a displacement of the second cable 35 in a given direction and therefore a rotation of the second element 12 relative to the first element 11 around the second axis Z 2 according to a given direction of rotation .
  • the fifth pulley 37 is arranged on the support 1 so that the second cable 35 leaves the fifth pulley 37 substantially at a point A located on the first pivot axis ⁇ , said point A forming here the junction of the second and third portions of the second cable 35.
  • the articulated mechanical assembly is arranged so that the second pivot axis Z 2 is secant to the first pivot axis Xi.
  • the displacement means comprise a first spring 38 for returning the second element 12 to its original position when the second motor 36 stops causing the second cable 35 to move.
  • the spring 38 is thus called a return spring.
  • the first spring 38 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the second element 12 substantially at the level of the third element 13.
  • the first spring 38 is arranged between the first element 11 and the second element 12 so that the first spring 38 extends under the first element 11 and thus does not rise above the first element 11 and that whatever the position of the second element 12.
  • the third element 13 comprises a fourth pivot 41 which extends along the third axis Z 3 and which is rotatably mounted on the second element 12.
  • the displacement means comprise a sixth pulley 42 which has as axis of rotation the third pivot axis Z 3 and which is mounted on the fourth pivot 41 so as to be integral with the fourth pivot 41.
  • the displacement means further comprises a third cable 43 having a first end attached to the sixth pulley 42 to wind on a part of the latter so that a displacement of the third cable 43 causes a rotation of the sixth pulley 42, and therefore the fourth pivot 41, according to the third axis Z 3 .
  • the displacement means also comprise a third drive member, here a third motor 44, which is arranged on the support 1 and which has an output shaft connected to the second end of the third cable 43 to cause movement of said third cable 43 when the third motor 44 is powered.
  • the third motor 44 is arranged on the support 1 so that the output shaft of the third motor 44 extends substantially parallel to the output shaft of the first motor 24.
  • the displacement means comprise a seventh pulley 47 which has as its axis of rotation the second pivot axis Z 2 and which is rotatably mounted on the third pivot 31 to guide a displacement of the third cable 43 of the third motor 44 to the third element 13.
  • the displacement means further comprise an eighth pulley 48 which has as its axis of rotation a direction parallel to the third axis Z 3 and which is rotatably mounted on the support 1 to guide a displacement of the third cable 43 of the third motor 44 to the third
  • the eighth pulley 48 is here arranged under the third pivot 31 so that the third pivot 31 extends between the eighth pulley 48 and the fourth pulley 34.
  • the third cable 43 is arranged in the articulated mechanical assembly as follows.
  • a first portion of the third cable 43 extends between the third motor 44 and the eighth pulley 48 in the direction of the third element 13 in a direction substantially perpendicular to the first axis Xi and the second axis Z 2 .
  • a second portion of the third cable 43 extends into a groove of the eighth pulley 48 and wraps around a portion of the eighth pulley 48.
  • a third portion of the third cable 43 extends between the eighth pulley 48 and the seventh pulley 47 towards the third element 13.
  • a fourth portion of the third cable 43 extends in a groove of the seventh pulley 47 substantially over the entire circumference of the seventh pulley 47.
  • a fifth portion of the third cable 43 extends between the seventh pulley 47 and the sixth pulley 42 towards the third member 13.
  • a rotation of the output shaft of the third motor 44 causes a displacement of the third cable 43 in a given direction and therefore a rotation of the third element 13 relative to the second element 12 around the third axis Z 3 in a given direction of rotation .
  • arranging the seventh pulley 47 on the third pivot 31, that is to say, arranging the seventh pulley 47 so that its axis of rotation coincides with the second axis Z 2 makes it possible to have a minor kinematic coupling. between the third element 13 and the second element 12.
  • the articulated mechanical assembly is arranged so that the second pivot axis Z 2 and the third pivot axis Z 3 belong to a plane whose first axis of pivoting Xi is a normal when the second member 12 is in its original position.
  • the eighth pulley 48 is arranged on the support 1 so that the third cable 43 leaves the eighth pulley 48 substantially at a point B located on the first pivot axis ⁇ , said point here forming the junction of the fourth and the fifth portion of the third cable 43.
  • the fifth pulley 37 and the eighth pulley 48 are arranged so that the axis of rotation of the fifth pulley 37 and the axis of rotation of the eighth pulley 48 are distinct and therefore not merged.
  • the fifth pulley 37 is thus arranged above the eighth pulley 48 so that the second cable 35 crosses the first pivot axis Xi above the crossing of the third cable 43 with said first pivot axis Xi.
  • the second cable 35 crosses the first pivot axis Xi above the fourth pulley 34 while the third cable 43 crosses the first pivot axis Xi below the fourth pulley 34.
  • the second cable 35 and the third cable 43 therefore arrive at the first pivot axis ⁇ by opposite sides of the fourth pulley 34.
  • the displacement means comprise a second spring 49 for returning the third element 13 to its original position when the third motor 44 stops causing the third cable 43 to move.
  • the spring 49 thus serves as a return spring.
  • the second spring 49 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the third element 13 substantially at the level of the second element 12.
  • the ends of the second spring 49 are substantially arranged near the ends of the first spring 38.
  • a first end of the second spring 49 is integral with a first deflection cable which is fixed to a first return pulley rotatably mounted on the third pivot 31 so as to be secured to the first element 11.
  • a second end of the second spring 49 is secured to a second deflection cable which is fixed to a second return pulley mounted on the fourth pivot 41 so as to be integral with the fourth pivot 41, and therefore the third element 13.
  • the two return pulleys are circular and have an identical radius.
  • a force exerted by the second spring 49 on the third element 13 remains substantially parallel to a fifth axis Y5 which extends in a direction orthogonal to the first axis ⁇ and the second axis Z2 and which passes through a center of the third pivot 31 and the fourth pivot 41.
  • the second spring 49 does not create additional kinematic coupling between the rotation of the second element 12 relative to the first element 11 and the rotation of the third element 13 relative to the second element 12.
  • the second spring 49 is arranged between the first element 11 and the third element 13 so that the second spring 49 extends under the first element 11 and thus does not rise above the first element 11 and that whatever the position of the second element 12 and the third element 13.
  • the fourth element 14 is mechanically connected to the third element 13.
  • the fourth element 14 comprises a fifth pivot 51 which extends along the fourth axis Z 4 and which is rotatably mounted on the third element 13 .
  • the displacement means comprise a ninth pulley 52 which has as its axis of rotation the fourth pivot axis Z 4 and which is mounted on the fifth pivot 51 so as to be integral with the fifth pivot 51.
  • the displacement means also comprise a fourth cable 53 which has a first end fixed to the ninth pulley 52 and a second end fixed to a tenth pulley 54 rotatably mounted on the fourth pivot 41 so as to be secured to the second element 12 so that a displacement of the fourth cable 53 causes a rotation of the ninth pulley 52, and therefore the fifth pivot 51, along the fourth axis Z 4 in a first direction of rotation.
  • the ninth pulley 52 and the tenth pulley 54 are here arranged so that the fourth cable 53 extends along a side face of the third member 13.
  • the displacement means comprise an eleventh pulley 55 which has as axis of rotation the fourth pivot axis Z 4 and which is mounted on the fifth pivot 51 so as to be integral with the fifth pivot 51.
  • the displacement means comprise in in addition to a fifth cable having a first end attached to the eleventh pulley 55 to wind around a portion thereof and a second end attached to a twelfth pulley rotatably mounted on the fourth pivot 41 so as to be secured to the second element 12 so that a displacement of the fifth cable causes a rotation of the eleventh pulley 55, and therefore the fifth pivot 51, along the fourth axis Z 4 in a second rotatio direction.
  • the eleventh pulley 55 and the ninth pulley 52 are then arranged at opposite ends of the fifth pivot 51 and the twelfth and tenth pulley 54 are arranged at opposite ends of the fourth pivot 41 so that the fifth cable extends along a lateral face of the third element 13 opposite to the lateral face of the third element 13 along which the fourth cable 53 extends.
  • the articulated mechanical assembly according to the invention makes it possible to have a number of components of the means of relatively low displacement which limits the weight and the volume of the articulated mechanical assembly.
  • the trajectories of the various cables are also simplified, which makes it possible to limit the wear of the cables by the friction they experience when the pulleys pass.
  • the articulated mechanical assembly according to the invention makes it possible to limit a kinematic coupling between the pivoting movements of the various elements.
  • each motor can be controlled independently of the others to cause the pivoting of one of the elements around its associated axis without this interfering on the pivoting of one of the other elements.
  • the articulated mechanical assembly is therefore very easily and very finely controllable.
  • a mechanical hand has a palm and five mechanical fingers connected to the palm, at least one of the fingers II to V of said hand being formed by an articulated mechanical assembly described above.
  • each finger II to V of the mechanical hand is formed by an articulated mechanical assembly described above and the thumb is a mechanical assembly articulated as previously described without the fourth element.
  • the second motor 36 and the third motor 44 are controlled so as to cause the pivoting of the second element 12 and the third element 13 towards the inside of the palm to simulate a closing of the mechanical hand .
  • the second pivot axis Z 2 is intersecting with the first pivot axis ⁇ .
  • the movements of the mechanical hand are thus very close to those of a human hand.
  • the mechanical hand is also very close to a human hand in terms of shape and volume due to the low number of components of the moving means.
  • each articulated mechanical assembly can be controlled very finely.
  • the mechanical hand can thus be controlled as a whole in a sufficiently fine fashion to simulate precise movements similar to those of a human hand.
  • the articulated mechanical assembly comprises a support and four elements
  • the articulated mechanical assembly may comprise a different number of elements.
  • the articulated mechanical assembly comprises a support, a first element pivotally mounted on the support according to a first pivot axis, a second element pivotally mounted on the first element according to a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis and means for moving the second element relative to the first element along the second pivot axis.
  • the arrangement of the articulated mechanical assembly may be different from that described in particular in the trajectory of the various cables.
  • the third cable 43 is for example arranged in the articulated mechanical assembly as follows.
  • a first portion of the third cable 43 extends between the third motor 44 and the eighth pulley 48 towards the third element 13 in a direction substantially perpendicular to the first axis ⁇ and the second axis Z 2 .
  • a second portion of the third cable 43 extends into a groove of the eighth pulley 48 so as to cooperate with said pulley.
  • a third portion of the third cable 43 extends between the eighth pulley 48 and the seventh pulley 47 in the direction of the support 1.
  • a fourth portion of the third cable 43 is heard in a groove of the seventh pulley 47 so as to cooperate with said pulley.
  • a fifth portion of the third cable 43 extends between the seventh pulley 47 and the sixth pulley 42 towards the third member 13.
  • a spring makes it possible to return the second element to the original position
  • other means may be used to allow the second element to be returned to its original position.
  • another motor and another cable may be used.
  • the springs can be arranged differently in the articulated mechanical assembly.
  • the first spring 38 will however connect the second element 12 to the first element 11 and the second spring 49 will connect the third element 13 to the first element 11.
