WO2014173409A1 - Instrument, in particular a medical endoscopic instrument or technoscope - Google Patents

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WO2014173409A1
WO2014173409A1 PCT/DE2014/200162 DE2014200162W WO2014173409A1 WO 2014173409 A1 WO2014173409 A1 WO 2014173409A1 DE 2014200162 W DE2014200162 W DE 2014200162W WO 2014173409 A1 WO2014173409 A1 WO 2014173409A1
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WO
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instrument
tool
pivot axis
cable
instrument head
Prior art date
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PCT/DE2014/200162
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French (fr)
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Jan-Hinnerk BORCHARD
Frank DIERßEN
Tobias Ortmaier
Frank Wehrheim
Matthias Lambertz
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Richard Wolf Gmbh
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    • A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae

Definitions

  • Instrument in particular a medical endoscopic instrument or technoscope
  • the invention relates to an instrument and in particular a medical endoscopic instrument or a technoscope with the features specified in the preamble of claim 1.
  • shank instruments are inserted, which are introduced into the interior of the body via a natural body passage or an artificially created access for treatment purposes.
  • these instruments At the distal end of their shank, these instruments have an instrument head with a tool attached thereto.
  • Instruments of this type are also used in the technical field as so-called technoscopes, where they are used in hard to reach cavities of technical objects.
  • the basis of the invention are those instruments whose instrument head is angled relative to the shaft, wherein the tool or a provided on the instrument head tool carrier with the tool relative to the instrument head is angled.
  • a correspondingly designed grip part is arranged there for manually operated instruments, and in the case of instruments which form part of a robotic system, a corresponding interface is provided as a control device of this system.
  • push or pull rods in connection with multi-joint mechanisms for transmitting movement from the control device to the tool and / or the tool carrier.
  • a further disadvantage of this type of motion transmission from the control device to the tool or to the tool carrier is that instruments designed therewith are of comparatively large construction and the risk of instrument failure is very high due to the many components required for the transmission of motion. Furthermore, the tool and / or the tool carrier can be angled only in a relatively small angular range relative to the instrument head.
  • the invention is based on the object, an instrument, in particular a medical endoscopic instrument or a technoscope with a bendable relative to the shaft instrument head and with an arranged thereon, relative to the To create en kopf kopf kopf kopf kk kk kk endangeable tool in which the above-mentioned disadvantages in the control of the angulation of the instrument head and / or the bending of the tool to a much lesser extent and at best not occur.
  • the instrument according to the invention is, in particular, a medical endoscopic instrument or a technology.
  • This instrument has an elongated shaft, which is preferably rigid, but may also be flexible at least in a partial region transverse to its longitudinal extent.
  • an instrument head is arranged, which has a tool carrier, which carries a tool.
  • the instrument head is pivotable relative to the shaft about a first pivot axis or arranged abwinkel bar.
  • the tool which is preferably a jaw tool, is in turn pivotable relative to the instrument head about a second pivot axis, which is preferably aligned normal to the first pivot axis.
  • the tool can be pivoted relative to a tool carrier forming a rigid component of the instrument head, or the tool carrier can be pivotable relative to the rest of the instrument head with the tool arranged thereon.
  • a traction means effectively connected.
  • traction means z. B at least one guided by the shaft actuating rod can be used.
  • a pair of cable pulls operatively connected to the instrument head is used as the traction means, which is connected to a control device on the proximal side of the shaft.
  • at least one cable pull is provided, which is operatively connected to the tool or the tool carrier and guided by the shaft to the proximal end of the shaft, where it is connected to a control device.
  • a handle for manual control or a control interface of a robotic system can serve as known.
  • At least one guide channel for the at least one cable pull is formed within the instrument head, which intersects at least the first pivot axis, ie the pivot axis about which the instrument head is pivotable relative to the shaft.
  • at least one shaft which starts at the proximal end facing the distal shaft end and extends through the entire instrument head is formed on the instrument head and terminates on a tool pivotally mounted on the instrument head or on a tool support pivotable relative to the rest of the instrument head.
  • the at least one cable for the movement control of the tool or the tool carrier is performed.
  • the cable pull comes into abutment against an inner wall of the guide channel delimiting the guide channel, this inner wall of the guide channel advantageously being an abutment to that in the control forms the jaw part of the cable generated traction.
  • the guide channel intersects the first pivot axis, it is largely prevented that the angulation of the instrument head unintentionally affects the orientation of the mounted on the instrument head tool or on the orientation of the tool carrier, since the effective length of the motion-coupled with the tool or tool carrier cable is influenced at a bend of the instrument head only to a small extent and at best not at all, so that due to the bending of the instrument head on the cable no tensile force acts, which would otherwise lead to a pivoting of the tool or the tool carrier.
  • Another advantage of using at least one guide channel is that the otherwise required for deflecting the at least one cable pulleys in the instrument according to the invention are not required, so that the instrument according to the invention compared to the previously known instruments of the type in question has significantly fewer components.
  • larger deflecting radii can be realized with appropriately designed guide channels in comparison with mounted deflecting rollers, which lead to a lower load on the cables.
  • each cable that extends to the distal side of the joint, about which the instrument head is pivotable relative to the shaft is guided in a guide channel formed on the instrument head, which intersects at least the first pivot axis.
  • the materials from which the cables and the guideways are formed are chosen so that the friction between the guideway and the cable pull guided therein is as small as possible.
  • the cables can be made of aramid or HPPE fibers, while as material for the guiding example, stainless steel, PEE, ceramic or PTFE can be used.
  • the at least one guide channel formed within the instrument head advantageously has at least one rounding adapted to the pivot direction in the region of the first pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extension.
  • the rounding is formed on an inner wall of the guide channel, which lies directly in the plane in which the instrument head is pivotable relative to the shaft.
  • the rounding formed on the guide channel is expediently such that the guide channel expands on the proximal side of the first pivot axis. This embodiment also largely prevents a tensile force being exerted on the cable guided in the guide channel by the angling of the instrument head relative to the shaft, which would otherwise lead to a pivoting of the tool or of the tool carrier.
  • the instrument head is pivotable about the first pivot axis in two opposite directions relative to the shaft.
  • the guide channel has a funnel-shaped enlargement in the area in which it intersects the first pivot axis.
  • the tool of the instrument according to the invention is a jaw tool. D. h., On the instrument head two relatively pivotable jaw parts are articulated. These jaws can be formed for grasping and / or cutting tissue or objects.
  • the two jaw parts for controlling the jaw tool are each coupled in a motion-coupled manner with at least one cable pull and preferably in each case with a pair of cable pulls.
  • the individual motion-coupled cables with the two jaw parts according to the invention are guided in guide channels, as already described.
  • the two jaw parts of the jaw tool for controlling the jaw tool may also be coupled in a coupled manner with at least one cable pull and preferably together with a pair of cable pulls. Also in this case, the at least one cable pull or the two cables of the cable pull pair are guided within the instrument head in a guide channel or in guide channels, as already described.
  • At least one guide channel for a cable to control the tool is advantageously formed on the instrument head, which cuts the second pivot axis.
  • the guide channel formed within the instrument head in the region in which it intersects the first pivot axis has at least one rounding
  • the guide channel which intersects the second pivot axis has at least one of them in the region of the second pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extent Rounding adapted to rounding and particularly advantageous funnel-shaped extension with two oppositely formed rounding on.
  • the leadership of the guide channel through the second pivot axis and the formed on the guide channel rounding or funnel-shaped extension serve that by the bending of the tool carrier relative to the rest of the instrument head as low as possible and at best no tensile force is exerted on the guided in the guide channel cable, which otherwise lead to an undesirable influence of the tool would.
  • two jaw parts are articulated in a structurally simple manner on the tool carrier, which are each connected in a rotationally fixed manner to a preferably circular actuator body.
  • the two actuating bodies are coupled for movement with a common cable pull, which is deflected in a region between the actuating bodies on a deflection roller arranged on the tool carrier.
  • FIG. 2 is a perspective view of the instrument of FIG. 1 with angled instrument head
  • FIG. 3 is a perspective view of the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier with a closed jaw tool
  • FIG. 4 shows the illustration according to FIG. 3 with the jaw tool open, FIG. 1 with a non-angled instrument head and angled tool carrier, the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier in its side view, a section along the section line VII - VII in Fig. 6, a section along the Section VIII - VIII in Fig. 6, a section along the section line IX - IX in Fig. 6, the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier in a plan view, a section along the section line XI - XI in Fig. 10 10, a section along the section line XIII-XIII in FIG. 10, a section along the section line XIV-XIV in FIG. 10, the instrument according to FIG.
  • FIG. 18 shows the illustration according to FIG. 17 with the opening completely open
  • FIG. 19 shows the illustration of FIG. 1 7 with the jaw tool closed
  • Fig. 20 shows the instrument of FIG. 1 6 in an exploded view
  • FIG. 21 shows the instrument according to FIG. 16 in a cut perspective view.
  • the instrument is a medical endoscopic instrument in the form of forceps.
  • Both instruments shown in the drawing have a längli- chen, hollow cylindrical shank 2, wherein in the drawing, for reasons of clarity, only the distal end of the shaft 2 is shown.
  • the control devices or drives at the proximal end of the shaft 2 are not shown, since they can be formed in a known manner.
  • an instrument head 4 or 4 ' is arranged, which is connected via a connecting part 6 and 6' to the shaft 2.
  • the connecting part 6, 6 ' has a portion 8 on the proximal side, which in the distal end of the shaft 2 engages. In the area of section 8, the connecting arrow 6, 6 'is positively connected to the Schaff 2.
  • Disfal carpet are on the connecting arrow 6, 6 'diametrically opposite two projections 10 and 10' are formed, which protrude in the longitudinal extension of the Schaffes 2.
  • the two projections 10, 10 ' are used for the bendable articulation of the Intufumentenkopfes 4, 4' to the Schaff 2.
  • This articulation is via articulated stems 12, which are guided by formed on the projections 10, 10 'of the connecting arrow 6, 6' receiving holes 14 and engage in recesses 16 which are formed on a base arrow 1 7 or 17 'of the Instrumenfenkopfes 4, 4' in the region of a proximal end of the base part 1 7, 17 'at two diametrically beabundfandeten points on the outside thereof.
  • a slot 18 or 18 ' is formed on the base arrow 1 7, 1 7'.
  • This slot 18, 18 ' serves to receive a wheel body 20 and 20', which is rigidly connected there to the base part 17, 17 '.
  • a cable 22 is attached, wherein it wraps around the wheel body 20, 20'.
  • Two cable portions 24 and 26 of the cable 22 pointing away from the wheel body 20, 20 ' are guided through the body 2 to the proximal working end, where they are motion-coupled with a firing device.
  • the control device may be a manually operated handle or a control handle of a robotic system.
  • a tool carrier 28 is arranged on the base arrow 17.
  • two protrusions 30 are formed on the tool carrier 28 on the proximal side, which extend in the proximal direction starting from the mutually remote longitudinal ends of a central part 32.
  • a further projection 34 is formed on the middle part 32, which also extends in the proximal direction.
  • two further projections 36 are formed on the tool carrier 28, which extend at a side remote from the projections 30 and 34 side of the central part 32, starting from the longitudinal side facing away from the distal in the distal direction.
  • the protrusions 30 formed on the tool carrier 28 embrace two distal sides 38 formed on the outer periphery of the base member 1 flat sides 38.
  • the formed on the tool carrier 28 projection 34 engages in a recess 40 a , which is formed at the distal end of the base part 1 7.
  • the recess 40 extends slot-shaped transversely to the longitudinal formation of the base part 17 through the base part 17 therethrough.
  • the tool holder 28 is articulated articulated to the base part 1 7 of the instrument head 4.
  • hinge pins 42 are used, which are guided by recesses 46 formed on the projections 30 of the tool carrier 28 and recesses 46 formed on the flat sides 38 of the base part 17.
  • the hinge pins 42 form a pivot axis about which the tool carrier 28 can be pivoted relative to the base part 17. This pivot axis is aligned normal to the pivot axis formed by the hinge pins 12 about which the instrument head 4 can be pivoted relative to the shaft 2.
  • a wheel 50 acting on a hole 48 formed on the projection 34 a wheel body 52 rigidly connected to the tool carrier 28.
  • a cable 54 is fixed, wherein it wraps around the wheel body 52.
  • the two facing away from the wheel body 52 cable sections 56 and 58 of the cable 54 are guided by the base part 1 7 and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are coupled in motion with the control device provided there. If one of the two cable sections 56 or 58 of the cable pull 22 is subjected to tension by means of the control device, the wheel body 52 connected to the cable 54 is thereby rotated and the tool carrier 28 coupled therewith is pivoted relative to the base part 17 of the instrument head 4.
  • FIGS. 11 and 14 show that the guide channels 60 and 62 extend in a common plane with the pivot axis formed by the hinge pins 1 2, about which the instrument head 4 is pivotable relative to the shaft, and intersect this pivot axis. It can also be seen from FIGS.
  • the guide channels 60 and 62 each have a funnel-shaped enlargement 64 at their proximal end in the region in which they intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12, with two of them facing each other opposing inner wall portions of the guide channels 60 and 62 is formed in each case one adapted to the angulation of the instrument head 4 rounding.
  • two jaw parts 66 and 68 of a jaw tool are articulated on the tool carrier 28.
  • the articulation of the jaw parts 66 and 68 on the tool Carrier 28 via a hinge pin 70 which is guided by two formed on the projections 36 of the tool carrier 28 holes 72 and the jaw members 66 and 68 through there formed proximal holes 74.
  • a wheel body 76 is rotatably connected to the jaw parts 66 and 68 on the outer sides of the jaw parts 66 and 68 facing away from each other.
  • the two wheel bodies 76 are both coupled in motion with a cable pull 78, which wraps around the wheel bodies 76.
  • the cable 78 is deflected on a deflection roller 80 which is rotatably articulated to a normal to the longitudinal extent of the projections 30, 34 and 36 aligned outer sides of the central part 32 of the tool carrier 28 by means of a hinge pin 82.
  • the cable pull sections 84 and 86 pointing away from the two wheel bodies 76 are led through the base part 17 and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are motion-coupled to the control device for controlling the jaw part.
  • the cable pull sections 84 and 86 are guided in guide channels 88 and 90 (FIGS. 12 and 13). Both guide channels 88 and 90 intersect the pivot axis formed by the hinge pins 42 about which the tool carrier can be pivoted relative to the base part 17 (FIGS. 7 and 9). In addition, the two guide channels 88 and 90 also intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12 about which the instrument head 4 is pivotable relative to the shaft 2 (FIGS. 12 and 13). In the area where the guide channels 88 and 90 intersect the pivot axes formed by the hinge pins 12 and 42, the guide channels 88 and 90 have a funnel-shaped extension.
  • the guide channels 88 and 90 also have a further funnel-shaped extension 94 in the area in which the guide channels 88 and 90 intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12.
  • Which he- Extensions 92 and 94 are formed such that two opposing inner wall portions of the guide channels 88 and 90 each form a rounding.
  • the instrument illustrated in FIGS. 1 to 21 differs from the instrument shown in FIGS. 1 to 15 in that the jaw members 66 and 68 are articulated to two distally projecting projections 96 formed at the distal end of the base member 17 ' form a tool carrier rigidly connected to the base part 17 '.
  • a wheel body 76 is rotatably connected to the jaw parts 66 and 68 on the mutually facing outer sides of the jaw parts 66 and 68.
  • the wheel body 76 connected to the jaw part 66 is connected to a cable pulley 102 wound around the wheel body 76, while the wheel body 76 connected to the jaw part 68 is connected to a cable pull 104 which wraps around the wheel body 76.
  • the cable guide sections 106 and 108 of the cable pull 102 pointing away from the wheel bodies 76 and the cable pull sections 110 and 112 of the cable pull 104 are guided through the base part 17 'and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are motion-coupled to the control device for controlling the jaw tool are.
  • the guide channels 1 14, 1 1 6, 1, 18 and 120 each have at their proximal end a funnel-shaped enlargement 122, which is designed such that two inner wall regions of the guide channels 1 14 opposite one another, 1 1 6, 1 18 and 120 each form a rounding.

Abstract

The invention relates to an instrument, in particular a medical endoscopic instrument or technoscope, having a shaft (2) and an instrument head (4) arranged at the distal end of the shaft, which head is pivotable relative to the shaft (2) about a first pivot axis and bears a tool pivotable relative to the instrument head (4) about a second pivot axis. In order to control the movement of the tool and/or a tool carrier (28) on which the tool is arranged, at least one cable pull is provided, wherein at least one guide channel for said cable pull is provided inside of the instrument head (4).

Description

Titel: Instrument, insbesondere ein medizinisch endoskopisches Instrument oder Technoskop  Title: Instrument, in particular a medical endoscopic instrument or technoscope
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Instrument und insbesondere ein medizinisch endoskopisches Instrument oder ein Technoskop mit den im Oberbegriff von Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Insbesondere im Bereich der Endoskopie werden Schaftinstrumente eingesetzt, die über einen natürlichen Körperkanal oder einen künstlich geschaffenen Zugang zu Behandlungszwecken in das Körperinnere von Lebewesen eingeführt werden. An dem distalen Ende ihres Schaftes weisen diese Instrumente einen Instrumentenkopf mit einem daran an- geordneten Werkzeug auf. Instrumente dieser Art finden auch auf technischem Gebiet als sogenannte Technoskope Verwendung, wo sie in schwer zugänglichen Hohlräumen technischer Objekte eingesetzt werden. Die Grundlage der Erfindung bilden solche Instrumente, deren Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft abwinkelbar ist, wobei auch das Werkzeug bzw. ein an dem Instrumentenkopf vorgesehener Werkzeugträger mit dem Werkzeug gegenüber dem Instrumentenkopf abwinkelbar ist. Die Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes und die Steuerung des Werkzeugs dieser Instrumente, d. h. insbesondere deren Aktuierung, erfolgen in der Regel proximalseitig des Schaftes. Hierzu ist dort bei manuell betätigten Instrumenten ein entsprechend ausgebildetes Griffteil angeordnet und bei Instrumenten, die Teil eines robotischen Systems bilden, eine entsprechende Schnittstelle als Steuerungs- einrichtung dieses Systems vorgesehen. Es ist bekannt, zur Bewegungsübertragung von der Steuerungseinrichtung zu dem Werkzeug und/oder dem Werkzeugträger Schub- bzw. Zugstangen in Verbindung mit Mehrgelenkmechanismen zu verwen- den. Allerdings führt dies zu einem vergleichsweise komplizierten mechanischen Aufbau der Instrumente, der mit einem entsprechend hohen Herstellungsaufwand und entsprechend hohen Herstellungskosten verbunden ist. Ein weiterer Nachteil dieser Art der Bewegungsübertragung von der Steuerungseinrichtung zu dem Werkzeug bzw. zu dem Werkzeugträger besteht darin, dass damit ausgestaltete Instrumente vergleichsweise großbauend ausgebildet sind und die Gefahr eines Instrumentenversagens aufgrund der vielen zur Bewegungsübertragung benötigten Bauteile sehr hoch ist. Des Weiteren können das Werkzeug und/oder der Werkzeugträger nur in einem verhältnismäßig kleinen Winkelbereich relativ zu dem Instrumentenkopf abgewinkelt werden. The invention relates to an instrument and in particular a medical endoscopic instrument or a technoscope with the features specified in the preamble of claim 1. Especially in the field of endoscopy, shank instruments are inserted, which are introduced into the interior of the body via a natural body passage or an artificially created access for treatment purposes. At the distal end of their shank, these instruments have an instrument head with a tool attached thereto. Instruments of this type are also used in the technical field as so-called technoscopes, where they are used in hard to reach cavities of technical objects. The basis of the invention are those instruments whose instrument head is angled relative to the shaft, wherein the tool or a provided on the instrument head tool carrier with the tool relative to the instrument head is angled. The control of the angulation of the instrument head and the control of the tool of these instruments, ie in particular their actuation, usually take place on the proximal side of the shaft. For this purpose, a correspondingly designed grip part is arranged there for manually operated instruments, and in the case of instruments which form part of a robotic system, a corresponding interface is provided as a control device of this system. It is known to use push or pull rods in connection with multi-joint mechanisms for transmitting movement from the control device to the tool and / or the tool carrier. However, this leads to a relatively complicated mechanical structure of the instruments, which is associated with a correspondingly high production cost and correspondingly high production costs. A further disadvantage of this type of motion transmission from the control device to the tool or to the tool carrier is that instruments designed therewith are of comparatively large construction and the risk of instrument failure is very high due to the many components required for the transmission of motion. Furthermore, the tool and / or the tool carrier can be angled only in a relatively small angular range relative to the instrument head.