  • the other arrangements will otherwise induce additional couplings between the movement of the second element 12 relative to the first element 11 and the movement of the third element 13 relative to the second element 12.
  • the first spring 38 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the second element 12 substantially at the level of the fourth pulley 34 so that the first spring 38 extends in a direction parallel to the first pivot axis X x .
  • the second spring 49 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the third element 13 substantially at the level of the seventh pulley 47 so that the second spring 49 extends in a direction parallel to the first pivot axis X x .
  • the integration of the first and the second spring with the rest of the articulated mechanical assembly is however more complex than in the embodiment described with reference to FIG.
  • the return cables may be arranged differently in the articulated mechanical assembly.
  • the second deflection cable can thus be fixed directly to the sixth pulley 42 instead of being fixed to a second return pulley mounted on the fourth pivot 41.
  • the first spring can also be secured at its ends to the return cables, the return cables being wound and attached to return pulleys.
  • the pulleys and / or return pulleys, on which the return cables will be fixed will be of the same radius, which will facilitate the control of the mechanical assembly including limiting coupling phenomena.
  • Torsion springs spiral or coil springs traction or compression can be used in particular.
  • the various motors may cause displacement of the associated cable by various means such as screw-nut systems or toothed wheels.
  • the moving means may also include a rack and pinion system for the commissioning of a motor causes the movement of the associated cable.
  • the drive means may include other actuators that motors, such as for example cylinders, to move the cables.
  • the fourth element 14 may not be mechanically linked to the third element 13 and controlled directly by another drive member.
  • the displacement means may comprise a single pulley-cable assembly for linking the rotation of the fourth element 14 relative to the third element 13 along the fourth axis Z 4 to the rotation of the third element 13 relative to the second element 12 along the third axis Z 3 .
  • cable here designates a flexible component of solid or tubular section of circular shape, flat or other and slightly extensible comparable to a human tendon.

Abstract

Articulated mechanical assembly comprising at least one support (1), a first element (11) pivot-mounted on the support about a first pivot axis (X1), a second element (12) pivot-mounted on the first element (11) about a second pivot axis (Z2) perpendicular to the first pivot axis and means for moving the second element relative to the first element about the second pivot axis. The movement means comprise a cable (35) associated with the second element, a drive member (36) intended to move the cable, at least one pulley (37) for guiding the cable from the drive member to the second element, the pulley being positioned in the articulated mechanical assembly in such a way that the cable leaves the pulley at a point (A) situated on the first pivot axis. Mechanical hand comprising such an assembly.

Description

Ensemble mécanique articulé et main mécanique comportant un tel ensemble  Articulated mechanical assembly and mechanical hand comprising such a set
L' invention concerne un ensemble mécanique articulé et une main mécanique comportant un tel ensemble.  The invention relates to an articulated mechanical assembly and a mechanical hand comprising such an assembly.
Selon la nomenclature du domaine médical, chaque doigt d'une main est associé à un chiffre romain à savoir le pouce (I), l'index (II), le majeur (III), l'annulaire (IV) et l'auriculaire (V). On se référera à ladite nomenclature pour l'ensemble de la présente demande.  According to the nomenclature of the medical field, each finger of a hand is associated with a Roman numeral namely the thumb (I), the index (II), the middle finger (III), the ring finger (IV) and the little finger (V). Reference will be made to the said nomenclature for the whole of the present application.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION BACKGROUND OF THE INVENTION
Dans le domaine de la robotique, des études sont menées pour concevoir et fabriquer une main mécanique la plus anthropomorphe possible, tant au niveau de sa forme générale que des mouvements qu'elle est susceptible de réaliser . In the field of robotics, studies are being conducted to design and manufacture a mechanical hand as anthropomorphic as possible, both in terms of its general shape and the movements it is likely to achieve.
Usuellement, une telle main mécanique comporte cinq doigts mécaniques rattachés à une paume mécanique. Les doigts mécaniques II à V comportent chacun un premier élément monté pivotant sur la paume selon un premier axe de pivotement, une première phalange montée pivotante sur le premier élément selon un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement, une deuxième phalange (correspondant à la phalangine d'un doigt humain) montée pivotante sur la première phalange selon un troisième axe de pivotement parallèle au deuxième axe de pivotement et une troisième phalange (correspondant à la phalangette) montée pivotante sur la deuxième phalange selon un quatrième axe de pivotement parallèle au troisième axe de pivotement.  Usually, such a mechanical hand has five mechanical fingers attached to a mechanical palm. The mechanical fingers II to V each comprise a first element pivotally mounted on the palm along a first axis of pivoting, a first phalanx pivotally mounted on the first element along a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis, a second phalanx (corresponding to to the phalangin of a human finger) pivotally mounted on the first phalanx along a third pivot axis parallel to the second pivot axis and a third phalanx (corresponding to the phalangette) pivotally mounted on the second phalanx along a fourth axis of parallel pivoting at the third pivot axis.
Pour faciliter la commande de chacun de ces doigts, il est courant de coupler le mouvement de la troisième phalange à celui de la deuxième phalange. Il ne reste ainsi qu'à piloter les mouvements du doigt mécanique autour des trois premiers axes de pivotement. La main mécanique serait toutefois trop volumineuse si des actionneurs pilotant le déplacement du premier élément, de la première phalange et de la deuxième phalange selon leur axe de pivotement respectif étaient agencés directement au niveau desdits premier élément, première phalange et deuxième phalange. Il est donc nécessaire de déporter les actionneurs qui sont alors généralement disposés au niveau de la paume mécanique et d'agencer des moyens de transmission d'effort entre chaque actionneur et respectivement le premier élément, la première phalange et la deuxième phalange pour transmettre à ces derniers l'effort délivré par chaque actionneur et provoquer leur rotation autour de leur axe de pivotement respectif. Le plus souvent, les moyens de transmission d'effort comportent des câbles reliant chaque actionneur respectivement au premier élément, à la première phalange et à la deuxième phalange et des poulies permettant de guider le déplacement des câbles. To facilitate the control of each of these fingers, it is common to couple the movement of the third phalanx to that of the second phalanx. All that remains is to control the movements of the mechanical finger around the first three pivot axes. However, the mechanical hand would be too large if actuators driving the displacement of the first element, the first phalanx and the second phalanx along their respective pivot axis were arranged directly at said first element, first phalanx and second phalanx. It is therefore necessary to deport the actuators which are then generally arranged at the level of the mechanical palm and to arrange means of transmission of effort between each actuator and respectively the first element, the first phalanx and the second phalanx to transmit to these last the force delivered by each actuator and cause their rotation about their respective pivot axis. Most often, the force transmission means comprise cables connecting each actuator respectively to the first element, the first phalanx and the second phalanx and pulleys for guiding the movement of the cables.
Il est par exemple connu de l'article « Design of the UTAH/MIT Dextrous Hand » - écrit par Jacobsen S.C., Inversen E.K., Knutti D.F., Johnson R.T., Biggers K.B. et paru dans IEEE International Conférence on Robotics and Automation - une main mécanique dont les doigts mécaniques II à V sont articulés grâce des moteurs reliés aux différentes articulations de chaque doigt par des ensembles poulies-câbles .  It is known for example from the article "Design of the UTAH / MIT Dextrous Hand" - written by Jacobsen SC, Inversen EK, Knutti DF, Johnson RT, KB Biggers and appeared in IEEE International Conference on Robotics and Automation - a mechanical hand whose mechanical fingers II to V are articulated thanks to motors connected to the different joints of each finger by pulley-cable assemblies.
Toutefois, le câble transmettant le couple d'un des moteurs à la première phalange est sécant avec le premier axe de pivotement et le câble transmettant le couple d'un des moteurs à la deuxième phalange est sécant avec le premier axe de pivotement et le deuxième axe de pivotement. Ces intersections sont gérées par des agencements complexes de poulies et de câbles. La main mécanique comporte ainsi 184 poulies pour permettre le guidage des différents câbles .  However, the cable transmitting the torque of one of the motors to the first phalanx is secant with the first pivot axis and the cable transmitting the torque of one of the motors to the second phalanx is secant with the first pivot axis and the second pivot axis. These intersections are managed by complex arrangements of pulleys and cables. The mechanical hand thus comprises 184 pulleys for guiding the various cables.
La main mécanique a ainsi une structure complexe et, de par le nombre important de poulies, de câbles et de moteurs, la main mécanique est d'un volume très important de sorte qu'elle ressemble peu à une main humaine en termes de taille et de forme. Par ailleurs, ce nombre important de poulies, de câbles et de moteurs induit inévitablement des couplages cinématiques entre le premier élément et les différentes phalanges. Les pivotements du premier élément ou de l'une ou l'autre des phalanges autour de leur axe de pivotement respectif ne sont donc pas pilotables de façon indépendante. Il s'avère donc difficile de contrôler les doigts de la main mécanique suffisamment finement pour que les mouvements de la main mécanique ressemblent à ceux d'une main humaine. En outre, les câbles s'usent très rapidement du fait des frottements sur les différentes poulies . The mechanical hand thus has a complex structure and, due to the large number of pulleys, cables and engines, the mechanical hand is of a very large volume so that it looks little like a human hand in terms of size and shape. Moreover, this large number of pulleys, cables and motors inevitably induces kinematic couplings between the first element and the different phalanges. The pivoting of the first element or one or other of the phalanges around their respective pivot axis are therefore not controllable independently. It is therefore difficult to control the fingers of the mechanical hand sufficiently finely so that the movements of the mechanical hand resemble those of a human hand. In addition, the cables wear out very quickly due to friction on the different pulleys.
Le document WO 03/080297 décrit une main mécanique présentant les mêmes inconvénients que ceux de la main décrite dans l'article « Design of the UTAH/MIT Dextrous Hand » .  WO 03/080297 discloses a mechanical hand having the same disadvantages as those of the hand described in the article "Design of the UTAH / MIT Dextrous Hand".
Le document EP 2 239 106 décrit une main mécanique dont les doigts II à V sont pilotés par un nombre moins important de moteurs ce qui permet de réduire le nombre de poulies et de câbles nécessaires pour transmettre le couple des moteurs au premier élément et aux différentes phalanges. Toutefois, l'agencement des poulies et des câbles est encore très complexe.  The document EP 2 239 106 describes a mechanical hand whose fingers II to V are controlled by a smaller number of motors which reduces the number of pulleys and cables needed to transmit the torque of the motors to the first element and the different phalanges. However, the arrangement of pulleys and cables is still very complex.
Le document US 4 986 723 décrit une main mécanique dans lequel l'agencement des poulies et des câbles est plus simple que dans les documents précités mais demeure suffisamment complexe pour induire encore plusieurs couplages cinématiques entre les différentes phalanges des doigts de la main.  Document US 4 986 723 describes a mechanical hand in which the arrangement of the pulleys and cables is simpler than in the aforementioned documents but remains complex enough to induce several kinematic couplings between the different phalanges of the fingers of the hand.