Diese Nachteile bei der Bewegungsübertragung von der Steuerungseinrichtung zu dem Werkzeug und/oder dem Werkzeugträger treten nicht auf, wenn, wie es weiter bekannt ist, zur Bewegungsübertragung vorgespannte Seilzüge verwendet werden. Hier erweist es sich aber als problematisch, dass eine Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft über eine damit verbundene Änderung der Vorspannung der mit dem Werkzeug und/oder dem Werkzeugträger wirkungs- verbundenen Seilzüge zu einer unerwünschten Beeinflussung des Werk- zeugs bzw. des Werkzeugträgers, insbesondere zu deren Bewegung führen kann, die, wenn überhaupt, nur mit erheblichem Steuerungsaufwand kompensiert werden kann. These disadvantages in the transmission of motion from the control device to the tool and / or the tool carrier do not occur if, as is also known, biased cables are used for the transmission of motion. Here, however, it proves to be problematic that an angling of the instrument head relative to the shaft via an associated change in the pretensioning of the cables which are effectively connected to the tool and / or the tool carrier leads to an undesired influence on the tool or the tool carrier, in particular can lead to their movement, which, if anything, can only be compensated with considerable control effort.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Instrument, insbesondere ein medizinisch endoskopisches Instrument oder ein Technoskop mit einem relativ zu dem Schaft abwinkelbaren Instrumentenkopf und mit einem daran angeordneten, relativ zu dem lns†rumen†enkopf abwinkel baren Werkzeug zu schaffen, bei dem die oben geschilderten Nachteile bei der Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes und/oder der Abwinkelung des Werkzeugs in deutlich geringerem Maße und günstigstenfalls nicht auftreten. Against this background, the invention is based on the object, an instrument, in particular a medical endoscopic instrument or a technoscope with a bendable relative to the shaft instrument head and with an arranged thereon, relative to the To create en kopf kopf kopf kopf kopf kopf endangeable tool in which the above-mentioned disadvantages in the control of the angulation of the instrument head and / or the bending of the tool to a much lesser extent and at best not occur.
Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Instrument mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen dieses Instruments ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der Zeichnung. Hierbei können gemäß der Erfindung die Unteransprüche jeweils für sich, aber auch in sinnvoller Kombination miteinander das Instrument nach Anspruch 1 weiter ausgestalten. This object is achieved by an instrument having the features specified in claim 1. Advantageous developments of this instrument will become apparent from the dependent claims, the following description and the drawings. Here, according to the invention, the dependent claims in each case, but also in meaningful combination with each other, the instrument according to claim 1 further.
Bei dem erfindungsgemäßen Instrument handelt es sich insbesondere um ein medizinisch endoskopisches Instrument oder um ein Tech- noskop. Dieses Instrument weist einen länglichen Schaft auf, der vorzugsweise starr ausgebildet ist, ggf. aber auch zumindest in einem Teilbereich quer zu seiner Längsausdehnung flexibel sein kann. An dem distalen Ende des Schaftes ist ein Instrumentenkopf angeordnet, der einen Werkzeugträger aufweist, welcher ein Werkzeug trägt. Der Instru- mentenkopf ist relativ zu dem Schaft um eine erste Schwenkachse verschwenkbar bzw. abwinkel bar angeordnet. Das Werkzeug, bei dem es sich vorzugsweise um ein Maulwerkzeug handelt, ist wiederum relativ zu dem Instrumentenkopf um eine zweite Schwenkachse, die bevorzugt normal zu der ersten Schwenkachse ausgerichtet ist, verschwenkbar bzw. abwinkel bar. Hierbei kann das Werkzeug relativ zu einem einen starren Bestandteil des Instrumentenkopfes bildenden Werkzeugträger verschwenkbar sein oder der Werkzeugträger kann mit dem daran angeordneten Werkzeug relativ zu dem übrigen Instrumentenkopf verschwenkbar sein. The instrument according to the invention is, in particular, a medical endoscopic instrument or a technology. This instrument has an elongated shaft, which is preferably rigid, but may also be flexible at least in a partial region transverse to its longitudinal extent. At the distal end of the shaft, an instrument head is arranged, which has a tool carrier, which carries a tool. The instrument head is pivotable relative to the shaft about a first pivot axis or arranged abwinkel bar. The tool, which is preferably a jaw tool, is in turn pivotable relative to the instrument head about a second pivot axis, which is preferably aligned normal to the first pivot axis. In this case, the tool can be pivoted relative to a tool carrier forming a rigid component of the instrument head, or the tool carrier can be pivotable relative to the rest of the instrument head with the tool arranged thereon.
Zur Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft ist der Instrumentenkopf vorteilhafterweise mit einem Zugmittel wirkungsverbunden. Als Zugmittel kann z. B. mindestens eine durch den Schaft geführte Betätigungsstange verwendet werden. Bevorzugt wird als Zugmittel aber ein mit dem Instrumentenkopf wirkungsverbundenes Seilzugpaar eingesetzt, das proximalseitig des Schaftes mit einer Steue- rungseinrichtung verbunden ist. Zur Bewegungssteuerung des Werkzeugs und/oder des Werkzeugträgers ist zumindest ein Seilzug vorgesehen, der mit dem Werkzeug bzw. dem Werkzeugträger wirkungsverbunden ist und durch den Schaft zu dem proximalen Ende des Schaftes geführt ist, wo er mit einer Steuerungseinrichtung verbunden ist. Als Steuerungseinrichtung zur Steuerung der Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft und zur Bewegungssteuerung des Werkzeugs und/oder des Werkzeugträgers relativ zu dem Instrumentenkopf können in bekannter Weise eine Handhabe zur manuellen Steuerung oder einer Steuerungsschnittstelle eines robotischen Systems die- nen. To control the angulation of the instrument head relative to the shaft of the instrument head is advantageously with a traction means effectively connected. As traction means z. B. at least one guided by the shaft actuating rod can be used. Preferably, however, a pair of cable pulls operatively connected to the instrument head is used as the traction means, which is connected to a control device on the proximal side of the shaft. For controlling the movement of the tool and / or the tool carrier, at least one cable pull is provided, which is operatively connected to the tool or the tool carrier and guided by the shaft to the proximal end of the shaft, where it is connected to a control device. As a control device for controlling the angulation of the instrument head relative to the shaft and for controlling the movement of the tool and / or the tool carrier relative to the instrument head, a handle for manual control or a control interface of a robotic system can serve as known.
Die Grundidee der Erfindung besteht darin, dass innerhalb des Instrumentenkopfes zumindest ein Führungskanal für den zumindest einen Seilzug ausgebildet ist, welcher zumindest die erste Schwenkachse, d. h. die Schwenkachse, um die der Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft verschwenkbar ist, schneidet. Demzufolge ist an dem Instrumentenkopf mindestens ein an dessen proximalen, dem distalen Schaftende zugewandten Ende beginnender und durch den gesamten Instrumentenkopf verlaufender Schacht ausgebildet, der an einem an dem Instru- mentenkopf schwenkbar angeordneten Werkzeug oder an einem zu dem übrigen Instrumentenkopf verschwenkbaren Werkzeugträger endet. In diesem Schacht bzw. Führungskanal ist der zumindest eine Seilzug zur Bewegungssteuerung des Werkzeugs bzw. des Werkzeugträgers geführt. Bei relativ zu dem Schaft abgewinkeltem Instrumentenkopf kommt der Seilzug an einer den Führungskanal begrenzenden Innenwandung des Führungskanals zur Anlage, wobei diese Innenwandung des Führungskanals vorteilhaft ein Gegenlager zu der bei der Steuerung des Maulteils von dem Seilzug erzeugten Zugkraft bildet. Indem der Führungskanal die erste Schwenkachse schneidet, wird weitestgehend verhindert, dass sich die Abwinkelung des Instrumentenkopfes ungewollt auf die Ausrichtung des an dem Instrumentenkopf angebrachten Werkzeugs bzw. auf die Ausrichtung des Werkzeugträgers auswirkt, da die wirksame Länge des mit dem Werkzeug bzw. Werkzeugträger bewegungsgekoppelten Seilzugs bei einer Abwinkelung des Instrumentenkopfes nur in geringem Maße und bestenfalls gar nicht beeinflusst wird, so dass aufgrund der Abwinkelung des Instrumentenkopfes auf den Seilzug keine Zugkraft wirkt, die ansonsten zu einem Verschwenken des Werkzeugs bzw. des Werkzeugträgers führen würde. The basic idea of the invention is that at least one guide channel for the at least one cable pull is formed within the instrument head, which intersects at least the first pivot axis, ie the pivot axis about which the instrument head is pivotable relative to the shaft. Accordingly, at least one shaft which starts at the proximal end facing the distal shaft end and extends through the entire instrument head is formed on the instrument head and terminates on a tool pivotally mounted on the instrument head or on a tool support pivotable relative to the rest of the instrument head. In this shaft or guide channel, the at least one cable for the movement control of the tool or the tool carrier is performed. When the instrument head is angled relative to the shaft, the cable pull comes into abutment against an inner wall of the guide channel delimiting the guide channel, this inner wall of the guide channel advantageously being an abutment to that in the control forms the jaw part of the cable generated traction. By the guide channel intersects the first pivot axis, it is largely prevented that the angulation of the instrument head unintentionally affects the orientation of the mounted on the instrument head tool or on the orientation of the tool carrier, since the effective length of the motion-coupled with the tool or tool carrier cable is influenced at a bend of the instrument head only to a small extent and at best not at all, so that due to the bending of the instrument head on the cable no tensile force acts, which would otherwise lead to a pivoting of the tool or the tool carrier.
Ein weiterer Vorteil der Verwendung zumindest eines Führungskanals besteht darin, dass die ansonsten zur Umlenkung des zumindest einen Seilzugs benötigten Umlenkrollen bei dem erfindungsgemäßen Instrument nicht erforderlich sind, so dass das erfindungsgemäße Instrument gegenüber den bislang bekannten Instrumenten der in Rede stehenden Art deutlich weniger Bauteile aufweist. Darüber hinaus lassen sich mit entsprechend ausgebildeten Führungskanälen im Vergleich zu ge- lagerten Umlenkrollen größere Umlenkradien realisieren, die zu einer geringeren Belastung der Seilzüge führen. Another advantage of using at least one guide channel is that the otherwise required for deflecting the at least one cable pulleys in the instrument according to the invention are not required, so that the instrument according to the invention compared to the previously known instruments of the type in question has significantly fewer components. In addition, larger deflecting radii can be realized with appropriately designed guide channels in comparison with mounted deflecting rollers, which lead to a lower load on the cables.
Zweckmäßigerweise ist bei dem erfindungsgemäßen Instrument jeder Seilzug, der bis distalseitig des Gelenks verläuft, um das der Instrumen- tenkopf relativ zu dem Schaft verschwenkbar ist, in einem an dem Instrumentenkopf ausgebildeten Führungskanal geführt, der zumindest die erste Schwenkachse schneidet. Die Materialien, aus denen die Seilzüge und die Führungsbahnen ausgebildet sind, sind so gewählt, dass die Reibung zwischen der Führungsbahn und dem darin geführten Seil- zug möglichst gering ist. So können z B. die Seilzüge aus Aramid oder HPPE-Fasern ausgebildet sein, während als Material für die Führungs- bahnen beispielsweise Edelstahl, PEE , Keramik oder PTFE verwendet werden kann. Expediently, in the instrument according to the invention, each cable that extends to the distal side of the joint, about which the instrument head is pivotable relative to the shaft, is guided in a guide channel formed on the instrument head, which intersects at least the first pivot axis. The materials from which the cables and the guideways are formed are chosen so that the friction between the guideway and the cable pull guided therein is as small as possible. Thus, for example, the cables can be made of aramid or HPPE fibers, while as material for the guiding example, stainless steel, PEE, ceramic or PTFE can be used.
Der zumindest eine innerhalb des Instrumentenkopfes ausgebildete Füh- rungskanal weist vorteilhaft in dem Bereich, der von ihm geschnittenen ersten Schwenkachse in Richtung seiner Längsausdehnung zumindest eine an die Schwenkrichtung angepasste Abrundung auf. Die Abrun- dung ist an einer Innenwandung des Führungskanals ausgebildet, welche direkt in der Ebene liegt, in der der Instrumentenkopf relativ zu dem Schaft verschwenkbar ist. Die an dem Führungskanal ausgebildete Abrundung ist hierbei zweckmäßigerweise derart, dass sich der Führungskanal proximalseitig der ersten Schwenkachse erweitert. Auch diese Ausgestaltung verhindert weitestgehend, dass durch die Abwinkelung des Instrumentenkopfes relativ zu dem Schaft eine Zugkraft auf das in dem Führungskanal geführte Seil ausgeübt wird, die ansonsten zu einem Verschwenken des Werkzeugs bzw. des Werkzeugträgers führen würde. The at least one guide channel formed within the instrument head advantageously has at least one rounding adapted to the pivot direction in the region of the first pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extension. The rounding is formed on an inner wall of the guide channel, which lies directly in the plane in which the instrument head is pivotable relative to the shaft. The rounding formed on the guide channel is expediently such that the guide channel expands on the proximal side of the first pivot axis. This embodiment also largely prevents a tensile force being exerted on the cable guided in the guide channel by the angling of the instrument head relative to the shaft, which would otherwise lead to a pivoting of the tool or of the tool carrier.
Vorzugsweise ist der Instrumentenkopf um die erste Schwenkachse in zwei einander entgegengesetzten Richtungen relativ zu dem Schaft verschwenkbar. In diesem Fall ist es zweckmäßigerweise vorgesehen, dass der Führungskanal in dem Bereich, in dem er die erste Schwenkachse schneidet, eine trichterförmige Erweiterung aufweist. Dies bedeutet, dass an zwei einander direkt gegenüberliegenden Innenwandun- gen des Führungskanals, die vorzugsweise direkt in der Schwenkebene des Instrumentenkopfes liegen, derart ausgestaltete Abrundungen ausgebildet sind, dass sich der Führungskanal proximalseitig der ersten Schwenkachse in der Schwenkebene des Instrumentenkopfes erweitert. Bevorzugt ist das Werkzeug des erfindungsgemäßen Instruments ein Maulwerkzeug. D. h., an dem Instrumentenkopf sind zwei relativ zueinander verschwenkbare Maulteile angelenkt. Diese Maulteile können zum Fassen und/oder Schneiden von Gewebe oder Gegenständen ausgebildet sein. Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung sind die beiden Maulteile zur Steuerung des Maulwerkzeugs jeweils mit mindestens einem Seilzug und vorzugsweise jeweils mit einem Seilzugpaar bewegungsgekoppelt. Im Instrumentenkopf sind die einzelnen mit den beiden Maulteilen bewegungsgekoppelten Seilzüge gemäß der Erfindung in Führungskanälen, wie bereits beschrieben, geführt. Preferably, the instrument head is pivotable about the first pivot axis in two opposite directions relative to the shaft. In this case, it is expediently provided that the guide channel has a funnel-shaped enlargement in the area in which it intersects the first pivot axis. This means that such rounded fillets are formed on two directly opposite inner walls of the guide channel, which are preferably located directly in the pivot plane of the instrument head, that the guide channel widens on the proximal side of the first pivot axis in the pivot plane of the instrument head. Preferably, the tool of the instrument according to the invention is a jaw tool. D. h., On the instrument head two relatively pivotable jaw parts are articulated. These jaws can be formed for grasping and / or cutting tissue or objects. According to a first advantageous development, the two jaw parts for controlling the jaw tool are each coupled in a motion-coupled manner with at least one cable pull and preferably in each case with a pair of cable pulls. In the instrument head, the individual motion-coupled cables with the two jaw parts according to the invention are guided in guide channels, as already described.
Gemäß einer alternativen Ausgestaltung können die beiden Maulteile des Maulwerkzeugs zur Steuerung des Maulwerkzeugs auch gemeinsam mit zumindest einem Seilzug und vorzugsweise gemeinsam mit einem Seilzugpaar bewegungsgekoppelt sein. Auch in diesem Fall ist der zumindest eine Seilzug bzw. sind die beiden Seilzüge des Seilzugpaares innerhalb des Instrumentenkopfes in einem Führungskanal bzw. in Füh- rungskanälen, wie bereits beschrieben, geführt. According to an alternative embodiment, the two jaw parts of the jaw tool for controlling the jaw tool may also be coupled in a coupled manner with at least one cable pull and preferably together with a pair of cable pulls. Also in this case, the at least one cable pull or the two cables of the cable pull pair are guided within the instrument head in a guide channel or in guide channels, as already described.