OBJET DE L'INVENTION  OBJECT OF THE INVENTION
Un but de l'invention est de proposer un ensemble mécanique articulé ayant une structure simplifiée par rapport aux ensembles mécaniques articulés de l'art antérieur . An object of the invention is to provide an articulated mechanical assembly having a structure simplified by compared to articulated mechanical assemblies of the prior art.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un ensemble mécanique articulé comportant au moins :  BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION In order to achieve this goal, an articulated mechanical assembly is proposed comprising at least:
un support,  a support,
un premier élément monté pivotant sur le support selon un premier axe de pivotement,  a first element pivotally mounted on the support according to a first pivot axis,
un deuxième élément monté pivotant sur le premier élément selon un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement,  a second element pivotally mounted on the first element along a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis,
un troisième élément monté pivotant sur le deuxième élément selon un troisième axe de pivotement parallèle au deuxième axe de pivotement, et  a third member pivotally mounted on the second member along a third pivot axis parallel to the second pivot axis, and
des moyens de déplacement d' au moins le deuxième élément relativement au premier élément selon le deuxième axe de pivotement et du troisième élément relativement au deuxième élément selon le troisième axe de pivotement.  means for displacing at least the second element relative to the first element along the second pivot axis and the third element relative to the second element along the third pivot axis.
Selon l'invention, les moyens de déplacement comportent :  According to the invention, the displacement means comprise:
- un premier câble associé au deuxième élément,  a first cable associated with the second element,
- un organe d' entraînement destiné à déplacer le premier câble,  a drive member for moving the first cable,
- au moins une première poulie pour guider le premier câble de l'organe d'entraînement au deuxième élément, la première poulie étant agencée dans l'ensemble mécanique articulé de sorte que le premier câble quitte la poulie en un point sensiblement situé sur le premier axe de pivotement ;  at least one first pulley for guiding the first cable of the driving member to the second element, the first pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the first cable leaves the pulley at a point substantially located on the first pivot axis;
- un deuxième câble associé au troisième élément,  a second cable associated with the third element,
- un deuxième organe d'entraînement destiné à déplacer le deuxième câble,  a second drive member for moving the second cable,
- au moins une deuxième poulie pour guider le deuxième câble du deuxième organe d'entraînement au troisième élément, la deuxième poulie étant agencée dans l'ensemble mécanique articulé de sorte que le câble quitte la poulie en un point sensiblement situé sur le premier axe de pivotement; et at least one second pulley for guiding the second cable of the second drive member to the third element, the second pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the cable leaves the pulley at a point substantially on the first pivot axis; and
- un ressort pour ramener le troisième élément dans une position d'origine lorsque le deuxième organe d' entraînement cesse de provoquer le déplacement du deuxième câble, le ressort étant solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément et à l'autre de ses extrémités au troisième élément.  a spring for returning the third element to an original position when the second drive member stops causing the second cable to move, the spring being secured at one of its ends to the first element and to the other element; its ends to the third element.
Ainsi, du fait que le premier câble quitte la première poulie en un point sensiblement situé sur le premier axe de pivotement, la rotation du deuxième élément relativement au premier élément est découplée de la rotation du premier élément relativement au support. Il est donc possible de piloter le premier élément indépendamment du deuxième élément et inversement.  Thus, since the first cable leaves the first pulley at a point substantially on the first pivot axis, the rotation of the second member relative to the first member is decoupled from the rotation of the first member relative to the support. It is therefore possible to control the first element independently of the second element and vice versa.
En outre, du fait que le deuxième câble quitte la deuxième poulie en un point sensiblement situé sur le premier axe de pivotement, la rotation du troisième élément relativement au deuxième élément est découplée de la rotation du premier élément relativement au support. Il est donc possible de piloter le premier élément indépendamment du troisième élément et inversement.  In addition, because the second cable leaves the second pulley at a point substantially on the first pivot axis, the rotation of the third member relative to the second member is decoupled from the rotation of the first member relative to the support. It is therefore possible to control the first element independently of the third element and vice versa.
De plus, le fait que le ressort soit solidarisé à l'une de ses extrémités au troisième élément et à l'autre de ses extrémités au premier élément (et non par exemple au deuxième élément) permet un découplage de la rotation du premier élément relativement au support et de la rotation du troisième élément relativement au deuxième élément.  In addition, the fact that the spring is secured at one of its ends to the third element and at the other of its ends to the first element (and not for example to the second element) allows a decoupling of the rotation of the first element relatively support and rotation of the third element relative to the second element.
Ainsi, la structure de l'ensemble mécanique articulé selon l'invention limite grandement les couplages cinématiques entre les différents éléments.  Thus, the structure of the articulated mechanical assembly according to the invention greatly limits the kinematic couplings between the different elements.
L'ensemble mécanique articulé selon l'invention s'avère très simple à piloter et peut donc être contrôlée de façon très précise. L'invention a également pour objet une main mécanique comportant un doigt pourvu d'un tel ensemble mécanique. The articulated mechanical assembly according to the invention is very simple to control and can therefore be controlled very precisely. The invention also relates to a mechanical hand comprising a finger provided with such a mechanical assembly.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS  BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
L' invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation non limitatif de l'invention en référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles :  The invention will be better understood in the light of the following description of a non-limiting embodiment of the invention with reference to the attached figures among which:
la figure 1 est une vue en perspective d'une main mécanique dont chaque doigt est formé par un ensemble mécanique articulé selon l'invention ;  Figure 1 is a perspective view of a mechanical hand, each finger is formed by an articulated mechanical assembly according to the invention;
la figure 2 est une vue en perspective d'un des doigts II à V de la main mécanique illustrée à la figure 1 ;  Figure 2 is a perspective view of one of the fingers II to V of the mechanical hand shown in Figure 1;
la figure 3 est une vue schématique de côté du doigt illustré à la figure 2 ;  Figure 3 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2;
la figure 4 est une vue schématique de côté du doigt illustré à la figure 2 selon une première variante de réalisation de l'invention ;  Figure 4 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2 according to a first embodiment of the invention;
la figure 5 est une vue schématique de côté du doigt illustré à la figure 2 selon une deuxième variante de réalisation de l'invention.  Figure 5 is a schematic side view of the finger shown in Figure 2 according to a second embodiment of the invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 2 et 3, l'ensemble mécanique articulé selon l'invention comporte ici un support 1, un premier élément 11 monté pivotant sur le support 1 selon un premier axe de pivotement Xi , un deuxième élément 12 monté pivotant sur le premier élément 11 selon un deuxième axe de pivotement Z2 perpendiculaire au premier axe de pivotement Xi , un troisième élément 13 monté pivotant sur le deuxième élément 12 selon un troisième axe de pivotement Z3 parallèle au deuxième axe de pivotement Z2 et un quatrième élément 14 monté pivotant sur le troisième élément 13 selon un quatrième axe de pivotement Z4 parallèle au troisième axe de pivotement Z3. Dans toute la demande, les termes « sous », « au- dessous », « entre » ... sont définis par rapport à une position de l'ensemble mécanique dans laquelle ledit ensemble mécanique repose sur une base de sorte que le premier axe Χχ s'étende à la normale de ladite base. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION With reference to FIGS. 2 and 3, the articulated mechanical assembly according to the invention here comprises a support 1, a first element 11 pivotally mounted on the support 1 according to a first pivot axis Xi, a second element 12 pivotally mounted on the first member 11 according to a second pivot axis Z 2 perpendicular to the first pivot axis Xi, a third member 13 pivotally mounted on the second member 12 according to a third pivot axis Z 3 parallel to the second pivot axis Z 2 and a fourth element 14 pivotally mounted on the third element 13 along a fourth pivot axis Z 4 parallel to the third pivot axis Z 3 . Throughout the application, the terms "under", "below", "between" ... are defined with respect to a position of the mechanical assembly in which said mechanical assembly rests on a base so that the first axis Χχ extends to the normal of said base.
L'ensemble mécanique articulé comporte en outre des moyens de déplacement pour permettre une rotation de chaque élément autour de l'axe de pivotement associé soit : une rotation du premier élément 11 autour du premier axe de pivotement Xi relativement au support 1, une rotation du deuxième élément 12 autour du deuxième axe de pivotement Z2 relativement au premier élément 11, une rotation du troisième élément 13 autour du troisième axe de pivotement Z3 relativement au deuxième élément 12 et une rotation du quatrième élément 14 autour du quatrième axe de pivotement Z4 relativement au troisième élément 13. The articulated mechanical assembly further comprises displacement means to allow a rotation of each element around the associated pivot axis is: a rotation of the first element 11 around the first pivot axis Xi relative to the support 1, a rotation of the second element 12 around the second pivot axis Z 2 relative to the first element 11, a rotation of the third element 13 around the third pivot axis Z3 relative to the second element 12 and a rotation of the fourth element 14 around the fourth pivot axis Z 4 in relation to the third element 13.
A cet effet, selon un mode de réalisation privilégié, le premier élément 11 comporte un premier pivot 21 qui s'étend selon le premier axe Χχ et qui est monté tournant sur le support 1. Les moyens de déplacement comportent une première poulie 22 qui a comme axe de rotation le premier axe de pivotement Χχ et qui est montée sur le premier pivot 21 de sorte à être solidaire du premier pivot 21. Les moyens de déplacement comportent en outre un premier câble 23 qui s'enroule autour de la première poulie 22 de sorte qu'un déplacement du premier câble 23 provoque une rotation de la première poulie 22 selon le premier axe Χχ. Les moyens de déplacement comportent également un premier organe d'entraînement, ici un premier moteur 24, qui est monté sur le support 1 et qui a un arbre de sortie relié aux deux extrémités du premier câble 23 pour provoquer un déplacement dudit premier câble 23 lorsque le premier moteur 24 est alimenté. Par exemple, les deux extrémités sont enroulées en sens inverse autour d'un pignon lié en rotation à l'arbre de sortie. Ainsi, une rotation de l'arbre de sortie du premier moteur 24 selon un premier sens de rotation provoque une traction du premier câble 23 et donc une rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon un premier sens de rotation autour du premier axe Xx et une rotation de l'arbre de sortie du premier moteur 24 selon un deuxième sens de rotation provoque une traction du premier câble 23 et donc une rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon un deuxième sens de rotation autour du premier axe Χχ . For this purpose, according to a preferred embodiment, the first element 11 comprises a first pivot 21 which extends along the first axis Χχ and which is rotatably mounted on the support 1. The displacement means comprise a first pulley 22 which has as the axis of rotation the first pivot axis Χχ and which is mounted on the first pivot 21 so as to be secured to the first pivot 21. The displacement means further comprise a first cable 23 which wraps around the first pulley 22 so that a displacement of the first cable 23 causes a rotation of the first pulley 22 along the first axis Χχ. The displacement means also comprise a first drive member, here a first motor 24, which is mounted on the support 1 and which has an output shaft connected to both ends of the first cable 23 to cause movement of said first cable 23 when the first motor 24 is powered. For example, the two ends are wound in opposite directions around a pinion rotatably connected to the output shaft. Thus, a rotation of the output shaft of the first motor 24 in a first direction of rotation causes a traction of the first cable 23 and thus a rotation of the first element 11 relative to the support 1 in a first direction of rotation about the first axis X x and a rotation of the output shaft of the first motor 24 in a second direction of rotation causes traction of the first cable 23 and therefore a rotation of the first element 11 relative to the support 1 according to a second direction of rotation about the first axis Χχ .