Bei einer Ausgestaltung, bei der der Instrumentenkopf einen relativ zu dem übrigen Instrumentenkopf um eine zweite Schwenkachse verschwenkbaren Werkzeugträger aufweist, ist an dem Instrumentenkopf vorteilhafterweise zumindest ein Führungskanal für einen Seilzug zur Steuerung des Werkzeugs ausgebildet, der die zweite Schwenkachse schneidet. In an embodiment in which the instrument head has a relative to the rest of the instrument head about a second pivot axis pivotable tool carrier, at least one guide channel for a cable to control the tool is advantageously formed on the instrument head, which cuts the second pivot axis.
Wie der innerhalb des Instrumentenkopfes ausgebildete Führungskanal in dem Bereich, in dem er die erste Schwenkachse schneidet, zumindest eine Abrundung aufweist, weist vorteilhafterweise auch der die zweite Schwenkachse schneidende Führungskanal in dem Bereich der von ihm geschnittenen zweiten Schwenkachse in Richtung seiner Längsausdehnung zumindest eine an die Schwenkrichtung angepasste Abrundung und besonders vorteilhaft eine trichterförmige Erweiterung mit zwei gegenüberliegend ausgebildeten Abrundungen auf. Auch die Führung des Führungskanals durch die zweite Schwenkachse und die an dem Führungskanal ausgebildete Abrundung bzw. trichterförmige Erweiterung dienen dazu, dass durch die Abwinkelung des Werkzeugträgers relativ zu dem übrigen Instrumentenkopf eine möglichst geringe und bestenfalls keine Zugkraft auf den in dem Führungskanal geführten Seilzug ausgeübt wird, die ansonsten zu einer nicht gewünschten Beeinflussung des Werkzeuges führen würde. As the guide channel formed within the instrument head in the region in which it intersects the first pivot axis has at least one rounding, advantageously also the guide channel which intersects the second pivot axis has at least one of them in the region of the second pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extent Rounding adapted to rounding and particularly advantageous funnel-shaped extension with two oppositely formed rounding on. Also, the leadership of the guide channel through the second pivot axis and the formed on the guide channel rounding or funnel-shaped extension serve that by the bending of the tool carrier relative to the rest of the instrument head as low as possible and at best no tensile force is exerted on the guided in the guide channel cable, which otherwise lead to an undesirable influence of the tool would.
Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Instruments sind in konstruktiv einfacher Weise an dem Werkzeug- träger zwei Maulteile angelenkt, die jeweils mit einem vorzugsweise kreisförmigen Betätigungskörper drehfest verbunden sind. Hierbei sind die beiden Betätigungskörper mit einem gemeinsamen Seilzug bewegungsgekoppelt, welcher in einem Bereich zwischen den Betätigungskörpern an einer an dem Werkzeugträger angeordneten Umlenkrolle umgelenkt ist. According to a further advantageous embodiment of the instrument according to the invention, two jaw parts are articulated in a structurally simple manner on the tool carrier, which are each connected in a rotationally fixed manner to a preferably circular actuator body. In this case, the two actuating bodies are coupled for movement with a common cable pull, which is deflected in a region between the actuating bodies on a deflection roller arranged on the tool carrier.
Nachfolgend ist die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigt schematisch vereinfacht und in unterschiedlichen Maßstäben: The invention is explained in more detail with reference to embodiments shown in the drawing. In the drawing shows schematically simplified and in different scales:
Fig. 1 das distale Ende eines Instruments in perspektivischer Darstellung, 1 shows the distal end of an instrument in perspective view,
Fig. 2 in perspektivischer Darstellung das Instrument nach Fig. 1 mit abgewinkeltem Instrumentenkopf, 2 is a perspective view of the instrument of FIG. 1 with angled instrument head,
Fig. 3 in perspektivischer Darstellung das Instrument nach Fig. 1 mit abgewinkeltem Instrumentenkopf und abgewinkeltem Werkzeugträger bei einem geschlossenen Maulwerkzeug, 3 is a perspective view of the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier with a closed jaw tool,
Fig. 4 die Darstellung nach Fig. 3 bei geöffnetem Maulwerkzeug, in perspektivischer Darstellung das Instrument nach Fig. 1 mit nicht abgewinkeltem Instrumentenkopf und abgewinkeltem Werkzeugträger, das Instrument nach Fig. 1 mit abgewinkeltem Instrumentenkopf und abgewinkeltem Werkzeugträger in seiner Seitenansicht, einen Schnitt entlang der Schnittlinie VII - VII in Fig. 6, einen Schnitt entlang der Schnittlinie VIII - VIII in Fig. 6, einen Schnitt entlang der Schnittlinie IX - IX in Fig. 6, das Instrument nach Fig. 1 mit abgewinkeltem Instrumentenkopf und abgewinkeltem Werkzeugträger in einer Draufsicht, einen Schnitt entlang der Schnittlinie XI - XI in Fig. 10, einen Schnitt entlang der Schnittlinie XII - XII in Fig. 10, einen Schnitt entlang der Schnittlinie XIII - XIII in Fig. 10, einen Schnitt entlang der Schnittlinie XIV - XIV in Fig. 10, das Instrument nach Fig. 3 in einer Explosionsdarstellung, ein Instrument gemäß einer zweiten Ausführungsform mit einem abgewinkelten Instrumentenkopf in perspektivischer Darstellung, Hg. 17 in perspektivischer Darstellung das Instrument nach Fig. 16 mit abgewinkeltem Instrumentenkopf und abgewinkeltem Werkzeug, Fig. 18 die Darstellung nach Fig. 17 bei vollständig geöffnetem FIG. 4 shows the illustration according to FIG. 3 with the jaw tool open, FIG. 1 with a non-angled instrument head and angled tool carrier, the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier in its side view, a section along the section line VII - VII in Fig. 6, a section along the Section VIII - VIII in Fig. 6, a section along the section line IX - IX in Fig. 6, the instrument of FIG. 1 with angled instrument head and angled tool carrier in a plan view, a section along the section line XI - XI in Fig. 10 10, a section along the section line XIII-XIII in FIG. 10, a section along the section line XIV-XIV in FIG. 10, the instrument according to FIG. 3 in an exploded view, FIG. an instrument according to a second embodiment with an angled instrument head in a perspective view, 17 shows a perspective view of the instrument according to FIG. 16 with an angled instrument head and angled tool, FIG. 18 shows the illustration according to FIG. 17 with the opening completely open
Maulwerkzeug,  Mouth tool
Fig. 19 die Darstellung nach Fig. 1 7 bei geschlossenem Maulwerkzeug, 19 shows the illustration of FIG. 1 7 with the jaw tool closed,
Fig. 20 das Instrument nach Fig. 1 6 in einer Explosionsdarstellung und Fig. 20 shows the instrument of FIG. 1 6 in an exploded view and
Fig. 21 das Instrument nach Fig. 16 in geschnittener perspektivi- scher Darstellung. 21 shows the instrument according to FIG. 16 in a cut perspective view.
Bei dem in der Zeichnung in zwei Ausführungsformen dargestellten Instrument handelt es sich um ein medizinisch endoskopisches Instrument in Form einer Zange. Bauteile des in den Fig. 1 6 bis 21 dargestellten In- strumentes werden, sofern sie nicht identisch mit gleichen Bauteilen des in den Fig. 1 bis 15 dargestellten Instrumentes sind, mit einem Apostroph kenntlich gemacht. In the illustrated in the drawing in two embodiments, the instrument is a medical endoscopic instrument in the form of forceps. Components of the instruments illustrated in FIGS. 1 to 21, unless they are identical to identical components of the instrument shown in FIGS. 1 to 15, are identified by an apostrophe.
Beide in der Zeichnung dargestellten Instrumente weisen einen längli- chen, hohlzylindrisch ausgebildeten Schaft 2 auf, wobei in der Zeichnung aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit lediglich das distale Ende des Schaftes 2 dargestellt ist. Auch die Steuerungseinrichtungen bzw. Antriebe am proximalen Ende des Schaftes 2 sind nicht dargestellt, da diese in bekannter Weise ausgebildet sein können. An dem distalen Ende des Schaftes 2 ist ein Instrumentenkopf 4 bzw. 4' angeordnet, der über ein Verbindungsteil 6 bzw. 6' mit dem Schaft 2 verbunden ist. Das Verbindungsteil 6, 6' weist proximalseitig einen Abschnitt 8 auf, der in das distale Ende des Schaftes 2 eingreift. Im Bereich des Abschnitts 8 ist das Verbindungsfeil 6, 6' formschlüssig mit dem Schaff 2 verbunden. Disfalseitig sind an dem Verbindungsfeil 6, 6' einander diametral gegenüberliegend zwei Vorsprünge 10 bzw. 10' ausgebildet, die in Längs- Verlängerung des Schaffes 2 vorstehen. Die beiden Vorsprünge 10, 10' dienen zur abwinkelbaren Anlenkung des Insfrumentenkopfes 4, 4' an den Schaff 2. Diese Anlenkung erfolgt über Gelenkstiffe 12, die durch an den Vorsprüngen 10, 10' des Verbindungsfeils 6, 6' ausgebildete Aufnahmelöcher 14 geführt sind und in Ausnehmungen 16 eingreifen, die an einem Basisfeil 1 7 bzw. 17' des Instrumenfenkopfes 4, 4' im Bereich eines proximalen Endes des Basisteils 1 7, 17' an zwei diametral voneinander beabsfandeten Stellen an dessen Außenseite ausgebildet sind. An dem proximalen Ende ist an dem Basisfeil 1 7, 1 7' ein Schlitz 18 bzw. 18' ausgebildet. Dieser Schlitz 18, 18' dient zur Aufnahme eines Radkörpers 20 bzw. 20', der dort starr mit dem Basisteil 17, 17' verbunden ist. An dem Radkörper 20, 20' ist ein Seilzug 22 befestigt, wobei er den Radkörper 20, 20' umschlingt. Zwei von dem Radkörper 20, 20' wegweisen- de Seilabschnifte 24 und 26 des Seilzugs 22 sind durch den Schaff 2 zu dem proximalen Schaffende geführt, wo sie mit einer Sfeuerungsein- richfung bewegungsgekoppelt sind. Je nach Art des Instrumentes kann es sich bei der Steuerungseinrichfung um eine manuell zu betätigende Handhabe oder um eine Steuerungsschniftsfelle eines robofischen Sys- tems handeln. Wird mittels der Steuerungseinrichfung einer der beiden Seilabschnitfe 24 bzw. 26 des Seilzugs 22 auf Zug beansprucht, wird hierdurch der mit dem Seilzug 22 verbundene Radkörper 20, 20' gedreht und der damit bewegungsgekoppelfe Insfrumentenkopf 4, 4' um eine von den Gelenksfiffen 12 gebildete Schwenkachse verschwenkt. Both instruments shown in the drawing have a längli- chen, hollow cylindrical shank 2, wherein in the drawing, for reasons of clarity, only the distal end of the shaft 2 is shown. The control devices or drives at the proximal end of the shaft 2 are not shown, since they can be formed in a known manner. At the distal end of the shaft 2, an instrument head 4 or 4 'is arranged, which is connected via a connecting part 6 and 6' to the shaft 2. The connecting part 6, 6 'has a portion 8 on the proximal side, which in the distal end of the shaft 2 engages. In the area of section 8, the connecting arrow 6, 6 'is positively connected to the Schaff 2. Disfalseitig are on the connecting arrow 6, 6 'diametrically opposite two projections 10 and 10' are formed, which protrude in the longitudinal extension of the Schaffes 2. The two projections 10, 10 'are used for the bendable articulation of the Intufumentenkopfes 4, 4' to the Schaff 2. This articulation is via articulated stems 12, which are guided by formed on the projections 10, 10 'of the connecting arrow 6, 6' receiving holes 14 and engage in recesses 16 which are formed on a base arrow 1 7 or 17 'of the Instrumenfenkopfes 4, 4' in the region of a proximal end of the base part 1 7, 17 'at two diametrically beabundfandeten points on the outside thereof. At the proximal end, a slot 18 or 18 'is formed on the base arrow 1 7, 1 7'. This slot 18, 18 'serves to receive a wheel body 20 and 20', which is rigidly connected there to the base part 17, 17 '. To the wheel body 20, 20 ', a cable 22 is attached, wherein it wraps around the wheel body 20, 20'. Two cable portions 24 and 26 of the cable 22 pointing away from the wheel body 20, 20 'are guided through the body 2 to the proximal working end, where they are motion-coupled with a firing device. Depending on the type of instrument, the control device may be a manually operated handle or a control handle of a robotic system. Is claimed by means of the Steuerungseinrichfung one of the two Seilabschnitfe 24 or 26 of the cable 22 to train, thereby connected to the cable 22 wheel body 20, 20 'is rotated and thus bewegungsgekoppelfe Insfrumentenkopf 4, 4' to a pivot axis formed by the joint 12 pivoted.
Bei dem in den Figuren 1 bis 15 dargestellten Instrument ist an dem Basisfeil 17 ein Werkzeugträger 28 angeordnet. Wie insbesondere aus Fig. 15 deutlich wird, sind an dem Werkzeugträger 28 proximalseitig zwei Vorsprünge 30 ausgebildet, die sich ausgehend von den voneinander abgewandten Längsenden eines Mittelteils 32 in proximaler Richtung erstrecken. Im Wesentlichen mittig zwischen den beiden Vorsprüngen 30 ist an dem Mittelteil 32 ein weiterer Vorsprung 34 ausgebildet, der sich ebenfalls in proximaler Richtung erstreckt. Distalseitig sind an dem Werkzeugträger 28 zwei weitere Vorsprünge 36 ausgebildet, die sich an einer von den Vorsprüngen 30 und 34 abgewandten Seite des Mittelteils 32 ausgehend von dessen voneinander abgewandten Längsen- den in distaler Richtung erstrecken. In the case of the instrument shown in FIGS. 1 to 15, a tool carrier 28 is arranged on the base arrow 17. As particularly shown in FIG. 15 becomes clear, two protrusions 30 are formed on the tool carrier 28 on the proximal side, which extend in the proximal direction starting from the mutually remote longitudinal ends of a central part 32. Essentially centrally between the two projections 30, a further projection 34 is formed on the middle part 32, which also extends in the proximal direction. On the distal side, two further projections 36 are formed on the tool carrier 28, which extend at a side remote from the projections 30 and 34 side of the central part 32, starting from the longitudinal side facing away from the distal in the distal direction.
Im befestigten Zustand des Werkzeugträgers 28 an dem Basisteil 1 7 des Instrumentenkopfes 4 umgreifen die an dem Werkzeugträger 28 ausgebildeten Vorsprünge 30 zwei distalseitig am Außenumfang des Basisteils 1 7 ausgebildete Flachseiten 38. Der an dem Werkzeugträger 28 ausgebildete Vorsprung 34 greift hierbei in eine Ausnehmung 40 ein, die an dem distalen Ende des Basisteils 1 7 ausgebildet ist. Die Ausnehmung 40 erstreckt sich schlitzförmig quer zur Längsausbildung des Basisteils 17 durch das Basisteil 17 hindurch. In the mounted state of the tool carrier 28 on the base part 1 7 of the instrument head 4, the protrusions 30 formed on the tool carrier 28 embrace two distal sides 38 formed on the outer periphery of the base member 1 flat sides 38. The formed on the tool carrier 28 projection 34 engages in a recess 40 a , which is formed at the distal end of the base part 1 7. The recess 40 extends slot-shaped transversely to the longitudinal formation of the base part 17 through the base part 17 therethrough.
Der Werkzeugträger 28 ist abwinkelbar an dem Basisteil 1 7 des Instrumentenkopfes 4 angelenkt. Hierzu dienen Gelenkstifte 42, die durch an den Vorsprüngen 30 des Werkzeugträgers 28 ausgebildete Durchgangslöcher 44 und an den Flachseiten 38 des Basisteils 17 ausgebildete Aus- nehmungen 46 geführt sind. Die Gelenkstifte 42 bilden eine Schwenkachse, um die der Werkzeugträger 28 relativ zu dem Basisteil 17 verschwenkt werden kann. Diese Schwenkachse ist normal zu der von den Gelenkstiften 12 gebildeten Schwenkachse ausgerichtet, um die der Instrumentenkopf 4 relativ zu dem Schaft 2 verschwenkt werden kann. The tool holder 28 is articulated articulated to the base part 1 7 of the instrument head 4. For this purpose, hinge pins 42 are used, which are guided by recesses 46 formed on the projections 30 of the tool carrier 28 and recesses 46 formed on the flat sides 38 of the base part 17. The hinge pins 42 form a pivot axis about which the tool carrier 28 can be pivoted relative to the base part 17. This pivot axis is aligned normal to the pivot axis formed by the hinge pins 12 about which the instrument head 4 can be pivoted relative to the shaft 2.
An dem Vorsprung 34 des Werkzeugträgers 28 ist über einen in ein an dem Vorsprung 34 ausgebildetes Loch 48 angreifenden Stift 50 ein Rad- körper 52 starr mit dem Werkzeugträger 28 verbunden. An dem Radkörper 52 ist ein Seilzug 54 befestigt, wobei er den Radkörper 52 umschlingt. Die beiden von dem Radkörper 52 wegweisenden Seilabschnitte 56 und 58 des Seilzugs 54 sind durch das Basisteil 1 7 und den Schaft 2 zu dem proximalen Schaftende geführt, wo sie mit der dort vorgesehenen Steuerungseinrichtung bewegungsgekoppelt sind. Wird einer der beiden Seilabschnitte 56 bzw. 58 des Seilzugs 22 mittels der Steuerungseinrichtung auf Zug beansprucht, wird hierdurch der mit dem Seilzug 54 verbundene Radkörper 52 gedreht und der damit be- wegungsgekoppelte Werkzeugträger 28 relativ zu dem Basisteil 17 des Instrumentenkopfes 4 verschwenkt. On the projection 34 of the tool carrier 28, a wheel 50 acting on a hole 48 formed on the projection 34, a wheel body 52 rigidly connected to the tool carrier 28. At the wheel body 52, a cable 54 is fixed, wherein it wraps around the wheel body 52. The two facing away from the wheel body 52 cable sections 56 and 58 of the cable 54 are guided by the base part 1 7 and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are coupled in motion with the control device provided there. If one of the two cable sections 56 or 58 of the cable pull 22 is subjected to tension by means of the control device, the wheel body 52 connected to the cable 54 is thereby rotated and the tool carrier 28 coupled therewith is pivoted relative to the base part 17 of the instrument head 4.