Selon un mode de réalisation privilégié, le deuxième élément 12 comporte un troisième pivot 31 (comme plus visible à la figure 2) qui s'étend selon le deuxième axe Z2 et qui est monté tournant sur le premier élément 11. De préférence, le troisième pivot 31 est agencé dans l' ensemble mécanique articulé sensiblement sous le premier pivot 21. According to a preferred embodiment, the second element 12 comprises a third pivot 31 (as more visible in FIG. 2) which extends along the second axis Z 2 and which is rotatably mounted on the first element 11. Preferably, the third pivot 31 is arranged in the mechanical assembly articulated substantially under the first pivot 21.
Les moyens de déplacement comportent une quatrième poulie 34 qui a comme axe de rotation le deuxième axe de pivotement Z2 et qui est montée sur le troisième pivot 31 de sorte à être solidaire du troisième pivot 31. Les moyens de déplacement comportent en outre un deuxième câble 35 ayant une première extrémité fixée à la quatrième poulie 34 pour s'enrouler autour d'une partie de celle-ci de sorte qu'un déplacement du deuxième câble 35 provoque une rotation de la quatrième poulie 34, et par là du troisième pivot 31, selon le deuxième axe Z2. The displacement means comprise a fourth pulley 34 which has as axis of rotation the second pivot axis Z 2 and which is mounted on the third pivot 31 so as to be integral with the third pivot 31. The displacement means further comprises a second cable 35 having a first end attached to the fourth pulley 34 to wind around a portion thereof so that movement of the second cable 35 causes rotation of the fourth pulley 34, and thereby the third pivot 31, according to the second axis Z2.
Les moyens de déplacement comportent également un deuxième organe d'entraînement, ici un deuxième moteur 36, qui est monté sur le support 1 et qui est associé ici à la deuxième extrémité du deuxième câble 35 pour provoquer un déplacement dudit deuxième câble 35 lorsque le deuxième moteur 36 est alimenté. Le deuxième moteur 36 est agencé sur le support 1 de sorte que l'arbre de sortie du deuxième moteur 36 s'étende sensiblement parallèlement à l'arbre de sortie du premier moteur 24. Ainsi, l'ensemble mécanique articulé est d'un volume réduit. The displacement means also comprise a second drive member, here a second motor 36, which is mounted on the support 1 and which is here associated with the second end of the second cable 35 to cause displacement of said second cable 35 when the second motor 36 is powered. The second motor 36 is arranged on the support 1 so that the output shaft of the second motor 36 extends substantially parallel to the engine shaft. output of the first motor 24. Thus, the articulated mechanical assembly is of reduced volume.
Les moyens de déplacement comportent en outre une cinquième poulie 37 qui a comme axe de rotation une direction parallèle au deuxième axe Z2 et qui est montée tournante sur le support 1 pour guider un déplacement du deuxième câble 35 du deuxième moteur 36 vers le deuxième élément 12. La cinquième poulie 37 est ici agencée entre le premier pivot 21 et le troisième pivot 31. The displacement means further comprise a fifth pulley 37 which has as its axis of rotation a direction parallel to the second axis Z 2 and which is rotatably mounted on the support 1 to guide a displacement of the second cable 35 of the second motor 36 towards the second element 12. The fifth pulley 37 is here arranged between the first pivot 21 and the third pivot 31.
Le deuxième câble 35 est monté dans l'ensemble mécanique articulé comme suit. Une première portion du deuxième câble 35 s'étend entre le deuxième moteur 36 et la cinquième poulie 37 en direction du deuxième élément 12 selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe Xi et au deuxième axe Z2. Une deuxième portion du deuxième câble 35 s'étend dans une gorge de la cinquième poulie 37 en s' enroulant autour d'une partie de la cinquième poulie 37 de manière à maintenir une troisième portion du deuxième câble 35 voisine de la première extrémité du deuxième câble enroulée autour d'une partie de la quatrième poulie 34. The second cable 35 is mounted in the articulated mechanical assembly as follows. A first portion of the second cable 35 extends between the second motor 36 and the fifth pulley 37 in the direction of the second element 12 in a direction substantially perpendicular to the first axis Xi and the second axis Z 2 . A second portion of the second cable 35 extends in a groove of the fifth pulley 37 by wrapping around a portion of the fifth pulley 37 so as to maintain a third portion of the second cable 35 adjacent to the first end of the second cable wrapped around a portion of the fourth pulley 34.
Ainsi, une rotation de l'arbre de sortie du deuxième moteur 36 provoque un déplacement du deuxième câble 35 dans une direction donnée et donc une rotation du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 autour du deuxième axe Z2 selon un sens de rotation donné. Thus, a rotation of the output shaft of the second motor 36 causes a displacement of the second cable 35 in a given direction and therefore a rotation of the second element 12 relative to the first element 11 around the second axis Z 2 according to a given direction of rotation .
Selon l'invention, la cinquième poulie 37 est agencée sur le support 1 de sorte que le deuxième câble 35 quitte la cinquième poulie 37 sensiblement en un point A situé sur le premier axe de pivotement Χχ, ledit point A formant ici la jonction de la deuxième et de la troisième portion du deuxième câble 35.  According to the invention, the fifth pulley 37 is arranged on the support 1 so that the second cable 35 leaves the fifth pulley 37 substantially at a point A located on the first pivot axis Χχ, said point A forming here the junction of the second and third portions of the second cable 35.
Lorsque le premier élément 11 pivote relativement au support 1 selon le premier axe Χχ, un ensemble formé par le troisième pivot 31, la quatrième poulie 34 et le deuxième élément 12 est également entraîné en rotation relativement au support 1 selon le premier axe Xi . La cinquième poulie 37 demeure cependant sensiblement fixe relativement au support 1, le point A précité restant sensiblement situé sur le premier axe de pivotement Xi . Ainsi, le deuxième câble 35 n' est sensiblement pas déplacé de par le pivotement du premier élément 11 relativement au support 1. La rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon le premier axe Xi et la rotation du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 selon le deuxième axe Z2 et le sens de rotation donné sont donc découplées. Cela simplifie considérablement la commande de l'ensemble mécanique articulé. When the first element 11 pivots relative to the support 1 along the first axis Χχ, an assembly formed by the third pivot 31, the fourth pulley 34 and the second element 12 is also rotated relative to the support 1 along the first axis Xi. The fifth pulley 37, however, remains substantially fixed relative to the support 1, the aforementioned point A remaining substantially located on the first pivot axis Xi. Thus, the second cable 35 is substantially not displaced by the pivoting of the first element 11 relative to the support 1. The rotation of the first element 11 relative to the support 1 along the first axis Xi and the rotation of the second element 12 relative to the first element 11 along the second axis Z2 and the given direction of rotation are decoupled. This greatly simplifies the control of the articulated mechanical assembly.
Selon un mode de réalisation privilégié, l'ensemble mécanique articulé est agencé afin que le deuxième axe de pivotement Z2 soit sécant au premier axe de pivotement Xi. According to a preferred embodiment, the articulated mechanical assembly is arranged so that the second pivot axis Z 2 is secant to the first pivot axis Xi.
De préférence, les moyens de déplacement comportent un premier ressort 38 pour ramener le deuxième élément 12 dans sa position d'origine lorsque le deuxième moteur 36 cesse de provoquer le déplacement du deuxième câble 35. Le ressort 38 est ainsi dit ressort de rappel.  Preferably, the displacement means comprise a first spring 38 for returning the second element 12 to its original position when the second motor 36 stops causing the second cable 35 to move. The spring 38 is thus called a return spring.
De façon privilégiée, le premier ressort 38 est solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément 11 et à l'autre de ses extrémités au deuxième élément 12 sensiblement au niveau du troisième élément 13.  In a preferred manner, the first spring 38 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the second element 12 substantially at the level of the third element 13.
Ainsi, la rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon le premier axe Xx et la rotation du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 selon le deuxième axe Z2 sont totalement découplées. Thus, the rotation of the first element 11 relative to the support 1 along the first axis X x and the rotation of the second element 12 relative to the first element 11 along the second axis Z 2 are completely decoupled.
De préférence, le premier ressort 38 est agencé entre le premier élément 11 et le deuxième élément 12 de sorte que le premier ressort 38 s'étende sous le premier élément 11 et ne remonte ainsi pas au-dessus du premier élément 11 et ce quelle que soit la position du deuxième élément 12. Selon un mode de réalisation privilégié, le troisième élément 13 comporte un quatrième pivot 41 qui s'étend selon le troisième axe Z3 et qui est monté tournant sur le deuxième élément 12. Preferably, the first spring 38 is arranged between the first element 11 and the second element 12 so that the first spring 38 extends under the first element 11 and thus does not rise above the first element 11 and that whatever the position of the second element 12. According to a preferred embodiment, the third element 13 comprises a fourth pivot 41 which extends along the third axis Z 3 and which is rotatably mounted on the second element 12.
Les moyens de déplacement comportent une sixième poulie 42 qui a comme axe de rotation le troisième axe de pivotement Z3 et qui est montée sur le quatrième pivot 41 de sorte à être solidaire du quatrième pivot 41. Les moyens de déplacement comportent en outre un troisième câble 43 ayant une première extrémité fixée à la sixième poulie 42 pour s'enrouler sur une partie de cette dernière de sorte qu'un déplacement du troisième câble 43 provoque une rotation de la sixième poulie 42, et donc du quatrième pivot 41, selon le troisième axe Z3. The displacement means comprise a sixth pulley 42 which has as axis of rotation the third pivot axis Z 3 and which is mounted on the fourth pivot 41 so as to be integral with the fourth pivot 41. The displacement means further comprises a third cable 43 having a first end attached to the sixth pulley 42 to wind on a part of the latter so that a displacement of the third cable 43 causes a rotation of the sixth pulley 42, and therefore the fourth pivot 41, according to the third axis Z 3 .
Les moyens de déplacement comportent également un troisième organe d'entraînement, ici un troisième moteur 44, qui est agencé sur le support 1 et qui a un arbre de sortie relié à la deuxième extrémité du troisième câble 43 pour provoquer un déplacement dudit troisième câble 43 lorsque le troisième moteur 44 est alimenté. Le troisième moteur 44 est agencé sur le support 1 de sorte que l'arbre de sortie du troisième moteur 44 s'étende sensiblement parallèlement à l'arbre de sortie du premier moteur 24. Ainsi, l'ensemble mécanique articulé est d'un volume réduit .  The displacement means also comprise a third drive member, here a third motor 44, which is arranged on the support 1 and which has an output shaft connected to the second end of the third cable 43 to cause movement of said third cable 43 when the third motor 44 is powered. The third motor 44 is arranged on the support 1 so that the output shaft of the third motor 44 extends substantially parallel to the output shaft of the first motor 24. Thus, the articulated mechanical assembly is of a volume reduced.