Die Führung des Seilzuges 54 durch das Basisteil 17 des Instrumentenkopfes 4 wird insbesondere aus den Figuren 8, 1 1 und 14 deutlich. Wie diesen Figuren zu entnehmen ist, sind an dem Basisteil 1 7 zwei Führungskanäle 60 und 62 ausgebildet, die sich beide in Längsrichtung durch das Basisteil 1 7 hindurch erstrecken. Insbesondere die Figuren 1 1 und 14 zeigen, dass die Führungskanäle 60 und 62 in einer gemeinsamen Ebene mit der von den Gelenkstiften 1 2 gebildeten Schwenkachse verlau- fen, um die der Instrumentenkopf 4 relativ zu dem Schaft verschwenkbar ist, und diese Schwenkachse schneiden. Aus den Figuren 1 1 und 14 geht auch hervor, dass die Führungskanäle 60 und 62 an ihrem proximalen Ende in dem Bereich, in dem sie die von den Gelenkstiften 12 gebildete Schwenkachse schneiden, jeweils eine trichterförmige Erwei- terung 64 aufweisen, wobei an zwei einander gegenüberliegenden Innenwandbereichen der Führungskanäle 60 und 62 jeweils eine an die Abwinkelung des Instrumentenkopfes 4 angepasste Abrundung ausgebildet ist. Zwischen den beiden Vorsprüngen 36 des Werkzeugträgers 28 sind an dem Werkzeugträger 28 zwei Maulteile 66 und 68 eines Maulwerkzeugs angelenkt. Die Anlenkung der Maulteile 66 und 68 an den Werkzeug- träger 28 erfolgt über einen Gelenkstift 70, der durch zwei an den Vorsprüngen 36 des Werkzeugträgers 28 ausgebildete Löcher 72 und an den Maulteilen 66 und 68 durch dort proximalseitig ausgebildete Löcher 74 geführt ist. The guidance of the cable 54 through the base part 17 of the instrument head 4 is particularly clear from Figures 8, 1 1 and 14. As can be seen from these figures, two guide channels 60 and 62 are formed on the base part 1 7, both extending in the longitudinal direction through the base part 1 7 therethrough. In particular, FIGS. 11 and 14 show that the guide channels 60 and 62 extend in a common plane with the pivot axis formed by the hinge pins 1 2, about which the instrument head 4 is pivotable relative to the shaft, and intersect this pivot axis. It can also be seen from FIGS. 11 and 14 that the guide channels 60 and 62 each have a funnel-shaped enlargement 64 at their proximal end in the region in which they intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12, with two of them facing each other opposing inner wall portions of the guide channels 60 and 62 is formed in each case one adapted to the angulation of the instrument head 4 rounding. Between the two projections 36 of the tool carrier 28, two jaw parts 66 and 68 of a jaw tool are articulated on the tool carrier 28. The articulation of the jaw parts 66 and 68 on the tool Carrier 28 via a hinge pin 70 which is guided by two formed on the projections 36 of the tool carrier 28 holes 72 and the jaw members 66 and 68 through there formed proximal holes 74.
Im Bereich der Löcher 74 ist an den voneinander abgewandten Außenseiten der Maulteile 66 und 68 jeweils ein Radkörper 76 drehfest mit den Maulteilen 66 und 68 verbunden. Die beiden Radkörper 76 sind beide mit einem Seilzug 78 bewegungsgekoppelt, der die Radkörper 76 um- schlingt. Der Seilzug 78 wird an einer Umlenkrolle 80 umgelenkt, die an einer normal zur Längsausdehnung der Vorsprünge 30, 34 und 36 ausgerichteten Außenseiten des Mittelteils 32 des Werkzeugträgers 28 mittels eines Gelenkstiftes 82 drehbar angelenkt ist. Die von den beiden Radkörpern 76 wegweisenden Seilzugabschnitte 84 und 86 sind durch das Basisteil 17 und dem Schaft 2 zu dem proximalen Schaftende geführt, wo sie mit der Steuerungseinrichtung zur Steuerung des Maulteils bewegungsgekoppelt sind. In the area of the holes 74, a wheel body 76 is rotatably connected to the jaw parts 66 and 68 on the outer sides of the jaw parts 66 and 68 facing away from each other. The two wheel bodies 76 are both coupled in motion with a cable pull 78, which wraps around the wheel bodies 76. The cable 78 is deflected on a deflection roller 80 which is rotatably articulated to a normal to the longitudinal extent of the projections 30, 34 and 36 aligned outer sides of the central part 32 of the tool carrier 28 by means of a hinge pin 82. The cable pull sections 84 and 86 pointing away from the two wheel bodies 76 are led through the base part 17 and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are motion-coupled to the control device for controlling the jaw part.
In dem Basisteil 17 des Instrumentenkopfes 4 sind die Seilzugabschnitte 84 und 86 in Führungskanälen 88 und 90 geführt (Fig. 12 und 13). Beide Führungskanäle 88 und 90 schneiden die von den Gelenkstiften 42 gebildete Schwenkachse, um die der Werkzeugträger relativ zu dem Basisteil 1 7 verschwenkt werden kann (Fig. 7 und 9). Darüber hinaus schneiden die beiden Führungskanäle 88 und 90 auch die von den Gelenkstif- ten 12 gebildete Schwenkachse, um die der Instrumentenkopf 4 relativ zu dem Schaft 2 verschwenkbar ist (Fig. 12 und 13). In dem Bereich, in dem die Führungskanäle 88 und 90 die von den Gelenkstiften 12 und 42 gebildeten Schwenkachsen schneiden, weisen die Führungskanäle 88 und 90 eine trichterförmige Erweiterung auf. Des Weiteren weisen die Führungskanäle 88 und 90 auch in dem Bereich, in dem die Führungskanäle 88 und 90 die von den Gelenkstiften 12 gebildete Schwenkachse schneiden, eine weitere trichterförmige Erweiterung 94 auf. Die Er- Weiterungen 92 und 94 sind derart ausgebildet, dass zwei einander gegenüberliegende Innenwandbereiche der Führungskanäle 88 und 90 jeweils eine Abrundung bilden. Das in den Figuren 1 6 bis 21 dargestellte Instrument unterscheidet sich von dem in den Fig. 1 bis 15 dargestellten Instrument dahingehend, dass die Maulteile 66 und 68 an zwei am distalen Ende des Basisteils 1 7' ausgebildeten distal vorstehenden Vorsprünge 96 angelenkt sind, die einen starr mit dem Basisteil 17' verbundenen Werkzeugträger bilden. Die Anlenkung der Maulteile 66 und 68 an dem Basisteil 1 7' erfolgt über einen Gelenkstift 98, der durch zwei an den Vorsprüngen 96 ausgebildete Löcher 100 und an den beiden Maulteilen 66 und 68 proximalseitig ausgebildete Löcher 74 geführt ist. Im Bereich der Löcher 74 ist an den einander zugewandten Außenseiten der Maulteile 66 und 68 jeweils ein Radkörper 76 drehfest mit den Maulteilen 66 und 68 verbunden. Der mit dem Maulteil 66 verbundene Radkörper 76 ist mit einem den Radkörper 76 umschlingenden Seilzug 102 verbunden, während der mit dem Maulteil 68 verbundene Radkör- per 76 mit einem den Radkörper 76 umschlingenden Seilzug 104 verbunden ist. Die von den Radkörpern 76 wegweisenden Seilzugabschnitte 106 und 108 des Seilzugs 102 sowie die Seilzugabschnitte 1 10 und 1 12 des Seilzugs 104 sind durch das Basisteil 17' und den Schaft 2 zu dem proximalen Schaftende geführt, wo sie mit der Steuerungseinrichtung zur Steuerung des Maulwerkzeugs bewegungsgekoppelt sind. In the base part 17 of the instrument head 4, the cable pull sections 84 and 86 are guided in guide channels 88 and 90 (FIGS. 12 and 13). Both guide channels 88 and 90 intersect the pivot axis formed by the hinge pins 42 about which the tool carrier can be pivoted relative to the base part 17 (FIGS. 7 and 9). In addition, the two guide channels 88 and 90 also intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12 about which the instrument head 4 is pivotable relative to the shaft 2 (FIGS. 12 and 13). In the area where the guide channels 88 and 90 intersect the pivot axes formed by the hinge pins 12 and 42, the guide channels 88 and 90 have a funnel-shaped extension. Furthermore, the guide channels 88 and 90 also have a further funnel-shaped extension 94 in the area in which the guide channels 88 and 90 intersect the pivot axis formed by the hinge pins 12. Which he- Extensions 92 and 94 are formed such that two opposing inner wall portions of the guide channels 88 and 90 each form a rounding. The instrument illustrated in FIGS. 1 to 21 differs from the instrument shown in FIGS. 1 to 15 in that the jaw members 66 and 68 are articulated to two distally projecting projections 96 formed at the distal end of the base member 17 ' form a tool carrier rigidly connected to the base part 17 '. The articulation of the jaw parts 66 and 68 on the base part 1 7 'via a hinge pin 98 which is guided by two formed on the projections 96 holes 100 and the two jaws 66 and 68 proximal holes 74 formed. In the area of the holes 74, a wheel body 76 is rotatably connected to the jaw parts 66 and 68 on the mutually facing outer sides of the jaw parts 66 and 68. The wheel body 76 connected to the jaw part 66 is connected to a cable pulley 102 wound around the wheel body 76, while the wheel body 76 connected to the jaw part 68 is connected to a cable pull 104 which wraps around the wheel body 76. The cable guide sections 106 and 108 of the cable pull 102 pointing away from the wheel bodies 76 and the cable pull sections 110 and 112 of the cable pull 104 are guided through the base part 17 'and the shaft 2 to the proximal shaft end, where they are motion-coupled to the control device for controlling the jaw tool are.