Les moyens de déplacement comportent une septième poulie 47 qui a comme axe de rotation le deuxième axe de pivotement Z2 et qui est montée tournante sur le troisième pivot 31 pour guider un déplacement du troisième câble 43 du troisième moteur 44 au troisième élément 13. The displacement means comprise a seventh pulley 47 which has as its axis of rotation the second pivot axis Z 2 and which is rotatably mounted on the third pivot 31 to guide a displacement of the third cable 43 of the third motor 44 to the third element 13.
Les moyens de déplacement comportent en outre une huitième poulie 48 qui a comme axe de rotation une direction parallèle au troisième axe Z3 et qui est montée tournante sur le support 1 pour guider un déplacement du troisième câble 43 du troisième moteur 44 au troisième élément 13. La huitième poulie 48 est ici agencée sous le troisième pivot 31 de sorte que le troisième pivot 31 s'étende entre la huitième poulie 48 et la quatrième poulie 34. The displacement means further comprise an eighth pulley 48 which has as its axis of rotation a direction parallel to the third axis Z 3 and which is rotatably mounted on the support 1 to guide a displacement of the third cable 43 of the third motor 44 to the third The eighth pulley 48 is here arranged under the third pivot 31 so that the third pivot 31 extends between the eighth pulley 48 and the fourth pulley 34.
Le troisième câble 43 est agencé dans l'ensemble mécanique articulé comme suit. Une première portion du troisième câble 43 s'étend entre le troisième moteur 44 et la huitième poulie 48 en direction du troisième élément 13 selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe Xi et au deuxième axe Z2. Une deuxième portion du troisième câble 43 s'étend dans une gorge de la huitième poulie 48 et s'enroule autour d'une partie de la huitième poulie 48. Une troisième portion du troisième câble 43 s'étend entre la huitième poulie 48 et la septième poulie 47 en direction du troisième élément 13. Une quatrième portion du troisième câble 43 s'étend dans une gorge de la septième poulie 47 sensiblement sur toute la circonférence de la septième poulie 47. Une cinquième portion du troisième câble 43 s'étend entre la septième poulie 47 et la sixième poulie 42 en direction du troisième élément 13. The third cable 43 is arranged in the articulated mechanical assembly as follows. A first portion of the third cable 43 extends between the third motor 44 and the eighth pulley 48 in the direction of the third element 13 in a direction substantially perpendicular to the first axis Xi and the second axis Z 2 . A second portion of the third cable 43 extends into a groove of the eighth pulley 48 and wraps around a portion of the eighth pulley 48. A third portion of the third cable 43 extends between the eighth pulley 48 and the seventh pulley 47 towards the third element 13. A fourth portion of the third cable 43 extends in a groove of the seventh pulley 47 substantially over the entire circumference of the seventh pulley 47. A fifth portion of the third cable 43 extends between the seventh pulley 47 and the sixth pulley 42 towards the third member 13.
Ainsi, une rotation de l'arbre de sortie du troisième moteur 44 provoque un déplacement du troisième câble 43 dans une direction donnée et donc une rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 autour du troisième axe Z3 selon un sens de rotation donné. Thus, a rotation of the output shaft of the third motor 44 causes a displacement of the third cable 43 in a given direction and therefore a rotation of the third element 13 relative to the second element 12 around the third axis Z 3 in a given direction of rotation .
De façon avantageuse, agencer la septième poulie 47 sur le troisième pivot 31 c'est-à-dire agencer la septième poulie 47 pour que son axe de rotation soit confondu avec le deuxième axe Z2, permet d'avoir un couplage cinématique peu important entre le troisième élément 13 et le deuxième élément 12. Advantageously, arranging the seventh pulley 47 on the third pivot 31, that is to say, arranging the seventh pulley 47 so that its axis of rotation coincides with the second axis Z 2 , makes it possible to have a minor kinematic coupling. between the third element 13 and the second element 12.
Selon un mode de réalisation privilégié, l'ensemble mécanique articulé est agencé de sorte que le deuxième axe de pivotement Z2 et le troisième axe de pivotement Z3 appartiennent à un plan dont le premier axe de pivotement Xi est une normale lorsque le deuxième élément 12 est dans sa position d'origine. According to a preferred embodiment, the articulated mechanical assembly is arranged so that the second pivot axis Z 2 and the third pivot axis Z 3 belong to a plane whose first axis of pivoting Xi is a normal when the second member 12 is in its original position.
De cette façon, il est possible de simplifier encore davantage le couplage cinématique entre le mouvement du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 et le mouvement du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11. Ainsi, lorsque le troisième câble 43 est déplacé, cela provoque le pivotement du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3. Lorsque le deuxième câble 35 est déplacé cela provoque le pivotement du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 selon le deuxième axe Z2 et également un petit pivotement du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3. In this way, it is possible to further simplify the kinematic coupling between the movement of the third element 13 relative to the second element 12 and the movement of the second element 12 relative to the first element 11. Thus, when the third cable 43 is moved, this causes the third element 13 to pivot relative to the second element 12 along the third axis Z 3 . When the second cable 35 is moved this causes the pivoting of the second element 12 relative to the first element 11 along the second axis Z 2 and also a small pivoting of the third element 13 relative to the second element 12 along the third axis Z 3 .
Selon l'invention, la huitième poulie 48 est agencée sur le support 1 de sorte que le troisième câble 43 quitte la huitième poulie 48 sensiblement en un point B situé sur le premier axe de pivotement Χχ , ledit point formant ici la jonction de la quatrième et de la cinquième portion du troisième câble 43.  According to the invention, the eighth pulley 48 is arranged on the support 1 so that the third cable 43 leaves the eighth pulley 48 substantially at a point B located on the first pivot axis Χχ, said point here forming the junction of the fourth and the fifth portion of the third cable 43.
Lorsque le premier élément 11 pivote relativement au support 1 selon le premier axe Xi , un ensemble formé par le troisième pivot 31, la quatrième poulie 34, le deuxième élément 12, le quatrième pivot 41, la sixième poulie 42, la septième poulie 47 et le troisième élément 13 est également entraîné en rotation relativement au support 1 selon le premier axe Xx . La cinquième poulie 37 et la huitième poulie 48 demeurent cependant sensiblement fixes relativement au support 1, les points A, B du deuxième câble 35 et du troisième câble 43 restant situés sensiblement sur le premier axe de pivotement Χχ . Ainsi, le deuxième câble 35 et le troisième câble 43 ne sont sensiblement pas déplacés de par le pivotement du premier élément 11 relativement au support 1. La rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon le premier axe Xi d'une part et la rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3 et le sens de rotation donné d'autre part sont donc également découplées. Cela simplifie considérablement la commande de l'ensemble mécanique articulé . When the first element 11 pivots relative to the support 1 along the first axis Xi, an assembly formed by the third pivot 31, the fourth pulley 34, the second element 12, the fourth pivot 41, the sixth pulley 42, the seventh pulley 47 and the third element 13 is also rotated relative to the support 1 along the first axis X x . The fifth pulley 37 and the eighth pulley 48, however, remain substantially fixed relative to the support 1, the points A, B of the second cable 35 and the third cable 43 remaining located substantially on the first pivot axis Χχ. Thus, the second cable 35 and the third cable 43 are not substantially displaced by the pivoting of the first element 11 relative to the support 1. The rotation of the first element 11 relative to the support 1 according to the first axis Xi on the one hand and the rotation of the third element 13 relative to the second element 12 along the third axis Z 3 and the direction of rotation given on the other hand are also decoupled. This greatly simplifies the control of the articulated mechanical assembly.
Selon un mode de réalisation privilégié, la cinquième poulie 37 et la huitième poulie 48 sont agencées de sorte que l'axe de rotation de la cinquième poulie 37 et l'axe de rotation de la huitième poulie 48 soient distincts et donc non confondus .  According to a preferred embodiment, the fifth pulley 37 and the eighth pulley 48 are arranged so that the axis of rotation of the fifth pulley 37 and the axis of rotation of the eighth pulley 48 are distinct and therefore not merged.
Selon un mode de réalisation privilégié, la cinquième poulie 37 est ainsi agencée au-dessus de la huitième poulie 48 de sorte que le deuxième câble 35 croise le premier axe de pivotement Xi au dessus du croisement du troisième câble 43 avec ledit premier axe de pivotement Xi . En l'occurrence ici, le deuxième câble 35 croise le premier axe de pivotement Xi au-dessus de la quatrième poulie 34 alors que le troisième câble 43 croise le premier axe de pivotement Xi au-dessous de la quatrième poulie 34. Le deuxième câble 35 et le troisième câble 43 arrivent donc au niveau du premier axe de pivotement Χχ par des côtés opposés de la quatrième poulie 34.  According to a preferred embodiment, the fifth pulley 37 is thus arranged above the eighth pulley 48 so that the second cable 35 crosses the first pivot axis Xi above the crossing of the third cable 43 with said first pivot axis Xi. In this case, the second cable 35 crosses the first pivot axis Xi above the fourth pulley 34 while the third cable 43 crosses the first pivot axis Xi below the fourth pulley 34. The second cable 35 and the third cable 43 therefore arrive at the first pivot axis Χχ by opposite sides of the fourth pulley 34.
Du fait que le deuxième câble 35 et le troisième câble 43 arrivent au niveau du premier axe de pivotement Xi par des côtés opposés de la quatrième poulie 34, il s'avère donc possible d' avoir un découplage parfait entre la rotation du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 et la rotation du premier élément 11 relativement au support 1 ainsi qu'un découplage parfait entre la rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 et la rotation du premier élément 11 relativement au support 1. En effet, on peut alors avoir le point A et le point B exactement et parfaitement au niveau du premier axe de pivotement Xx de sorte que le deuxième câble 35 et le troisième câble 43 quittent respectivement la cinquième poulie 37 et la huitième poulie 48 parfaitement au niveau du premier axe de pivotement Χχ. Since the second cable 35 and the third cable 43 arrive at the first pivot axis Xi by opposite sides of the fourth pulley 34, it is therefore possible to have a perfect decoupling between the rotation of the second element 12 relatively to the first element 11 and the rotation of the first element 11 relative to the support 1 and a perfect decoupling between the rotation of the third element 13 relative to the second element 12 and the rotation of the first element 11 relative to the support 1. Indeed, can then have point A and point B exactly and perfectly at the first pivot axis X x so that the second cable 35 and the third cable 43 respectively leave the fifth pulley 37 and the eighth pulley 48 perfectly at the first pivot axis Χχ.
De préférence, les moyens de déplacement comportent un deuxième ressort 49 pour ramener le troisième élément 13 dans sa position d'origine lorsque le troisième moteur 44 cesse de provoquer le déplacement du troisième câble 43. Le ressort 49 sert ainsi de ressort de rappel.  Preferably, the displacement means comprise a second spring 49 for returning the third element 13 to its original position when the third motor 44 stops causing the third cable 43 to move. The spring 49 thus serves as a return spring.
De façon privilégiée, le deuxième ressort 49 est solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément 11 et à l'autre de ses extrémités au troisième élément 13 sensiblement au niveau du deuxième élément 12. De préférence, les extrémités du deuxième ressort 49 sont sensiblement agencées à proximité des extrémités du premier ressort 38.  In a preferred manner, the second spring 49 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the third element 13 substantially at the level of the second element 12. Preferably, the ends of the second spring 49 are substantially arranged near the ends of the first spring 38.
Par exemple, une première extrémité du deuxième ressort 49 est solidaire d'un premier câble de renvoi qui est fixé à une première poulie de renvoi montée tournante sur le troisième pivot 31 de sorte à être solidaire du premier élément 11. Une deuxième extrémité du deuxième ressort 49 est solidaire d'un deuxième câble de renvoi qui est fixé à une deuxième poulie de renvoi montée sur le quatrième pivot 41 de sorte à être solidaire du quatrième pivot 41, et donc du troisième élément 13.  For example, a first end of the second spring 49 is integral with a first deflection cable which is fixed to a first return pulley rotatably mounted on the third pivot 31 so as to be secured to the first element 11. A second end of the second spring 49 is secured to a second deflection cable which is fixed to a second return pulley mounted on the fourth pivot 41 so as to be integral with the fourth pivot 41, and therefore the third element 13.
Ainsi, la rotation du premier élément 11 relativement au support 1 selon le premier axe Xi et la rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3 sont totalement découplées.  Thus, the rotation of the first element 11 relative to the support 1 along the first axis Xi and the rotation of the third element 13 relative to the second element 12 along the third axis Z3 are completely decoupled.
De façon encore plus privilégiée, les deux poulies de renvoi sont circulaires et ont un rayon identique.  Even more privileged, the two return pulleys are circular and have an identical radius.
De la sorte, un effort exercé par le deuxième ressort 49 sur le troisième élément 13 reste sensiblement parallèle à un cinquième axe Y5 qui s'étend selon une direction orthogonale au premier axe Χχ et au deuxième axe Z2 et qui passe par un centre du troisième pivot 31 et du quatrième pivot 41. Cela évite la génération d'un couple au niveau du troisième pivot 31 c'est-à-dire au niveau de la liaison entre le deuxième élément 12 et le premier élément 11. Ainsi, le deuxième ressort 49 ne crée pas de couplage cinématique supplémentaire entre la rotation du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 et la rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12. In this way, a force exerted by the second spring 49 on the third element 13 remains substantially parallel to a fifth axis Y5 which extends in a direction orthogonal to the first axis Χχ and the second axis Z2 and which passes through a center of the third pivot 31 and the fourth pivot 41. This avoids the generation of a torque at the third pivot 31, that is to say at the connection between the second element 12 and the first element 11. Thus, the second spring 49 does not create additional kinematic coupling between the rotation of the second element 12 relative to the first element 11 and the rotation of the third element 13 relative to the second element 12.
De préférence, le deuxième ressort 49 est agencé entre le premier élément 11 et le troisième élément 13 de sorte que le deuxième ressort 49 s'étende sous le premier élément 11 et ne remonte ainsi pas au-dessus du premier élément 11 et ce quelle que soit la position du deuxième élément 12 et du troisième élément 13.  Preferably, the second spring 49 is arranged between the first element 11 and the third element 13 so that the second spring 49 extends under the first element 11 and thus does not rise above the first element 11 and that whatever the position of the second element 12 and the third element 13.
Selon un mode de réalisation privilégié, le quatrième élément 14 est mécaniquement lié au troisième élément 13. Ici, le quatrième élément 14 comporte un cinquième pivot 51 qui s'étend selon le quatrième axe Z4 et qui est monté tournant sur le troisième élément 13. According to a preferred embodiment, the fourth element 14 is mechanically connected to the third element 13. Here, the fourth element 14 comprises a fifth pivot 51 which extends along the fourth axis Z 4 and which is rotatably mounted on the third element 13 .
Les moyens de déplacement comportent une neuvième poulie 52 qui a comme axe de rotation le quatrième axe de pivotement Z4 et qui est montée sur le cinquième pivot 51 de sorte à être solidaire du cinquième pivot 51. Les moyens de déplacement comportent en outre un quatrième câble 53 qui a une première extrémité fixée à la neuvième poulie 52 et une deuxième extrémité fixée à une dixième poulie 54 montée tournante sur le quatrième pivot 41 de sorte à être solidaire du deuxième élément 12 de telle manière qu'un déplacement du quatrième câble 53 provoque une rotation de la neuvième poulie 52, et donc du cinquième pivot 51, selon le quatrième axe Z4 dans un premier sens de rotation. La neuvième poulie 52 et la dixième poulie 54 sont ici agencées de sorte que le quatrième câble 53 s'étende le long d'une face latérale du troisième élément 13. De préférence, les moyens de déplacement comportent une onzième poulie 55 qui a comme axe de rotation le quatrième axe de pivotement Z4 et qui est montée sur le cinquième pivot 51 de sorte à être solidaire du cinquième pivot 51. Les moyens de déplacement comportent en outre un cinquième câble ayant une première extrémité fixée à la onzième poulie 55 pour s'enrouler autour d'une partie de celle-ci et une deuxième extrémité fixée à une douzième poulie montée tournante sur le quatrième pivot 41 de sorte à être solidaire du deuxième élément 12 de telle manière qu'un déplacement du cinquième câble provoque une rotation de la onzième poulie 55, et donc du cinquième pivot 51, selon le quatrième axe Z4 dans un deuxième sens de rotatio . The displacement means comprise a ninth pulley 52 which has as its axis of rotation the fourth pivot axis Z 4 and which is mounted on the fifth pivot 51 so as to be integral with the fifth pivot 51. The displacement means also comprise a fourth cable 53 which has a first end fixed to the ninth pulley 52 and a second end fixed to a tenth pulley 54 rotatably mounted on the fourth pivot 41 so as to be secured to the second element 12 so that a displacement of the fourth cable 53 causes a rotation of the ninth pulley 52, and therefore the fifth pivot 51, along the fourth axis Z 4 in a first direction of rotation. The ninth pulley 52 and the tenth pulley 54 are here arranged so that the fourth cable 53 extends along a side face of the third member 13. Preferably, the displacement means comprise an eleventh pulley 55 which has as axis of rotation the fourth pivot axis Z 4 and which is mounted on the fifth pivot 51 so as to be integral with the fifth pivot 51. The displacement means comprise in in addition to a fifth cable having a first end attached to the eleventh pulley 55 to wind around a portion thereof and a second end attached to a twelfth pulley rotatably mounted on the fourth pivot 41 so as to be secured to the second element 12 so that a displacement of the fifth cable causes a rotation of the eleventh pulley 55, and therefore the fifth pivot 51, along the fourth axis Z 4 in a second rotatio direction.
La onzième poulie 55 et la neuvième poulie 52 sont alors agencées à des extrémités opposées du cinquième pivot 51 et la douzième et la dixième poulie 54 sont agencées à des extrémités opposées du quatrième pivot 41 de sorte que le cinquième câble s'étende le long d'une face latérale du troisième élément 13 opposée à la face latérale du troisième élément 13 selon laquelle s'étend le quatrième câble 53.  The eleventh pulley 55 and the ninth pulley 52 are then arranged at opposite ends of the fifth pivot 51 and the twelfth and tenth pulley 54 are arranged at opposite ends of the fourth pivot 41 so that the fifth cable extends along a lateral face of the third element 13 opposite to the lateral face of the third element 13 along which the fourth cable 53 extends.
Lorsque le troisième élément 13 pivote dans un sens relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3, cela entraîne ainsi une rotation du quatrième élément 14 relativement au troisième élément 13 selon le quatrième axe Z4 grâce au déplacement de l'un du quatrième câble 53 ou du cinquième câble. Lorsque le troisième élément 13 pivote dans un autre sens relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3, cela entraîne ainsi une rotation du quatrième élément 14 relativement au troisième élément 13 selon le quatrième axe Z grâce au déplacement de l'autre du quatrième câble 53 ou du cinquième câble. When the third element 13 pivots in one direction relative to the second element 12 along the third axis Z3, this thus causes the fourth element 14 to rotate relative to the third element 13 along the fourth axis Z 4 by moving one of the fourth cable 53 or the fifth cable. When the third element 13 pivots in another direction relative to the second element 12 along the third axis Z 3 , this thus causes the fourth element 14 to rotate relative to the third element 13 along the fourth axis Z by displacing the other of the fourth cable 53 or the fifth cable.
Ainsi, l'ensemble mécanique articulé selon l'invention permet d'avoir un nombre de composants des moyens de déplacement relativement faible ce qui limite le poids et le volume de l'ensemble mécanique articulé. Les trajectoires des différents câbles sont également simplifiées ce qui permet de restreindre une usure des câbles de par la friction qu' ils subissent au passage des poulies . Thus, the articulated mechanical assembly according to the invention makes it possible to have a number of components of the means of relatively low displacement which limits the weight and the volume of the articulated mechanical assembly. The trajectories of the various cables are also simplified, which makes it possible to limit the wear of the cables by the friction they experience when the pulleys pass.
Par ailleurs, l'ensemble mécanique articulé selon l' invention permet de limiter un couplage cinématique entre les mouvements de pivotement des différents éléments. Les relations entre les déplacements du premier câble ci, du deuxième câble c2 et du troisième câble c3 et la rotation du premier élément autour du premier axe qlf la rotation du deuxième élément autour du deuxième axe q2 et la rotation du troisième élément autour du troisième axe q3 s'expriment ainsi par : Moreover, the articulated mechanical assembly according to the invention makes it possible to limit a kinematic coupling between the pivoting movements of the various elements. The relationship between the movements of the first cable ci, the second cable c 2 and the third cable c 3 and the rotation of the first element around the first axis q lf the rotation of the second element around the second axis q 2 and the rotation of the third element around the third axis q 3 and express themselves by:
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De la sorte, mis à part le léger couplage entre le troisième élément 13 et le deuxième élément 12, chaque moteur peut être commandé indépendamment des autres pour provoquer le pivotement de l'un des éléments autour de son axe associé sans que cela n' interfère sur le pivotement de l'un des autres éléments. L'ensemble mécanique articulé s'avère donc très facilement et très finement contrôlable. In this way, apart from the slight coupling between the third element 13 and the second element 12, each motor can be controlled independently of the others to cause the pivoting of one of the elements around its associated axis without this interfering on the pivoting of one of the other elements. The articulated mechanical assembly is therefore very easily and very finely controllable.