Zur Führung der Seilzugabschnitte 106 und 108 des Seilzugs 102 sowie die Seilzugabschnitte 1 10 und 1 12 des Seilzugs 104 sind an dem Basisteil 1 7' des Instrumentenkopfes 4' vier parallel zueinander ausgerichtete Führungskanäle 1 14, 1 16, 1 18 und 120 ausgebildet, die jeweils an dem proximalen Ende des Basisteils 17' münden. Wie insbesondere aus Fig. 21 hervorgeht, schneiden die Führungskanäle 1 14, 1 1 6, 1 18 und 120 je- weils eine von einem Gelenkstift 12 gebildete Schwenkachse, um die der Instrumentenkopf 4' bzw. dessen Basisteil 17' relativ zu dem Schaft 2 verschwenkbar ist. Aus Fig. 21 wird auch deutlich, dass die Führungskanäle 1 14, 1 1 6, 1 18 und 120 an ihrem proximalen Ende jeweils eine trich- terformige Erweiterung 122 aufweisen, die derart ausgebildet ist, dass zwei einander gegenüberliegende Innenwandbereiche der Führungskanäle 1 14, 1 1 6, 1 18 und 120 jeweils eine Abrundung bilden. To guide the cable pull portions 106 and 108 of the cable 102 and the cable pull sections 1 10 and 1 12 of the cable 104 four parallel aligned guide channels 1 14, 1 16, 1 18 and 120 are formed on the base part 1 7 'of the instrument head 4' each at the proximal end of the base part 17 'open. As can be seen in particular from FIG. 21, the guide channels 1 14, 1 1 6, 1 18 and 120 intersect each other. because one of a hinge pin 12 formed pivot axis about which the instrument head 4 'and its base part 17' relative to the shaft 2 is pivotable. It is also clear from FIG. 21 that the guide channels 1 14, 1 1 6, 1, 18 and 120 each have at their proximal end a funnel-shaped enlargement 122, which is designed such that two inner wall regions of the guide channels 1 14 opposite one another, 1 1 6, 1 18 and 120 each form a rounding.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
2 Schaft 2 shaft
4, 4' - Instrumentenkopf  4, 4 '- Instrument head
6, 6' - Verbindungsteil  6, 6 '- connecting part
8, 8' - Abschnitt  8, 8 '- section
10, 10'- Vorsprung  10, 10 'lead
12 Gelenkstift  12 hinge pin
14 Aufnahmeloch  14 recording hole
1 6 Ausnehmung  1 6 recess
1 7, 17'- Basisteil  1 7, 17 'base part
18, 18'- Schlitz  18, 18 'slot
20, 20'- Radkörper  20, 20 'wheel center
22 Seilzug  22 cable
24 Seilzugabschnitf  24 cable section
26 Seilzugabschnitf  26 cable section
28 Werkzeugträger  28 tool carrier
30 Vorsprung  30 advantage
32 Mittelteil  32 middle section
34 Vorsprung  34 advantage
36 Vorsprung  36 advantage
38 Flachseite  38 flat side
40 Ausnehmung  40 recess
42 Gelenksfiff  42 jointfiff
44 Durchgangsloch  44 through hole
46 Ausnehmung  46 recess
48 Loch  48 holes
50 Stift  50 pen
52 Radkörper  52 wheel body
54 Seilzug  54 cable pull
56 Seilzugabschnitf  56 cable section
58 Seilzugabschnift 60 Führungskanal58 cable pull-off 60 guide channel
62 Führungskanal62 guide channel
64 Erweiterung64 extension
66 Maulteil66 jaw part
68 Maulteil68 jaw part
70 Gelenkstift70 hinge pin
72 Loch 72 holes
74 Loch  74 holes
76 Radkörper 76 wheel body
78 Seilzug 78 cable
80 Umlenkrolle 80 pulley
82 Gelenkstift82 hinge pin
84 Seilzugabschnitt84 cable pull section
86 Seilzugabschnitt86 cable pull section
88 Führungskanal88 guide channel
90 Führungskanal90 guide channel
92 Erweiterung92 extension
94 Erweiterung94 extension
96 Vorsprung96 advantage
98 Gelenkstift98 hinge pin
100 - Loch 100 hole
1 02 Seilzug  1 02 cable pull
104 - Seilzug  104 - Cable
106 - Seilzugabschnitt 106 - Cable section
108 - Seilzugabschnitt108 - Cable section
1 1 0 - Seilzugabschnitt1 1 0 - Cable section
1 1 2 - Seilzugabschnitt1 1 2 - Cable section
1 1 4 - Führungskanal1 1 4 - Guide channel
1 1 6 - Führungskanal1 1 6 - Guide channel
1 1 8 - Führungskanal1 1 8 - Guide channel
120 - Führungskanal120 - guide channel
122 - Erweiterung 122 - Extension

Claims

Ansprüche  claims
Instrument, insbesondere medizinisch endoskopisches Instrument oder Technoskop mit einem Schaft (2) und mit einem am distalen Schaftende angeordneten Instrumentenkopf (4, 4'), welcher relativ zu dem Schaft (2) um eine erste Schwenkachse verschwenkbar ist und welcher ein relativ zu dem Instrumentenkopf (4, 4') um eine zweite Schwenkachse verschwenkbares Werkzeug trägt, wobei zur Bewegungssteuerung des Werkzeugs und/oder eines Werkzeugträgers (28), an dem das Werkzeug angeordnet ist, zumindest ein Seilzug (54, 78, 102, 104) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Instrumentenkopfes (4, 4') zumindest ein Führungskanal (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 16, 1 18, 120) für den Seilzug (54, 78, 102, 104) ausgebildet ist, welcher zumindest die erste Schwenkachse schneidet. An instrument, in particular medically endoscopic instrument or technoscope, with a shaft (2) and with an instrument head (4, 4 ') arranged at the distal shaft end, which is pivotable about a first pivot axis relative to the shaft (2) and which one relative to the instrument head (4, 4 ') carries a tool pivotable about a second pivot axis, at least one cable pull (54, 78, 102, 104) being provided for controlling the movement of the tool and / or a tool carrier (28) on which the tool is arranged, characterized in that within the instrument head (4, 4 ') at least one guide channel (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 16, 1 18, 120) for the cable (54, 78, 102, 104) is formed which intersects at least the first pivot axis.
Instrument nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Führungskanal (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 1 6, 1 18, 120) im Bereich der von ihm geschnittenen ersten Schwenkachse in Richtung seiner Längsausdehnung zumindest eine an die Schwenkrichtung angepasste Abrundung aufweist. Instrument according to claim 1, characterized in that the guide channel (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 1 6, 1 18, 120) in the region of the first pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extent at least one adapted to the pivoting direction Rounding off.
Instrument nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungskanal (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 16, 1 18, 120) im Bereich der von ihm geschnittenen Schwenkachse eine trichterförmige Erweiterung (64, 122) aufweist. Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the guide channel (60, 62, 88, 90, 1 14, 1 16, 1 18, 120) has a funnel-shaped extension (64, 122) in the region of the pivot axis cut by it.
Instrument nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug ein Maulwerkzeug ist, dessen beide Maulteile (66, 68) jeweils mit mindestens einem Seilzug (78, 102, 104) bewegungsgekoppelt sind. Instrument nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Instrumentenkopf (4) ein relativ zu dem übrigen Instrumentenkopf (4) um die zweite Schwenkachse schwenkbarer Werkzeugträger (28) angeordnet ist, wobei an dem Instrumentenkopf (4) zumindest ein Führungskanal (88, 90) für einen Seilzug (78) zur Steuerung des an dem Werkzeugträger (28) angeordneten Werkzeugs ausgebildet ist, der die zweite Schwenkachse schneidet. Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that the tool is a jaw tool, the two jaw parts (66, 68) each with at least one cable (78, 102, 104) are coupled for movement. Instrument according to one of the preceding claims, characterized in that a tool carrier (28) pivotable about the second pivot axis relative to the rest of the instrument head (4) is arranged on the instrument head (4), at least one guide channel (88) being attached to the instrument head (4) , 90) for a cable (78) for controlling the tool carrier (28) arranged tool is formed, which intersects the second pivot axis.
Instrument nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungskanal (88, 90) im Bereich der von ihm geschnittenen zweiten Schwenkachse in Richtung seiner Längsausdehnung zumindest eine an die Schwenkrichtung angepasste Abrundung aufweist. An instrument according to claim 5, characterized in that the guide channel (88, 90) in the region of the second pivot axis cut by it in the direction of its longitudinal extent has at least one rounded off to the pivot direction.
Instrument nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungskanal (88, 90) im Bereich der von ihm geschnittenen zweiten Schwenkachse eine trichterförmige Erweiterung (92) aufweist. Instrument according to one of claims 5 or 6, characterized in that the guide channel (88, 90) has a funnel-shaped extension (92) in the region of the second pivot axis cut by it.
Instrument nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Werkzeugträger (28) zwei Maulteile (66, 68) angelenkt sind, welche jeweils mit einem vorzugsweise kreisförmigen Betätigungskörper drehfest verbunden sind, wobei die beiden Betätigungskörper mit einem gemeinsamen Seilzug (78) bewegungsgekoppelt sind, welcher in einem Bereich zwischen den Betätigungskörpern an einer an dem Werkzeugträger (28) angeordneten Umlenkrolle (80) umgelenkt ist. Instrument according to one of claims 5 to 7, characterized in that on the tool carrier (28) two jaw parts (66, 68) are articulated, which are each connected rotationally fixed to a preferably circular actuator body, wherein the two actuating body with a common cable pull (78 ) are motion-coupled, which is deflected in a region between the actuating bodies on a on the tool carrier (28) arranged deflection roller (80).
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