En référence à la figure 1, une main mécanique comporte une paume et cinq doigts mécaniques reliés à la paume, au moins l'un des doigts II à V de ladite main étant formé par un ensemble mécanique articulé précédemment décrit. De préférence, chaque doigt II à V de la main mécanique est formé par un ensemble mécanique articulé précédemment décrit et le pouce est un ensemble mécanique articulé comme précédemment décrit sans le quatrième élément . Referring to Figure 1, a mechanical hand has a palm and five mechanical fingers connected to the palm, at least one of the fingers II to V of said hand being formed by an articulated mechanical assembly described above. Preferably, each finger II to V of the mechanical hand is formed by an articulated mechanical assembly described above and the thumb is a mechanical assembly articulated as previously described without the fourth element.
De préférence, pour chaque ensemble mécanique articulé, le deuxième moteur 36 et le troisième moteur 44 sont commandés de sorte à provoquer le pivotement du deuxième élément 12 et du troisième élément 13 vers l'intérieur de la paume pour simuler une fermeture de la main mécanique.  Preferably, for each articulated mechanical assembly, the second motor 36 and the third motor 44 are controlled so as to cause the pivoting of the second element 12 and the third element 13 towards the inside of the palm to simulate a closing of the mechanical hand .
De façon avantageuse, pour chacun des cinq doigts, le deuxième axe de pivotement Z2 est sécant avec le premier axe de pivotement Χχ . Les mouvements de la main mécanique sont ainsi très proches de ceux d'une main humaine. Advantageously, for each of the five fingers, the second pivot axis Z 2 is intersecting with the first pivot axis Χχ. The movements of the mechanical hand are thus very close to those of a human hand.
La main mécanique est par ailleurs très proche d'une main humaine en termes de forme et de volume grâce au faible nombre de composants des moyens de déplacement.  The mechanical hand is also very close to a human hand in terms of shape and volume due to the low number of components of the moving means.
En outre, chaque ensemble mécanique articulé peut être contrôlé très finement. La main mécanique peut ainsi être contrôlée dans son ensemble de façon suffisamment fine pour simuler des mouvements précis semblables à ceux d'une main humaine.  In addition, each articulated mechanical assembly can be controlled very finely. The mechanical hand can thus be controlled as a whole in a sufficiently fine fashion to simulate precise movements similar to those of a human hand.
Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications.  Naturally, the invention is not limited to the embodiment described and alternative embodiments can be made without departing from the scope of the invention as defined by the claims.
Bien qu'ici l'ensemble mécanique articulé comporte un support et quatre éléments, l'ensemble mécanique articulé pourra comporter un nombre différent d'éléments. Au minimum, l'ensemble mécanique articulé comporte un support, un premier élément monté pivotant sur le support selon un premier axe de pivotement, un deuxième élément monté pivotant sur le premier élément selon un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement et des moyens de déplacement du deuxième élément relativement au premier élément selon le deuxième axe de pivotement. L'agencement de l'ensemble mécanique articulé pourra être différent de celui décrit notamment au niveau de la trajectoire des différents câbles. En référence à la figure 4, le troisième câble 43 est par exemple agencé dans l'ensemble mécanique articulé comme suit. Une première portion du troisième câble 43 s'étend entre le troisième moteur 44 et la huitième poulie 48 en direction du troisième élément 13 selon une direction sensiblement perpendiculaire au premier axe Χχ et au deuxième axe Z2. Une deuxième portion du troisième câble 43 s'étend dans une gorge de la huitième poulie 48 de sorte à coopérer avec ladite poulie. Une troisième portion du troisième câble 43 s'étend entre la huitième poulie 48 et la septième poulie 47 en direction du support 1. Une quatrième portion du troisième câble 43 s'entend dans une gorge de la septième poulie 47 de sorte à coopérer avec ladite poulie. Une cinquième portion du troisième câble 43 s'étend entre la septième poulie 47 et la sixième poulie 42 en direction du troisième élément 13. Although here the articulated mechanical assembly comprises a support and four elements, the articulated mechanical assembly may comprise a different number of elements. At least, the articulated mechanical assembly comprises a support, a first element pivotally mounted on the support according to a first pivot axis, a second element pivotally mounted on the first element according to a second pivot axis perpendicular to the first pivot axis and means for moving the second element relative to the first element along the second pivot axis. The arrangement of the articulated mechanical assembly may be different from that described in particular in the trajectory of the various cables. With reference to FIG. 4, the third cable 43 is for example arranged in the articulated mechanical assembly as follows. A first portion of the third cable 43 extends between the third motor 44 and the eighth pulley 48 towards the third element 13 in a direction substantially perpendicular to the first axis Χχ and the second axis Z 2 . A second portion of the third cable 43 extends into a groove of the eighth pulley 48 so as to cooperate with said pulley. A third portion of the third cable 43 extends between the eighth pulley 48 and the seventh pulley 47 in the direction of the support 1. A fourth portion of the third cable 43 is heard in a groove of the seventh pulley 47 so as to cooperate with said pulley. A fifth portion of the third cable 43 extends between the seventh pulley 47 and the sixth pulley 42 towards the third member 13.
Bien qu' ici un ressort permette de ramener le deuxième élément en position d'origine, d'autres moyens pourront être employés pour permettre de ramener le deuxième élément en position d'origine. On pourra par exemple avoir recours à un autre moteur et à un autre câble. On préférera toutefois ramener le deuxième élément en position d'origine par un ressort comme précédemment décrit, ce qui permettra de limiter le nombre de câbles dans l'ensemble mécanique et donc de simplifier la commande dudit ensemble mécanique.  Although here a spring makes it possible to return the second element to the original position, other means may be used to allow the second element to be returned to its original position. For example, another motor and another cable may be used. However, it will be preferred to return the second element to its original position by a spring as previously described, which will limit the number of cables in the mechanical assembly and thus simplify the control of said mechanical assembly.
Les ressorts pourront être agencés différemment dans l'ensemble mécanique articulé. De préférence, le premier ressort 38 reliera toutefois le deuxième élément 12 au premier élément 11 et le deuxième ressort 49 reliera le troisième élément 13 au premier élément 11. Les autres agencements induiront sinon des couplages supplémentaires entre le mouvement du deuxième élément 12 relativement au premier élément 11 et le mouvement du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12. The springs can be arranged differently in the articulated mechanical assembly. Preferably, the first spring 38 will however connect the second element 12 to the first element 11 and the second spring 49 will connect the third element 13 to the first element 11. The other arrangements will otherwise induce additional couplings between the movement of the second element 12 relative to the first element 11 and the movement of the third element 13 relative to the second element 12.
Par exemple, en référence à la figure 5, le premier ressort 38 est solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément 11 et à l'autre de ses extrémités au deuxième élément 12 sensiblement au niveau de la quatrième poulie 34 de sorte que le premier ressort 38 s'étende selon une direction parallèle au premier axe de pivotement Xx . Le deuxième ressort 49 est quant à lui solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément 11 et à l'autre de ses extrémités au troisième élément 13 sensiblement au niveau de la septième poulie 47 de sorte que le deuxième ressort 49 s'étende selon une direction parallèle au premier axe de pivotement Xx. L'intégration du premier et du deuxième ressort au reste de l'ensemble mécanique articulé est cependant plus complexe que dans le mode de réalisation décrit en référence à la figure 3. For example, with reference to FIG. 5, the first spring 38 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the second element 12 substantially at the level of the fourth pulley 34 so that the first spring 38 extends in a direction parallel to the first pivot axis X x . The second spring 49 is secured at one of its ends to the first element 11 and at the other of its ends to the third element 13 substantially at the level of the seventh pulley 47 so that the second spring 49 extends in a direction parallel to the first pivot axis X x . The integration of the first and the second spring with the rest of the articulated mechanical assembly is however more complex than in the embodiment described with reference to FIG.
Si les extrémités du deuxième ressort sont solidaires de câbles de renvoi, les câbles de renvoi pourront être agencés différemment dans l'ensemble mécanique articulé. Le deuxième câble de renvoi pourra ainsi être fixé directement à la sixième poulie 42 au lieu d'être fixé à une deuxième poulie de renvoi montée sur le quatrième pivot 41.  If the ends of the second spring are secured to return cables, the return cables may be arranged differently in the articulated mechanical assembly. The second deflection cable can thus be fixed directly to the sixth pulley 42 instead of being fixed to a second return pulley mounted on the fourth pivot 41.
Le premier ressort pourra également être solidarisé à ses extrémités à des câbles de renvoi, les câbles de renvoi étant enroulés et fixés à des poulies de renvoie.  The first spring can also be secured at its ends to the return cables, the return cables being wound and attached to return pulleys.
De préférence, les poulies et/ou poulies de renvoi, sur lesquelles les câbles de renvoi seront fixées, seront de même rayon, ce qui permettra de faciliter la commande de l'ensemble mécanique en limitant notamment les phénomènes de couplage.  Preferably, the pulleys and / or return pulleys, on which the return cables will be fixed, will be of the same radius, which will facilitate the control of the mechanical assembly including limiting coupling phenomena.
Des ressorts de torsion, en spirale ou des ressorts hélicoïdaux de traction ou de compression peuvent être utilisés notamment. Les différents moteurs pourront provoquer un déplacement du câble associé par différents moyens tels que des systèmes vis-écrous ou roues dentées. Par exemple, les moyens de déplacement pourront également comporter un système pignon-crémaillère pour que la mise en service d'un moteur entraîne le déplacement du câble associé. Les moyens d' entraînement pourront comporter d' autres organes d' actionnément que des moteurs, comme par exemple des vérins, pour déplacer les câbles. Torsion springs, spiral or coil springs traction or compression can be used in particular. The various motors may cause displacement of the associated cable by various means such as screw-nut systems or toothed wheels. For example, the moving means may also include a rack and pinion system for the commissioning of a motor causes the movement of the associated cable. The drive means may include other actuators that motors, such as for example cylinders, to move the cables.
Le quatrième élément 14 pourra ne pas être lié mécaniquement au troisième élément 13 et piloté directement par un autre organe d'entraînement. Les moyens de déplacement pourront comporter un seul ensemble poulie- câble pour lier la rotation du quatrième élément 14 relativement au troisième élément 13 selon le quatrième axe Z4 à la rotation du troisième élément 13 relativement au deuxième élément 12 selon le troisième axe Z3. The fourth element 14 may not be mechanically linked to the third element 13 and controlled directly by another drive member. The displacement means may comprise a single pulley-cable assembly for linking the rotation of the fourth element 14 relative to the third element 13 along the fourth axis Z 4 to the rotation of the third element 13 relative to the second element 12 along the third axis Z 3 .
Le terme câble désigne ici un composant flexible de section pleine ou tubulaire de forme circulaire, plate ou autre et légèrement extensible assimilable à un tendon humain .  The term cable here designates a flexible component of solid or tubular section of circular shape, flat or other and slightly extensible comparable to a human tendon.

Claims

REVENDICATIONS
1. Ensemble mécanique articulé comportant au moins : un support (1) ,  1. Articulated mechanical assembly comprising at least: a support (1),
un premier élément (11) monté pivotant sur le support selon un premier axe de pivotement ( Xx ) , a first element (11) pivotally mounted on the support according to a first pivot axis (X x ),
un deuxième élément (12) monté pivotant sur le premier élément (11) selon un deuxième axe de pivotement (Z2) perpendiculaire au premier axe de pivotement,  a second element (12) pivotally mounted on the first element (11) along a second pivot axis (Z2) perpendicular to the first pivot axis,
un troisième élément (13) monté pivotant sur le deuxième élément (12) selon un troisième axe de pivotement (Z3) parallèle au deuxième axe de pivotement (Z2) , et a third member (13) pivotally mounted on the second member (12) along a third pivot axis (Z 3 ) parallel to the second pivot axis (Z 2 ), and
des moyens de déplacement d' au moins le deuxième élément relativement au premier élément selon le deuxième axe de pivotement et du troisième élément relativement au deuxième élément selon le troisième axe de pivotement (Z3) , l'ensemble mécanique articulé étant caractérisé en ce que les moyens de déplacement comportent : means for displacing at least the second element relative to the first element along the second pivot axis and the third element relative to the second element along the third pivot axis (Z 3 ), the articulated mechanical assembly being characterized in that the displacement means comprise:
- un premier câble (35) associé au deuxième élément,  a first cable (35) associated with the second element,
un organe d'entraînement (36) destiné à déplacer le premier câble,  a drive member (36) for moving the first cable,
- au moins une première poulie (37) pour guider le premier câble de l'organe d'entraînement au deuxième élément, la première poulie étant agencée dans l'ensemble mécanique articulé de sorte que le premier câble quitte la poulie en un point (A) sensiblement situé sur le premier axe de pivotement ;  at least one first pulley (37) for guiding the first cable of the drive member to the second element, the first pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the first cable leaves the pulley at a point (A); ) substantially located on the first pivot axis;
- un deuxième câble (43) associé au troisième élément, a second cable (43) associated with the third element,
- un deuxième organe d'entraînement (44) destiné à déplacer le deuxième câble, a second drive member (44) for moving the second cable,
- au moins une deuxième poulie (48) pour guider le deuxième câble du deuxième organe d'entraînement au troisième élément, la deuxième poulie étant agencée dans l'ensemble mécanique articulé de sorte que le câble quitte la deuxième poulie en un point (B) sensiblement situé sur le premier axe de pivotement ( Xi ) ; et - un ressort (49) pour ramener le troisième élément (13) dans une position d'origine lorsque le deuxième organe d'entraînement (44) cesse de provoquer le déplacement du deuxième câble (43), le ressort (49) étant solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément (11) et à l'autre de ses extrémités au troisième élément (13). at least one second pulley (48) for guiding the second cable of the second drive member to the third element, the second pulley being arranged in the articulated mechanical assembly so that the cable leaves the second pulley at a point (B) substantially located on the first pivot axis (Xi); and a spring (49) for returning the third element (13) to an original position when the second drive member (44) stops causing the second cable (43) to move, the spring (49) being secured to one of its ends to the first element (11) and the other of its ends to the third element (13).
2. Ensemble mécanique selon la revendication 1, comportant un premier câble de renvoi et un deuxième câble de renvoi solidarisés respectivement à la première extrémité et à la deuxième extrémité du ressort (49), et une première poulie de renvoi et une deuxième poulie de renvoi sur lesquelles sont respectivement fixées le premier câble de renvoi et le deuxième câble de renvoi, lesdites poulies de renvoi étant respectivement solidaires du premier élément (11) et du deuxième élément (13) et ayant toutes deux un même rayon.  2. Mechanical assembly according to claim 1, comprising a first deflection cable and a second return cable secured respectively to the first end and the second end of the spring (49), and a first deflection pulley and a second deflection pulley. on which are respectively fixed the first deflection cable and the second deflection cable, said return pulleys being respectively secured to the first element (11) and the second element (13) and both having the same radius.
3. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, dans lequel le ressort est agencé entre le premier élément (11) et le troisième élément (13) de sorte que le ressort s'étende sous le premier élément (11).  An articulated mechanical assembly according to claim 1, wherein the spring is arranged between the first member (11) and the third member (13) so that the spring extends under the first member (11).
4. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, dans lequel la première poulie (37) et la deuxième poulie (48) sont agencés dans l'ensemble mécanique de sorte qu'un axe de rotation de la première poulie (37) et un axe de rotation de la deuxième poulie (48) soient distincts .  An articulated mechanical assembly according to claim 1, wherein the first pulley (37) and the second pulley (48) are arranged in the mechanical assembly such that an axis of rotation of the first pulley (37) and an axis of rotation of the second pulley (48) are distinct.
5. Ensemble mécanique selon la revendication 1, dans lequel les moyens de déplacement comportent un deuxième ressort (38) tendant à ramener le deuxième élément (12) vers une position d'origine lorsque l'organe d'entraînement (36) relâche le câble (35) .  5. Mechanical assembly according to claim 1, wherein the displacement means comprise a second spring (38) tending to bring the second element (12) to an original position when the drive member (36) releases the cable (35).
6. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 5, dans lequel le deuxième ressort (38) est solidarisé à l'une de ses extrémités au premier élément (11) et à l'autre de ses extrémités au deuxième élément6. Articulated mechanical assembly according to claim 5, wherein the second spring (38) is secured at one of its ends to the first element. (11) and at the other end to the second element
(12) . (12).
7. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 5, dans lequel le deuxième ressort est agencé entre le premier élément (11) et le deuxième élément (13) de sorte que le ressort s'étende sous le premier élément (11) .  7. Articulated mechanical assembly according to claim 5, wherein the second spring is arranged between the first element (11) and the second element (13) so that the spring extends under the first element (11).
8. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, dans lequel le deuxième élément (12) comporte un premier pivot (31) qui s'étend selon le deuxième axe ( 2) et qui est monté tournant sur le premier élément (11), une extrémité du premier câble (35) coopérant avec l'organe d'entraînement (36) et l'autre extrémité du premier câble coopérant avec le pivot du deuxième élément de sorte qu'un déplacement du câble par l'organe d'entraînement provoque une rotation du pivot selon le deuxième axe, la première poulie (37) étant montée tournante sur le support (1) pour guider le câble.  8. articulated mechanical assembly according to claim 1, wherein the second element (12) comprises a first pivot (31) which extends along the second axis (2) and which is rotatably mounted on the first element (11), a end of the first cable (35) cooperating with the drive member (36) and the other end of the first cable cooperating with the pivot of the second element so that a movement of the cable by the drive member causes a rotation of the pivot along the second axis, the first pulley (37) being rotatably mounted on the support (1) for guiding the cable.
9. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, dans lequel le troisième élément (13) comporte un deuxième pivot (41) qui s'étend selon le troisième axe (Z3) et qui est monté tournant sur le deuxième élément (12), une extrémité du deuxième câble (43) coopérant avec le deuxième organe d'entraînement (44) et l'autre extrémité du deuxième câble coopérant avec le deuxième pivot de sorte qu'un déplacement du deuxième câble par le deuxième organe d'entraînement provoque une rotation du deuxième pivot selon le troisième axe (Z3) , la deuxième poulie (48) étant montée tournante sur le support (1) pour guider le deuxième câble. 9. articulated mechanical assembly according to claim 1, wherein the third element (13) comprises a second pivot (41) which extends along the third axis (Z 3 ) and which is rotatably mounted on the second element (12), one end of the second cable (43) cooperating with the second drive member (44) and the other end of the second cable cooperating with the second pivot so that a movement of the second cable by the second drive member causes a rotation of the second pivot along the third axis (Z 3 ), the second pulley (48) being rotatably mounted on the support (1) to guide the second cable.
10. Ensemble mécanique articulé selon les revendications 8 et 9, dans lequel les moyens de déplacement comportent une troisième poulie (47) montée tournante sur le premier pivot (31) du deuxième élément (12) pour guider un déplacement du deuxième câble (43) du deuxième organe d'entraînement (44) au troisième élément10. Articulated mechanical assembly according to claims 8 and 9, wherein the displacement means comprise a third pulley (47) rotatably mounted on the first pivot (31) of the second member (12) for guiding a displacement of the second cable (43). of second drive member (44) at the third element
(13) . (13).
11. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 10, dans lequel une première portion du deuxième câble (43) s'étend entre le deuxième organe d'entraînement (44) et la deuxième poulie (48) en direction du troisième élément (13), une deuxième portion s'étend dans une gorge de la deuxième poulie de sorte à coopérer avec ladite poulie, une troisième portion s'étend entre la deuxième poulie et la troisième poulie (47) en direction du troisième élément (13), une quatrième portion s'entend dans une gorge de la troisième poulie sensiblement sur toute la circonférence de la troisième poulie de sorte à coopérer avec ladite poulie et une cinquième portion s'étend entre la troisième poulie et le troisième élément.  An articulated mechanical assembly according to claim 10, wherein a first portion of the second cable (43) extends between the second drive member (44) and the second pulley (48) toward the third member (13), a second portion extends in a groove of the second pulley so as to cooperate with said pulley, a third portion extends between the second pulley and the third pulley (47) towards the third member (13), a fourth portion is defined in a groove of the third pulley substantially over the entire circumference of the third pulley so as to cooperate with said pulley and a fifth portion extends between the third pulley and the third member.
12. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, l'ensemble mécanique articulé étant agencé de sorte que le deuxième axe de pivotement (Z2) soit sécant au premier axe de pivotement (Xi) . 12. Articulated mechanical assembly according to claim 1, the articulated mechanical assembly being arranged so that the second pivot axis (Z 2 ) is secant to the first pivot axis (Xi).
13. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, comportant en outre un quatrième élément 13. Articulated mechanical assembly according to claim 1, further comprising a fourth element
(14) monté pivotant sur le troisième élément (13) selon un quatrième axe de pivotement (Z4) parallèle au troisième axe de pivotement (Z3) . (14) pivotally mounted on the third member (13) according to a fourth pivot axis (Z 4 ) parallel to the third pivot axis (Z 3 ).
14. Ensemble mécanique articulé selon la revendication 1, l'ensemble mécanique articulé étant agencé de sorte que le deuxième axe de pivotement (Z2) et le troisième axe de pivotement (Z3) forment un plan ayant comme normale le premier axe de pivotement (Xi) lorsque le deuxième élément (12) est dans une position d'origine où le premier organe d'entraînement (36) n'a pas déplacé le premier câble (35) . 14. Articulated mechanical assembly according to claim 1, the articulated mechanical assembly being arranged so that the second pivot axis (Z 2 ) and the third pivot axis (Z 3 ) form a plane having as normal the first pivot axis (Xi) when the second member (12) is in an original position where the first driver (36) has not moved the first cable (35).
15. Main mécanique comportant une paume et au moins un doigt mécanique relié à la paume et pourvu d'un ensemble mécanique articulé selon l'une des revendications précédentes . 15. Mechanical hand comprising a palm and at least one mechanical finger connected to the palm and provided with a set articulated mechanism according to one of the preceding claims.
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